JP6309830B2 - 部品装着装置 - Google Patents
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Description
そこで、本発明は部品の吸着部品の取出しを確実に行うための対処を的確に行うことができるようにすることを目的とする。
第4の発明は、第3の発明において、前記供給制御手段は前記供給検出手段による部品供給ユニットにより供給された部品の姿勢異常または供給位置に部品が無いことの検出回数に基づきテープの送り速度を制御することを特徴とする。
第5の発明は、第1乃至第4の発明において、前記部品の取出し後に部品が保持具に保持されているかどうかを検出する検出手段を設け、前記取出し制御手段は前記供給検出手段が部品供給ユニットにより部品が姿勢異常なく供給されたことを検出してから前記保持具により部品の取出し動作後に前記検出手段の検出結果に基づき前記保持具の昇降動作を制御することを特徴とする。
第6の発明は、第5の発明において、前記取出し制御手段は前記供給検出手段が部品供給ユニットにより部品が姿勢異常なく供給されたことを検出してから前記保持具により部品の取出し後に前記取出し検出手段による部品取出しミスの検出回数に基づき前記保持具の昇降動作を制御することを特徴とする。
第7の発明は、第6の発明において、前記取出し制御手段は前記取出し検出手段が検出した部品取出しミスが所定の回数以上もしくは所定の取出しミス率以上となった場合に少なくとも部品取出し後の前記保持具の上昇速度を通常よりも低速とするよう制御することを特徴とする。
搬送装置2はプリント基板Pをその略中央の位置決め部に図示しない位置決め装置により位置決め固定する。
撮像カメラ20はこの部品の取出し位置を撮像可能に装着ヘッド6に取り付けられている。取出し回転位置の吸着ノズル5が部品供給ユニット8の電子部品Dの供給位置の真上に位置すると、撮像カメラ20はこの部品の取出し位置に位置する電子部品Dを斜め上方から撮像可能となる。
部品の取出し位置に載置されている電子部品Dの上面の高さは所定の高さを基準としており、部品の厚さ等により上面の高さが変わる場合には部品の取出し位置の平面方向の基準位置を変更する。電子部品Dをプリント基板Pに装着するときにカメラ20により装着位置を撮像して認識処理する場合にも、プリント基板Pの上面高さが上述の基準の電子部品Dの上面の高さと異なるならば同様に部品の装着位置の平面方向の基準位置を変えることとなる。尚、電子部品Dの表面の高さ位置とテープTの表面の高さ位置は略同じと考えられる。
撮像カメラ20には部品の取出し位置に位置する電子部品D及びこの電子部品Dを収納する収納部50からの反射光がミラー51で反射されて前記テレセントリックレンズ21を介して導かれ照射されることにより露光する撮像素子22が設けられている。この露光により、電子部品D及びこの電子部品Dを収納する収納部50の画像が撮像素子22に形成される。撮像素子22にはCMOSまたはCCDが採用され得る。
撮像カメラ20の撮像する光を取り込む側面には照明用のLED30が取り付けられており、LED30の点灯により前記部品の取出し位置を照明し、その電子部品Dによる反射光が撮像カメラ20に取り込まれる。LED30から部品の取出し位置即ち部品供給ユニット8の部品供給位置にある部品までは10mmから20mm程度であれば十分に認識処理可能な画像を得るための明るさとすることができる。LED30はその正面(図2の撮像カメラ20の右側の画像取込面)を透明なカバーに覆われているが、この部分は部品認識カメラ10の照明光が当たると明るくなるため、あまり吸着ノズル5の側に突出させることができず、その突出頂点は部品認識カメラ10による電子部品Dの撮像時の背景となる回転体6Bより左側に位置するようにしている。
LED30は装着ヘッド6下面のいずれの位置に設けてもよいが、吸着ノズル5の背景を暗くするためには吸着ノズルの近傍には設けないほうがよい。
撮像カメラ20は撮像素子22の平面に垂直でテレセントリックレンズ21の中心軸を通る軸線が図3に示すように平面視前記取出し回転位置を通るようにし、さらにはそのとき部品供給ユニット8の収納テープTの送り方向に平行となる位置に設けるのが良い。この位置であれば取出し回転位置にない吸着ノズル5よりも取出し回転位置にある吸着ノズル5に最も近い位置に位置させることができ(少なくとも離れていない位置に位置させることができ)、その軸線が鉛直軸となす角度をなるべく小さくできる。斜め上方から電子部品Dを撮像するのであるがもっとも真上に近い位置から撮像することができ、また画面の中心を部品の取出し位置にすることができ、画像を正確に認識することができる。
吸着ノズル5で吸着する電子部品Dは有る程度の大きさがあるため、撮像カメラに部品の取出し位置から取り込まれる光線の鉛直方向との角度は有る程度のものとなり、斜め上方から見た画像を撮像することになる。特に大きな部品Dを吸着したときに干渉しないように撮像カメラ20の下部の吸着ノズル5側には段差が設けられている。
ここで部品Dが正常に収納部50内に載置されていると図5に示すように撮像されるが、部品Dが収納部50に収納されておらず部品無しの状態であると図8(a)に示すように撮像され、収納部(ポケット)のみがポケットの輪郭(エッジ)により認識される。また、この撮像画面に図8(b)に示すように収納部50より飛び出た部品Dが撮像される場合もある。
また、図8(c)に示されるのは収納部50内で電子部品Dが立った姿勢となっている場合であり斜めのハッチングを施した部分が電子部品Dであり矩形状の部品Dの一番小さな面が収納部50の底面と並行になって載置された結果長辺部分が収納部50の底面に対して略垂直となり収納部50よりも付き出て立った状態となっている。小さな面の天面側が正面の部分とは異なる方向のハッチングの部分として図8(c)に示されている。立ち状態はこのように完全に垂直に立つ場合のほか、部品Dの長辺が収納部50の底面に対して斜めの状態で収納部50の淵に乗り上げて収納されているような状態もあり得る。
収納部50に部品Dが収納されていない図8(a)(b)の「部品無し」は所謂特徴量抽出処理により例えば収納部50内の明度の高い部分(ブローブ)の面積が一定以上であることにより認識処理でき、収納部50内部の複数個所の明度を検出する等して認識処理することもできる。収納部50の底面が黒に近い色の場合は、暗い部分の面積で部品無しを判断してもよい。また、収納部50をパターンマッチングにより認識処理することもできる。また、図8(c)の所謂立ちの状態も部品Dの像のパターンマッチングを位置や角度を変えて行うこともしくは、部品Dの所定の辺を検出してその位置と収納部50の位置関係から異常の検出ができる。
または、部品Dと収納部50の画像が切り分けることができず部品Dまたは収納部50の位置の認識ができない場合を認識処理異常として図7のステップS4で部品立ちと判断してもよい。
さらには、収納部50における「部品無し」と「部品立ち」を区分けせず一括して送りミスと判断してもよい。
また、図8(b)で部品Dが収納部50から完全に飛び出ている画像において収納部50以外に異物(部品D)が存在することを認識処理して判別することもできる。
また、撮像カメラ20は2次元画像を撮像するものであるが、カメラを複数使う等して3次元の画像を得て、高さも算出して収納部50(即ちテープTの上面)より高い位置に突き出ていること(部品立ち)を検出することもできる。また、3次元画像より収納部50に部品Dが無い場合も底面の高さにより検出できる。3次元画像を得るカメラでなくとも収納部50内の高さを検出できるセンサをカメラ20と同様な位置に設けてもよい。
次に、図5に示す画像の通り部品Dが収納部50内に正常に収納されていると判断された(部品無しでなく、しかも部品立ちでないと判断された)場合、部品の取出し位置(この場合は電子部品Dの上面は基準の高さであり部品の取出し位置は画面の中心に位置するものとする。)と収納部50の中心位置との位置ずれが認識される(S5)。この場合、収納部50の輪郭の位置(各辺のエッジの位置)が認識され、収納部50は長方形であるためこれらエッジの位置に基づき中心位置が算出される。部品Dそのものの画像から部品Dの位置を認識処理してもよい。
テレセントリックレンズ21を介しているので画像の横方向の寸法は補正されず、縦方向(収納テープTの送り方向)の寸法は斜め方向からの撮像であるため短く撮像されており認識処理で寸法の補正はされ得る。この認識処理された位置ずれ量を補正すべく装着ヘッド6はXY方向に移動するが、吸着ノズル5はこの補正移動の終了後に下降を開始して電子部品Dを吸着する(S6)。
このXY方向の補正移動が吸着ノズル5の下降中に終了するのであれば、下降動作とXY補正移動動作を平行して行っても良い。このようにして、吸着ノズル5は図6に示すように下降して、ほぼ電子部品Dの中心位置を吸着して取出すことができる。このようにして、吸着ノズル5が新たな部品Dを取出すために部品の取出し位置即ち部品供給ユニット8の部品供給位置上に停止する毎に撮像カメラ20による撮像及び認識処理が行われる。部品の取出し位置上に吸着ノズル5が停止すると撮像画面内に収納部50が通常映し出されるので、その後位置ずれの補正をするとしてもわずかに水平移動をすればよく基板認識カメラ55で撮像してから吸着位置に移動して部品Dの吸着をすることに比較して高速で吸着動作を行い、生産性を上げることができる。部品無しや部品立ちの判断も部品Dの取出し毎に毎回行うので、より正確にテープTの送りやカバーテープの剥離等による部品Dの露出時の状況を確認することができる。カバーテープを剥離せず例えばテープTの搬送方向にカバーテープを切断して部品Dを露出させる場合についても同様にカメラ20の撮像及び認識処理により部品無しや部品立ちの統計処理が行える。
この結果、部品供給ユニット8では部品供給位置に次の収納部50が低速で位置決めされる。このとき、吸着ノズル5は下降せず部品Dの取出し動作は実行されていない。従って、部品Dが収納部50に載置されていた場合には収納部50に収納されたまま送られる。テープTが送られる場合は停止状態から移動を開始して所定の一定速度まで加速するのであるが、この低速度によるテープ送りは、好ましくは、この加速度の大きさを通常の送り時よい小さくし、また所定一定速度からの減速の加速度の絶対値も通常の送り時より小さくすることで実現される。または、とにかくテープの停止時から次の停止までの時間を通常時より長くするように送り波形を変更することでもよい。
S15でミス回数が設定の回数に達しなかった場合には上昇フラグを低速に変更することなくS18の動作が行われる。この吸着ミス回数の判断のS15も連続の回数での判断としてもよいし、所定の回数におけるミス回数の率が所定以上となった場合にS16に進むようにしてもよい。上昇フラグが低速に設定された後ステップS6の部品Dの取出し動作がこのフラグが設定されている部品供給ユニット8について行われる場合には、収納部50から部品Dの下端が出るまで等所定の距離を通常の場合よりも低速としてその後は通常の場合と同様の速度で上昇させる制御が行われる。
また、上昇フラグが低速に設定された場合、部品Dの下端が収納部50から出た直後の高さ位置にて一旦上昇を停止させ、収納部50の淵に引っ掛かってノズル5から外れかかっている部品Dが再度吸着ノズル5の下端面に水平に吸着されるのを待ってから通常の速度で上昇させるようにしてもよい。
図7のフローチャートに従った制御をする場合、S6の部品Dの取出しをする場合には正常な姿勢で収納部50に収納されている部品Dを取出すこととなるため、S13で吸着ミスとなる原因は収納部50自体に問題がある等収納部50から取出すときに対応すれば良いことが分かるため、部品Dの取出し時の吸着ノズル5の昇降の制御特に上昇時の制御を変更することが有効である可能性を高くすることができる。
認識カメラ10により装着ヘッド6の複数の吸着ノズル5に保持されているすべての電子部品Dが一括して撮像され装着ヘッド6に対する水平方向の位置認識がされ、その位置ずれを補正してプリント基板Pの装着すべき位置に吸着ノズル5に吸着された電子部品が順次装着される。
このとき、取出し回転位置にある吸着ノズル5に吸着された電子部品Dについては装着の時点で撮像カメラ20がLED30の点灯により撮像しプリント基板Pのパターン位置等との位置関係から正確な位置に装着されたかを制御装置25が確認することができる。または装着直前と直後の吸着ノズル5下方の部品の取出し位置の撮像により電子部品Dが確実に装着され電子部品を装着せずに保持したまま上昇していることがないか等を制御装置25が判断することができる。これらの画像も吸着時の画像と同様に装着データのステップ番号等と共に装置1内に記憶しておけばよい。また外部に転送してもよい。
尚、本実施形態では図7のフローチャートに示す通り部品Dの取出しは部品供給の異常がない場合に行ったが、異常があった場合に部品Dを取出さずに次の収納部50を供給位置に送ってから次の部品Dを取出すようにするのでなく、上述のフローチャートのS3、S4にて部品無しあるいは部品立ちが検出された場合でもテープTの送りをすることなく部品Dの取出し動作を行ってもよい。
但し、S7及び S8のカウントは実行し、送り速度変更の判断はする。このようにして、部品Dの取出しを行った場合には、吸着ミスの判断を部品検出センサ32で行うが、部品検出センサ32でのS14の吸着ミスのカウントからは除外するようにすればよい。このようにすれば前述と同様に収納部50に正常に収納された部品Dを取出したときについての吸着ミスの判断をすることができる。このように供給位置に位置決めした部品Dの取出し動作を供給ミスがあった時でもしてしまうのは、吸着ノズル5が装着ヘッド6の移動により部品の取出し位置に位置した時にすでに吸着ノズル5の下降が始まってしまっていて、撮像及び認識処理の後では下降を止められないときが考えられる。
このようなときには、部品取出し位置の修正もできず、この時に認識された部品の取出し位置は次の当該部品供給ユニット8からの部品Dの吸着時に使われ、この位置に吸着ノズル5が停止するように制御されるが、供給位置での部品立ち等が発生した場合に認識された収納部50の位置は使わないようにすることが良い。
6B 回転体
8 部品供給ユニット
20 撮像カメラ
25 制御装置
28 認識制御回路
Claims (9)
- 部品を収納するテープを送ると共に前記部品を供給位置に露出させて供給する部品供給ユニットから保持具により部品を取出し基板に装着する部品装着装置であって、
部品供給ユニットの供給位置に部品が供給されたことまたは供給された部品の姿勢の異常を、前記部品が露出された前記供給位置において検出する供給検出手段と、
前記供給検出手段の検出結果に基づきテープの送り速度を制御する供給制御手段と、を備えることを特徴とする部品装着装置。 - 前記姿勢の異常は、前記部品が前記テープにおける部品収納部から突き出て立った状態となる立ち異常を含むことを特徴とする請求項1に記載の部品装着装置。
- 前記供給検出手段が前記供給位置に部品が無いことまたは供給された部品の姿勢の異常を検出した場合に前記保持具による部品の取出し動作を止めるよう制御する取出し制御手段を設けたことを特徴とする請求項1又は2に記載の部品装着装置。
- 前記供給制御手段は前記供給検出手段による部品供給ユニットにより供給された部品の姿勢異常または供給位置に部品が無いことの検出回数に基づきテープの送り速度を制御することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の部品装着装置。
- 前記供給制御手段は、
前記供給検出手段による部品供給ユニットにより供給された部品の姿勢異常または供給位置に部品が無いことの検出回数が所定の回数に達した場合に、テープの送り速度を通常よりも低速とするように制御することを特徴とする請求項2に記載の部品装着装置。 - 前記供給制御手段は、
テープの送り速度を前記低速とした後に、前記供給検出手段が再度、前記部品の立ち異常の場合を含む姿勢異常または供給位置に部品が無いことを所定の回数だけ検出した場合には、前記部品供給ユニットの使用を停止させる制御を行なうことを特徴とする請求項5に記載の部品装着装置。 - 前記部品の取出し後に部品が保持具に保持されているかどうかを検出する検出手段を設け、
前記取出し制御手段は前記供給検出手段が部品供給ユニットにより部品が姿勢異常なく供給されたことを検出してから前記保持具により部品の取出し動作後に前記検出手段の検出結果に基づき前記保持具の昇降動作を制御することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の部品装着装置。 - 前記取出し制御手段は前記供給検出手段が部品供給ユニットにより部品が姿勢異常なく供給されたことを検出してから前記保持具により部品の取出し後に前記取出し検出手段による部品取出しミスの検出回数に基づき前記保持具の昇降動作を制御することを特徴とする請求項7に記載の部品装着装置。
- 前記取出し制御手段は前記取出し検出手段が検出した部品取出しミスが所定の回数以上もしくは所定の取出しミス率以上となった場合に少なくとも部品取出し後の前記保持具の上昇速度を通常よりも低速とするよう制御することを特徴とする請求項8に記載の部品装着装置。
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