JP6528134B2 - 部品供給装置および部品供給方法 - Google Patents

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Description

本発明は、部品を収納するトレイをマガジンから取り出して部品供給位置に移動させる部品供給装置および部品供給方法に関するものである。
従来、複数の部品を収納したトレイを装着したパレットをマガジンから取り出して、部品実装装置において部品がピックアップされる部品供給位置まで移動させる部品供給装置が知られている(特許文献1参照)。特許文献1に記載の部品供給装置は、マガジンから取り出したパレットを保持する第1の待機テーブルと、第1の待機テーブルから受け取ったパレットを部品供給位置に保持する第2の待機テーブルを備えている。
部品供給位置に部品を供給するパレットを供給する際は、まず、第1の待機テーブルに、部品を収納する使用前のトレイを装着したパレットをマガジンから引き出して待機させる。そして、第1の待機テーブルを第2の待機テーブルと同じ高さに移動させて、第1の待機テーブル上で待機しているパレットを第2の待機テーブルに引き出している。
特開平11−346091号公報
ところで、トレイが供給する部品には、抵抗チップやLSIチップのように部品の高さの低いものからコネクタのように部品の高さの高いものまで多種多様にある。しかしながら、特許文献1に記載の部品供給装置は、部品を供給する第2の待機テーブルの高さは一定であるため、次のような問題があった。すなわち、供給する部品の高さに応じて、部品を吸着して取り出す部品実装装置が備える吸着ノズルの下降高さ位置を変更する必要がある。そのため、部品の高さの範囲に合わせた下降ストロークの大きな部品実装装置が必要となって装置の価格が高くなり、また、高さの低い部品を吸着する際は下降時間が大きくなって実装効率が低下するという問題があった。
そこで本発明は、トレイから部品を効率良く取り出すことができる部品供給装置および部品供給方法を提供することを目的とする。
本発明の部品供給装置は、部品を収納するトレイを装着したパレットを段積みして収納するマガジンと、前記マガジンの前方に設けられ、待機テーブルを有する待機ユニットと、前記待機ユニットを上下動させる第1昇降手段と、前記待機ユニットの前方に設けられ、前記部品が供給される部品供給位置に前記パレットを保持する供給テーブルを有する供給ユニットと、前記供給ユニットを上下動させる第2昇降手段とを備え、前記待機ユニットは、前記マガジンと前記待機テーブルとの間で前記パレットを出し入れする第1出し入れ手段を有し、前記供給ユニットは、前記待機テーブルと前記供給テーブルとの間で前記パレットを出し入れする第2出し入れ手段を有する。
本発明の部品供給方法は、部品を収納するトレイを装着したパレットを段積みして収納するマガジンの前方に設けられ、待機テーブルを有する待機ユニットと、前記待機ユニットを上下動させる第1昇降手段と、前記待機ユニットの前方に設けられ、前記部品が供給される部品供給位置に前記パレットを保持する供給テーブルを有する供給ユニットとを備え、前記待機ユニットは、前記マガジンと前記待機テーブルとの間で前記パレットを出し入れする第1出し入れ手段を有し、前記供給ユニットは、前記待機テーブルと前記供給テーブルとの間で前記パレットを出し入れする第2出し入れ手段を有する部品供給装置を用いる部品供給方法であって、前記部品供給装置は、前記供給ユニットを上下動させる第2昇降手段をさらに備え、前記待機テーブルに保持される前記パレットが装着する前記トレイに収納される前記部品に対応する所定の高さに前記供給テーブルを移動させ、前記第2出し入れ手段が前記パレットを前記待機テーブルから出し入れする高さに前記待機テーブルを移動させる。
本発明によれば、トレイから部品を効率良く取り出すことができる。
本発明の一実施の形態の部品供給装置が装着された部品実装装置の平面図 本発明の一実施の形態の部品供給装置の斜視図 本発明の一実施の形態の部品供給装置の構成説明図 本発明の一実施の形態の部品供給装置の部分構成説明図 本発明の一実施の形態の部品供給装置において(a)高さの低い部品を供給する説明図(b)高さの高い部品を供給する説明図 (a)(b)(c)本発明の一実施の形態の部品供給装置におけるパレットを部品供給位置に移送させる方法を示す工程説明図 本発明の一実施の形態の部品供給装置におけるパレット供給方法を示すフロー図 (a)(b)本発明の一実施の形態の部品供給装置におけるパレット供給方法を示す工程説明図 (a)(b)本発明の一実施の形態の部品供給装置におけるパレット供給方法を示す工程説明図
以下に図面を用いて、本発明の一実施の形態を詳細に説明する。以下で述べる構成、形状等は説明のための例示であって、部品実装装置、部品供給装置(トレイフィーダ)の仕様に応じ、適宜変更が可能である。以下では、全ての図面において対応する要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図1、及び後述する一部では、水平面内で互いに直交する2軸方向として、基板搬送方向のX方向(図1における左右方向)、基板搬送方向に直交するY方向(図1における上下方向)が示される。図2、及び後述する一部では、水平面と直交する高さ方向としてZ方向が示される。Z方向は、部品実装装置が水平面上に設置された場合の上下方向または直交方向である。
まず図1を参照して、部品実装装置1の構成を説明する。図1において、基台1aの上面には、基板搬送機構2がX方向に配設されている。基板搬送機構2は、部品実装対象となる基板3を搬送して、以下に説明する部品実装機構による作業位置に位置決め保持する。基板搬送機構2の両側方には、基板3に実装される部品を供給する部品供給部4A、4Bが配設されている。
部品供給部4Aには、部品供給装置5(トレイフィーダ)が配置されている。部品供給装置5は、部品Pを格子配列に収納するトレイ6(ここでは2つ)を装着したパレット7を、以下に説明する部品実装機構に部品Pを供給する部品供給位置に移動させる。部品供給部4Bには、複数のテープフィーダ8が並列して配置されている。テープフィーダ8は、部品Pを保持したキャリアテープをピッチ送りすることにより部品実装機構に部品Pを供給する。
基台1a上面においてX方向の一方側の端部には、リニア駆動機構を備えたY軸ビーム9が配設されている。Y軸ビーム9には、同様にリニア駆動機構を備えた2基のX軸ビーム10が、Y方向に移動自在に結合されている。2基のX軸ビーム10には、それぞれ実装ヘッド11がX方向に移動自在に装着されている。実装ヘッド11は複数の保持ヘッドを備えた多連型ヘッドであり、それぞれの保持ヘッドの下端部には部品Pを吸着する吸着ノズル11aが装着されている(図5参照)。各保持ヘッドは、装着される吸着ノズル11aをZ方向に昇降させる。
Y軸ビーム9、X軸ビーム10を駆動することにより、実装ヘッド11は部品供給部4A、4Bと基板搬送機構2に保持された基板3との間で水平移動(X方向、Y方向)し、部品供給部4A、4Bが供給する部品Pを吸着ノズル11aを下降させて取り出して基板3に実装する。したがって、Y軸ビーム9、X軸ビーム10、実装ヘッド11は、吸着ノズル11aによって部品Pを基板3に実装する部品実装機構を構成する。
部品供給部4A、4Bと基板搬送機構2との間には、部品認識カメラ12が配設されている。部品供給部4A、4Bから部品Pを取り出した実装ヘッド11が部品認識カメラ12の上方を移動する際に、部品認識カメラ12は実装ヘッド11に保持された部品Pを撮像する。これにより、実装ヘッド11に保持された部品Pの識別や位置認識が行われる。実装ヘッド11にはX軸ビーム10の下面側に位置して、それぞれ実装ヘッド11と一体的に移動する基板認識カメラ13が装着されている。実装ヘッド11が移動することにより、基板認識カメラ13は基板搬送機構2に位置決め保持された基板3の上方に移動して基板3を撮像する。これにより、基板3の位置認識が行われる。
次に図2〜4を参照して、部品供給装置5の構成を説明する。部品供給装置5は車輪21によって作業床上で移動自在な台車部20を備えている。台車部20の上面には、ラック部22、パレット待機部23、パレット供給部24が備えられている。ラック部22には、部品Pを収納するトレイ6を装着するパレット7を段積みして収納するマガジン40を収納する複数(ここでは2つ)のマガジン保持部25が上下方向に配設されている。
ラック部22の作業者による操作側には、各マガジン保持部25のマガジン出入口25aに対応して、上下方向に開放自在(図3の矢印a)の扉25bが設けられている。扉25bを開けてマガジン出入口25aを開放した状態(図3における上段側)で、その扉25bに対応するマガジン出入口25aよりマガジン40が水平方向に挿抜される。扉25bを閉じると、その扉25bに対応するマガジン出入口25aは閉止される(図3における下段側の状態)。このように、ラック部22は、上下方向に配設された複数のマガジン保持部25を有し、各マガジン保持部25に対応して設けられたマガジン出入口25aより水平方向に挿入されたマガジン40をマガジン保持部25に保持する。
図3において、パレット待機部23はラック部22の前方(作業者による操作側とは反対側)に設けられ、待機ユニット50、第1の昇降機構26を備えている。第1の昇降機構26は、上下方向に延びたボールねじ26aおよびボールねじ26aを回転駆動するモータ26bを有している。第1の昇降機構26は、モータ26bを駆動させて待機ユニット50を昇降させる(矢印b)。すなわち、第1の昇降機構26は、待機ユニット50を上下動させる第1昇降手段となる。
図4において、待機ユニット50は、待機テーブル51、第1の係合機構52を備えている。待機テーブル51は、移送されるパレット7をその上面に保持する。第1の係合機構52は、第1の係合具52aおよび第1の移動機構53を備えている。第1の移動機構53は、モータ53aを有しており、モータ53aを駆動させて第1の係合具52aを前後方向(矢印c)に移動させる。すなわち、パレット待機部23は、マガジン40の前方に設けられた待機テーブル51を有する待機ユニット50を備えており、待機ユニット50は、マガジン40と待機テーブル51との間でパレット7を取り出す第1の係合機構52(第1出し入れ手段)を有している。
図4において、パレット供給部24はパレット待機部23の前方、(作業者による操作側とは反対側)に設けられ、供給ユニット60、第2の昇降機構27を備えている。第2の昇降機構27は、上下方向に延びたボールねじ27aおよびボールねじ27aを回転駆動するモータ27bを有している。第2の昇降機構27は、モータ27bを駆動させて供給ユニット60を昇降させる(矢印d)。すなわち、第2の昇降機構27は、供給ユニット60を上下動させる第2昇降手段となる。
図4において、供給ユニット60は、供給テーブル61、第2の係合機構62を備えている。供給テーブル61は、待機ユニット50の待機テーブル51より受け取ったパレット7を、部品Pを供給する部品供給位置に保持する。第2の係合機構62は、第2の係合具62aおよび第2の移動機構63を備えている。第2の移動機構63は、モータ63aを有しており、モータ63aを駆動させて第2の係合具62aを前後方向(矢印e)に移動させる。
次に図5を参照して、部品供給位置に供給される部品Pに対応して供給テーブル61の高さを変える方法と、その技術的意義について説明する。図5(a)は部品供給位置に高さが低い部品P(S)が供給されたパレット供給部24の状態を、図5(b)は部品供給位置に高さが高い部品P(L)が供給されたパレット供給部24の状態を示している。パレット供給部24は、部品供給位置に供給される部品Pの形状に拘わらず、吸着ノズル11aが部品Pを吸着してトレイ6から取り出す吸着高さHSが一定となるように、供給テーブル61の上面の高さ(供給移送高さHT)を変更する。
すなわち、第2の昇降機構27(第2昇降手段)は、部品供給位置に供給される部品Pの形状に対応して、部品Pの上面の高さ位置が所定の高さ位置(部品吸着高さHS)となるように供給テーブル61を移動させる。具体的には、パレット供給部24は高さが低い部品P(S)の場合は供給テーブル61を上昇させた(矢印f)供給移送高さHT(S)でパレット7を保持し、高さが高い部品P(L)の場合は供給テーブル61を下降させた(矢印g)供給移送高さHT(L)でパレット7を保持する。
これによって、吸着ノズル11aは、形状、高さが異なる部品Pであっても、常に同じ吸着高さHSで部品Pを取り出すことができ、部品Pを取り出す制御が単純となる。また、高さの小さな部品P(S)に合わせて吸着ノズル11aの下降ストロークを大きくする必要がないため、吸着ノズル11aの下降時間を縮小して部品実装効率を向上することができる。
次に図6を参照して、マガジン40が収納するパレット7を取り出して供給テーブル61の部品供給位置に移動させるまでのパレット待機部23とパレット供給部24の動作を説明する。まず、図6(a)に示すように、パレット待機部23は第1の係合具52a、待機テーブル51を取り出そうとするパレット7の移送高さに移動し、第1の係合具52aをパレット7の係合部7aに係合させて引き出す(矢印h)。
次いで、図6(b)に示すように、パレット待機部23は、パレット7を待機テーブル51の待機位置まで移動させると、待機テーブル51を供給テーブル61の供給移送高さHTまで移動させる。この状態で、パレット供給部24は、係合部7aに第2の係合具62aを係合させる。次いで、図6(c)に示すように、パレット供給部24は、第2の係合具62aを移動させて(矢印j)パレット7を部品供給位置まで移動させる。
この例では、係合部7a、第1の係合具52a、第2の係合具62aは、それぞれ2つ設けられている。そして各係合部7aには、第1の係合具52aが係合する第1の係合位置7bと、第2の係合具62aが係合する第2の係合位置7cが設けられている。これにより、係合部7aに第1の係合具52aと第2の係合具62aが同時に係合した状態でも、第1の係合具52aと第2の係合具62aが干渉することがない。さらに各係合部7aには、係合部7aから外周まで切り欠いた逃がし部7dが設けられている。これにより、第1の係合具52aまたは第2の係合具62aが係合部7aに位置する状態で、パレット7と第1の係合具52aまたは第2の係合具62aが相対的に上下動しても、両者が干渉することがない。
このように、パレット供給部24は、待機ユニット50の前方に設けられ、部品Pが供給される部品供給位置にパレット7を保持する供給テーブル61を有する供給ユニット60を備えており、供給テーブル61は、待機テーブル51と供給テーブル61との間でパレット7を出し入れする第2の係合機構62(第2出し入れ手段)を有している。
次に、部品供給装置5の制御系の構成について説明する。部品供給装置5は、制御部30、記憶部31を備えている。制御部30は、記憶部31が記憶する作業パラメータに基づいて、モータ26b、モータ27b、モータ53a、モータ63aを制御して部品供給位置のパレット7の交換を実行させる。
部品供給装置5を部品実装装置1に装着した状態で、制御部は部品実装装置1が備える実装制御部(図示省略)と供給テーブル61の高さを調整するための情報の授受をおこなう。制御部は、実装制御部との間で信号を授受することにより、部品実装装置1が要求する部品Pを部品供給位置に供給する。また制御部は、実装制御部から部品Pの高さやトレイの厚みなど、供給テーブル61の高さを調整するための情報を受けとり、供給テーブル61の高さ(供給移送高さHT)を変更させる。
次に図7のフローに則して、図8〜9を参照しながら、部品供給装置5において部品供給位置にパレット7を供給して部品Pを供給するパレット供給方法(部品供給方法)について説明する。図8(a)において、マガジン保持部25に保持されたマガジン40には、上下方向に6段の棚41(1)〜41(6)が設けられている。上方の棚41(1)〜41(3)には、高さの低い部品P(S)を収納したトレイ6(1)〜6(3)を装着するパレット7(1)〜7(3)が収納されている。一番下の棚41(6)には、高さの高い部品P(H)を収納したトレイ6(6)を装着するパレット7(6)が収納されている。なお、パレット7(6)は、棚41(4)、41(5)も占有している。
また、供給テーブル61の部品供給位置にはパレット7がなく、供給テーブル61の高さは高さの低い部品P(S)に対応する供給移送高さHT(S)に設定されている。この状態から、部品供給位置に棚41(6)に収納されている部品補給用のパレット7(6)(以下、「補給パレット7(6)」と称する。)に供給するパレット供給方法を説明する。
図7において、待機テーブル51を棚41(6)から補給パレット7(6)を引き出す移送高さに移動させる(ST1)。次いで第1の係合具52aを補給パレット7(6)の係合部7aに係合させ、補給パレット7(6)を待機テーブル51の待機位置に搬入(図8(a)の矢印k)させる(ST2)。次いで供給テーブル61を部品P(L)に対応する供給移送高さHT(L)に移動(図9(b)の矢印m)させる(ST3)。次いで第2の係合具62aを待機位置にある補給パレット7(6)の係合部7aと係合することができる供給係合位置まで移動(図9(b)の矢印n)させる(ST4)。
次いで待機テーブル51を供給テーブル61との間で補給パレット7(6)を授受する供給移送高さHT(L)まで上昇(図9(a)の矢印p)させる(ST5)。次いで補給パレット7(6)を供給テーブル61に搬入(図9(b)の矢印q)させる(ST6)。以降、部品供給位置にあるパレット7(6)をマガジン40に収納すると、次の部品補給用のパレット7の部品Pに対応して供給テーブル61の高さ(供給移送高さHT)が変更されて、部品供給位置に次の部品供給用のパレット7が供給される。
上記説明したように、本実施の形態のパレット供給方法(部品供給方法)において、待機テーブル51に保持されるパレット7が装着するトレイ6に収納される部品Pに対応する所定の高さ(供給移送高さHT)に供給テーブル61を移動させ、第2の係合機構62(第2出し入れ手段)がパレット7を待機テーブル51から出し入れする高さ(供給移送高さHT)に待機テーブル51を移動させている。これによって、吸着ノズル11aはトレイ6から部品Pを効率良く取り出すことができる。
本発明の部品供給装置および部品供給方法は、トレイから部品を効率良く取り出すことができるという効果を有し、部品を基板に実装する部品実装分野において有用である。
5 部品供給装置
6 トレイ
7 パレット
26 第1の昇降機構(第1昇降手段)
27 第2の昇降機構(第2昇降手段)
40 マガジン
50 待機ユニット
51 待機テーブル
52 第1の係合機構(第1出し入れ手段)
60 供給ユニット
61 供給テーブル
62 第2の係合機構(第2出し入れ手段)
P 部品

Claims (6)

  1. 部品実装機構に部品を供給する部品供給位置に移動させる部品供給装置において、
    部品を収納するトレイを装着したパレットを段積みして収納するマガジンと、
    前記マガジンの前方に設けられ、待機テーブルを有する待機ユニットと、
    前記待機ユニットを上下動させる第1昇降手段と、
    前記待機ユニットの前方に設けられ、前記部品が供給される部品供給位置に前記パレットを保持する供給テーブルを有する供給ユニットと、
    前記供給ユニットを上下動させる第2昇降手段と
    前記第1昇降手段と前記第2昇降手段を制御する制御部とを備え、
    前記待機ユニットは、前記マガジンと前記待機テーブルとの間で前記パレットを出し入れする第1出し入れ手段を有し、
    前記供給ユニットは、前記待機テーブルと前記供給テーブルとの間で前記パレットを出し入れする第2出し入れ手段を有し、
    前記制御部は、前記部品実装機構から前記供給テーブルの高さを調整するための情報を受け取り、前記供給テーブルの高さを変更させる部品供給装置。
  2. 前記第2昇降手段は、前記部品供給位置に供給される部品の形状に対応して前記供給テーブルを移動させる請求項1に記載の部品供給装置。
  3. 前記第2昇降手段は、前記部品供給位置に供給される部品の上面の高さ位置が所定の高さ位置となるように前記供給テーブルを移動させる請求項1に記載の部品供給装置。
  4. 部品実装機構に部品を供給する部品供給位置に移動させる部品供給装置において、部品を収納するトレイを装着したパレットを段積みして収納するマガジンの前方に設けられ、待機テーブルを有する待機ユニットと、前記待機ユニットを上下動させる第1昇降手段と、前記待機ユニットの前方に設けられ、前記部品が供給される部品供給位置に前記パレットを保持する供給テーブルを有する供給ユニットとを備え、前記待機ユニットは、前記マガジンと前記待機テーブルとの間で前記パレットを出し入れする第1出し入れ手段を有し、前記供給ユニットは、前記待機テーブルと前記供給テーブルとの間で前記パレットを出し入れする第2出し入れ手段を有する部品供給装置を用いる部品供給方法であって、
    前記部品供給装置は、前記供給ユニットを上下動させる第2昇降手段をさらに備え、
    前記部品実装機構から前記供給テーブルの高さを調整するための情報を受け取り、前記待機テーブルに保持される前記パレットが装着する前記トレイに収納される前記部品に対応する所定の高さに前記供給テーブルを移動させ、
    前記第2出し入れ手段が前記パレットを前記待機テーブルから出し入れする高さに前記待機テーブルを移動させる部品供給方法。
  5. 前記部品に対応する所定の高さは、前記部品の形状で決まる請求項4に記載の部品供給方法。
  6. 前記部品に対応する所定の高さは、前記部品の上面の高さ位置で決まる請求項4に記載の部品供給方法。
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