JP2010210511A - 対象物の3次元位置・姿勢認識装置及びその方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】3次元形状取得部26により得られた対象物20の集合21の3次元位置・姿勢データと、対象物20の3次元モデルであって位置と姿勢を変化させた当該3次元モデルの位置・姿勢データとを比較し、対象物20の集合21中、前記3次元モデルの位置・姿勢に一致度の高い対象物20を決定する。
【選択図】図1
Description
評価関数Fevaluation
2.評価:全ての解を評価する。
3.終了判定:終了条件を満足すれば終了する。
4.各解に対して、(a)生成:各解と集団の情報に基づき新しい解を生成し、(b)評価:新しい解を評価し、(c)更新:新しい解が古い解より良ければ、古い解を新しい解で置換する。
5.3.へ戻る。
14…マニプレータ 16…ロボット
20…対象物 21…集合
22…基準面 24…載置台
26…3次元形状取得部 28…コンピュータ
30…センサ搬送ロボット 42…3次元位置・姿勢データ格納部
44…3次元モデルデータ格納部 46…3次元モデル位置・姿勢変化部
48…比較部 50…優先順位表格納部
52…通信インタフェース 54…ロボットコントローラ
100…ポリゴン(センシングポリゴン) 100m…ポリゴン(モデルポリゴン)
120…3次元モデル 122…共通領域
Claims (6)
- 基準面上に置かれた同一形状の複数の対象物の集合から各対象物の位置・姿勢をコンピュータにより認識する対象物の3次元位置・姿勢認識装置において、
前記対象物の集合の3次元位置・姿勢データを取得する3次元形状取得部と、
前記対象物の3次元モデルの位置と姿勢を変化させる3次元モデル位置・姿勢変化部と、
前記3次元形状取得部により得られた前記対象物の集合の3次元位置・姿勢データと、位置と姿勢を変化させた前記3次元モデルの位置・姿勢データとを比較して前記対象物を認識し、認識した前記対象物の集合から、前記3次元モデルの位置・姿勢に一致度の高い対象物を決定する比較部と、
を備えることを特徴とする対象物の3次元位置・姿勢認識装置。 - 請求項1記載の対象物の3次元位置・姿勢認識装置において、
前記3次元モデル位置・姿勢変化部と前記比較部は、集団的降下法を用いて、前記対象物の集合の3次元位置・姿勢データを構成するポリゴンと、前記3次元モデルの位置・姿勢データのポリゴンとを比較し、z方向の位置が一致しているポリゴンの数に基づき前記対象物を決定する
ことを特徴とする対象物の3次元位置・姿勢認識装置。 - 請求項1記載の対象物の3次元位置・姿勢認識装置において、
前記3次元モデル位置・姿勢変化部と前記比較部は、集団的降下法を用いて、前記対象物の集合の3次元位置・姿勢データを構成する輪郭と、前記3次元モデルの位置・姿勢データを構成する輪郭とを比較し、輪郭の共通領域部分の数に基づき前記対象物を決定する
ことを特徴とする対象物の3次元・位置姿勢認識装置。 - 請求項2〜4のいずれか1項に記載の対象物の3次元位置・姿勢認識装置において、
前記対象物の集合から把持するマニプレータをさらに設け、該マニプレータにより、前記一致度の大きい前記対象物を前記対象物の集合から把持して取り去ったのち、前記3次元形状取得部により前記対象物を取り去ったエリア部分のみの3次元位置・姿勢データを得、既に取得してある前記対象物の集合の全体の前記3次元位置・姿勢データに貼り付ける
ことを特徴とする対象物の3次元位置・姿勢認識装置。 - 基準面上に置かれた同一形状の複数の対象物の集合から各対象物の位置・姿勢をコンピュータにより認識する対象物の3次元位置・姿勢認識方法において、
3次元形状取得部により前記対象物の集合の3次元位置・姿勢データを取得するステップと、
前記対象物の3次元モデルの位置と姿勢を変化させる3次元モデル位置・姿勢変化ステップと、
前記3次元形状取得部により得られた前記対象物の集合の3次元位置・姿勢データと、位置と姿勢を変化させた前記3次元モデルの位置・姿勢データとを比較し、前記集合中、前記3次元モデルの位置・姿勢に一致度の高い対象物を決定する比較ステップと、
を備えることを特徴とする対象物の3次元位置・姿勢認識方法。
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