WO2022019283A1 - 部品搭載装置およびパレット搬送装置 - Google Patents

Abstract

部品搭載装置は、部品取り出し位置のパレットに載置されたトレイに格納される部品をヘッドユニットによって取り出して基板に搭載する。部品搭載装置は、パレットを保持するパレット保持部と、パレット保持部の前面からパレットを第１方向に取り出すことが可能な取り出し位置と、ヘッドユニットによって部品を取り出し可能な部品取り出し位置の２位置間でパレットを移動させる第１パレット移動部と、第１方向と異なる第２方向にパレットを取り出し可能にパレットを保持するストッカと、パレット保持部とストッカとの間でパレットを移動させる第２パレット移動部と、を備える。

Description

部品搭載装置およびパレット搬送装置

　本開示は、部品搭載装置およびパレット搬送装置に関する。

　電子部品実装機の部品切れによる停止時間を減少させ、稼働率を向上させるトレイ部品供給装置が知られている（例えば特許文献１参照）。このトレイ部品供給装置は、板状のトレイ治具に固定されたトレイと、多段の棚で構成されトレイ治具を介して各々の棚にトレイを収容し、このトレイ中の電子部品を電子部品実装機に供給するトレイ部品マガジンと、このトレイ部品マガジンを上下移動して所要の棚のトレイを部品供給のための引出し位置に位置決めする手段と、トレイ部品マガジンと同様の構成で多数のトレイを収容しトレイ部品マガジンに近接して設置される補給マガジンと、トレイ部品マガジン中の部品切れになったトレイを補給マガジン中の新しいトレイと入れ換えするロボットとを備える。このトレイ部品供給装置によれば、ロボットが部品切れになったトレイを、補給マガジン中の新しいトレイと敏感に入れ替えることにより、電子部品実装機の部品切れによる停止時間を減少させることができる。

日本国特開平５－５７５３３号公報

　しかしながら、近年、表面実装技術であるＳＭＴ（Ｓｕｒｆａｃｅ　Ｍｏｕｎｔｉｎｇ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）工程では、設備の生産性向上に伴い、生産中の電子部品補給頻度が増加し、部品補給の省人化・自動化がさらに求められている。これは、例えば車載系のコネクタ部品等の大型化、後工程での大型部品のＳＭＴ化によりトレイ部品が大型化し、１つのトレイで供給可能な部品数量が少なくなり、その結果、トレイの部品補給頻度が増加していることも一因となる。これに対し、部品補給の省人化を実現するためには、部品搭載数を増大させる必要があるが、面積生産性の観点からも単純に部品搭載設備のスペースを拡大させることはできない。また、ストック容量の拡大を図るために、設備のライン間の通路を大きく遮ってしまえば、作業性や搬送性などに悪影響を及ぼすことになる。

　本開示は、上述した従来の状況に鑑みて案出され、パレット補給の省人化を可能にしつつ、ライン間の通路への飛出しを抑え、パレットのストック容量の拡大を実現する部品搭載装置およびパレット搬送装置を提供することを目的とする。

　本開示は、部品取り出し位置のパレットに載置されたトレイに格納される部品をヘッドユニットによって取り出して基板に搭載する部品搭載装置であって、前記パレットを保持するパレット保持部と、前記パレット保持部の前面から前記パレットを第１方向に取り出すことが可能な取り出し位置と、前記ヘッドユニットによって前記部品を取り出し可能な前記部品取り出し位置の２位置間で前記パレットを移動させる第１パレット移動部と、前記第１方向と異なる第２方向に前記パレットを取り出し可能に前記パレットを保持するストッカと、前記パレット保持部と前記ストッカの間で前記パレットを移動させる第２パレット移動部と、を備える、部品搭載装置を提供する。

　また、本開示は、部品を格納するパレットを保持するストッカと、基板に前記部品を装着する部品装着部によって前記部品を取り出し可能な位置へと前記パレットを供給するために前記パレットを保持する保持部との間で前記パレットを移動させるパレット搬送装置であって、前記ストッカに対して前記パレットを挿抜する方向とは異なる方向に、前記パレットを前記保持部に挿抜するパレット移動手段、を備え、前記パレット移動手段は、上下に昇降するための昇降部と、前記パレットを下方から支持した状態でガイドするパレットガイド部と、前記ストッカに対して前記パレットを挿抜する方向と、前記保持部に対して前記パレットを挿抜する方向とに旋回する旋回部と、を有する、パレット搬送装置を提供する。

　本開示によれば、パレット補給の省人化を可能にしつつ、ライン間の通路への飛出しを抑えることができ、パレットのストック容量の拡大を実現できる。

実施の形態１に係る部品搭載装置の概略構成を示す斜視図 図１に示す部品搭載装置を矢印Ｘの矢先側より見た側面図 図１に示す部品搭載装置をＹ方向に向かって見た背面図 図１に示すパレットの斜視図 図１に示す部品搭載装置の要部平面図 （Ａ）第２パレット移動部をＹ方向に向かって見た要部拡大図、（Ｂ）（Ａ）の旋回部が９０°回転した要部拡大図 （Ａ）パレットをガイドした第２パレット移動部をＹ方向に向かって見た要部拡大図、（Ｂ）（Ａ）の旋回部が９０°回転した要部拡大図 図１に示す部品搭載装置の制御系の構成例を示すブロック図 パレットの搬送手順の一例を示すフローチャート ストッカからパレットを引き出す直前の第２パレット移動部の動作説明図 ストッカからパレットを引き出し終えた第２パレット移動部の動作説明図 時計回りに旋回部が回転した第２パレット移動部の動作説明図 トレイフィーダにパレットを挿入した第２パレット移動部の動作説明図 ストッカからパレット保持部へパレットが移動される状況を示す動作説明図 実施の形態２に用いられるパレットの斜視図 実施の形態２に係る部品搭載装置の要部平面図 （Ａ）第２パレット移動部をＹ方向に向かって見た要部拡大図、（Ｂ）（Ａ）の旋回部が時計回りに９０°回転された要部拡大図 ストッカからパレットを引き出す直前の第２パレット移動部の動作説明図 ストッカからパレットを引き出し終えた第２パレット移動部の動作説明図 時計回りに旋回部が回転した第２パレット移動部の動作説明図 第１プッシャが押し込みを開始した第２パレット移動部の動作説明図 パレット保持部にパレットを第２プッシャが挿入した第２パレット移動部の動作説明図 第１プッシャおよび第２プッシャによるパレットの押し込み手順を示す動作説明図 ストッカからパレット保持部へパレットが移動される状況を示す動作説明図

　以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る部品搭載装置およびパレット搬送装置を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

（実施の形態１）
　図１は、実施の形態１に係る部品搭載装置１１の概略構成を示す斜視図である。なお、方向を示す矢印が記された図において、Ｘ軸は部品搭載装置１１の左右方向、Ｙ軸は部品搭載装置１１の前後方向、Ｚ軸は部品搭載装置１１の上下方向を示す。Ｘ軸およびＹ軸は直交して水平面に含まれる。Ｚ軸は水平面に直交する鉛直面に含まれる。

　実施の形態１に係る部品搭載装置１１は、保持部（例えばトレイフィーダ１３）と、第１パレット移動部１５と、ストッカ１７と、第２パレット移動部１９とを主要な構成として有する。第２パレット移動部１９は、パレット搬送装置を構成する。なお、ストッカ１７は、部品搭載装置１１の構成要素として、部品搭載装置１１と一体的に設けることができる。また、ストッカ１７は、部品搭載装置１１と別体のものを部品搭載装置１１と一体的に連結して用いることもできる。別体のストッカ１７と部品搭載装置１１とを連結して構成した場合、部品搭載装置１１とストッカ１７とは、部品搭載装システムと総称することができる。

　部品搭載装置１１は、ストッカ１７と第２パレット移動部１９とが、Ｘ軸に平行な通路２１に沿って配置される。また、部品搭載装置１１は、第２パレット移動部１９とトレイフィーダ１３とがＹ軸に沿って配置される。部品搭載装置１１は、部品取り出し位置２３（図２参照）のパレット２５に載置されたトレイ２７に格納される部品２９（図４参照）を、ヘッドユニット３１（図２参照）によって取り出して基板３３に搭載（実装）する。

　図２は、図１に示す部品搭載装置１１を矢印Ｘの矢先側より見た側面図である。部品搭載装置１１の装置本体部３５における基台３７の上面には、基板搬送機構３９がＸ方向（基板搬送方向）に設けられる。基板搬送機構３９は、部品搭載対象となる基板３３を搬送して装置本体部３５の作業位置に位置決め保持する。第２パレット移動部１９のＹ方向には、基板３３に実装される部品２９を供給するトレイフィーダ１３が配設される。パレット保持部の一例としてのトレイフィーダ１３は、部品２９が格子配列で格納されたトレイ２７を載置しているパレット２５を、部品取り出し位置に移動させることにより、部品２９をヘッドユニット３１に供給する。

　基台３７のＸ方向の一端部には、リニアモータ駆動のＹ軸移動テーブル４１がＹ方向に配設される。Ｙ軸移動テーブル４１は、Ｘ軸移動テーブル４３をＹ方向に移動自在に結合している。Ｘ軸移動テーブル４３にはヘッドユニット３１が、リニア駆動機構によってＸ方向に移動自在に取り付けられている。ヘッドユニット３１は、複数の単位移載ヘッドを備えた多連型ヘッドであり、それぞれの単位移載ヘッドの下端部には吸着ノズル４５が交換自在に装着される。Ｘ軸移動テーブル４３、Ｙ軸移動テーブル４１、ヘッドユニット３１は、部品装着機構４７を構成する。

　部品搭載装置１１は、Ｙ軸移動テーブル４１およびＸ軸移動テーブル４３を駆動することにより、ヘッドユニット３１がトレイフィーダ１３と基板搬送機構３９に保持された基板３３との間で水平移動し、トレイ２７に格納された部品２９を吸着ノズル４５によって吸着保持して、基板３３に実装する。

　トレイフィーダ１３には複数のマガジン４９を上下多段に格納できるマガジンラック５１が設けられる。マガジンラック５１に格納されるそれぞれのマガジン４９は、トレイ２７を保持する複数枚のパレット２５をパレット支持レール５３（図１４参照）により上下多段に収容可能としている。マガジンラック５１に格納されたマガジン４９からは、パレット２５がＹ方向の前後から出し入れ可能となる。すなわち、マガジンラック５１のマガジン４９は、第１パレット移動部１５からも第２パレット移動部１９からもパレット２５の出し入れが可能となっている。

　トレイフィーダ１３では、マガジンラック５１の前面側（Ｙ方向側）に、第１パレット移動部１５が設けられる。第１パレット移動部１５には、マガジンラック５１のマガジン４９からパレット２５を引き出して保持するフィーダ昇降テーブル５５と、このフィーダ昇降テーブル５５を昇降させるフィーダ昇降部５７とが設けられる。フィーダ昇降部５７は、トレイフィーダ１３の前面５９からパレット２５を第１方向（つまりＹ方向）に取り出すことが可能な取り出し位置６１と、ヘッドユニット３１によって部品２９を取り出し可能な部品取り出し位置２３との間でパレット２５を移動させる。

　フィーダ昇降部５７は、フィーダ送りねじ６３と、フィーダ昇降モータ６５と、フィーダナット部６７とを有する。フィーダ送りねじ６３は、基台３７に回転自在となって立設される。フィーダ昇降モータ６５は、駆動軸がフィーダ送りねじ６３と同方向となって基台３７に固定される。フィーダ昇降モータ６５は、駆動軸に固定されたプーリと、フィーダ送りねじ６３の下端に固定されたプーリとの間にフィーダベルト６９が張架されることにより、フィーダ送りねじ６３を回転させる。

　フィーダナット部６７は、フィーダ送りねじ６３に螺合する。フィーダナット部６７には、フィーダ昇降テーブル５５が固定される。また、フィーダ昇降テーブル５５には、一対のスライド部７１（図５参照）が固定される。スライド部７１は、基台３７に固定されたガイドレール７３により上下方向にスライド自在に支持される。フィーダ昇降テーブル５５は、スライド部７１およびガイドレール７３により、フィーダ送りねじ６３の回転方向への回転が規制される。

　これにより、フィーダ昇降テーブル５５は、例えば装置制御部１４７（図８参照）によってフィーダ昇降モータ６５が駆動されると、トレイフィーダ１３の前面側において昇降する。このとき、トレイフィーダ１３は、個々のパレット収納部に付された収納アドレスを指定することにより、この収納アドレスに対応したパレット２５の高さ位置にフィーダ昇降テーブル５５を配置できる。

　図３は、図１に示す部品搭載装置１１をＹ方向に向かって見た背面図である。ストッカ１７は、第１方向と異なる第２方向（Ｘ方向）にパレット２５を取り出すことが可能にパレット２５を保持する。部品搭載装置１１において、第１方向（Ｙ方向）と第２方向（Ｘ方向）とは、平面視で直交方向である。

　ストッカ１７は、マガジンストック部７５と、第２パレット移動部１９とを有する。マガジンストック部７５には、上下方向に所定の間隔を空けて複数のマガジン保持部７７が棚板状に設けられている。それぞれのマガジン保持部７７には、マガジン４９が載置される。マガジン保持部７７は、マガジンストック部７５からのマガジン４９の出し入れをＸ方向で可能としている。それぞれのマガジン４９には、トレイ２７を載置した複数のパレット２５が上下多段に収納される。これにより、マガジンストック部７５は、複数のパレット２５を出し入れ可能に保持する。マガジンストック部７５のＸ方向には、第２パレット移動部１９が設けられる。

　パレット搬送装置としての第２パレット移動部１９は、トレイフィーダ１３とストッカ１７との間でパレット２５を移動させる。つまり、第２パレット移動部１９は、部品を格納するパレット２５を保持するストッカ１７と、基板に部品を装着する部品装着部（例えばヘッドユニット３１）によって部品を取り出し可能な位置へとパレット２５を供給するためにパレット２５を保持する保持部（例えばトレイフィーダ１３）との間で、パレット２５を移動させる。第２パレット移動部１９は、上下に昇降するための昇降部（例えばストッカ昇降部７９）を備える。ストッカ昇降部７９は、ストッカ基台８１に立設された支柱８３を有する。支柱８３は、マガジンストック部７５とほぼ同等の高さを有して起立する。ストッカ基台８１には、この支柱８３に沿ってストッカ送りねじ８５が設けられる。ストッカ送りねじ８５は、支柱８３の上部に固定されたストッカ昇降モータ８７により回転される。ストッカ送りねじ８５には、ストッカナット部８９が螺合される。

　ストッカナット部８９には、ストッカ昇降テーブル９１が固定される。また、ストッカ昇降テーブル９１には、一対のスライド部７１（図５参照）が固定される。スライド部７１は、支柱８３に固定されたガイドレール７３により上下方向にスライド自在に支持される。ストッカ昇降テーブル９１は、スライド部７１およびガイドレール７３により、ストッカ送りねじ８５の回転方向への回転が規制される。

　これにより、ストッカ昇降テーブル９１は、例えばストッカ制御部９３（図８参照）によってストッカ昇降モータ８７が駆動されることによって、マガジンストック部７５の第２パレット移動部側の面において昇降する。このとき、第２パレット移動部１９は、マガジンストック部７５のパレット収納部に付された収納アドレスを指定することにより、この収納アドレスに対応したパレット２５の高さ位置にストッカ昇降テーブル９１を配置できる。マガジンストック部７５の下部には、これら制御を行うためのストッカ制御部９３が設けられている。

　図４は、図１に示すパレット２５の斜視図である。パレット２５は、平面視で矩形状に形成される。パレット２５は、一対の平行な長辺部の一方が第１長辺部９５となり他方が第２長辺部９７となる。パレット２５は、この第１長辺部９５または第２長辺部９７のいずれか一方が搬送方向の先端側となって搬送される。

　パレット２５は、少なくとも上面を含む部分が磁性体材料から構成される。パレット２５の上面には、樹脂等の非磁性体材料から構成されたトレイ２７が載置される。トレイ２７には複数の部品２９が整列状態に並べられる。トレイ２７は、位置決め装置９９によって、パレット２５の所定の位置に位置決めされた状態で保持される。

　パレット２５の上面には、第１長辺部９５と隣接する一方の短辺部とのそれぞれに平行な２つのトレイ位置決め片１０１が直交して固定されている。２つのトレイ位置決め片１０１は、直交方向に配置されることにより入隅部１０３を有する。トレイ２７は、一つの角部１０５をパレット２５の入隅部１０３に一致させるようにして、２つの側面をトレイ位置決め片１０１に押し当てて、パレット２５に対する相対位置が位置決めされる。

　このようにして位置決めされたパレット上のトレイ２７は、トレイ位置決め片１０１に押し当てられた面と反対側の面に、位置決め装置９９が押し当てられてパレット２５に固定される。位置決め装置９９は、例えばマグネットを有する。位置決め装置９９は、磁性体材料からなるパレット２５の上面に磁力で強力に固定された状態となる。これにより、トレイ２７は、パレット上での移動が規制されて固定される。このとき位置決め装置９９は、２つのレバー部１０７が、パレット２５の上面よりも上方に位置する。位置決め装置９９は、これらのレバー部１０７をパレット２５の上面に向けて押下することにより、梃子の原理でパレット２５から容易に取り外しが可能となっている。

　また、パレット２５は、第１長辺部９５に第１係合部１０９が設けられ、第２長辺部９７に第２係合部１１１が設けられる。第１係合部１０９と第２係合部１１１は、平面視コ字状に形成された係合爪１１３の開口側が向かい合うようにして配置される。第１係合部１０９は、第２係合部１１１よりも係合爪１１３の間隔が大きい。実施の形態１においては、第２係合部１１１が第２パレット移動部１９の図５に示す牽引部（ストッカ係合ロッド１１５）と係合し、第１係合部１０９が第１パレット移動部１５のフィーダ係合ロッド１１７（図５参照）と係合する。

　図５は、図１に示す部品搭載装置１１の要部平面図である。第２パレット移動部１９は、少なくとも第１方向と第２方向とに旋回する旋回部１１９を有する。ストッカ昇降テーブル９１には、Ｚ方向の旋回軸１２１が回転自在に支持される。旋回軸１２１は、ストッカ昇降テーブル９１に固定される旋回モータ１２３により、旋回用ベルト１２５を介して回転する。この旋回軸１２１の上端には、旋回テーブル１２７が固定される。旋回テーブル１２７は、平面視で矩形状に形成される。この旋回テーブル１２７の上には、旋回テーブル１２７と直交する方向に長い矩形状の牽引装置１２９が固定される。つまり、旋回テーブル１２７と牽引装置１２９とは、十字状に交差している。この十字状に交差した旋回テーブル１２７および牽引装置１２９は、旋回モータ１２３により旋回軸１２１を中心に一体回転する。

　図６（Ａ）は、第２パレット移動部１９をＹ方向に向かって見た要部拡大図である。図６（Ｂ）は、図６（Ａ）の旋回部１１９が９０°回転した要部拡大図である。図６（Ａ）の状態から９０°回転（つまり時計方向に９０°回転）することで、図６（Ｂ）の状態に遷移する。言い換えると、図６（Ｂ）の状態から－９０°回転（つまり反時計回りに９０°回転）することで、図６（Ａ）の状態に遷移する。第２パレット移動部１９は、トレイフィーダ１３とストッカ１７とのパレット２５を入れ替える際に、パレット２５を下方から支持した状態でガイドするパレットガイド部１３１を、旋回テーブル１２７の一対の平行な短辺部に沿って有する。

　牽引装置１２９は、ストッカ係合ロッド１１５を進退可能に備える。ストッカ係合ロッド１１５は、パレット２５の端部（第２長辺部９７）に設けられた第２係合部１１１に係合する。ストッカ係合ロッド１１５は、ストッカ昇降テーブル９１が昇降することにより、第２係合部１１１の係合爪１１３の間に、上下方向から挿入されて第２係合部１１１に係合する。第２パレット移動部１９は、ストッカ係合ロッド１１５を第２係合部１１１に係合したパレット２５を、旋回テーブル１２７を回転することにより、第１方向もしくは第２方向に牽引可能としている。

　牽引装置１２９は、旋回テーブル１２７と直交方向に長い本体ベース１３３を有する。本体ベース１３３には、それぞれの短辺部に沿う一対のベルト張架軸１３５が回転自在に設けられる。ベルト張架軸１３５には、無端状の牽引ベルト１３７が張架される。この牽引ベルト１３７の上側周回部分には、ストッカ係合ロッド１１５が固定される。一対のベルト張架軸１３５の一方には、駆動用ベルト１３９を介して牽引モータ１４１が接続される。従って、牽引装置１２９は、例えばストッカ制御部９３によって牽引モータ１４１が駆動されると、牽引ベルト１３７が周回し、ストッカ係合ロッド１１５が、本体ベース１３３の長手方向に形成されたガイドスリット１４３（図５参照）に沿って往復移動可能となる。第２パレット移動部１９は、ストッカ係合ロッド１１５が本体ベース１３３の長手方向に往復移動するが、本体ベース１３３が旋回テーブル１２７ごと回転することにより、ストッカ係合ロッド１１５が第１方向もしくは第２方向に移動することになる。

　図７（Ａ）は、パレット２５をガイドした第２パレット移動部１９をＹ方向に向かって見た要部拡大図である。図７（Ｂ）は、図７（Ａ）の旋回部１１９が９０°回転した要部拡大図である。図７（Ａ）において、パレット２５は、旋回テーブル１２７のパレットガイド部１３１により下方より支持される。パレット２５は、第２係合部１１１が設けられた第２長辺部９７が同図紙面の表側に位置する。第１係合部１０９は、同図紙面の裏側に位置していて見えない。図７（Ａ）は、図１２の状態をＹ方向で側面視している。

　図７（Ｂ）において、パレット２５は、図７（Ａ）の旋回部１１９が時計回りに９０°回転する前の状態（言い換えると、図７（Ａ）の旋回部１１９が反時計まわりに９０°回転した状態）となっている。パレット２５の第２係合部１１１には、牽引装置１２９のストッカ係合ロッド１１５が係合されている。図７（Ｂ）は、図１１の状態をＹ方向で側面視している。

　次に、実施の形態１に係る部品搭載装置１１の制御系の構成を説明する。

　図８は、図１に示す部品搭載装置１１の制御系の構成例を示すブロック図である。部品搭載装置１１とストッカ１７とは、互いにデータの送受信が可能となるように有線あるいは無線で接続されている。部品搭載装置１１は、トレイフィーダ１３とストッカ１７との間で、部品供給に関する指示やパレット２５のストック情報を送受信しながら、ストッカ１７からのパレット２５の供給およびストッカ１７へのパレット２５の回収の実行を制御する。

　部品搭載装置１１は、部品装着機構４７と、トレイフィーダ１３と、装置表示・操作パネル１４５と、装置制御部１４７とを有する。

　装置制御部１４７は、部品装着制御部１４９と、部品供給制御部１５１と、装置記憶部１５３とを有する。

　装置記憶部１５３は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）あるいはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）等のデータ記録装置を用いて構成され、部品装着情報記憶部１５５および部品供給情報記憶部１５７を有する。部品装着情報記憶部１５５は、部品搭載装置１１に搬入される基板へ搭載（装着）されるべき部品の数および装着の有無を示す装着状況を装着情報として保存する。部品供給情報記憶部１５７は、部品搭載装置１１に搬入される基板へ搭載（装着）されるべき部品の数量、収納アドレス（例えば、それぞれの部品が載置された、マガジン、パレット、トレイの番号等の組み合わせ）および部品搭載装置１１への供給の有無を示す部品供給情報を保存する。

　部品装着制御部１４９は、部品装着機構４７による部品の装着状況を常時監視しており、その監視状況に基づく部品の消費（実装）状況を部品の装着情報として管理更新して部品装着情報記憶部１５５に書き込んで保存する。部品装着制御部１４９は、部品装着情報記憶部１５５に記憶される部品の装着情報に基づき、基板搬送機構３９および部品装着機構４７を制御して、ヘッドユニット３１による基板３３への部品２９の搭載を制御する。

　部品供給制御部１５１は、部品装着機構４７により消費（つまり、実装）されるトレイ上の部品の残量を監視しており、その監視状況に基づき、部品２９の要求指示をトレイフィーダ１３へ送る。トレイフィーダ１３は、部品供給制御部１５１からの部品２９の要求を受領すると、要求の対象となった部品２９を保持したトレイ２７のパレット２５を、部品供給情報記憶部１５７に保存される部品供給情報を参照して該当するマガジン４９から引き出し、部品取り出し位置２３に移動する。部品供給制御部１５１は、部品供給情報記憶部１５７に保存される部品供給情報を参照した結果、要求の部品２９が無い場合、あるいは残量が少ない場合、ストッカ１７へ部品２９の要求指示を送る。このストッカ１７への部品２９の要求指示は、例えば装置表示・操作パネル１４５にも表示される。

　ストッカ１７は、ストッカ昇降部７９と、第２パレット移動部１９と、ストッカ表示・操作パネル１５９と、ストッカ制御部９３とを有する。

　ストッカ制御部９３は、ストッカ搬送制御部１６１と、ストッカ記憶部１６３とを有する。

　ストッカ記憶部１６３は、ＨＤＤあるいはＳＳＤ等のデータ記録装置を用いて構成され、ストック情報記憶部１６５を有する。ストック情報記憶部１６５は、部品搭載装置１１に補給されるべき部品の数量、収納アドレス（例えば、それぞれの部品が載置された、マガジン、パレット、トレイの番号等の組み合わせ）および部品搭載装置１１への補給の有無を示す部品ストック情報を保存する。

　ストッカ搬送制御部１６１は、部品搭載装置１１の部品供給制御部１５１から部品２９の要求指示を受け取ると、ストック情報記憶部１６５に保存される部品ストック情報を参照して、その部品２９を保持したトレイ２７のパレット２５を、第２パレット移動部１９により、マガジンストック部７５から引き出す。第２パレット移動部１９は、引き出したパレット２５を、トレイフィーダ１３におけるマガジン４９の後面１６７（図２参照）から挿入して、トレイフィーダ１３へのパレット２５の供給を完了させる。ストッカ搬送制御部１６１は、ストック情報記憶部１６５に保存される部品ストック情報を参照した結果、要求の部品２９が無い場合あるいは残量が少ない場合（例えば規定量よりも少ない場合）、ストッカ１７への部品２９の要求指示を装置表示・操作パネル１４５に表示し、部品切れもしくは部品切れが近々に生じることを報知する。

　次に、ストッカ１７から部品搭載装置１１のトレイフィーダ１３へ、部品が載置されたトレイを保持するパレット２５を供給（搬送）する動作手順の一例を、図９を参照して説明する。

　図９は、パレット２５の搬送手順の一例を示すフローチャートである。

　図９において、補充作業員の人手により部品が載置されたトレイを保持している新規のパレット２５がストッカ１７に挿入（補充）されると、ストッカ１７のストッカ制御部９３は、例えば図示しないセンサ等でパレット２５のストッカ１７への挿入（補充）を検知する（Ｓｔ１）。ストッカ制御部９３は、ステップＳｔ１の検知に応じて、ストッカ１７においてストックされている部品２９の数量等および収納アドレスを部品ストック情報に書き込み、ストッカ記憶部１６３のストック情報記憶部１６５を更新する（Ｓｔ２）。これにより、ストッカ１７は、ストッカ１７自身が保持している最新の部品の保有量およびそれぞれの部品の収納アドレスを正確に認識できる。

　ストッカ１７は、ステップＳｔ２によって更新された部品ストック情報を部品搭載装置１１に送る。部品搭載装置１１は、ストッカ１７から送られた部品ストック情報を装置記憶部１５３の部品供給情報記憶部１５７に保存する（Ｓｔ３）。これにより、部品搭載装置１１は、ストッカ１７において保持されている部品の保有量をストッカ１７と共有することができ、後述するように生産に必要な部品が足りないと判定した場合にその部品の補給（供給）をストッカ１７に要求できる。

　部品搭載装置１１では、装置制御部１４７は、トレイフィーダ１３に現在の生産で必要な部品２９が十分に供給されているか否かを判定する（Ｓｔ４）。トレイフィーダ１３に部品２９がある場合には（Ｓｔ４、Ｙｅｓ）、部品が足りていないと判定されるまでステップＳｔ４の判定が繰り返される。

　トレイフィーダ１３に現在の生産で必要な部品２９が無いもしくは足りないと判定された場合（Ｓｔ４、Ｎｏ）、装置制御部１４７は、ストッカ１７にその部品２９が補充されているか否かを判定する（Ｓｔ５）。

　ストッカ１７にその部品２９が補充されていない場合（Ｓｔ５、ＮＯ）、部品搭載装置１１の装置制御部１４７は、ストッカ１７に、足りないと判定された部品２９の補充指示を送る。ストッカ１７は、部品搭載装置１１の装置制御部１４７から送られた補充指示を受領すると、その補充資料に基づいて、ストッカ表示・操作パネル１５９への必要な部品２９の供給情報（例えば部品２９の補充を補充作業員に促す旨のメッセージあるいは既定のアラート音声）を出力し、部品２９の補充を促す（Ｓｔ６）。

　補充作業員は、例えばステップＳｔ６で出力された供給情報を認識して人手で新規のパレット２５（上述参照）をストッカ１７に補充する。これにより、ストッカ１７のストッカ制御部９３は、新規のパレット２５（上述参照）が補充（挿入）されたことを、図示しないセンサ等で検知でき、部品ストック情報を更新し、更新後の部品ストック情報を含む補充完了通知を生成して部品搭載装置１１に送る。

　このステップＳｔ６の後、部品搭載装置１１は、ストッカ１７から送られた補充完了通知の受領に基づいて、ストッカ１７に必要な部品２９が供給されたか否かを判定する（Ｓｔ７）。必要な部品２９が未だ足りていないと判定された場合には（Ｓｔ７、Ｎｏ）、部品搭載装置１１は必要な部品２９の供給が終わったと判定するまでストッカ１７との間でステップＳｔ６，Ｓｔ７の処理を繰り返す。一方、必要な部品２９が足りていると判定された場合には（Ｓｔ７、Ｙｅｓ）、ステップＳｔ８の処理に進む。

　部品搭載装置１１では、装置制御部１４７は、ストッカ１７に必要な部品２９が有ると判定した場合には（Ｓｔ５、Ｙｅｓ）あるいはストッカ１７に必要な部品２９が供給されたと判定した場合には（Ｓｔ７、Ｙｅｓ）、部品２９の消費（実装）によって空のパレット２５がトレイフィーダ１３にあるか否かを判定する。空のパレット２５がトレイフィーダ１３にあると判定された場合には、装置制御部１４７は、空のパレット２５をトレイフィーダ１３からストッカ１７に回収させるように制御する（Ｓｔ８）。空のパレット２５は、ストッカ１７のマガジンストック部７５に設けられる空のパレット専用のマガジン４９に回収される。

　なお、この空のパレット２５の回収動作は、トレイフィーダ１３が、独立して行うものであってもよい。この場合、トレイフィーダ１３には、空のパレット２５を収容する専用のマガジン４９が設けられていてもよい。

　次にストッカ制御部９３は、第２パレット移動部１９に指示を出し、必要なパレット２５をストッカ１７からトレイフィーダ１３へ供給し、パレット２５の供給が完了する（Ｓｔ９）。

　次に、パレット搬送時の具体的な動作の一例を説明する。

　図１０は、ストッカ１７からパレット２５を引き出す直前の第２パレット移動部１９の動作説明図である。マガジンストック部７５には、第２パレット移動部側の面に、第２係合部１１１が配置されるようにしてパレット２５が収容される（図１０参照）。パレット２５をトレイフィーダ１３へ供給するには、第２パレット移動部１９のストッカ昇降部７９が上下方向に移動して、牽引装置１２９のストッカ係合ロッド１１５が、所望のパレット２５に設けられる第２係合部１１１に係合される。

　図１１は、ストッカ１７からパレット２５を引き出し終えた第２パレット移動部１９の動作説明図である。ストッカ係合ロッド１１５を第２係合部１１１に係合した牽引装置１２９は、牽引モータ１４１が駆動されることにより、ストッカ係合ロッド１１５とともに、パレット２５をＸ方向で旋回テーブル１２７に引き出す。旋回テーブル１２７に引き出されたパレット２５は、一対のパレットガイド部１３１により、両側の短辺部が下方より支持される。

　図１２は、時計回りに旋回部１１９が回転した第２パレット移動部１９の動作説明図である。次に、パレット２５を支持した旋回テーブル１２７が、牽引装置１２９とともに時計回りに９０度回転する。時計回りに９０度回転したパレット２５は、ストッカ係合ロッド１１５が係合していない第１係合部１０９が、マガジンラック５１の側に配置される。従って、牽引装置１２９は、第２係合部１１１に係合しているストッカ係合ロッド１１５が、パレット２５におけるＹ方向の後側となって配置される。

　図１３は、トレイフィーダ１３にパレット２５を挿入した第２パレット移動部１９の動作説明図である。牽引装置１２９は、ストッカ係合ロッド１１５をＹ方向へ移動する。パレット２５は、ストッカ係合ロッド１１５がＹ方向へ移動されることにより、パレットガイド部１３１をスライドしながら、トレイフィーダ１３におけるマガジンラック５１のマガジン４９へ後面１６７から挿入される。なお、この際、異なる高さでパレット２５を挿入するときは、ストッカ昇降テーブル９１が所望の高さに昇降される。トレイフィーダ１３へパレット２５を挿入した牽引装置１２９は、ストッカ昇降テーブル９１が上または下に移動されて、第２係合部１１１との係合を解除した後、トレイフィーダ１３から離反する方向へ退避する。第２パレット移動部１９は、ストッカ係合ロッド１１５を退避位置へ戻し、トレイフィーダ１３へのパレット２５の供給を完了する。

　なお、トレイフィーダ１３において、部品２９の無くなった空のパレット２５をストッカ１７へ回収するには、上記と逆の動作手順により、空のパレット２５がストッカ１７へ移動される。

　次に、実施の形態１に係る部品搭載装置１１の作用を説明する。

　部品搭載装置１１は、部品取り出し位置２３のパレット２５に載置されたトレイ２７に格納される部品２９をヘッドユニット３１によって取り出して基板３３に搭載する。部品搭載装置１１は、パレット２５を保持する保持部（例えばトレイフィーダ１３）と、保持部の前面５９からパレット２５を第１方向（例えばＹ方向）に取り出すことが可能な取り出し位置６１と、ヘッドユニット３１によって部品２９を取り出し可能な部品取り出し位置２３の２位置間でパレット２５を移動させる第１パレット移動部１５と、第１方向と異なる第２方向（例えばＸ方向）にパレット２５を取り出すことが可能にパレット２５を保持するストッカ１７と、保持部とストッカ１７の間でパレット２５を移動させる第２パレット移動部１９と、を備える。従って、部品搭載装置１１によれば、パレット補給の省人化を可能にしつつ、ライン間の通路２１への飛出しを抑えた構造によって、パレット１６９のストック容量の拡大を実現できる。

　パレット搬送装置（例えば第２パレット移動部１９）は、部品２９を格納するパレット２５を保持するストッカ１７と、基板３３に部品２９を装着する部品装着部（例えばヘッドユニット３１）によって部品２９を取り出し可能な位置へとパレット２５を供給するためにパレット２５を保持する保持部（例えばトレイフィーダ１３）との間でパレット２５を移動させる。パレット搬送装置（例えば第２パレット移動部１９）は、ストッカ１７に対してパレット２５を挿抜する方向とは異なる方向に、パレット２５を保持部（例えばトレイフィーダ１３）に挿抜するパレット移動手段を備える。ここで、このパレット移動手段は、上下に昇降するための昇降部（例えばストッカ昇降部７９）と、パレット２５を下方から支持した状態でガイドするパレットガイド部１３１と、ストッカ１７に対してパレット２５を挿抜する方向と、保持部（例えばトレイフィーダ１３）に対してパレット２５を挿抜する方向とに旋回する旋回部１１９と、を有する。

　部品搭載装置１１では、部品取り出し位置２３に、パレット２５が配置されている。このパレット２５には、複数の部品２９を格納可能としたトレイ２７が載置される。部品搭載装置１１は、部品取り出し位置２３に配置されたこのパレット上のトレイ２７から部品２９をヘッドユニット３１により取り出し、基板搬送機構上の作業位置に位置決めされた基板３３に搭載する。

　部品取り出し位置２３に配置されるパレット２５は、部品搭載装置１１のトレイフィーダ１３に複数枚が保持される。トレイフィーダ１３に保持されたそれぞれのパレット２５は、第１パレット移動部１５により、一枚ずつ部品取り出し位置２３へと移動する。すなわち、パレット２５は、第１パレット移動部１５により、トレイフィーダ１３の前面５９から第１方向に取り出すことが可能な取り出し位置６１と、上記の部品取り出し位置２３との２位置の間で移動される。

　部品搭載装置１１は、トレイフィーダ１３に加えて、パレット２５を大容量の枚数で保持するストッカ１７を備える。このストッカ１７では、パレット２５が、第１方向とは異なる第２方向で取り出される。ストッカ１７とトレイフィーダ１３とは、第１方向に沿う直線上には直列に配置されない。

　図１４は、ストッカ１７からトレイフィーダ１３へパレット２５が移動される状況を示す動作説明図である。ストッカ１７に保持されたパレット２５は、第２パレット移動部１９により、トレイフィーダ１３との間で移動する。パレット２５は、第２パレット移動部１９により、ストッカ１７から第２方向（Ｘ方向）で取り出された後、第２方向と異なる第１方向（Ｙ方向）に方向転換されてトレイフィーダ１３の後面１６７から挿入される。トレイフィーダ１３の後面１６７から挿入されたパレット２５は、第１パレット移動部１５により、トレイフィーダ１３の後面１６７とは反対側の前面５９から第１方向で取り出されて、部品取り出し位置２３へと移動される。

　なお、部品取り出し位置２３に配置されたパレット２５は、載置したトレイ２７から全ての部品２９が供給し終わると、上記と逆の動作でストッカ１７へと戻される。

　このように、部品搭載装置１１では、多数のパレット２５を保持できる大容量のストッカ１７が新たに備えられ、このストッカ１７に対して第２方向で出し入れされるパレット２５が、パレット搬送装置としての第２パレット移動部１９により、方向転換されて、トレイフィーダ１３に対して第１方向で出し入れされる。つまり、第２パレット移動部１９は、第２方向と第１方向とが交わる位置において、ストッカ１７およびトレイフィーダ１３の双方に対するパレット２５の出し入れを自動で可能としている。

　部品搭載装置１１では、トレイフィーダ１３に保持されたパレット上のトレイ２７の部品２９が無くなると、新たなパレット２５がストッカ１７から入れ替えで供給される。ストッカ１７に保持されたパレット上のトレイ２７に部品２９が無くなると、この空のパレット２５は、人手により部品２９を格納した新たなパレット２５と交換される。従って、大容量のストッカ１７に保持された部品２９が部品切れとなるまで、部品２９を人手により補給せずに済む。これにより、部品補給頻度を低くし、部品補給の省人化・自動化を実現できる。

　また、部品搭載装置１１では、上記のように、ストッカ１７と、トレイフィーダ１３とが、第１方向に沿う直線上には配置されていない。ストッカ１７とトレイフィーダ１３とは、平面視において第２方向と第１方向の交点で折れ曲がった方向で配置される。これにより、ストッカ１７は、パレット２５の出し入れ方向を、通路２１に沿う第２方向（Ｘ方向）とすることができる。その結果、ストッカ１７とトレイフィーダ１３とが、設備のライン間の通路２１に交差する直線上で直列に配置される場合に比べ、通路２１への飛出しを抑えることができる。

　そして、ストッカ１７は、通路２１へ飛出す制約がなく、第２方向で通路２１に沿って配置でき、積層方向に多数のパレット２５が保持可能となるので、ストック容量の大幅な拡大が実現可能となる。

　また、第２パレット移動部１９は、保持部（例えばトレイフィーダ１３）とストッカ１７との間でパレット２５を入れ替える際にパレット２５を下方から支持した状態でガイドするパレットガイド部１３１をさらに備える。

　この部品搭載装置１１では、第２パレット移動部１９が、パレット２５を下方から支持した状態でガイドするパレットガイド部１３１を有する。パレットガイド部１３１は、ストッカ１７とトレイフィーダ１３との間で移動されるパレット２５を下方から支持した状態で、第２方向および第１方向に移動自在にパレット２５をガイドする。パレットガイド部１３１は、ストッカ１７とトレイフィーダ１３との間において、第２方向から第１方向へ或いはその逆方向へ方向転換を行う際に、パレット２５の位置ずれを抑制できる。その結果、部品搭載装置１１は、パレット２５の出し入れ方向を第２方向と第１方向とで切り替えなければならない折れ曲がった搬送経路においても、高速なパレット搬送を実現することができる。

　また、第２パレット移動部１９は、少なくとも第１方向と第２方向に旋回する旋回部１１９を有する。

　この部品搭載装置１１では、第２パレット移動部１９が、少なくとも第１方向と第２方向に旋回する旋回部１１９を有する。ここで、パレット２５は、平面視で矩形状に形成される。パレット２５は、一対の平行な長辺部の一方が第１長辺部９５となり他方が第２長辺部９７となる。パレット２５は、この第１長辺部９５または第２長辺部９７のいずれか一方が搬送方向の先端側となって移動される。

　搬送方向は、ストッカ１７のパレット２５をトレイフィーダ１３へ移動する供給方向と、トレイフィーダ１３のパレット２５をストッカ１７へ移動する回収方向との２つに分けることができる。

　部品搭載装置１１は、例えば供給方向において、ストッカ１７から第２方向で引き出したパレット２５をそのまま第１方向に平行移動してトレイフィーダ１３へ挿入するのと異なる。すなわち、部品搭載装置１１では、ストッカ１７から第２方向で引き出したパレット２５を、第２パレット移動部１９により一旦、旋回することにより、第２方向から第１方向へ方向転換してトレイフィーダ１３の後面１６７へ挿入する。これにより、部品搭載装置１１は、最終的にトレイフィーダ１３へ挿入されるパレット２５の向きを、旋回部１１９の回転方向により、第１長辺部９５をトレイフィーダ１３への挿入方向とするか、第２長辺部９７をトレイフィーダ１３への挿入方向とするかを選択することができる。

　また、第２パレット移動部１９は、上下に昇降するための昇降部（ストッカ昇降部７９）を備える。

　この部品搭載装置１１では、第２パレット移動部１９が、上下に昇降するための昇降部（例えばストッカ昇降部７９）を備える。昇降部は、ストッカ１７とトレイフィーダ１３とのうち高い方に合わせて昇降範囲が定められる。部品搭載装置１１では、多数のパレット２５を保持できる大容量のストッカ１７が新たに備えられるので、ストッカ１７はトレイフィーダ１３よりも全高の高いことが想定される。昇降部は、このストッカ１７の第２パレット移動部側の面に沿って、上下方向の任意の位置で停止して、上下方向任意の位置でパレット２５をストッカ１７から出し入れ可能にできる。同様に、昇降部は、トレイフィーダ１３の後面１６７に沿って、上下方向の任意の位置で停止して、上下方向任意の位置でパレット２５をトレイフィーダ１３から出し入れ可能にできる。

　また、第２パレット移動部１９は、進退可能なストッカ係合ロッド１１５を備え、パレット２５の端部に設けられた係合部（例えば第２係合部１１１）と牽引部（例えばストッカ係合ロッド１１５）が係合することでパレット２５を第１方向もしくは第２方向に牽引する。

　この部品搭載装置１１では、第２パレット移動部１９が、ストッカ係合ロッド１１５を備える。また、パレット２５は、端部である第１長辺部９５および第２長辺部９７に、第２係合部１１１が設けられる。ストッカ係合ロッド１１５は、パレット２５の第２係合部１１１に係合することにより、パレット２５を第１方向もしくは第２方向に牽引することができる。

　第２パレット移動部１９は、供給方向では、ストッカ１７に収納されたパレット２５の第２係合部１１１にストッカ係合ロッド１１５が係合して、ストッカ１７からパレット２５を第２方向で引き出し、ストッカ係合ロッド１１５が第２係合部１１１に係合した状態でパレット２５を第１方向でトレイフィーダ１３の後面１６７から挿入する。トレイフィーダ１３にパレット２５を挿入したストッカ係合ロッド１１５は、第２係合部１１１との係合を解除し、パレット２５をトレイフィーダ１３に残したまま、トレイフィーダ１３の後面１６７から待機位置へ移動する。

　また、第２パレット移動部１９は、回収方向では、トレイフィーダ１３に収納されたパレット２５の第２係合部１１１にストッカ係合ロッド１１５が係合して、トレイフィーダ１３の後面１６７からパレット２５を第１方向で引き出し、ストッカ係合ロッド１１５が第２係合部１１１に係合した状態でパレット２５を第２方向でストッカ１７の第２パレット移動部側の面から挿入する。ストッカ１７にパレット２５を挿入したストッカ係合ロッド１１５は、第２係合部１１１との係合を解除し、パレット２５をストッカ１７に残したまま、ストッカ１７の第２パレット移動部側の面から待機位置へ移動する。

　この部品搭載装置１１では、例えば供給方向において、ストッカ１７からの引き出し方向手前側の端部に設けられた第２係合部１１１にストッカ係合ロッド１１５を係合して、パレット２５を引き出す。パレット２５を引き出した第２パレット移動部１９は、旋回部１１９によりパレット２５の搬送方向が第２方向から第１方向へ方向転換されることにより、ストッカ係合ロッド１１５がパレット２５の搬送方向後側の端部で係合した状態となる。この状態で、ストッカ係合ロッド１１５は、パレット２５を、搬送方向後側の端部を押して、第１方向へ搬送する。つまり、ストッカ係合ロッド１１５は、第２方向では牽引し、第１方向では押すことによりパレット２５を移動する。

　この場合、ストッカ１７に収納されているパレット２５の第１長辺部９５および第２長辺部９７の向きと、トレイフィーダ１３に挿入される第１長辺部９５および第２長辺部９７の向きとは逆転する。すなわち、ストッカ１７において第２長辺部９７が第２パレット移動部側の面となって収納されていたパレット２５は、トレイフィーダ１３においては第１長辺部９５が前面５９に配置される。従って、ストッカ１７に収納する際のパレット２５の向きは、トレイフィーダ１３に収納したいパレット２５の向きを基準に決定することができる。

　この部品搭載装置１１では、ストッカ１７からパレット２５を引き出したときのストッカ係合ロッド１１５の位置を、トレイフィーダ１３へパレット２５を押し込む際の開始位置とすることができる。これにより、ストッカ係合ロッド１１５は、大きな押し込みストロークを得ることができる。その結果、部品搭載装置１１では、ストッカ係合ロッド１１５を、パレット出し入れの両方に使用することができ、第２パレット移動部１９の構造を簡素にすることができる。

　また、部品搭載装置１１は、第１方向と第２方向が、平面視で直交方向である。なお、第１方向と第２方向が平面視で直交方向であることは、後述する実施の形態２においても同様である。

　この部品搭載装置１１では、第１方向と第２方向が、平面視で直交方向となる。ストッカ１７とトレイフィーダ１３とは、平面視において第２方向と第１方向の交点で直角に折れ曲がった方向に平面視でＬ字配置できる。これにより、トレイフィーダ１３のパレット出し入れ方向を通路２１に直交する方向としたとき、ストッカ１７のパレット出し入れ方向を通路２１に平行とすることができる。その結果、ストッカ１７とトレイフィーダ１３とが、設備のライン間の通路２１に交差する直線上で直列に配置される場合に比べ、ストッカ１７の位置を直角に折り曲げて配置できる分、通路２１への飛出しを抑えることができる。

（実施の形態２）
　図１５は、実施の形態２に用いられるパレット１６９の斜視図である。なお、実施の形態２においては、図１～図１４に示した部材・部位と同等の部材・部位には同一の符号を付し重複する説明は省略する。

　実施の形態２に係る部品搭載装置１７１（図１６参照）は、パレット１６９の第２長辺部９７に第１係合部１０９が設けられる点、牽引部が図１６に示すストッカ係合ロッド１７３である点、牽引装置１７５に図１７に示すプッシャ（第１プッシャ１７７、第２プッシャ１７９）が設けられる点が、実施の形態１の構成と異なる。他の構成は、実施の形態１とほぼ同一である。

　パレット１６９は、第１長辺部９５および第２長辺部９７のそれぞれに、同一の第１係合部１０９が設けられる。パレット１６９の他の構成は実施の形態１と同一である。

　図１６は、実施の形態２に係る部品搭載装置１７１の要部平面図である。第２パレット移動部１９は、牽引装置１７５にストッカ係合ロッド１７３を備える。ストッカ係合ロッド１７３は、第１係合部１０９と係合する。従って、ストッカ係合ロッド１７３とフィーダ係合ロッド１１７とは、同一幅で形成されて第１係合部１０９に係合する。

　第２パレット移動部１９は、パレット１６９の端部（例えば第１長辺部９５）に設けられた第１係合部１０９とストッカ係合ロッド１７３が係合することでパレット１６９を第２方向（Ｘ方向）に牽引した後、プッシャ（例えば第１プッシャ１７７、第２プッシャ１７９）がパレット１６９を第１方向（Ｙ方向）へ移動させる。

　図１７（Ａ）は、第２パレット移動部１８１をＹ方向に向かって見た要部拡大図である。図１７（Ｂ）は、図１７（Ａ）の旋回部１１９が時計まわりに９０°回転された要部拡大図である。牽引装置１７５は、本体ベース１３３の上部に、本体ベース１３３と同方向に長尺のプッシャ筐体１８３が固定される。プッシャ筐体１８３には、第１プッシャ駆動部１８５と第２プッシャ駆動部１８７とが、ストッカ係合ロッド１７３の幅方向（例えばパレット１６９の第１長辺部９５に沿う方向）に並設される。

　第１プッシャ駆動部１８５は、エアシリンダよりなる第１プッシャ昇降部１８９を有する。第１プッシャ昇降部１８９の進退軸には第１プッシャ１７７が固定される。第１プッシャ１７７は、図１７（Ｂ）に示すように、プッシャ筐体１８３の長手方向がＸ方向に沿う方向に配置されているとき、短尺アーム１９１によりストッカ１７に近接する側に配置される。第１プッシャ１７７は、第１プッシャ昇降部１８９の進退軸が進退することにより上下方向に移動が可能となる。第１プッシャ昇降部１８９は、パレット１６９を搬送するときだけ第１プッシャ１７７を下降させて、その他のときは、パレット搬送の妨げにならない位置に第１プッシャ１７７を退避させる。

　第１プッシャ駆動部１８５は、プッシャ筐体１８３のそれぞれの短辺部に沿う一対のベルト張架軸１３５が回転自在に設けられる。ベルト張架軸１３５には、無端状の牽引ベルト１３７が張架される。この牽引ベルト１３７の下側周回部分には、第１プッシャ昇降部１８９が固定される。一対のベルト張架軸１３５の一方には、駆動用ベルト１３９を介してプッシャモータ１９３が接続される。従って、第１プッシャ駆動部１８５は、例えば装置制御部１４７によってプッシャモータ１９３が駆動されると、牽引ベルト１３７が周回し、第１プッシャ昇降部１８９が、プッシャ筐体１８３の長手方向に形成されたガイドスリット１４３に沿って往復移動可能となる。

　第２プッシャ駆動部１８７は、第２プッシャ昇降部１９５、第２プッシャ１７９を有し、第１プッシャ駆動部１８５とほぼ同一の構成となる。第２プッシャ駆動部１８７に設けられる第２プッシャ１７９は、図１７（Ｂ）に示すように、プッシャ筐体１８３の長手方向がＸ方向に沿う方向に配置されているとき、長尺アーム１９７によりストッカ１７に離反する側に配置される。この点が第１プッシャ駆動部１８５と異なる。他の構成は、第１プッシャ駆動部１８５と同一である。

　図１８は、ストッカ１７からパレット１６９を引き出す直前の第２パレット移動部１８１の動作説明図である。マガジンストック部７５には、第２パレット移動部側の面に、第１長辺部９５の第１係合部１０９が配置されるようにしてパレット１６９が収容される。パレット１６９をトレイフィーダ１３へ供給するには、第２パレット移動部１８１のストッカ昇降部７９が上下方向に移動されて、牽引装置１７５のストッカ係合ロッド１７３が、所望のパレット２５に設けられる第１係合部１０９に係合される。

　図１９は、ストッカ１７からパレット１６９を引き出し終えた第２パレット移動部１８１の動作説明図である。ストッカ係合ロッド１７３を第１係合部１０９に係合した牽引装置１７５は、牽引モータ１４１が駆動されることにより、ストッカ係合ロッド１７３とともに、パレット１６９をＸ方向で旋回テーブル１２７に引き出す。旋回テーブル１２７に引き出されたパレット２５は、一対のパレットガイド部１３１により、両側の短辺部が下方より支持される。

　図２０は、時計回りに旋回部１１９が回転した第２パレット移動部１８１の動作説明図である。
　次に、パレット１６９を支持した旋回テーブル１２７が、牽引装置１７５とともに反時計回りに９０度回転する。反時計回りに９０度回転されたパレット１６９は、ストッカ係合ロッド１７３の係合している第１係合部１０９が、マガジンラック５１の側に配置される。従って、牽引装置１７５は、第１係合部１０９に係合しているストッカ係合ロッド１７３が、パレット１６９におけるＹ方向の前側となって配置される。

　図２１は、第１プッシャ１７７が押し込みを開始した第２パレット移動部１８１の動作説明図である。牽引装置１７５は、ストッカ係合ロッド１７３をＹ方向へ移動する。パレット１６９は、ストッカ係合ロッド１７３がＹ方向へ移動されることにより、パレットガイド部１３１をスライドしながら、トレイフィーダ１３におけるマガジンラック５１のマガジン４９へ後面１６７から一部分が挿入される。なお、この際、異なる高さでパレット１６９を挿入するときは、ストッカ昇降テーブル９１が所望の高さに昇降される。

　牽引装置１７５は、パレット１６９を途中までトレイフィーダ１３に挿入した状態で、ストッカ係合ロッド１７３が移動方向の端に達して停止する。停止したストッカ係合ロッド１７３は、上または下に移動されて、第１係合部１０９との係合を解除した後、トレイフィーダ１３から離反する方向へ退避する。次に、牽引装置１７５は、第１プッシャ１７７がパレット１６９の第２長辺部９７をＹ方向に押す。第１プッシャ１７７は、パレット１６９を途中までトレイフィーダ１３に挿入した状態で、ストローク端に達して停止する。停止した第１プッシャ１７７は、トレイフィーダ１３から離反する方向へ退避する。

　図２２は、トレイフィーダ１３にパレット１６９を第２プッシャ１７９が挿入した第２パレット移動部１８１の動作説明図である。次に、牽引装置１７５は、第２プッシャ１７９がパレット１６９の第２長辺部９７をＹ方向に押す。これにより、パレット１６９は完全に供給先のトレイフィーダ１３におけるマガジン４９へ挿入される。牽引装置１７５は、第２プッシャ１７９が退避位置へ移動され、パレット１６９の供給を完了する。

　ここで、第１プッシャ１７７および第２プッシャ１７９によるパレット搬送動作をさらに説明する。

　図２３は、第１プッシャ１７７および第２プッシャ１７９によるパレット１６９の押し込み手順を示す動作説明図である。

　第１プッシャ１７７および第２プッシャ１７９を動作させるには、先ず、牽引装置１７５がパレット１６９をストッカ１７のマガジン４９からパレットガイド部１３１へ引き出す。次に、牽引装置１７５は、ストッカ係合ロッド１１５を下降させて退避させる。装置制御部１４７は、第１プッシャ昇降部１８９を駆動して第１プッシャ１７７を下降させる。第１プッシャ１７７は、パレット１６９の第２長辺部９７を押すことのできる位置へ移動する。

　次に、装置制御部１４７は、第１プッシャ１７７をＹ方向に移動させる。これにより、パレット１６９の第１長辺部９５は、移動先のトレイフィーダ１３におけるマガジン４９へ挿入されるが、第２長辺部９７はマガジン４９からはみ出た位置で停止する。装置制御部１４７は、第１プッシャ昇降部１８９を駆動して第１プッシャ１７７を上昇させて第１プッシャ１７７をパレット搬送可能な位置から退避させる。

　次に、装置制御部１４７は、第２プッシャ昇降部１９５を駆動して第２プッシャ１７９を下降させる。第２プッシャ１７９は、パレット１６９の第２長辺部９７を押すことのできる位置へ移動する。

　最後に、装置制御部１４７は、第２プッシャ１７９をＹ方向に移動させる。これにより、パレット１６９は、完全に移動先のマガジン４９へ挿入される。

　次に、実施の形態２に係る部品搭載装置１７１の作用を説明する。

　実施の形態２に係る部品搭載装置１７１では、第２パレット移動部１９は、進退可能な牽引部（例えばストッカ係合ロッド１７３）とプッシャ（例えば第１プッシャ１７７、第２プッシャ１７９）を備え、パレット１６９の端部に設けられた係合部と牽引部が係合することでパレット１６９を第２方向（Ｘ方向）に牽引した後、プッシャがパレット１６９を第１方向（Ｙ方向）へ移動させる。従って、部品搭載装置１７１によれば、パレット補給の省人化を可能にしつつ、ライン間の通路２１への飛出しを抑えた構造によって、パレット１６９のストック容量の拡大を実現できる。

　この部品搭載装置１７１では、第２パレット移動部１９が、ストッカ係合ロッド１７３と、第１プッシャ１７７及び第２プッシャ１７９とを備える。また、パレット１６９は、第１長辺部９５および第２長辺部９７に、第１係合部１０９が設けられる。ストッカ係合ロッド１７３は、パレット１６９の第１係合部１０９に係合することにより、パレット１６９をＸ方向に牽引することができる。第１プッシャ１７７及び第２プッシャ１７９は、ストッカ係合ロッド１７３により牽引されたパレット１６９をＹ方向へ移動させることができる。

　図２４は、ストッカ１７からトレイフィーダ１３へパレット１６９が移動される状況を示す動作説明図である。第２パレット移動部１８１は、供給方向では、ストッカ１７に収納されたパレット１６９の第１長辺部９５の第１係合部１０９にストッカ係合ロッド１７３が係合して、ストッカ１７からパレット１６９をＸ方向で引き出し、ストッカ係合ロッド１７３が第１係合部１０９に係合した状態でパレット１６９をＹ方向へ方向転換する。ストッカ係合ロッド１７３は、第１係合部１０９との係合を解除する。次に、第２パレット移動部１９は、第１プッシャ１７７、第２プッシャ１７９の順でパレット１６９をトレイフィーダ１３の収納完了位置まで押し込む。パレット挿入の完了の後、第２プッシャ１７９は、パレット１６９をトレイフィーダ１３に残したまま、トレイフィーダ１３の後面１６７から待機位置へ戻される。

　また、第２パレット移動部１９は、回収方向では、トレイフィーダ１３に収納されたパレット１６９が、マガジンラック５１の後面１６７から押し戻される。このパレット１６９の押し戻し戻しは、例えばフィーダ係合ロッド１１７をマガジンラック５１の前面５９から挿入することにより行われる。次に、ストッカ係合ロッド１７３が第２長辺部９７の第１係合部１０９に係合し、旋回テーブル１２７の位置まで引き出す。

　次に、パレット１６９を時計回りに９０度旋回させ、Ｘ方向でストッカ１７の第２パレット移動部側の面からストッカ係合ロッド１７３により挿入する。ストッカ１７にパレット１６９を挿入したストッカ係合ロッド１７３は、第１係合部１０９との係合を解除し、パレット１６９をストッカ１７に残したまま、ストッカ１７の第２パレット移動部側の面から待機位置へ戻される。

　この部品搭載装置１７１では、例えば供給方向において、ストッカ１７からの引き出し方向手前側の第１長辺部９５に設けられた第１係合部１０９にストッカ係合ロッド１７３を係合して、パレット１６９を引き出す。パレット１６９を引き出した第２パレット移動部１８１は、旋回部１１９によりパレット１６９の搬送方向がＸ方向からＹ方向へ方向転換される。この状態から、第２パレット移動部１８１は、第１プッシャ１７７、第２プッシャ１７９がパレット１６９を、搬送方向後側の第２長辺部９７を押して、Ｙ方向へ搬送する。つまり、第２パレット移動部１８１は、ストッカ係合ロッド１７３でパレット１６９をＸ方向に引っ張り、第１プッシャ１７７および第２プッシャ１７９でパレット１６９をＹ方向に押す。

　この場合、ストッカ１７に収納されているパレット１６９の第１長辺部９５および第２長辺部９７の向きと、トレイフィーダ１３に挿入される第１長辺部９５および第２長辺部９７の向きとは同じとなる。すなわち、ストッカ１７において第１長辺部９５が第２パレット移動部側の面となって収納されていたパレット１６９は、トレイフィーダ１３においても第１長辺部９５が前面５９に配置される。

　この部品搭載装置１７１によれば、ストッカ１７に収納する際のパレット１６９の向きと、トレイフィーダ１３に収納したいパレット１６９の向きとを同一にできる。パレット１６９は、搬送方向の先端側が常に第１長辺部９５となって搬送されることになる。

　以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

　なお、上述した実施の形態では、第１パレット移動部１５は、保持部（例えばトレイフィーダ１３）の前面からパレット２５をＹ方向に取り出すことが可能な取り出し位置６１と、部品装着部（例えばヘッドユニット３１）によって部品２９を取り出し可能な部品取り出し位置２３の間でパレット２５を移動させる例を説明した。ただし、保持部（例えばトレイフィーダ１３）はマガジン４９を昇降させることができてもよい。この場合、第１パレット移動部１５は、マガジン４９を昇降可能な保持部（例えばトレイフィーダ１３）から、部品２９を取り出す対象となるパレット２５を引き出してもよい。

　また、上述した実施の形態では、部品装着部の一例としてヘッドユニット３１を挙げ、ヘッドユニット３１は、トレイ２７に格納された部品２９を吸着ノズル４５によって吸着保持して基板３３に実装する例を説明した。ただし、部品装着部の構成例はヘッドユニット３１に限定されず、部品２９を吸着ノズル４５以外の把持手段によって把持して移載する部品装着部であってもよい。例えば、このような部品装着部は、部品２９（例えばリード部品）を両側面から挟み込むように把持して基板３３に実装してもよい。

　なお、本出願は、２０２０年７月２０日出願の日本特許出願（特願２０２０－１２３８９９）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。

　本開示は、パレット補給の省人化を可能にしつつ、ライン間の通路への飛出しを抑え、パレットのストック容量の拡大を実現する部品搭載装置およびパレット搬送装置として有用である。

１１　部品搭載装置
１３　トレイフィーダ（パレット保持部）
１５　第１パレット移動部
１７　ストッカ
１９　第２パレット移動部
２３　部品取り出し位置
２５　パレット
２７　トレイ
２９　部品
３１　ヘッドユニット
３３　基板
５９　前面
６１　取り出し位置
７９　ストッカ昇降部（昇降部）
９５　第１長辺部（端部）
９７　第２長辺部（端部）
１０９　第１係合部（係合部）
１１１　第２係合部（係合部）
１１５　ストッカ係合ロッド（牽引部）
１１９　旋回部
１３１　パレットガイド部
１６９　パレット
１７１　部品搭載装置
１７３　ストッカ係合ロッド（牽引部）
１７７　第１プッシャ（プッシャ）
１７９　第２プッシャ（プッシャ）
１８１　第２パレット移動部

Claims (8)

1. 　部品取り出し位置のパレットに載置されたトレイに格納される部品を部品装着部によって取り出して基板に搭載する部品搭載装置であって、
   　前記パレットを保持する保持部と、
   　前記保持部の前面から前記パレットを第１方向に取り出すことが可能な取り出し位置と、前記部品装着部によって前記部品を取り出し可能な前記部品取り出し位置との間で前記パレットを移動させる第１パレット移動部と、
   　前記第１方向と異なる第２方向に前記パレットを取り出し可能に前記パレットを保持するストッカと、
   　前記保持部と前記ストッカとの間で前記パレットを移動させる第２パレット移動部と、を備える、
   　部品搭載装置。
2. 　前記第２パレット移動部は、前記保持部と前記ストッカとの間で前記パレットを入れ替える際に、前記パレットを下方から支持した状態でガイドするパレットガイド部、をさらに備える、
   　請求項１に記載の部品搭載装置。
3. 　前記第２パレット移動部は、少なくとも前記第１方向と前記第２方向とに旋回する旋回部、を備える、
   　請求項１または２に記載の部品搭載装置。
4. 　前記第２パレット移動部は、上下に昇降するための昇降部、を備える、
   　請求項１～３のうちいずれか一項に記載の部品搭載装置。
5. 　前記第２パレット移動部は、進退可能な牽引部、を備え、前記パレットの端部に設けられた係合部と前記牽引部とが係合することで前記パレットを前記第１方向もしくは前記第２方向に牽引する、
   　請求項１～４のうちいずれか一項に記載の部品搭載装置。
6. 　前記第２パレット移動部は、進退可能な牽引部とプッシャとを備え、前記パレットの端部に設けられた係合部と前記牽引部とが係合することで前記パレットを前記第２方向に牽引した後、前記プッシャが前記パレットを前記第１方向へ移動させる、
   　請求項１～４のうちいずれか一項に記載の部品搭載装置。
7. 　前記第１方向と前記第２方向が、平面視で直交方向である、
   　請求項１～６のうちいずれか一項に記載の部品搭載装置。
8. 　部品を格納するパレットを保持するストッカと、基板に前記部品を装着する部品装着部によって前記部品を取り出し可能な位置へと前記パレットを供給するために前記パレットを保持する保持部との間で前記パレットを移動させるパレット搬送装置であって、
   　前記ストッカに対して前記パレットを挿抜する方向とは異なる方向に、前記パレットを前記保持部に挿抜するパレット移動手段、を備え、
   　前記パレット移動手段は、
   　上下に昇降するための昇降部と、
   　前記パレットを下方から支持した状態でガイドするパレットガイド部と、
   　前記ストッカに対して前記パレットを挿抜する方向と、前記保持部に対して前記パレットを挿抜する方向とに旋回する旋回部と、を有する、
   　パレット搬送装置。

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