JP3538210B2 - 電子部品供給装置および空トレイの排出方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、トレイの吸着位置をい
ちいち教示しなくとも、安定した状態でトレイを移載で
きるようにした電子部品供給装置および空トレイの排出
方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】チップマウンタなどの電子部品実装装置
に、電子部品を供給する装置として、トレイを保持する
ベース材を収納棚に多段に収納しておき、この収納棚か
ら所望のトレイを供給エリアに引き出し、トレイ内の電
子部品を吸着ヘッドでピックアップして電子部品実装装
置の移載ヘッドに受け渡す電子部品供給装置が多用され
ている。この電子部品供給装置では、電子部品の供給が
終了した空トレイはトレイ回収エリアへ移載される。

【０００３】図１４はトレイ回収エリアへ移載されよう
とするトレイなどを示す斜視図であり、図１４中１はト
レイ、１ａはポケットを区画する仕切壁である。また図
１５はトレイ１を移載する吸着パッドＰ付近の拡大図で
ある。図１５に示すように、トレイ１には電子部品を収
納する穴開きポケット２（２ａは穴）が多数マトリック
ス状に形成され、トレイ１の中央部には、トレイ１自体
をピックアップするための穴なしポケット３が形成され
ている。無論、穴なしポケット３にも電子部品が収納さ
れている。そして、従来の電子部品供給装置では、トレ
イ１が空になると、穴なしポケット３の底面３ａに吸着
パッドＰを着地させ、吸着パッドＰを底面３ａに吸着さ
せ、トレイ１自体をピックアップし移載するようになっ
ていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな構成では、第１にトレイ１の品種により穴なしポケ
ット３の位置が相違するので、トレイ１の品種ごとに穴
なしポケット３の位置（吸着パッドＰの吸着位置）を教
示する必要があり、煩雑であるという問題点があった。

【０００５】第２に吸着パッドＰは穴なしポケット３の
底面３ａを吸着するものであるから、この底面３ａのサ
イズよりも吸着パッドＰのサイズが小さくなければなら
ない。したがって、トレイ１の品種交換に伴い、現在の
吸着パッドＰよりも底面３ａのサイズが大きくなると、
吸着パッドＰをより小さなものに交換する必要がある。
このように、従来手段では、トレイ１の品種変更に伴
い、吸着パッドＰの交換を要することが多く、その都度
動作の中断を余儀なくされ、ロスタイムを生じやすいと
いう問題点があった。

【０００６】第３に吸着パッドＰは小さな上記底面３ａ
をほぼ点状に吸着することにより、トレイ１自体を支持
する。またポケット２，３の行数又は列数が偶数である
と、穴なしポケット３の位置（吸着位置）がトレイ１の
重心から偏心してしまう。その結果、吸着パッドＰが偏
心した吸着位置を点状に吸着して、トレイ１自体を支持
することとなり、図１６の鎖線で示すようにピックアッ
プされたトレイ１がふらついて不安定な状態となった
り、あるいは破線で示すようにトレイ１が吸着パッドＰ
から離脱して落下するという問題点があった。

【０００７】そこで本発明は、トレイの吸着位置につい
て煩雑な教示処理を行う必要がない電子部品供給装置お
よび空トレイの排出方法を提供することを第１の目的と
する。又本発明は、安定した状態でトレイをピックアッ
プできる電子部品供給装置および空トレイの排出方法を
提供することを第２の目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の電子部品供給装
置は、トレイを吸着してピックアップする吸着パッド
と、この吸着パッドが穴なしポケットを吸着しているか
否かを検出する検出手段と、この吸着パッドをトレイに
対して相対的にＸＹ移動させる移動手段と、トレイのポ
ケット位置情報を記憶するメモリと、このポケット位置
情報からトレイの吸着位置を算出し、移動手段を制御し
て、算出した吸着位置に吸着パッドを移動させ、また穴
なしポケットを吸着した吸着パッドにトレイ排出動作を
行わせる制御手段を有する。

【０００９】また本発明の空トレイの排出方法は、電子
部品を収納する穴開きポケットと、トレイ自体をピック
アップするための穴なしポケットとが形成されると共
に、これら穴開きポケット及び穴なしポケットが格子状
の仕切壁で区画されている使用済の空トレイを吸着パッ
ドで吸着してピックアップして排出する空トレイの排出
方法であって、制御手段の指令により移動手段を駆動し
て、吸着パッドを吸着位置にある穴なしポケットの上方
へ移動させ、空トレイの吸着動作を行わせるステップ
と、吸着パッドが穴なしポケットあるいは穴開きポケッ
トのいずれを吸着しているかを検出手段で検出するステ
ップと、前記ステップで吸着パッドが穴なしポケットを
吸着していると制御手段で判定された場合は吸着パッド
をトレイ排出位置へ移動させ、穴開きポケットを吸着し
ていると制御手段で判定された場合は吸着位置を変更し
て吸着動作をやり直すようにした。

【００１０】

【作用】本発明の電子部品供給装置によれば、メモリか
らポケット位置情報が読出され、制御手段がトレイの吸
着位置を算出する。したがって、利用者等が吸着位置を
いちいち教示する必要がない。

【００１１】本発明の空トレイの排出方法によれば、吸
着パッドにより穴なしポケットを確実に吸着して空トレ
イをピックアップし、排出することができる。

【００１２】

【実施例】次に図面を参照しながら、本発明の実施例を
説明する。

【００１３】図１は本発明の一実施例に係る電子部品供
給装置ＴＦを電子部品実装装置ＣＭにセットした状態を
示す斜視図である。電子部品実装装置ＣＭのうち、ＣＶ
は水平面内Ｘ方向に設けられ、基板Ａを搬送し位置決め
するコンベア、Ｈはこの基板Ａの所定位置に電子部品を
実装する移載ヘッドである。そして、この電子部品実装
装置ＣＭには、移載ヘッドＨに電子部品を供給する手段
として、本実施例の電子部品供給装置ＴＦの他、テープ
フィーダＦが並設されている。

【００１４】次に図２を参照しながら、本実施例の電子
部品供給装置ＴＦの構成を説明する。

【００１５】Ｂは縦長の本体ボックスであり、この本体
ボックスＢの内部空間の奥側には、上下二段に収納体と
しての収納棚ＣＡ，ＣＢが配設されている。これらの収
納棚ＣＡ，ＣＢの水平な各段には、ベース材４を収納で
きるようになっている。そして、一つのベース材４に
は、同一品種の電子部品をマトリックス状に収納する複
数枚のトレイ１が、積層状態で載置されている。

【００１６】１６は電子部品供給装置ＴＦの部品供給エ
リア（ほぼ収納棚ＣＡ，ＣＢの中間の高さを有するエリ
ア）において、ＸＹ方向に移動する移動体であり、この
移動体１６のコンベアＣＶ側には、電子部品を挟着する
チャック１７ａと電子部品を吸着するノズル１７ｂとを
下部に備えた部品取出手段としての部品取出ヘッド１７
が設けられ、収納棚ＣＡ，ＣＢ側には、空トレイ１を吸
着してピックアップし、トレイ回収手段へ移載する吸着
パッドＰを備えたトレイ移載ヘッド１８が設けられてい
る。すなわち、トレイ移載ヘッド１８と部品取出ヘッド
１７とは、移動体１６と一体的に設けられ、部品供給エ
リアをＸＹ方向に一体的に移動する。また１９は移動体
１６をＸ方向に移動可能に保持するＸ軸アームであり、
２０はＸ軸アーム１９に内蔵された送りねじ（図示せ
ず）を駆動することにより、移動体１６をＸ方向に移動
させるＸモータ、２１はＸ軸アーム１９をＹ方向に移動
可能に保持するＹ軸アームであり、２２はＹ軸アーム２
１に内蔵される送りねじ（図示せず）を駆動することに
より、Ｘ軸アーム１９をＹ方向に移動させるＹモータで
ある。したがって、移動手段としてのＸモータ２０、Ｙ
モータ２２を駆動すると、吸着パッドＰを備えたトレイ
移載ヘッド１８を部品供給エリア内でトレイ１に対して
相対的にＸＹ方向に移動させることができる。

【００１７】また、２３はコンベアＣＶの近傍に配設さ
れ、部品取出ヘッド１７のチャック１７ａ又はノズル１
７ｂなどによりトレイ１から取出された電子部品の位置
や姿勢等を観察するカメラが内蔵されたカメラステー
ジ、２４はトレイ１より取出された電子部品が載置さ
れ、位置ずれ等の修正を行うための部品位置決めユニッ
トである。このカメラステージ２３及び部品位置決めユ
ニット２４は、電子部品の種類に応じて使い分けられて
おり、例えばＱＦＰのように微細なリードを有するもの
はカメラステージ２３へ、異形部品等は部品位置決めユ
ニット２４へ、部品取出ヘッド１７により移載されるよ
うになっている。そして、カメラステージ２３で観察さ
れた電子部品や部品位置決めユニット２４により位置修
正を受けた電子部品は、電子部品実装装置ＣＭの移載ヘ
ッドＨ（図１参照）に吸着されて、基板Ａ上の所定位置
に実装される。なお、２５は部品位置決めユニット２４
の高さ調整用モータ、２６は交換用ノズル２７を保持す
るノズルホルダである。

【００１８】次に、収納棚ＣＡ，ＣＢからベース材４を
昇降手段へ受渡す受渡手段と、ベース材４を部品供給エ
リアへ至らせる昇降手段について説明する。図２におい
て、３０は本体ボックスＢの内部空間に垂直に設けられ
るフレームであり、３１，３２はこのフレーム３０に回
転自在に軸支される垂直な送りねじ、３５，３６はこれ
らの送りねじ３１，３２をそれぞれ独立に駆動するテー
ブル昇降用のモータである。また、３３，３４はフレー
ム３０に垂直に支持されるガイド杆であり、上下２つの
昇降テーブルＴ１，Ｔ２の背部に設けられたスライダ３
８がガイド杆３３，３４に摺動自在に係合することによ
り、同一の昇降経路上で、互いに独立に昇降自在に案内
されるようになっている。

【００１９】図２において、５７，５８は、トレイ高さ
検出部としてのトレイセンサであり、このトレイセンサ
５７，５８は部品供給エリアに配設され、トレイ１の上
面の高さ方向の位置を検出して、トレイ１が、部品取出
ヘッド１７がトレイ１から電子部品をピックアップでき
る高さにあるか否か検出する。

【００２０】次に、不要トレイを回収する手段について
説明する。図２において、トレイ排出コンベア６０は、
収納棚ＣＡ，ＣＢの間にあって、部品供給エリアに近接
して設けられる。そしてこのトレイ排出コンベア６０
は、排出モータ６０ａが作動することにより、トレイ移
載ヘッド１８により排出コンベア６０上に移載されて空
トレイ１を、昇降リフト６２又はこの昇降リフト６２に
段積みされる空トレイ１の最上段へ受渡すものである。
また、トレイストック部６１には空トレイ１が水平に載
置される昇降リフト６２が昇降自在に設けられる。６３
は昇降リフト６２を昇降させるためのモータであり、６
４はトレイ検出センサである。そして、トレイ検出セン
サ６４は、トレイ排出コンベア６０のやや上部をセンシ
ングするように配設され、このトレイ検出センサ６４が
遮光すると、モータ６３を駆動して、所定距離（空トレ
イ１の一枚分の厚さ）だけ昇降リフト６２を下降させる
ようになっている。したがって、空トレイ１は、昇降リ
フト６２に順次段積みされた状態で、これらトレイ回収
手段に回収されるものである。

【００２１】図８は、本実施例の電子部品供給装置の制
御手段７０を示すブロック図である。７１は、図１１〜
図１２のフローチャートに沿うＲＯＭ７２内の制御プロ
グラムにより、吸着位置を算出したり他の要素を制御す
るＣＰＵ、７３は図９に示す収納棚ＣＡ，ＣＢの各収納
段ごとの部品ストック情報や図１０（ａ）に示す各基板
品種ごとの部品供給情報、図１０（ｂ）に示すトレイ１
の各品種ごとのポケット位置情報などを記憶するＲＡ
Ｍ、７４は昇降機構部７５、ピックアンドプレース機構
部７７、回収機構部７８、後述する圧力センサ７９と、
ＣＰＵ７１とを接続するインターフェイスであり、この
インターフェイス７４には、電子部品実装装置ＣＭの制
御部８０も接続されている。ここでＲＡＭ７３におい
て、図１０（ａ）の部品供給情報は、複数の基板品種ご
とに設けられており、複数品種に対応できるようになっ
ている。さて、ＣＰＵ７１が電子部品実装装置制御部８
０から、ある品種の部品を取出すべき旨の指令を受取る
と、ＣＰＵ７１はこの品種を確認し、収納棚ＣＡ，ＣＢ
の収納段のうち、この品種の部品を収納する収納段を、
部品ストック情報を参照して確認する。そしてＣＰＵ７
１は、今回供給すべき電子部品を収納するトレイを載せ
たベース材を、昇降テーブルＴ１又は昇降テーブルＴ２
のうちの一方へ引出して、この一方の昇降テーブルを部
品供給エリアへ至らせ、他方の昇降テーブルには次回供
給すべき電子部品を収納するトレイを載せたベース材を
引出し、この他方の昇降テーブルを待機エリアへ至らせ
るように、昇降機構部７５を制御する。そして部品供給
エリアに位置するトレイから、部品取出ヘッド１７によ
り電子部品を取出すものであるが、この際ＣＰＵ７１
は、ポケット位置情報を参照し、ピックアンドプレース
機構部７７を制御して、部品取出ヘッド１７のチャック
１７ａやノズル１７ｂを、電子部品を収納するポケット
の中央へ移動させて電子部品をピックアップさせる。
次に吸着パッドＰなどについて、図３〜図５を参照しな
がら説明する。図３は吸着パッドＰを下面Ｐａ側から見
た斜視図である。下面Ｐａは、フラットに、例えば弾性
があるウレタン樹脂などにより形成され、仕切壁１ａの
上面Ｓ（図４参照）に密着しやすくしてある。Ｐｂは下
面Ｐａの略中央に開口する吸引孔であり、Ｐｃは吸引孔
Ｐｂ及び図５に示した吸引手段Ｖに連通する内管であ
る。また図５に示すように、内管Ｐｃ内の気圧を測定
し、吸着パッドＰが穴なしポケット３を吸着しているか
否かを検出する検出手段としての、圧力センサ７９が設
けられている。そして図４に示すように、吸着パッドＰ
は、穴なしポケット３を囲む仕切壁１ａの上面Ｓに、面
状に着地すると共に、吸着パッドＰの下面Ｐａと仕切壁
１ａの上面Ｓが密着し、しかも穴なしポケット３内の空
気が吸引手段Ｖにより吸引され、吸着パッドＰはトレイ
１をしっかりホールドするものである。ここで、図４に
示しているように、吸着パッドＰは穴なしポケット３の
底面よりもかなり大きなサイズであるので、トレイ１の
品種変更により多少穴なしポケット３の底面のサイズが
変わっても、吸着パッドＰを交換する必要がない。

【００２２】次に圧力センサ７９による検出過程につい
て説明する。さて、図５（ａ）に示すように、吸着パッ
ドＰが首尾良く穴なしポケット３から空気を吸引する
と、圧力センサ７ａは吸着パッドＰで密閉された穴なし
ポケット３内の圧力として大気圧よりもかなり低い圧力
を検出する。一方、図５（ｂ）に示すように、吸着パッ
ドＰが誤って穴あきポケット２から空気を吸引しようと
しても、穴２ａが開いているので、圧力センサ７９が検
出する圧力は大気圧と大差ないものとなる。よって、こ
れら圧力センサ７９の出力により吸着パッドＰが穴なし
ポケット３あるいは穴開きポケット２のいずれを吸引し
ているのか、即ち吸着パッドＰの吸着位置の正誤を判定
できる。なお本手段の検出手段としては、吸着パッドＰ
がトレイ１を吸着できたかどうかを判定できるものであ
ればよく、例えばトレイ１の高さよりもやや上方に光透
過型センサを配設し、吸着パッドＰでトレイ１を吸着し
て吸着パッドＰが上昇した際に、このセンサをトレイが
遮光するか否かにより判定するなど種々変更してよい。

【００２３】次に図６，図７及び図１０（ｂ）を参照し
ながら、ポケット位置情報について説明する。図６
（ａ）は品種ａのトレイ１、同（ｂ），同（ｃ）はそれ
ぞれ品種ｂ，ｃのトレイ１の平面図である。図中Ｘｎは
トレイ１の列数、Ｙｎは同行数である。また品種ｂのト
レイ１を示した図７において、６〜１３は、ベース材４
に植設され、トレイ１の側部に当接して、ベース材４上
にトレイ１を位置決めする位置決めピン、（０，０）は
ベース材４上の原点、Ｘは横軸、Ｙは縦軸である。さら
に、既知データとして、１行１列目の穴開きポケット２
の位置（Ｘ１，Ｙ１）、列方向（Ｘ方向）のピッチＸ
Ｐ、行方向（Ｙ方向）のピッチＹＰは、ＲＡＭ７３にポ
ケット位置情報として記憶されている（図１０
（ｂ））。

【００２４】ところで、品種ａ（図６（ａ））では、列
数Ｘｎ、行数Ｙｎ共に奇数であり、穴なしポケット３は
トレイ１の重心位置付近にある。しかし、品種ｂ（図６
（ｂ））では行数Ｙｎが偶数、品種ｃ（図６（ｃ））で
は、列数Ｘｎ、行数Ｙｎ共に偶数である。ここで、一般
に穴なしポケット３はトレイ１の中央部に設けられてい
るが、品種ｂ又はｃのようなものでは、列数Ｘｎ、行数
Ｙｎ、両ピッチＸＰ，ＹＰなどが与えられていても、直
ちに穴なしポケット３（即ち吸着パッドＰの吸着位置）
を決定できるものではない。

【００２５】しかしながら、本実施例では、次に述べる
ように、穴なしポケット３の位置（吸着位置）を教示し
なくとも、ＣＰＵ７１が図１１〜図１２の処理を行うこ
とにより、自動検出できるようにしている。即ち、図１
１に示すように、トレイ１の排出動作が開始されると、
ＣＰＵ７１は、まず試行回数カウンタｉを１とする（ス
テップ１）。そして、次式により求めた初期吸着位置
を、吸着パッドＰの吸着位置〔Ｘ，Ｙ〕とする（ステッ
プ２）。

【００２６】

【数１】

【００２７】次にＣＰＵ７１は、吸着パッドＰが上記吸
着位置〔Ｘ，Ｙ〕に位置するように、Ｘモータ２０、Ｙ
モータ２２を作動させ（ステップ３）、吸引手段Ｖを作
動させ吸着パッドＰによる吸着動作を行わせる（ステッ
プ４）。そして、ＣＰＵ７１は圧力センサ７９の出力を
監視し、負圧を検知すればトレイ１の吸着が成功したも
のと解釈して（図５（ａ））、トレイ排出動作へ移る
（ステップ６，７）。一方、負圧を検知しなければ、現
在の吸着位置〔Ｘ，Ｙ〕は穴開きポケット２であると解
釈し（図５（ｂ））、ステップ５で負圧を検知するま
で、試行回数カウンタｉをインクリメントして（ステッ
プ８）、図１２に示す吸着位置〔Ｘ，Ｙ〕の変更を行い
（ステップ９）、ステップ３〜５の処理を繰返す。図１
２に示す吸着位置〔Ｘ，Ｙ〕の変更手順を図示すると、
図１３（ａ）のようになる。ここで図１３中、丸印中の
数字は試行回数カウンタｉの値を示し、本実施例に係る
図１３（ａ）の場合では反時計回りに隣接するポケット
を循環するように吸着パッドＰの吸着動作が試行的に行
われるものである（ステップ９１〜９６）。そして、上
記カウンタｉの値が４を越えた場合は、トレイ１の吸着
に失敗して試行動作が一巡したことになるので、エラー
処理を行う。勿論この試行動作のパターンは種々考えら
れるものであって、例えば図１３（ｂ）あるいは図１３
（ｃ）のようにしても良い。

【００２８】このように本実施例では、吸着パッドＰ
が、穴なしポケット３を吸着しているか否かを検出する
圧力センサ７９を備え、制御手段の中核をなすＣＰＵ７
１は、圧力センサ７９の出力を参照し、Ｘモータ２０，
Ｙモータ２２を制御して吸着パッドＰが穴なしポケット
３を吸着するまでトレイ１の吸着位置〔Ｘ，Ｙ〕を更新
するようになっている。したがって、利用者は、トレイ
の品種ごとにいちいち吸着位置を教示する必要はなく、
吸着位置は上記一連の試行動作中で自動的に見出される
ものである。

【００２９】また本実施例の電子部品の供給装置は、穴
なしポケット３を囲む仕切壁１ａの上面Ｓに着地できる
ように形成され、かつ着地した穴なしポケット３内の空
気を吸引する吸着パッドＰを備えているので、穴なしポ
ケット３のサイズに応じて吸着パッドＰを交換する必要
がなく、又吸着パッドＰがトレイ１に面状に吸着するこ
とにより、トレイ１を安定した状態でピックアップでき
るものである。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したように本発明の電子部品供
給装置によれば、トレイの品種ごとに吸着位置をいちい
ち教示する必要はなく、吸着位置を一連の試行動作で見
出しながら、空トレイを確実にピックアップして回収作
業などの所定の作業を行うことができる。また本発明の
空トレイの排出方法によれば、吸着パッドにより穴なし
ポケットを確実に吸着して空トレイをピックアップし、
排出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る電子部品供給装置及び
電子部品実装装置を示す斜視図

【図２】本発明の一実施例に係る電子部品供給装置の斜
視図

【図３】本発明の一実施例に係る吸着パッドの斜視図

【図４】本発明の一実施例に係る吸着パッド及びトレイ
の斜視図

【図５】（ａ）本発明の一実施例に係る吸着パッドの動
作説明図 （ｂ）本発明の一実施例に係る吸着パッドの動作説明図

【図６】（ａ）本発明の一実施例に係るトレイの平面図 （ｂ）本発明の一実施例に係るトレイの平面図 （ｃ）本発明の一実施例に係るトレイの平面図

【図７】本発明の一実施例に係るトレイ及びベース材の
平面図

【図８】本発明の一実施例に係る電子部品供給装置のブ
ロック図

【図９】本発明の一実施例に係る電子部品供給装置のデ
ータ構成図

【図１０】（ａ）本発明の一実施例に係る電子部品供給
装置のデータ構成図 （ｂ）本発明の一実施例に係る電子部品供給装置のデー
タ構成図

【図１１】本発明の一実施例に係る電子部品供給装置の
フローチャート

【図１２】本発明の一実施例に係る電子部品供給装置の
フローチャート

【図１３】（ａ）本発明の一実施例に係る電子部品供給
装置の動作説明図 （ｂ）本発明の他の実施例に係る電子部品供給装置の動
作説明図 （ｃ）本発明の他の実施例に係る電子部品供給装置の動
作説明図

【図１４】従来のトレイの斜視図

【図１５】従来のトレイの拡大斜視図

【図１６】従来のトレイのピックアップ状態を示す側面
図

【符号の説明】

１ トレイ １ａ 仕切壁 ２ 穴開きポケット ３ 穴なしポケット ２０ Ｘモータ ２２ Ｙモータ ７１ ＣＰＵ ７３ ＲＡＭ ７９ 圧力センサ Ｐ 吸着パッド

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−117398（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−257529（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−155190（ＪＰ，Ｕ)

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】電子部品を収納する穴開きポケットと、ト
   レイ自体をピックアップするための穴なしポケットとが
   形成されると共に、これら穴開きポケット及び穴なしポ
   ケットが格子状の仕切壁で区画されているトレイから電
   子部品をピックアップして電子部品実装装置に供給する
   電子部品供給装置であって、 トレイを吸着してピックアップする吸着パッドと、この
   吸着パッドが穴なしポケットを吸着しているか否かを検
   出する検出手段と、この吸着パッドをトレイに対して相
   対的にＸＹ移動させる移動手段と、トレイのポケット位
   置情報を記憶するメモリと、このポケット位置情報から
   トレイの吸着位置を算出し、前記移動手段を制御して、
   算出した吸着位置に前記吸着パッドを移動させ、また穴
   なしポケットを吸着した吸着パッドにトレイ排出動作を
   行わせる制御手段とを有することを特徴とする電子部品
   供給装置。
2. 【請求項２】前記制御手段は、前記検出手段の検出結果
   を参照し、前記吸着パッドが穴なしポケットを吸着しな
   かった場合は、穴なしポケットを吸着するまでトレイの
   吸着位置を更新する請求項１記載の電子部品供給装置。
3. 【請求項３】電子部品を収納する穴開きポケットと、ト
   レイ自体をピックアップするための穴なしポケットとが
   形成されると共に、これら穴開きポケット及び穴なしポ
   ケットが格子状の仕切壁で区画されている使用済の空ト
   レイを吸着パッドで吸着してピックアップして排出する
   空トレイの排出方法であって、制御手段の指令により移
   動手段を駆動して、吸着パッドを吸着位置にある穴なし
   ポケットの上方へ移動させ、空トレイの吸着動作を行わ
   せるステップと、吸着パッドが穴なしポケットあるいは
   穴開きポケットのいずれを吸着しているかを検出手段で
   検出するステップと、前記ステップで吸着パッドが穴な
   しポケットを吸着していると制御手段で判定された場合
   は吸着パッドをトレイ排出位置へ移動させ、穴開きポケ
   ットを吸着していると制御手段で判定された場合は吸着
   位置を変更して吸着動作をやり直すことを特徴とする空
   トレイの排出方法。