JP6838166B2 - 部品装着機、および部品落下の判定方法 - Google Patents
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Description
実施形態の部品装着機1について、図1〜図8を参考にして説明する。図1は、実施形態の部品装着機1の構成を模式的に示す平面図である。図1の紙面左側から右側に向かう方向が基板Kを搬送するX軸方向、紙面下側から紙面上側に向かう方向がY軸方向(前後方向)である。図2は、実施形態の部品装着機1の制御の構成を示すブロック図である。部品装着機1は、基板搬送装置2、部品供給装置3、部品移載装置4、部品カメラ5、および制御装置6などが機台10に組み付けられて構成されている。基板搬送装置2、部品供給装置3、部品移載装置4、および部品カメラ5は、制御装置6から制御されて、それぞれ所定の作業を担当する。
次に、実施形態の部品装着機1の制御の構成および機能について説明する。制御装置6は、機台10に組み付けられており、その配設位置は特に限定されない。制御装置6は、CPUを有してソフトウェアで動作するコンピュータ装置である。図2に示されるように、制御装置6は、記憶部61内に装着シーケンス62を保持している。装着シーケンス62は、基板Kに装着する部品Pの種類、装着座標位置、および装着順序、当該の部品を供給するフィーダ装置31などを指定したデータである。
次に、実施形態の部品装着機1の動作について説明する。図5は、部品Pの装着作業を制御する制御装置6のメインの動作フローを示すフロー図である。図5の動作フローは、生産する基板Kの種類ごとに実行される。図6は、図5に含まれるリトライ動作の詳細な動作フローを示すフロー図である。
なお、制御装置6は、部品Pの落下判定に関する制御、および部品Pを吸着できなかったときのリトライ動作に関する制御のうち、一方の制御のみを行ってもよい。また、実施形態において、部品供給装置3はフィーダ装置31で構成され、部品装着具として吸着ノズル(452、462、472)が用いられているが、これに限定されない。つまり、部品供給装置3は、部品供給媒体にトレイを用いる装置や、他方式の部品供給装置であってもよい。また、部品装着具として、部品Pを挟持する挟持式装着具を用いることもできる。
Claims (13)
- 部品を供給位置に供給する部品供給装置と、部品装着具を用いて前記供給位置から前記部品を採取し基板に装着する部品移載装置と、を備えた部品装着機であって、
前記部品装着具を用いて前記部品を採取する以前または採取する際に、前記供給位置に前記部品が有るか否かを検出する部品検出部と、
前記部品装着具が前記部品を採取して保持しているか否かを検出する保持検出部と、
前記保持検出部によって前記部品装着具が前記部品を保持していないことが検出された場合に、前記供給位置に前記部品が残存しているか否かを検出する残存検出部と、
前記部品検出部の検出結果、前記保持検出部の検出結果、および前記残存検出部の検出結果に基づいて、前記部品が落下したか否かを判定する落下判定部と、
を備える部品装着機。 - 前記部品検出部によって前記供給位置に前記部品が有ることが検出され、かつ、前記保持検出部によって前記部品装着具が前記部品を保持していないことが検出され、さらに、前記残存検出部によって前記供給位置に前記部品が残存していないことが検出された場合に、前記落下判定部は、前記部品が落下したと判定する、
請求項1に記載の部品装着機。 - 前記部品移載装置は、前記部品装着具を保持するとともに水平方向に移動するときの高さが調整可能な装着ヘッドを有し、
前記落下判定部によって前記部品が落下したと判定された場合に、落下した前記部品を退避できる退避高さであって、通常高さよりも高い前記退避高さで前記装着ヘッドを移動させる退避動作を制御する退避制御部をさらに備える、
請求項1または2に記載の部品装着機。 - 前記部品移載装置は、前記部品の大きさに応じて、前記部品装着具の種類を自動交換するとともに前記通常高さを変更する、請求項3に記載の部品装着機。
- 前記退避制御部は、前記部品装着具の種類、前記装着ヘッドの種類、落下した前記部品の大きさ、およびこれから採取する前記部品の大きさの少なくとも一項目に基づいて、前記退避動作の要否を判定し、または前記退避高さを決定する、
請求項3または4に記載の部品装着機。 - 前記退避制御部の制御実行状態を上位の制御装置およびオペレータの少なくとも一方に通知する退避動作通知部をさらに備える、請求項3〜5のいずれか一項に記載の部品装着機。
- 前記部品装着具は、負圧を利用して前記部品を吸着する吸着ノズルであり、
前記部品検出部は、前記吸着ノズルを用いて前記部品を吸着する際に、前記負圧を測定して前記吸着ノズルが前記部品に接したことを検出する負圧測定センサを含む、
請求項1〜6のいずれか一項に記載の部品装着機。 - 前記部品装着具は、負圧を利用して前記部品を吸着する吸着ノズルであり、
前記部品移載装置は、弾性部材を介して前記吸着ノズルを上下動可能に保持するノズルホルダ、および前記ノズルホルダを昇降駆動する昇降駆動部を有し、
前記部品検出部は、前記吸着ノズルを用いて前記部品を吸着する際に、前記ノズルホルダを基準とする前記吸着ノズルの相対高さを測定して、前記吸着ノズルが前記部品に接したことを検出する高さ測定センサを含む、
請求項1〜7のいずれか一項に記載の部品装着機。 - 前記部品供給装置は、前記部品をそれぞれ収容する複数のキャビティ部が一定ピッチで形成されたキャリアテープを用い、前記吸着ノズルによる前記部品の吸着が実施されるたびに前記キャリアテープを前記一定ピッチずつ繰り出して、順次前記キャビティ部を前記供給位置に進めるフィーダ装置であり、
前記残存検出部は、前記部品検出部の構成が兼用されており、前記キャリアテープを前記一定ピッチだけ戻してから、吸着動作時と同一の前記キャビティ部に対し前記部品検出部と同じ動作をする、
請求項7または8に記載の部品装着機。 - 前記部品移載装置は、
複数の前記吸着ノズルを環状に配置したロータリツール、および、
前記供給位置の上方の吸着位置に位置決めされた第1の前記吸着ノズルによる前記部品の吸着が実施されると、前記ロータリツールを所定角度だけ回転して、第1の前記吸着ノズルを検出位置に位置決めするとともに、第2の前記吸着ノズルを前記吸着位置に位置決めする回転駆動部を有し、
前記保持検出部は、前記検出位置に位置決めされた第1の前記吸着ノズルを撮像して、取得した画像データを画像処理することにより、第1の前記吸着ノズルが前記部品を吸着しているか否かを検出する撮像画像処理部を含む、
請求項7〜9のいずれか一項に記載の部品装着機。 - 前記残存検出部は、前記部品検出部の構成が兼用されており、前記回転駆動部により前記ロータリツールを前記所定角度だけ逆方向に回転してから、前記部品検出部と同じ動作をする、請求項10に記載の部品装着機。
- 所定の大きさ以上の前記部品を落下判定の対象とする、請求項1〜11のいずれか一項に記載の部品装着機。
- 部品を供給位置に供給する部品供給装置と、部品装着具を用いて前記供給位置から前記部品を採取し基板に装着する部品移載装置と、を備えた部品装着機における部品落下の判定方法であって、
前記部品装着具を用いて前記部品を採取する以前または採取する際に、前記供給位置に前記部品が有るか否かを検出する部品検出工程と、
前記部品装着具が前記部品を採取して保持しているか否かを検出する保持検出工程と、
前記保持検出工程において前記部品装着具が前記部品を保持していないことが検出された場合に、前記供給位置に前記部品が残存しているか否かを検出する残存検出工程と、
前記部品検出工程の検出結果、前記保持検出工程の検出結果、および前記残存検出工程の検出結果に基づいて、前記部品が落下したか否かを判定する落下判定工程と、
を備える部品落下の判定方法。
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