JP6734403B2 - 部品実装装置 - Google Patents

Description

この発明は、部品実装装置に関し、特に、搬送部から移載位置まで被実装物を移載する部品実装装置に関する。

従来、搬送部から移載位置まで被実装物を移載する部品実装装置が知られている。このような部品実装装置は、特許５７２１４６９号に開示されている。

特許５７２１４６９号には、基板搬送装置（搬送部）から、基板搬送装置とは異なる位置に位置する基板保持部（移載位置）まで基板（被実装物）を移載するとともに、基板保持部に保持された基板に部品を実装する部品実装装置が開示されている。この部品実装装置では、基板搬送装置から基板保持部まで基板を移載するために、専用の基板移載装置が設けられている。

特許５７２１４６９号

しかしながら、上記特許５７２１４６９号に記載された部品実装装置では、基板搬送装置から基板保持部まで基板を移載するために、専用の基板移載装置が設けられているため、その分、装置構成が複雑化するという問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、装置構成が複雑化することを抑制しながら、被実装物を移載することが可能な部品実装装置を提供することである。

この発明の一の局面による部品実装装置は、被実装物が載置された載置部材を搬送する搬送部と、部品を保持するとともに、保持された部品を被実装物に実装するヘッドを含み、水平面内で移動可能なヘッドユニットと、ヘッドユニットの動作を制御する制御部と、を備え、制御部は、ヘッドユニットの１または複数のヘッドにより載置部材を保持した状態で、少なくともヘッドユニットを水平面内で移動させる制御を行うことにより、搬送部から、搬送部とは異なる位置に位置する移載位置まで被実装物を移載する制御を行うように構成されている。

この発明の一の局面による部品実装装置では、上記のように、制御部により、ヘッドユニットの１または複数のヘッドにより載置部材を保持した状態で、少なくともヘッドユニットを水平面内で移動させる制御を行うことにより、搬送部から、搬送部とは異なる位置に位置する移載位置まで被実装物を移載する制御を行うように構成されている。これにより、部品を実装するためのヘッドユニットを利用して、被実装物（載置部材）を搬送部から移載位置まで移載することができるので、被実装物を移載するための専用の装置を別途設ける必要が無い。その結果、装置構成が複雑化することを抑制しながら、被実装物を移載することができる。また、被実装物を移載する際に、被実装物自体ではなく、被実装物が載置された載置部材をヘッドユニットにより保持することにより、被実装物がヘッドユニットにより直接的に保持される場合に比べて、ヘッドユニットが保持する保持位置の選択の自由度を向上させることができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、複数のヘッドを載置部材に向かって下降させるとともに、複数のヘッドにより載置部材を保持する制御を行った後、載置部材を保持した複数のヘッドを同期して上昇させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、良好な保持状態を維持したまま、複数のヘッドにより、載置部材を上昇させることができる。その結果、複数のヘッドにより載置部材を上昇させる際に、載置部材が位置ずれしたり、載置部材が落下したりすることを抑制することができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、複数のヘッドにより載置部材を保持する場合に、一対または複数対のヘッドにより、被実装物を挟むように、載置部材を保持させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、被実装物を挟んだ対称位置において、一対または複数対のヘッドにより、載置部材を保持することができるので、載置部材をバランス良く保持することができる。その結果、載置部材を移載する際に、載置部材が位置ずれしたり、載置部材が落下したりすることを抑制することができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、ヘッドの先端には、吸着ノズルが装着されており、ヘッドユニットは、１または複数のヘッドに装着された吸着ノズルに載置部材を吸着することにより、載置部材を保持するように構成されている。このように構成すれば、載置部材を吸着するだけで載置部材を保持することができるので、ヘッドユニットのヘッドにより載置部材を容易に保持することができる。また、部品を保持するための吸着ノズルを利用して、載置部材を保持すれば、吸着ノズルを共用化することができるので、載置部材を移載するために部品点数が増加することを抑制することができる。また、ヘッドユニットが保持する保持位置（吸着位置）の選択の自由度を向上させることができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、ヘッドの先端には、把持具が装着されており、ヘッドユニットは、１または複数のヘッドに装着された把持具により載置部材の一対の対向した部分を把持することにより、載置部材を保持するように構成されている。このように構成すれば、吸着することにより載置部材を保持する場合に比べて、載置部材をより安定して保持することができるので、載置部材を保持して移載する際に、載置部材が位置ずれしたり、載置部材が落下したりすることをより抑制することができる。

この場合、好ましくは、載置部材は、互いに対向する位置に形成された一対の切欠き部または開口部を含み、ヘッドユニットは、１つの把持具により載置部材の一対の切欠き部または開口部を把持するか、または、一対の把持具により載置部材の一対の切欠き部または開口部を把持するように構成されている。このように構成すれば、載置部材の一対の切欠き部または開口部により、把持具を把持位置に位置決めした状態で、載置部材の一対の切欠き部または開口部を把持することができるので、載置部材が位置ずれすることを効果的に抑制することができる。

上記載置部材が互いに対向する位置に形成された一対の切欠き部または開口部を含む構成において、好ましくは、載置部材の一対の切欠き部または開口部は、それぞれ、載置部材における把持具による把持位置に向かって徐々に先細る形状を有することにより、把持位置に向かって把持具を誘導するガイド部を有する。このように構成すれば、載置部材のガイド部により、把持具を把持位置により確実に位置決めした状態で、載置部材の一対の切欠き部または開口部を把持することができる。

上記ヘッドの先端に把持具が装着される構成において、好ましくは、把持具は、載置部材を１箇所で保持可能な第１把持具と、載置部材を２箇所で保持可能な第２把持具と、を含み、ヘッドユニットは、第１把持具により載置部材の一方側を１箇所で保持し、第２把持具により載置部材の他方側を２箇所で保持することにより、載置部材を３点支持状に把持するように構成されている。ここで、載置部材の一方側と、載置部材の他方側とを共に２箇所（合計４箇所）で保持する場合には、把持具の４箇所の把持箇所のうちのいずれかの把持箇所において、把持具と、載置部材との間に隙間が生じる可能性がある。そこで、上記のように、載置部材を３点支持状に把持すれば、３箇所の把持箇所のうちのいずれにおいても、把持具と、載置部材との間に隙間が生じることを防止することができる。その結果、載置部材をより一層安定して把持することができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、載置部材の大きさに関する情報と、載置部材に載置された被実装物の大きさに関する情報と、一対の前記ヘッド間の距離に関する情報とに基づいて、複数のヘッドのうちから、載置部材を保持するヘッドを決定するように構成されている。このように構成すれば、保持する載置部材やこの載置部材に載置された被実装物の大きさに応じて、複数のヘッドのうち、保持に適した位置に位置するヘッドにより載置部材を保持することができる。その結果、載置部材を保持して移載する際に、載置部材が位置したり、載置部材が落下したりすることをより抑制することができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、被実装物の大きさに関する情報と、載置部材を保持する一対のヘッド間の距離に関する情報とに基づいて、被実装物を載置する載置部材の大きさを報知する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、報知された載置部材の大きさに基づいて、作業者は、複数種類の載置部材のうちから、次に生産される被実装物を載置する載置部材を容易に決定することができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、ヘッドユニットにより被実装物を移載する際に、ヘッドユニットのヘッドにより保持された載置部材を撮像する撮像部をさらに備え、制御部は、撮像部による載置部材の撮像結果に基づいて、ヘッドユニットのヘッドにより保持された載置部材の状態を取得するように構成されている。このように構成すれば、取得された載置部材の状態に基づいて、たとえば、ヘッドユニットのヘッドに載置部材が保持されているか否か（載置部材の保持の有無）を確認することができる。また、載置部材が保持されていない場合には、たとえば、ヘッドユニットによる載置部材の保持動作を再び試行するリトライ動作を迅速に行うことができる。また、取得された載置部材の状態に基づいて、たとえば、ヘッドユニットのヘッドにより保持された載置部材の理論保持位置からの位置ずれ量を取得するとともに、取得された位置ずれ量を補正した状態で、載置部材を移載位置に移載することができる。また、位置ずれ量を補正することにより、載置部材を移載位置に精度良く移載することができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、被実装物は、平板形状に比べて立体的な形状を有し、ヘッドユニットにより被実装物に実装を行う際に、載置部材を介して被実装物を保持するとともに、保持した被実装物を上下方向に沿って移動させるか、回転させるかまたは傾斜させる被実装物保持部をさらに備え、制御部は、ヘッドユニットの１または複数のヘッドにより載置部材を保持した状態で、ヘッドユニットを水平面内で移動させる制御を行うことにより、搬送部から被実装物保持部に向かって被実装物を移載する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、複雑な形状を有する被実装物を搬送部から被実装物保持部に向かって移載する場合に、装置構成が複雑化することを抑制しながら、被実装物を移載することができる。また、被実装物保持部により、被実装物を上下方向に沿って移動させるか、回転させるかまたは傾斜させることにより、複雑な形状（立体的な形状）を有する被実装物であっても、実装を容易に行うことができる。

本発明によれば、上記のように、装置構成が複雑化することを抑制しながら、被実装物を移載することが可能な部品実装装置を提供することができる。

第１および第２実施形態の部品実装装置の全体構成を示す平面図である。 第１および第２実施形態の部品実装装置の全体構成を示す側面図である。 第１実施形態の載置部材の第１載置部分、載置部材の第２載置部分および被実装物を示す斜視図である。 第１実施形態の載置部材の第１載置部分および被実装物を示す斜視図である。 第１および第２実施形態の部品実装装置の被実装物保持部を示す図である。 第１実施形態の部品実装装置の１つのヘッドによる載置部材の保持状態を説明するための平面図（Ａ）および側面図（Ｂ）である。 第１実施形態の部品実装装置の一対のヘッドによる載置部材の保持状態を説明するための平面図（Ａ）および側面図（Ｂ）である。 第１実施形態の部品実装装置による載置部材を保持するヘッドの決定制御を説明するための図である。 第１実施形態の部品実装装置による載置部材の大きさの報知制御を説明するための図である。 第１実施形態の部品実装装置による実装処理を説明するためのフローチャートである。 第２実施形態の部品実装装置の１つのヘッドによる載置部材の保持状態を説明するための側面図である。 第２実施形態の部品実装装置の一対のヘッドによる載置部材の保持状態を説明するための側面図である。 第２実施形態の載置部材の第１載置部分を説明するための平面図であるである。 第２実施形態の変形例の載置部材の第１載置部分を説明するための平面図であるである。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。以下の説明では、載置部材９０（被実装物Ｐ）の搬送方向をＸ方向とし、水平面内でＸ方向と直交する方向をＹ方向とし、水平面と直交する上下方向をＺ方向とする。また、搬送方向の上流側をＸ１方向側とし、搬送方向の下流側をＸ２方向側とする。

［第１実施形態］
（部品実装装置の構成）
図１〜図９を参照して、本発明の第１実施形態による部品実装装置１００の構成について説明する。

図１および図２に示すように、部品実装装置１００は、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの部品Ｅ（電子部品）を、プリント基板などの被実装物Ｐに実装する部品実装装置である。

部品実装装置１００では、図３に示すように、被実装物Ｐは、搬送用の載置部材９０上に載置された状態で、装置内に搬入されて、搬送される。第１実施形態では、載置部材９０は、複数の第１載置部分９１と、単一の第２載置部分９２とを含んでいる。複数の第１載置部分９１の各々には、被実装物Ｐが載置されている。第２載置部分９２には、複数の第１載置部分９１が載置されている。部品実装装置１００では、単一の第２載置部分９２に複数の第１載置部分９１を載置することにより、一度に複数の被実装物Ｐを部品実装装置１００に搬入することが可能である。また、複数の第１載置部分９１は、第２載置部分９２の上部に分離可能に載置されている。部品実装装置１００では、載置部材９０の第２載置部分９２から単一の第１載置部分９１を分離するとともに、分離された第１載置部分９１とともに被実装物Ｐを移動させることが可能である。

図４に示すように、載置部材９０の第１載置部分９１は、被実装物Ｐが載置される被載置部９１ａと、被載置部９１ａの下部において下方（Ｚ２方向）に突出して設けられ、後述する被実装物保持部４に保持される被保持部９１ｂと、第１載置部分９１において被実装物Ｐを位置決めするための位置決め部９１ｃとを有している。位置決め部９１ｃは、凹部（位置決め孔部）または凸部（位置決めピン部）により構成されており、位置決め部９１ｃの凹部または凸部にそれぞれ対応するように被実装物Ｐに設けられた凸部または凹部と係合することにより、第１載置部分９１において被実装物Ｐを位置決めするように構成されている。また、位置決め部９１ｃは、複数（２つ）設けられている。これにより、位置決め部９１ｃは、第１載置部分９１において被実装物Ｐが回転することを防止するように構成されている。なお、位置決め部９１ｃは、２つに限られず、１つまたは３つ以上設けられてもよい。また、部品実装装置１００では、被実装物Ｐは、載置部材９０の第１載置部分９１に載置された状態で、部品Ｅが実装される。

また、本実施形態では、被実装物Ｐは、平板形状に比べて立体的な形状を有している。被実装物Ｐは、平板形状に比べて立体的な形状を有していれば、どのような形状を有していてもよく、いくつの被実装面Ｐａを有していてもよい。図４では、被実装物Ｐの一例として、互いに交差する被実装面Ｐａを含む複数の被実装面Ｐａを有する被実装物Ｐを図示している。なお、図４に示す例に限られず、被実装物Ｐは、互いに交差する被実装面Ｐａを有していなくてもよい。

図１および図２に示すように、部品実装装置１００は、搬送部１と、ヘッドユニット２と、ヘッド水平移動機構部３と、被実装物保持部４と、部品撮像部５と、マーク撮像部６と、制御部７とを備えている。なお、部品撮像部５は、請求の範囲の「撮像部」の一例である。

搬送部１は、被実装物Ｐが載置された載置部材９０を搬入、搬送および搬出する搬送装置である。具体的には、搬送部１は、互いにＹ方向に離間した位置に配置される一対のコンベア部１１を有しており、一対のコンベア部１１により、載置部材９０の第２載置部分９２のＹ方向の両端部を下方から支持しながら、Ｘ方向に載置部材９０を搬送するように構成されている。また、搬送部１は、搬入された被実装物Ｐを、移載停止位置Ｂ１まで搬送するとともに、移載停止位置Ｂ１において停止させるように構成されている。

ヘッドユニット２は、部品Ｅを保持するとともに、保持された部品Ｅを被実装物Ｐに実装する複数（６つ）のヘッド２１を含み、水平面内（ＸＹ平面内）で移動可能に構成されている。部品実装装置１００では、Ｙ方向の両側（Ｙ１側およびＹ２側）に、被実装物Ｐに実装される部品Ｅを供給する複数のテープフィーダ１００ａが配置されている。ヘッドユニット２のヘッド２１は、テープフィーダ１００ａから供給される部品Ｅを保持するように構成されている。

複数のヘッド２１は、Ｘ方向に沿って、等距離間隔（間隔ｄ）で一列に配列されている。なお、複数のヘッド２１は、実質的に同様の構成を有している。ヘッド２１の先端には、部品Ｅを保持するための吸着ノズル２１ａ（図２参照）が着脱可能に装着されている。また、ヘッド２１は、部品実装装置１００に設けられた真空源９３（図２参照）に接続されている。ヘッド２１は、真空源９３から供給される負圧によって、吸着ノズル２１ａに部品Ｅを吸着することにより、部品Ｅを保持するように構成されている。また、ヘッド２１は、真空源９３からの負圧の供給が停止されることによって、部品Ｅの保持（吸着）を解除することにより、被実装物Ｐに部品Ｅを実装するように構成されている。

また、ヘッドユニット２は、ヘッド２１毎に設けられた複数のヘッド上下移動機構部２２を含んでいる。なお、複数のヘッド上下移動機構部２２は、実質的に同様の構成を有している。ヘッド上下移動機構部２２は、ボールねじ軸機構により、ヘッド２１を上下方向（Ｚ方向）に移動させるように構成されている。これにより、ヘッド２１は、部品Ｅまたは載置部材９０の第１載置部分９１を保持するために下降した位置である下降位置と、部品Ｅまたは載置部材９０の第１載置部分９１を移載させるために上昇した位置である上昇位置との間で上下方向に移動可能に構成されている。

ヘッド水平移動機構部３は、載置部材９０（被実装物Ｐ）よりも上方において、ヘッドユニット２を水平面内（ＸＹ平面内）で移動させるように構成されている。具体的には、ヘッド水平移動機構部３は、Ｘ軸移動機構部３１と、一対のＹ軸移動機構部３２とを含んでいる。

Ｘ軸移動機構部３１は、ヘッドユニット２が取り付けられており、ボールねじ軸機構により、ヘッドユニット２をＸ方向に移動させるように構成されている。一対のＹ軸移動機構部３２は、Ｘ軸移動機構部３１が取り付けられており、ボールねじ軸機構により、Ｘ軸移動機構部３１およびヘッドユニット２をＹ方向に移動させるように構成されている。

被実装物保持部４は、ヘッドユニット２により被実装物Ｐに実装を行う際に、載置部材９０の第１載置部分９１を介して被実装物Ｐを保持するように構成されている。また、被実装物保持部４は、保持した被実装物Ｐを上下方向（Ｚ方向）沿って移動させるか、回転させるかまたは傾斜させるように構成されている。

具体的には、図５に示すように、被実装物保持部４は、昇降機構部４１と、傾斜機構部４２と、回転機構部４３と、保持部４４とを含んでいる。被実装物保持部４では、保持部４４が回転機構部４３に取り付けられており、回転機構部４３が傾斜機構部４２に取り付けられており、傾斜機構部４２が昇降機構部４１に取り付けられている。

昇降機構部４１は、駆動モータ４１ａを有し、駆動モータ４１ａの駆動力により、保持部４４により保持された被実装物Ｐを上下方向（Ｚ方向）に沿って移動させるように構成されている。傾斜機構部４２は、駆動モータ４２ａを有し、駆動モータ４２ａの駆動力により、水平方向に沿って延びる回転軸線Ａ１周りに、保持部４４により保持された被実装物Ｐを回転させるように構成されている。これにより、傾斜機構部４２は、保持部４４により保持された被実装物Ｐを傾斜させるように構成されている。回転機構部４３は、駆動モータ４３ａを有し、駆動モータ４３ａの駆動力により、回転軸線Ａ１に略直交する方向に延びる回転軸線Ａ２周りに、保持部４４により保持された被実装物Ｐを回転させるように構成されている。保持部４４は、載置部材９０の第１載置部分９１を介して被実装物Ｐを保持するように構成されている。具体的には、保持部４４は、複数の爪部４４ａを有し、複数の爪部４４ａにより、載置部材９０の第１載置部分９１の被保持部９１ｂを保持して固定するように構成されている。

部品撮像部５は、部品Ｅの実装作業に先立ってヘッド２１に吸着された部品Ｅを撮像する部品認識用のカメラである。部品撮像部５は、部品実装装置１００の基台の上面上に固定されており、部品Ｅの下方（Ｚ２方向）から、ヘッド２１に吸着された部品Ｅを撮像するように構成されている。部品撮像部５による部品Ｅの撮像結果に基づいて、制御部７は、部品Ｅの吸着状態（回転姿勢およびヘッド２１に対する吸着位置）を取得（認識）するように構成されている。

マーク撮像部６は、部品Ｅの実装作業に先立って被実装物Ｐに付された位置認識マーク（図示せず）を撮像するマーク認識用のカメラである。位置認識マークは、被実装物Ｐの位置を認識するためのマークである。マーク撮像部６による位置認識マークの撮像結果に基づいて、制御部７は、被実装物Ｐの正確な位置および姿勢を取得（認識）するように構成されている。また、マーク撮像部６は、ヘッドユニット２に取り付けられており、ヘッドユニット２とともに、載置部材９０（被実装物Ｐ）よりも上方において、水平面内（ＸＹ平面内）で移動可能に構成されている。

制御部７は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含み、部品実装装置１００の動作を制御する制御回路である。制御部７は、搬送部１、ヘッドユニット２、ヘッド水平移動機構部３、部品撮像部５、マーク撮像部６の動作を生産プログラムに従って制御することにより、被実装物Ｐに部品Ｅを実装する制御を行うように構成されている。

（載置部材の移載に関する構成）
ここで、図１に示すように、部品実装装置１００では、被実装物保持部４は、搬送部１により構成される搬送路１ａよりも外側に配置されている。つまり、被実装物保持部４は、搬送部１により被実装物Ｐを搬送することができない位置に配置されている。このため、部品実装装置１００では、搬送部１から被実装物保持部４に向かって被実装物Ｐを移載する必要がある。

そこで、第１実施形態では、制御部７は、ヘッドユニット２により、搬送部１から、搬送部１とは異なる位置に位置する移載位置Ｂ２としての被実装物保持部４まで被実装物Ｐを移載する制御を行うように構成されている。つまり、第１実施形態では、ヘッドユニット２は、部品実装用のヘッドユニットと、被実装物移載用のヘッドユニットとを兼ねる。

具体的には、制御部７は、ヘッドユニット２の１または複数のヘッド２１により載置部材９０の第１載置部分９１を保持させる制御を行うとともに、載置部材９０の第１載置部分９１を保持した状態で、ヘッドユニット２を水平面内で移動させる制御およびヘッドユニット２のヘッド２１を昇降させる制御を行うことにより、搬送部１から移載位置Ｂ２（被実装物保持部４）まで被実装物Ｐを移載する制御を行うように構成されている。これにより、制御部７は、搬送部１から被実装物保持部４に向かって被実装物Ｐを移載する制御を行うように構成されている。また、ヘッドユニット２は、１または複数のヘッド２１に装着された部品実装用の吸着ノズル２１ａに載置部材９０の第１載置部分９１の上部を吸着することにより、載置部材９０を保持するように構成されている。

〈１つのヘッドにより載置部材を移載する場合〉
図６に示すように、まず、制御部７は、１つのヘッド２１を、移載停止位置Ｂ１において停止された載置部材９０の第１載置部分９１に向かって下降させるとともに、１つのヘッド２１により載置部材９０の第１載置部分９１を保持させる制御を行う。具体的には、制御部７は、１つのヘッド２１の吸着ノズル２１ａに載置部材９０の第１載置部分９１の上部を吸着することにより、１つのヘッド２１により載置部材９０の第１載置部分９１を保持させる制御を行う。

そして、制御部７は、載置部材９０の第１載置部分９１を保持した１つのヘッド２１を上昇させる制御を行う。そして、制御部７は、ヘッドユニット２を水平面内で移動させることにより、ヘッドユニット２を移載位置Ｂ２（被実装物保持部４）の上方位置に移動させる制御を行う。そして、制御部７は、載置部材９０の第１載置部分９１を保持した１つのヘッド２１を移載位置Ｂ２（被実装物保持部４）に向かって下降させる制御を行う。そして、制御部７は、１つのヘッド２１による載置部材９０の第１載置部分９１の保持（吸着）を解除することにより、載置部材９０の第１載置部分９１を移載位置Ｂ２（被実装物保持部４）に移載する制御を行う。移載された載置部材９０の第１載置部分９１は、移載位置Ｂ２において被実装物保持部４に保持される。

〈複数のヘッドにより載置部材を移載する場合〉
図７に示すように、制御部７は、複数のヘッド２１により載置部材９０の第１載置部分９１を保持する場合には、一対のヘッド２１により、被実装物Ｐを挟むように、載置部材９０の第１載置部分９１を保持させる制御を行うように構成されている。一対のヘッド２１により載置部材９０の第１載置部分９１を保持して移載する場合にも、基本的には、１つのヘッドにより載置部材９０の第１載置部分９１を保持して移載する場合と同様の動作である。

つまり、まず、制御部７は、一対のヘッド２１を、移載停止位置Ｂ１において停止された載置部材９０の第１載置部分９１に向かって同期して下降させるとともに、一対のヘッド２１により載置部材９０の第１載置部分９１を保持させる制御を行う。具体的には、制御部７は、一対のヘッド２１の吸着ノズル２１ａに載置部材９０の第１載置部分９１の上部の２箇所を吸着することにより、一対のヘッド２１により載置部材９０の第１載置部分９１を保持させる制御を行う。

そして、制御部７は、載置部材９０の第１載置部分９１を保持した一対のヘッド２１を同期して上昇させる制御を行う。そして、制御部７は、ヘッドユニット２を水平面内で移動させることにより、ヘッドユニット２を移載位置Ｂ２（被実装物保持部４）の上方位置に移動させる制御を行う。そして、制御部７は、載置部材９０の第１載置部分９１を保持した一対のヘッド２１を移載位置Ｂ２（被実装物保持部４）に向かって下降させる制御を行う。そして、制御部７は、一対のヘッド２１による載置部材９０の第１載置部分９１の保持（吸着）を解除することにより、載置部材９０の第１載置部分９１を移載位置Ｂ２（被実装物保持部４）に移載する制御を行う。移載された載置部材９０の第１載置部分９１は、移載位置Ｂ２において被実装物保持部４に保持される。

また、第１実施形態では、制御部７は、図７および図８に示すように、載置部材９０の第１載置部分９１の大きさに関する情報と、載置部材９０の第１載置部分９１に載置された被実装物Ｐの大きさに関する情報と、一対のヘッド２１間の距離に関する情報とに基づいて、複数（６つ）のヘッド２１のうちから、載置部材９０の第１載置部分９１を保持する一対（２つ）のヘッド２１を決定するように構成されている。この際、制御部７は、載置部材９０の第１載置部分９１に載置された被実装物Ｐの大きさに関する情報として、Ｘ方向（ヘッド２１の配列方向）における被実装物Ｐの幅Ｗ１を取得するように構成されている。また、制御部７は、載置部材９０の第１載置部分９１の大きさに関する情報として、Ｘ方向における載置部材９０の第１載置部分９１の幅Ｗ２を取得するように構成されている。また、制御部７は、載置部材９０の第１載置部分９１を保持する一対のヘッド２１間の距離に関する情報として、一対のヘッド２１間の距離Ｄ１を取得するように構成されている。

具体的には、制御部７は、載置部材９０の第１載置部分９１を保持する一対のヘッド２１間の距離Ｄ１と、Ｘ方向（ヘッド２１の配列方向）における被実装物Ｐの幅Ｗ１と、Ｘ方向における載置部材９０の第１載置部分９１の幅Ｗ２との関係が、Ｗ１＜Ｄ１＜Ｗ２を満たすように、複数（６つ）のヘッド２１のうちから、載置部材９０の第１載置部分９１を保持する一対（２つ）のヘッド２１を決定するように構成されている。

たとえば、隣接するヘッド２１間の距離ｄが３０ｍｍであるとする。この場合、たとえば、幅Ｗ１が２０ｍｍで、幅Ｗ２が４０ｍｍである場合には、間に他のヘッド２１を挟むことなく、距離ｄ（Ｄ１）＝３０ｍｍだけ離れた位置に位置する２つのヘッド２１が、移載用の一対のヘッド２１として決定される。また、たとえば、幅Ｗ１が５０ｍｍで、幅Ｗ２が７０ｍｍである場合には、間に１つのヘッド２１を挟み、距離２ｄ（Ｄ１）＝６０ｍｍだけ離れた位置に位置する２つのヘッド２１が、移載用の一対のヘッド２１として決定される。また、たとえば、幅Ｗ１が８０ｍｍで、幅Ｗ２が１００ｍｍである場合には、間に２つのヘッド２１を挟み、距離３ｄ（Ｄ１）＝９０ｍｍだけ離れた位置に位置する２つのヘッド２１が、移載用の一対のヘッド２１として決定される。

なお、Ｘ方向における載置部材９０の第１載置部分９１の幅Ｗ２が、ヘッドユニット２における一対のヘッド２１間の最小距離であるｄよりも小さい場合（Ｗ２＜ｄである場合）には、上記のように、１つヘッド２１により、載置部材９０の第１載置部分９１を保持して移載する。

〈ヘッドにより保持された載置部材の状態の取得〉
第１実施形態では、部品撮像部５は、搬送部１から移載位置Ｂ２（被実装物保持部４）までヘッドユニット２により被実装物Ｐを移載する際に、ヘッドユニット２のヘッド２１により保持された載置部材９０の第１載置部分９１を下方（Ｚ２方向）から撮像するように構成されている。部品撮像部５による載置部材９０の第１載置部分９１の撮像結果に基づいて、制御部７は、ヘッドユニット２のヘッド２１により保持された載置部材９０の第１載置部分９１の状態を取得するように構成されている。

また、制御部７は、取得された載置部材９０の第１載置部分９１の状態に基づいて、ヘッドユニット２のヘッド２１に載置部材９０の第１載置部分９１が保持されているか否かを判断するように構成されている。ヘッドユニット２のヘッド２１に載置部材９０の第１載置部分９１が保持されていると判断される場合には、制御部７は、ヘッドユニット２による載置部材９０の第１載置部分９１の移載動作を継続する。一方、ヘッドユニット２のヘッド２１に載置部材９０の第１載置部分９１が保持されていないと判断される場合には、制御部７は、たとえば、ヘッドユニット２による載置部材９０の第１載置部分９１の保持動作を再び試行するリトライ動作を行う。

また、制御部７は、取得された載置部材９０の第１載置部分９１の状態に基づいて、ヘッドユニット２のヘッド２１により保持された載置部材９０の第１載置部分９１の理論保持位置からの位置ずれ量を取得するとともに、取得された位置ずれ量を補正した状態で、載置部材９０の第１載置部分９１を移載位置Ｂ２（被実装物保持部４）まで移載するように構成されている。

〈載置部材の大きさの報知〉
また、第１実施形態では、制御部７は、図９に示すように、次に生産される被実装物Ｐの大きさに関する情報と、載置部材９０の第１載置部分９１を保持する一対のヘッド２１間の距離に関する情報とに基づいて、次に生産される被実装物Ｐを載置する載置部材９０の第１載置部分９１の大きさを報知する制御を行うように構成されている。この際、制御部７は、次に生産される被実装物Ｐの大きさに関する情報として、Ｘ方向（ヘッド２１の配列方向）における次に生産される被実装物Ｐの幅Ｗ１を取得するように構成されている。また、制御部７は、載置部材９０の第１載置部分９１を保持する一対のヘッド２１間の距離に関する情報として、次に生産される被実装物Ｐの幅Ｗ１よりも大きい一対のヘッド２１間の距離のうちから、一対のヘッド２１間の最小距離である距離Ｄ１を取得するように構成されている。また、制御部７は、次に生産される被実装物Ｐを載置する載置部材９０の第１載置部分９１の大きさとして、距離Ｄ１よりも大きいＸ方向における載置部材９０の第１載置部分９１の幅Ｗ２を報知する。

たとえば、隣接するヘッド２１間の距離ｄが３０ｍｍであるとする。この場合、たとえば、幅Ｗ１が２０ｍｍである場合には、距離Ｄ１としてｄ＝３０ｍｍが取得されるとともに、幅Ｗ２として４０ｍｍが報知される。また、たとえば、幅Ｗ１が４０ｍｍである場合には、距離Ｄ１として２ｄ＝６０ｍｍが取得されるとともに、幅Ｗ２として７０ｍｍが報知される。また、たとえば、幅Ｗ１が７０ｍｍである場合には、距離Ｄ１として３ｄ＝９０ｍｍが取得されるとともに、幅Ｗ２として１００ｍｍが報知される。

（実装処理）
次に、図１０を参照して、部品実装装置１００による実装処理をフローチャートに基づいて説明する。フローチャートの各処理は、制御部７により行われる。

図１０に示すように、まず、ステップＳ１では、搬送部１により載置部材９０が搬入されるとともに、移載停止位置Ｂ１まで搬送される。

次に、ステップＳ２では、移載停止位置Ｂ１において停止された載置部材９０の複数の第１載置部分９１のうち、第１載置部分９１に向かって、ヘッドユニット２のヘッド２１（１または一対のヘッド２１）が下降される。一対のヘッド２１が下降される場合には、一対のヘッド２１が同期して下降される。

次に、ステップＳ３では、ヘッドユニット２のヘッド２１の吸着ノズル２１ａに吸着することにより、ヘッドユニット２のヘッド２１により載置部材９０の第１載置部分９１が保持される。

次に、ステップＳ４では、載置部材９０の第１載置部分９１を保持したヘッドユニット２のヘッド２１が上昇される。一対のヘッド２１が上昇される場合には、一対のヘッド２１が同期して上昇される。

次に、ステップＳ５では、移載位置Ｂ２（被実装物保持部４）の上方位置まで、ヘッドユニット２が水平面内で移動される。

次に、ステップＳ６では、載置部材９０の第１載置部分９１を保持したヘッドユニット２のヘッド２１が、移載位置Ｂ２（被実装物保持部４）に向かって下降される。一対のヘッド２１が下降される場合には、一対のヘッド２１が同期して下降される。

次に、ステップＳ７では、ヘッドユニット２のヘッド２１による載置部材９０の第１載置部分９１の保持が解除されるとともに、被実装物保持部４により載置部材９０の第１載置部分９１が保持される。

次に、ステップＳ８では、ヘッドユニット２のヘッド２１により、被実装物保持部４に保持された被実装物Ｐに部品Ｅが実装される。ステップＳ８では、被実装物Ｐの各被実装面Ｐａがヘッドユニット２のヘッド２１により実装可能な姿勢および位置になるように、被実装物保持部４により、被実装物Ｐが上下方向に沿って移動されるか、回転されるかまたは傾斜される。たとえば、被実装物Ｐの各被実装面Ｐａが水平面と略平行になるように、被実装物Ｐが回転または傾斜される。また、たとえば、被実装物Ｐの各被実装面Ｐａがヘッドユニット２により実装可能な高さ位置になるように、被実装物Ｐが上下方向に沿って移動される。被実装物Ｐへの実装動作が完了すると、被実装物保持部４により、被実装物Ｐ（載置部材９０の第１載置部分９１）が、ヘッドユニット２のヘッド２１により保持可能な所定の位置に配置される。そして、ヘッドユニット２のヘッド２１により実装後の被実装物Ｐが載置された載置部材９０の第１載置部分９１が、移載位置Ｂ２から搬送部１まで移載される。そして、実装処理が終了される。

（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第１実施形態では、上記のように、制御部７により、ヘッドユニット２の１または複数のヘッド２１により載置部材９０の第１載置部分９１を保持した状態で、ヘッドユニット２を水平面内で移動させる制御を行うことにより、搬送部１から搬送部１とは異なる位置に位置する移載位置Ｂ２（被実装物保持部４）まで被実装物Ｐを移載する制御を行うように構成されている。これにより、部品Ｅを実装するためのヘッドユニット２を利用して、被実装物Ｐ（載置部材９０の第１載置部分９１）を搬送部１から移載位置Ｂ２（被実装物保持部４）移載することができるので、被実装物Ｐを移載するための専用の装置を別途設ける必要が無い。その結果、装置構成が複雑化することを抑制しながら、被実装物Ｐを移載することができる。また、被実装物Ｐを移載する際に、被実装物Ｐ自体ではなく、被実装物Ｐが載置された載置部材９０の第１載置部分９１をヘッドユニット２により保持することにより、被実装物Ｐがヘッドユニット２により直接的に保持される場合に比べて、ヘッドユニット２が保持する保持位置の選択の自由度を向上させることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部７を、複数のヘッド２１を載置部材９０の第１載置部分９１に向かって下降させるとともに、複数のヘッド２１により載置部材９０の第１載置部分９１を保持する制御を行った後、載置部材９０の第１載置部分９１を保持した複数のヘッド２１を同期して上昇させる制御を行うように構成する。これにより、良好な保持状態を維持したまま、複数のヘッド２１により、載置部材９０の第１載置部分９１を上昇させることができる。その結果、複数のヘッド２１により載置部材９０の第１載置部分９１を上昇させる際に、載置部材９０の第１載置部分９１が位置ずれしたり、載置部材９０の第１載置部分９１が落下したりすることを抑制することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部７を、複数のヘッド２１により載置部材９０の第１載置部分９１を保持する場合に、一対のヘッド２１により、被実装物Ｐを挟むように、載置部材９０の第１載置部分９１を保持させる制御を行うように構成する。これにより、被実装物Ｐを挟んだ対称位置において、一対のヘッド２１により、載置部材９０の第１載置部分９１を保持することができるので、載置部材９０の第１載置部分９１をバランス良く保持することができる。その結果、載置部材９０の第１載置部分９１を移載する際に、載置部材９０の第１載置部分９１が位置ずれしたり、載置部材９０の第１載置部分９１が落下したりすることを抑制することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、ヘッド２１の先端に、吸着ノズル２１ａを装着する。そして、ヘッドユニット２を、１または複数のヘッド２１に装着された吸着ノズル２１ａに載置部材９０の第１載置部分９１を吸着することにより、載置部材９０の第１載置部分９１を保持するように構成する。これにより、載置部材９０の第１載置部分９１を吸着するだけで載置部材９０の第１載置部分９１を保持することができるので、ヘッドユニット２のヘッド２１により載置部材９０の第１載置部分９１を容易に保持することができる。また、部品Ｅを保持するための吸着ノズル２１ａを利用して、載置部材９０の第１載置部分９１を保持することにより、吸着ノズル２１ａを共用化することができるので、載置部材９０の第１載置部分９１を移載するために部品点数が増加することを抑制することができる。また、ヘッドユニット２が保持する保持位置（吸着位置）の選択の自由度を向上させることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部７を、載置部材９０の第１載置部分９１の大きさに関する情報と、載置部材９０の第１載置部分９１に載置された被実装物Ｐの大きさに関する情報と、一対のヘッド２１間の距離に関する情報とに基づいて、複数のヘッド２１のうちから、載置部材９０の第１載置部分９１を保持するヘッド２１を決定するように構成する。これにより、保持する載置部材９０の第１載置部分９１やこの載置部材９０の第１載置部分９１に載置された被実装物Ｐの大きさに応じて、複数のヘッド２１のうち、保持に適した位置に位置するヘッド２１により載置部材９０の第１載置部分９１を保持することができる。その結果、載置部材９０の第１載置部分９１を保持して移載する際に、載置部材９０の第１載置部分９１が位置ずれしたり、載置部材９０の第１載置部分９１が落下したりすることをより抑制することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部７を、被実装物Ｐの大きさに関する情報と、載置部材９０の第１載置部分９１を保持する一対のヘッド２１間の距離に関する情報とに基づいて、被実装物Ｐを載置する載置部材９０の第１載置部分９１の大きさを報知する制御を行うように構成する。これにより、報知された載置部材９０の第１載置部分９１の大きさに基づいて、作業者は、複数種類の載置部材９０の第１載置部分９１のうちから、次に生産される被実装物Ｐを載置する載置部材９０の第１載置部分９１を容易に決定することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、部品実装装置１００が、ヘッドユニット２により被実装物Ｐを移載する際に、ヘッドユニット２のヘッド２１により保持された載置部材９０の第１載置部分９１を撮像する部品撮像部５を備える。そして、制御部７を、部品撮像部５による載置部材９０の第１載置部分９１の撮像結果に基づいて、ヘッドユニット２のヘッド２１により保持された載置部材９０の第１載置部分９１の状態を取得するように構成する。これにより、取得された載置部材９０の第１載置部分９１の状態に基づいて、ヘッドユニット２のヘッド２１に載置部材９０の第１載置部分９１が保持されているか否か（載置部材９０の第１載置部分９１の保持の有無）を確認することができる。また、載置部材９０の第１載置部分９１が保持されていない場合には、たとえば、ヘッドユニット２による載置部材９０の第１載置部分９１の保持動作を再び試行するリトライ動作を迅速に行うことができる。また、取得された載置部材９０の第１載置部分９１の状態に基づいて、ヘッドユニット２のヘッド２１により保持された載置部材９０の第１載置部分９１の理論保持位置からの位置ずれ量を取得するとともに、取得された位置ずれ量を補正した状態で、載置部材９０の第１載置部分９１を移載位置に移載することができる。また、位置ずれ量を補正することにより、載置部材９０の第１載置部分９１を移載位置に精度良く移載することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、被実装物Ｐが、平板形状に比べて立体的な形状を有する。そして、部品実装装置１００は、ヘッドユニット２により被実装物Ｐに実装を行う際に、載置部材９０の第１載置部分９１を介して被実装物Ｐを保持するとともに、保持した被実装物Ｐを上下方向に沿って移動させるか、回転させるかまたは傾斜させる被実装物保持部４を備える。そして、制御部７を、ヘッドユニット２の１または複数のヘッド２１により載置部材９０の第１載置部分９１を保持した状態で、ヘッドユニット２を水平面内で移動させる制御を行うことにより、搬送部１から被実装物保持部４に向かって被実装物Ｐを移載する制御を行うように構成する。これにより、複雑な形状を有する被実装物Ｐを搬送部１から被実装物保持部４に向かって移載する場合に、装置構成が複雑化することを抑制しながら、被実装物Ｐを移載することができる。また、被実装物保持部４により、被実装物Ｐを上下方向に沿って移動させるか、回転させるかまたは傾斜させることにより、複雑な形状（立体的な形状）を有する被実装物Ｐであっても、実装を容易に行うことができる。

［第２実施形態］
次に、図１、図２および図１１〜図１３を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、上記第１実施形態と異なり、把持することにより載置部材の第１載置部分を保持する例について説明する。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、図中において同じ符号を付して図示し、その説明を省略する。

（部品実装装置の構成）
本発明の第２実施形態による部品実装装置２００（図１および図２参照）は、図１１および図１２に示すように、ヘッドユニット２のヘッド２１の先端に、把持具１２３が着脱可能に装着される点で、上記第１実施形態の部品実装装置１００と相違する。

第２実施形態では、ヘッドユニット２は、１または複数のヘッド２１に装着された把持具１２３により載置部材１９０の第１載置部分１９１の一対の対向した部分（後述する一対の切欠き部１９１ｃ）を把持することにより、載置部材１９０の第１載置部分１９１を保持するように構成されている。把持具１２３は、吸着ノズル２１ａとともに、部品実装装置２００に設けられたノズルチェンジャ（図示せず）に配置されている。把持具１２３は、ヘッドユニット２により載置部材１９０の第１載置部分１９１を移載する場合に、ヘッドユニット２のヘッド２１に装着された吸着ノズル２１ａから、付け替えられる。

把持具１２３は、１つで載置部材１９０の第１載置部分１９１を把持するための把持具１２４（図１１参照）と、一対で載置部材１９０の第１載置部分１９１を把持するための一対の把持具１２５および１２６（図１２参照）とを含んでいる。なお、把持具１２５および１２６は、それぞれ、請求の範囲の「第１把持具」および「第２把持具」の一例である。

図１１に示すように、把持具１２４は、１つのヘッド２１により載置部材１９０の第１載置部分１９１を把持して移載する場合に、ヘッド２１の先端に装着される把持具である。把持具１２４は、互いにＸ方向に対向する位置に配置された一対の把持部１２４ａおよび１２４ｂを含み、一対の把持部１２４ａおよび１２４ｂにより、載置部材１９０の第１載置部分１９１を把持するように構成されている。

把持具１２４では、一方側（Ｘ１方向側）の把持部１２４ａは、載置部材１９０の第１載置部分１９１を把持する把持位置と、載置部材１９０の第１載置部分１９１を把持しない退避位置との間で、Ｘ方向（把持部１２４ａおよび１２４ｂが対向する方向）に移動可能に構成されている。一方、他方側（Ｘ２方向側）の把持部１２４ｂは、固定されている。把持具１２４は、把持部１２４ａを退避位置から把持位置に移動させることにより、把持部１２４ａと把持部１２４ｂとの間に、載置部材１９０の第１載置部分１９１を把持するように構成されている。

また、把持部１２４ａは、真空源９３（図２参照）から供給される負圧によって、退避位置から把持位置に移動するように構成されている。また、把持部１２４ａは、真空源９３からの負圧の供給が停止されることによって、把持位置から退避位置に移動するように構成されている。これにより、部品Ｅの保持用に設けられた真空源９３を利用して、把持部１２４ａを移動させることが可能である。

また、把持部１２４ａおよび１２４ｂには、それぞれ、載置部材１９０の第１載置部分１９１の落下を防止するための受け部１２４ｃおよび１２４ｄが設けられている。受け部１２４ｃおよび１２４ｄは、共に、載置部材１９０の第１載置部分１９１を保持した状態で、載置部材１９０の第１載置部分１９１よりも下方において、載置部材１９０の第１載置部分１９１の下部と上下方向（Ｚ方向）に対向する位置に配置されている。

図１２に示すように、一対の把持具１２５および１２６は、一対のヘッド２１により載置部材１９０の第１載置部分１９１を把持して移載する場合に、ヘッド２１の先端に装着される把持具である。把持具１２５および１２６は、それぞれ、１つの把持部１２５ａおよび１２６ａを含んでいる。一対の把持具１２５および１２６は、把持具１２５の把持部１２５ａおよび把持具１２６の把持部１２６ａにより、載置部材１９０の第１載置部分１９１を把持するように構成されている。

把持具１２５（１２６）では、把持部１２５ａ（１２６ａ）は、載置部材１９０の第１載置部分１９１を把持する把持位置と、載置部材１９０の第１載置部分１９１を把持しない退避位置との間で、Ｘ方向（把持部１２５ａおよび１２６ａが対向する方向）に移動可能に構成されている。把持具１２５（１２６）における把持部１２５ａ（１２６ａ）の移動機構は、把持具１２４の把持部１２４ａの移動機構と同様であるので、その説明を省略する。また、把持部１２５ａ（１２６ａ）には、把持具１２４の把持部１２４ａ（１２４ｂ）と同様に、載置部材１９０の第１載置部分１９１の落下を防止するための受け部１２５ｂ（１２６ｂ）が設けられている。

また、第２実施形態では、図１３に示すように、把持具１２５は、載置部材１９０の第１載置部分１９１を１箇所（把持箇所Ｃ１）で保持可能に構成されており、把持具１２６は、把持具１２５が保持する側（Ｘ１方向側）とは反対側（Ｘ２方向側）において、載置部材１９０の第１載置部分１９１を２箇所（把持箇所Ｃ２およびＣ３）で保持可能に構成されている。これにより、ヘッドユニット２は、把持具１２５により載置部材１９０の第１載置部分１９１の一方側（Ｘ１方向側）を１箇所で保持し、把持具１２６により載置部材１９０の第１載置部分１９１の他方側（Ｘ２方向側）を２箇所で保持することにより、載置部材１９０の第１載置部分１９１を３点支持状に把持するように構成されている。ヘッドユニット２は、把持具１２５および１２６による３つの把持箇所がそれぞれ二等辺三角形の３つの頂点位置に位置するように、載置部材１９０の第１載置部分１９１を３点支持状に把持するように構成されている。

また、第２実施形態では、載置部材１９０の第１載置部分１９１は、互いにＸ方向に対向する位置に形成された一対の切欠き部１９１ｃを含んでいる。ヘッドユニット２は、１つの把持具１２４の一対の把持部１２４ａおよび１２４ｂにより載置部材１９０の第１載置部分１９１の一対の切欠き部１９１ｃを把持するか、または、一対の把持具１２５および１２６により載置部材１９０の第１載置部分１９１の一対の切欠き部１９１ｃを把持するように構成されている。

また、一対の切欠き部１９１ｃは、それぞれ、載置部材１９０における把持具１２４（１２５、１２６）による把持位置１９１ｄに向かって徐々に先細る形状を有するガイド部１９１ｅを有している。ガイド部１９１ｅは、徐々に先細る形状に沿って把持具１２４（１２５、１２６）の把持部１２４ａ（１２４ｂ、１２５ａ、１２６ａ）を案内することにより、把持具１２４（１２５、１２６）を把持位置１９１ｄに誘導するように構成されている。

また、Ｙ方向において、切欠き部１９１ｃの入口部における幅Ｗ３は、把持具１２５（１２６）の幅Ｗ４よりも大きい。また、Ｙ方向において、切欠き部１９１ｃの把持位置１９１ｄにおける幅Ｗ５は、切欠き部１９１ｃの入口部における幅Ｗ３よりも小さく、把持具１２５（１２６）の幅Ｗ４以上である。具体的には、Ｙ方向において、切欠き部１９１ｃの把持位置１９１ｄにおける幅Ｗ５は、把持具１２５（１２６）の幅Ｗ４と略同じかわずかに大きい。

なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第２実施形態では、上記のように、ヘッド２１の先端に、把持具１２３を装着する。そして、ヘッドユニット２を、１または複数のヘッド２１に装着された把持具１２３により載置部材１９０の第１載置部分１９１の一対の対向した部分（一対の切欠き部１９１ｃ）を把持することにより、載置部材１９０の第１載置部分１９１を保持するように構成する。これにより、吸着することにより載置部材１９０の第１載置部分１９１を保持する場合に比べて、載置部材１９０の第１載置部分１９１をより安定して保持することができるので、載置部材１９０の第１載置部分１９１を保持して移載する際に、載置部材１９０の第１載置部分１９１が位置ずれしたり、載置部材１９０の第１載置部分１９１が落下したりすることをより抑制することができる。

また、第２実施形態では、上記のように、載置部材１９０の第１載置部分１９１が、互いに対向する位置に形成された一対の切欠き部１９１ｃを含む。そして、ヘッドユニット２を、１つの把持具１２４により載置部材１９０の第１載置部分１９１の一対の切欠き部１９１ｃを把持するか、または、一対の把持具１２５および１２６により載置部材１９０の第１載置部分１９１の一対の切欠き部１９１ｃを把持するように構成されている。これにより、載置部材１９０の第１載置部分１９１の一対の切欠き部１９１ｃにより、把持具１２４（１２５、１２６）を把持位置１９１ｅに位置決めした状態で、載置部材１９０の第１載置部分１９１の一対の切欠き部１９１ｃを把持することができるので、載置部材１９０の第１載置部分１９１が位置ずれすることを効果的に抑制することができる。

また、第２実施形態では、上記のように、載置部材１９０の第１載置部分１９１の一対の切欠き部１９１ｃが、それぞれ、載置部材１９０の第１載置部分１９１における把持具１２４（１２５、１２６）による把持位置１９１ｄに向かって徐々に先細る形状を有することにより、把持位置１９１ｄに向かって把持具１２３を誘導するガイド部１９１ｅを有する。これにより、載置部材１９０の第１載置部分１９１のガイド部１９１ｅにより、把持具１２４（１２５、１２６）を把持位置１９１ｄにより確実に位置決めした状態で、載置部材１９０の第１載置部分１９１の一対の切欠き部１９１ｃを把持することができる。

また、第２実施形態では、上記のように、把持具１２３が、載置部材１９０の第１載置部分１９１を１箇所で保持可能な把持具１２５と、載置部材１９０の第１載置部分１９１を２箇所で保持可能な第２把持具１２６と、を含む。そして、ヘッドユニット２を、把持具１２５により載置部材１９０の第１載置部分１９１の一方側を１箇所で保持し、把持具１２６により載置部材１９０の第１載置部分１９１の他方側を２箇所で保持することにより、載置部材１９０の第１載置部分１９１を３点支持状に把持するように構成する。ここで、載置部材１９０の第１載置部分１９１の一方側と、載置部材１９０の第１載置部分１９１の他方側とを共に２箇所（合計４箇所）で保持する場合には、把持具の４箇所の把持箇所のうちのいずれかの把持箇所において、把持具と、載置部材１９０の第１載置部分１９１との間に隙間が生じる可能性がある。そこで、上記のように、載置部材１９０の第１載置部分１９１を３点支持状に把持すれば、３箇所の把持箇所のうちのいずれにおいても、把持具１２５および１２６と、載置部材１９０の第１載置部分１９１との間に隙間が生じることを防止することができる。その結果、載置部材１９０の第１載置部分１９１をより一層安定して把持することができる。

なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記第１および第２実施形態では、被実装物として、平板形状に比べて立体的な形状を有する被実装物を用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、載置部材に載置された状態で搬送される被実装物であれば、被実装物は、平板形状に比べて立体的な形状を有する被実装物でなくてもよい。たとえば、被実装物は、載置部材に載置された平板形状を有するプリント基板（リジッド基板またはフレキシブル基板）であってもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、ヘッドユニットが、一列に配列された複数のヘッドを含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ヘッドユニットが、円状に配列された複数のヘッドを含む、いわゆるロータリ型のヘッドユニットであってもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、移載位置が被実装物保持部である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、移載位置は、被実装物保持部以外の位置であってもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、複数の被実装物が載置される複数の第１載置部分と、複数の第１載置部分が載置される第２載置部分とを含む載置部材が搬入されるとともに、載置部材の第１載置部分がヘッドユニットにより移載される例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、単一の被実装物が載置された単一の載置部材が搬入されるとともに、搬入された単一の載置部材がヘッドユニットにより移載されてもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、ヘッドユニットが、吸着ノズルに吸着することにより、載置部材を保持するように構成された例を示し、第２実施形態では、ヘッドユニットが、把持具により把持することにより、載置部材を保持するように構成された例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ヘッドユニットのヘッドの先端に、把持以外の方法により載置部材と係合する係合具を装着するとともに、ヘッドユニットが、係合具により載置部材と係合することにより、載置部材を保持するように構成されてもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、複数のヘッドにより載置部材を保持する場合に、一対のヘッドにより載置部材が保持される例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、複数のヘッドにより載置部材を保持する場合に、対ではない複数のヘッド（たとえば、３つのヘッド）により載置部材が保持されてもよい。また、複数のヘッドにより載置部材を保持する場合に、複数対のヘッドにより載置部材が保持されてもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、載置部材を保持する際に、複数（一対）のヘッドが、載置部材に向かって同期して下降される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、載置部材を保持した複数のヘッドが同期して上昇または下降されていれば、載置部材を保持する前の複数のヘッドが同期して下降しなくてもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、ヘッドユニットにより保持された載置部材を撮像する撮像部として、部品撮像部を用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ヘッドユニットにより保持された載置部材を撮像する撮像部として、専用の撮像部を用いてもよい。

また、上記第１実施形態では、部品実装用の吸着ノズルを、移載用の吸着ノズルとして用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、移載専用の吸着ノズルを、移載用の吸着ノズルとして用いてもよい。

また、上記第２実施形態では、載置部材が、互いに対向する位置に配置される把持用の一対の切欠き部を含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、載置部材が、互いに対向する位置に配置される把持用の一対の開口部を含んでいてもよい。また、載置部材が、互いに対向する位置に配置される一対の切欠き部または開口部を含んでいなくてもよい。

また、上記第２実施形態では、載置部材の一対の切欠き部が、それぞれ、把持位置に向かって徐々に先細る形状を有するガイド部を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図１４に示す変形例のように、載置部材２９０の第１載置部分２９１が、矩形状の一対の切欠き部２９１ｃを有していてもよい。

１ 搬送部
２ ヘッドユニット
４ 被実装物保持部
５ 部品撮像部（撮像部）
７ 制御部
２１ ヘッド
２１ａ 吸着ノズル
９０、１９０、２９０ 載置部材
１００、２００ 部品実装装置
１２３ 把持具
１２４ 把持具
１２５ 把持具（第１把持具）
１２６ 把持具（第２把持具）
１９１ｃ、２９１ｃ 切欠き部
１９１ｄ 把持位置
１９１ｅ ガイド部
Ｅ 部品
Ｐ 被実装物

Claims (12)

1. 被実装物（Ｐ）が載置された載置部材（９０、９１、１９０、１９１、２９０、２９１）を搬送する搬送部（１）と、
   部品（Ｅ）を保持するとともに、保持された前記部品を前記被実装物に実装するヘッド（２１）を含み、水平面内で移動可能なヘッドユニット（２）と、
   前記ヘッドユニットの動作を制御する制御部（７）と、を備え、
   前記制御部は、前記ヘッドユニットの１または複数の前記ヘッドにより前記載置部材を保持した状態で、少なくとも前記ヘッドユニットを水平面内で移動させる制御を行うことにより、前記搬送部から、前記搬送部とは異なる位置に位置する移載位置（Ｂ２）まで前記被実装物を移載する制御を行うように構成されている、部品実装装置。
2. 前記制御部は、複数の前記ヘッドを前記載置部材に向かって下降させるとともに、複数の前記ヘッドにより前記載置部材を保持させる制御を行った後、前記載置部材を保持した複数の前記ヘッドを同期して上昇させる制御を行うように構成されている、請求項１に記載の部品実装装置。
3. 前記制御部は、複数の前記ヘッドにより前記載置部材を保持する場合に、一対または複数対の前記ヘッドにより、前記被実装物を挟むように、前記載置部材を保持させる制御を行うように構成されている、請求項１または２に記載の部品実装装置。
4. 前記ヘッドの先端には、吸着ノズル（２１ａ）が装着されており、
   前記ヘッドユニットは、１または複数の前記ヘッドに装着された前記吸着ノズルに前記載置部材を吸着することにより、前記載置部材を保持するように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の部品実装装置。
5. 前記ヘッドの先端には、把持具（１２３、１２４、１２５、１２６）が装着されており、
   前記ヘッドユニットは、１または複数の前記ヘッドに装着された前記把持具により前記載置部材の一対の対向した部分を把持することにより、前記載置部材を保持するように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の部品実装装置。
6. 前記載置部材は、互いに対向する位置に形成された一対の切欠き部（１９１ｃ、２９１ｃ）または開口部を含み、
   前記ヘッドユニットは、１つの前記把持具により前記載置部材の一対の前記切欠き部または前記開口部を把持するか、または、一対の前記把持具により前記載置部材の一対の前記切欠き部または前記開口部を把持するように構成されている、請求項５に記載の部品実装装置。
7. 前記載置部材の一対の前記切欠き部または前記開口部は、それぞれ、前記載置部材における前記把持具による把持位置（１９１ｄ）に向かって徐々に先細る形状を有することにより、前記把持位置に向かって前記把持具を誘導するガイド部（１９１ｅ）を有する、請求項６に記載の部品実装装置。
8. 前記把持具は、前記載置部材を１箇所で保持可能な第１把持具（１２５）と、前記載置部材を２箇所で保持可能な第２把持具（１２６）と、を含み、
   前記ヘッドユニットは、前記第１把持具により前記載置部材の一方側を１箇所で保持し、前記第２把持具により前記載置部材の他方側を２箇所で保持することにより、前記載置部材を３点支持状に把持するように構成されている、請求項５〜７のいずれか１項に記載の部品実装装置。
9. 前記制御部は、前記載置部材の大きさに関する情報と、前記載置部材に載置された前記被実装物の大きさに関する情報と、一対の前記ヘッド間の距離に関する情報とに基づいて、複数の前記ヘッドのうちから、前記載置部材を保持する前記ヘッドを決定するように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載の部品実装装置。
10. 前記制御部は、前記被実装物の大きさに関する情報と、前記載置部材を保持する一対の前記ヘッド間の距離に関する情報とに基づいて、前記被実装物を載置する前記載置部材の大きさを報知する制御を行うように構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載の部品実装装置。
11. 前記ヘッドユニットにより前記被実装物を移載する際に、前記ヘッドユニットの前記ヘッドにより保持された前記載置部材を撮像する撮像部（５）をさらに備え、
    前記制御部は、前記撮像部による前記載置部材の撮像結果に基づいて、前記ヘッドユニットの前記ヘッドにより保持された前記載置部材の状態を取得するように構成されている、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の部品実装装置。
12. 前記被実装物は、平板形状に比べて立体的な形状を有し、
    前記ヘッドユニットにより前記被実装物に実装を行う際に、前記載置部材を介して前記被実装物を保持するとともに、保持した前記被実装物を上下方向に沿って移動させるか、回転させるかまたは傾斜させる被実装物保持部（４）をさらに備え、
    前記制御部は、前記ヘッドユニットの１または複数の前記ヘッドにより前記載置部材を保持した状態で、前記ヘッドユニットを水平面内で移動させる制御を行うことにより、前記搬送部から前記被実装物保持部に向かって前記被実装物を移載する制御を行うように構成されている、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の部品実装装置。

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