CN116133963A - 部件安装装置和托盘架输送装置 - Google Patents

Abstract

一种部件安装装置，其通过头部单元在部件拾取位置处提取存储在托盘中的部件，并将所述部件安装在衬底上，所述托盘被放置在托盘架上。所述部件安装装置包括：托盘被保持部件，保持托盘架；第一托盘架移动部件，其在提取位置与部件提取位置的两个位置之间移动所述托盘架，在所述提取位置可以沿第一方向从所述托盘被保持部件的前表面提取所述托盘架，在所述部件提取位置可以由所述头部单元提取所述部件；贮存器，其保持所述托盘架，使得所述托盘架可以沿不同于所述第一方向的第二方向被提取；以及第二托盘架移动部件，其在所述托盘被保持部件与所述贮存器之间移动所述托盘架。

Description

部件安装装置和托盘架输送装置

技术领域

本公开涉及部件安装装置和托盘架输送装置。

背景技术

一种减少了由于电子部件安装机中的部件用完而导致的停机时间并提高了操作比率的托盘部件供应装置是众所周知的(例如，参见专利文献1)。托盘部件供应装置包括：固定到板状托盘夹具的托盘；托盘部件库，其包括多个搁板，经由托盘夹具在每个搁板中容纳托盘，并且将托盘中的电子部件供应到电子部件安装机；单元，其上下移动托盘部件库以将所需搁板上的托盘定位在拉动位置，用于部件供应；补充库，其具有与托盘部件库相同的配置，容纳大量的托盘，并且被设置成靠近托盘部件库；以及机器人，其将托盘部件库中的部件已经用完的托盘替换为补充库中的新托盘。根据托盘部件供应装置，机器人可以灵敏地将部件已经用完的托盘替换为补充库中的新托盘，从而可以减少由于电子部件安装机中的部件用完而导致的停机时间。

对比文件列表

专利文献

专利文献1:JPH05-57533A

发明内容

技术问题

然而，近年来，在表面安装技术(SMT)工艺中，随着设备生产率的提高，在生产过程中补充电子部件的频率不断增加，并且对节省劳动力和自动化部件补充的需求日益增长。还存在以下原因，例如，车载连接器部件等变大、托盘部件由于后处理中的大型部件的SMT而变大、以及可以在一个托盘中供应的部件的数量减少，因此补充托盘部件的频率增加。在这方面，为了节省用于部件补充的劳动力，需要增加安装的部件的数量，但是从区域生产率的观点来看，不能简单地扩大部件安装设备的空间。此外，如果为了扩大贮存容量而使设备线路之间的通道被严重堵塞，则操作性和运输性将受到不利影响。

鉴于上述相关技术中的情况，提出了本公开，并且本公开的目的是提供一种部件安装装置和托盘架输送装置，其能够防止向线路之间的通道突出，同时节省托盘架补充的劳动力，并扩大托盘架的贮存容量。

问题的解决方案

本公开提供了一种部件安装装置，用于通过头部单元在部件拾取位置处拾取容纳在托盘中的部件，并将所述部件安装在板上，所述托盘被放置在托盘架上，所述部件安装装置包括：托盘架保持单元，被配置成保持所述托盘架；第一托盘架移动单元，被配置成在两个位置，即拾取位置与所述部件拾取位置之间移动所述托盘架，在所述拾取位置处允许沿第一方向从所述托盘架保持单元的前表面拾取所述托盘架，在所述部件拾取位置处允许由所述头部单元拾取所述部件；贮存器，被配置成保持所述托盘架，使得所述托盘架被允许沿不同于所述第一方向的第二方向被拾取；以及第二托盘架移动单元，被配置成在所述托盘架保持单元与所述贮存器之间移动所述托盘架。

此外，本公开提供了一种托盘架输送装置，用于在贮存器与保持单元之间移动容纳部件的托盘架，所述贮存器被配置成保持所述托盘架，并且所述保持单元被配置成保持所述托盘架，以将所述托盘架供应到允许部件安装单元拾取部件的位置，所述部件安装单元被配置成将所述部件安装在板上，所述托盘架输送装置包括：托盘架移动单元，被配置成：在与从所述贮存器插入和移出所述托盘架的方向不同的方向上，将所述托盘架插入和移出所述保持单元，其中所述托盘架移动单元包括：升降单元，被配置成上下移动；托盘架引导单元，被配置成引导所述托盘架，同时从下方支撑所述托盘架；以及转动单元，被配置成在从所述贮存器插入和移出所述托盘架的方向上以及在从所述保持单元插入和移出所述托盘架的方向上转动。

发明的有利效果

根据本公开，可以防止向管线之间的通道的突出，同时节省托盘架补充劳动力，并且可以扩大托盘架的贮存容量。

附图说明

[图1]图1是示出根据第一实施例的部件安装装置的示意性配置的立体图。

[图2]图2是从箭头X的箭头侧观看的图1所示的部件安装装置的侧视图。

[图3]图3是沿Y方向观看的图1所示的部件安装装置的后视图。

[图4]图4是图1所示的托盘架的立体图。

[图5]图5是图1所示的部件安装装置的主要部件的平面图。

[图6]图6A是在Y方向上观看的第二托盘架移动单元的主要部件的放大视图，图6B是图6A中的转动单元转动90°后的主要部件的放大视图。

[图7]图7A是在引导托盘架的第二托盘架移动单元的Y方向上观看的主要部件的放大视图，图7B是图7A中的转动单元119转动90°后的主要部件的放大视图。

[图8]图8是示出图1所示的部件安装装置的控制系统的配置示例的框图。

[图9]图9是示出托盘架的输送过程的示例的流程图。

[图10]图10是即将从贮存器中拉出托盘架之前的第二托盘架移动单元的操作说明图。

[图11]图11是在完成从贮存器拉动托盘架之后的第二托盘架移动单元的操作说明图。

[图12]图12是其中转动单元顺时针转动的第二托盘架移动单元的操作说明图。

[图13]图13将托盘架插入托盘进给器中的第二托盘架移动单元的操作说明图。

[图14]图14是示出托盘架从贮存器向托盘架保持单元移动的情况的操作说明图。

[图15]图15是第二实施例中使用的托盘架的立体图。

[图16]图16是根据第二实施例的部件安装装置的主要部件的平面图。

[图17]图17A是从Y方向观看第二托盘架移动单元181的主要部件的放大视图，图17B是图17A中的转动单元顺时针转动90°后的主要部件的放大视图。

[图18]图18是即将从贮存器拉出托盘架之前的第二托盘架移动单元的操作说明图。

[图19]图19是完成从贮存器拉出托盘架之后的第二托盘架移动单元的操作说明图。

[图20]图20是其中转动单元顺时针转动的第二托盘架移动单元的操作说明图。

[图21]图21是第一推动件开始推动的第二托盘架移动单元的操作说明图。

[图22]图22是第二推动件将托盘架插入托盘架保持单元的第二托盘架移动单元的操作说明图。

[图23]图23是由第一推动件和第二推动件执行的托盘架推动过程的操作说明图。

[图24]图24是示出托盘架从贮存器向托盘架保持单元移动的情况的操作说明图。

具体实施方式

在下文中，将在使用的情况下参考附图详细描述具体公开根据本公开的部件安装装置和托盘架输送装置的实施例。然而，可以省略不必要的详细描述。例如，可以省略公知事项的详细描述和基本相同配置的重复描述。这是为了避免以下描述的不必要的冗余，并有助于本领域技术人员的理解。应理解的是，提供附图和以下描述是为了使本领域的技术人员能够充分理解本公开，而不是为了限制权利要求的范围。

(第一实施例)

图1是示出根据第一实施例的部件安装装置11的示意性配置的立体图。在具有指示方向的箭头的附图中，X轴指示部件安装装置11的左右方向，Y轴指示部件安装装置11的前后方向，并且Z轴指示部件安装装置11的上下方向。X轴和Y轴是正交的，并且包含在水平平面中。Z轴包含在与水平平面正交的垂直平面中。

根据第一实施例的部件安装装置11包括作为主要部件的保持单元(例如托盘进给器13)、第一托盘架移动单元15、贮存器17和第二托盘架移动单元19。第二托盘架移动单元19构成托盘架输送装置。贮存器17可以作为部件安装装置11中的元件与部件安装装置11一体地设置。与部件安装装置11分离的贮存器17也可以通过整体地连接到部件安装装置11中使用。当单独的贮存器17和部件安装装置11彼此连接时，部件安装装置11和贮存器17可以被统称为部件安装系统。

在部件安装装置11中，贮存器17和第二托盘架移动单元19沿平行于X轴的通道21设置。在部件安装装置11中，第二托盘架移动单元19和托盘进给器13沿Y轴设置。部件安装装置11通过头部单元31(见图2)在部件拾取位置23(见图2)拾取容纳在托盘27中的部件29(见图4)，并且将部件29安装在板33上，所述托盘27被放置在托盘架25上。

图2是从箭头X的箭头侧观看的图1所示的部件安装装置11的侧视图。在部件安装装置11中的装置主体35中的基座37的上表面上沿X方向(板输送方向)设置板输送机构39。板输送机构39输送其上待安装有部件的板33，并将板33定位并保持在装置主体35的工作位置。供应待安装在板33上的部件29的托盘进给器13沿第二托盘架移动单元19的Y方向设置。托盘进给器13(作为托盘架保持单元的示例)通过将托盘架25移动到部件拾取位置而将部件29供应到头部单元31，托盘架25上放置有托盘27，托盘27容纳有呈格状布置的部件29。

由线性电动机驱动的Y轴移动台41沿Y方向设置在基座37的X方向的一端。Y轴移动台41联接到X轴移动台43，以便在Y方向上可移动。头部单元31被附接在X轴移动台43上，以便通过线性驱动机构在X方向上可移动。头部单元31是具有多个单元传送头的多类型头部，并且吸嘴45可更换地附接到单元传送头的下端。X轴移动台43、Y轴移动台41和头部单元31构成部件安装机构47。

在部件安装装置11中，Y轴移动台41和X轴移动台43被驱动，使得头部单元31在托盘进给器13与由板输送机构39保持的板33之间水平移动，并且容纳在托盘27中的部件29被吸嘴45抽吸和保持，并安装在板33上。

托盘进给器13设置有库架51，所述库架51能够以多级容纳多个库49。容纳在库架51中的每个库49可以容纳多个托盘架25，所述托盘架25通过托盘架支撑轨道53以竖直多级方式保持托盘27(见图14)。从Y方向的前面和后面，托盘架25可以放入容纳在库架51中的库49和从容纳在库架51中的库49取出。即，库架51中的库49允许将托盘架25放入第一托盘架移动单元15和第二托盘架移动单元19中和从第一托盘架移动单元15和第二托盘架移动单元19中取出托盘架25。

在托盘进给器13中，第一托盘架移动单元15位于库架51的前侧(Y方向侧)。第一托盘架移动单元15设置有进给器升降台55以及进给器升降单元57，所述进给器升降台55将托盘架25从库架51中的库49中拉出并保持，所述进给器升降单元57使进给器升降台55上下移动。进给器升降单元57使托盘架25在拾取位置61与部件拾取位置23之间移动，其中在拾取位置61处允许沿第一方向(即Y方向)从托盘进给器13的前表面59拾取托盘架25，并且在部件拾取位置23处部件29允许被头部单元31拾取。

进给器升降单元57包括进给器进给螺杆63、进给器升降电动机65和进给器螺母部67。进给器进给螺杆63可旋转地竖立在基座37上。进给器升降电动机65固定在基座37上，使得驱动轴被定向在与进给器进给螺杆63相同的方向上。在固定于驱动轴的带轮和固定于进给器进给螺杆63的下端的带轮之间拉伸进给带69，从而进给器升降电动机65使进给器进给螺杆63旋转。

将进给器螺母部67旋拧到进给器进给螺杆63上。进给器升降台55固定到进给器螺母部67。一对滑动部71(见图5)固定到进给器升降台55。每个滑动部71由固定到基座37的导轨73支撑，从而在上下方向上可滑动。滑动部71和导轨73限制了进给器升降台55沿进给器进给螺杆63的旋转方向转动。

因此，例如，当装置控制单元147(见图8)驱动进给器升降电动机65时，进给器升降台55在托盘进给器13的前侧上下移动。在这种情况下，托盘进给器13可以指定分配给每个托盘架容纳部的容纳地址，以将进给器升降台55布置在与容纳地址相对应的托盘架25的高度位置处。

图3是沿Y方向观看的图1所示的部件安装装置11的后视图。贮存器17保持托盘架25，使得托盘架25可以在与第一方向不同的第二方向(X方向)上被拾取。在部件安装装置11中，第一方向(Y方向)和第二方向(X方向)在平面图中是正交的方向。

贮存器17包括库贮存部75和第二托盘架移动单元19。库贮存部75在上下方向上以预定间隔设置有呈搁板形式的多个库保持单元77。库49被放置在每个库保持单元77上。库保持单元77允许库49在X方向上放入库贮存部75和从库贮存部75取出。每个库49以多级方式容纳多个托盘架25，其中托盘27放置在托盘架25上。因此，库贮存部75保持有多个托盘架25，使得托盘架25可以被放入和取出。第二托盘架移动单元19设置在库贮存部75的X方向上。

第二托盘架移动单元19作为托盘架输送装置在托盘进给器13与贮存器17之间移动托盘架25。即，第二托盘架移动单元19在保持托盘架25的贮存器17与保持托盘架25的保持单元(例如，托盘进给器13)之间移动容纳有部件的托盘架25，以将托盘架25供应到允许部件被部件安装单元(例如，头部单元31)拾取的位置，所述部件安装单元将部件安装到板上。第二托盘架移动单元19包括用于上下移动的升降单元(例如，贮存器升降单元79)。贮存器升降单元79包括竖立在贮存器基座81上的支柱83。支柱83以与库贮存部75几乎相同的高度竖立。贮存器基座81沿着支柱83设置有贮存器进给螺杆85。贮存器进给螺杆85由固定在支柱83上部的贮存器升降电动机87旋转。贮存器螺母部89被旋拧在贮存器进给螺杆85上。

贮存器升降台91固定在贮存器螺母部89上。一对滑动部71(见图5)固定在贮存器升降台91上。每个滑动部71由固定到支柱83的导轨73支撑，从而在上下方向上可滑动。滑动部71和导轨73限制贮存器升降台91在贮存器进给螺杆85的旋转方向上转动。

因此，贮存器升降电动机87由贮存器控制单元93驱动，从而例如，贮存器升降台91在第二托盘架移动单元侧(见图8)在库贮存部75的表面上下移动。在这种情况下，第二托盘架移动单元19可以指定分配给库贮存部75的托盘架容纳部的容纳地址，以将贮存器升降台91布置在与容纳地址相对应的托盘架25的高度位置处。用于执行控制的贮存器控制单元93设置在库贮存部75的下方。

图4是图1所示的托盘架25的立体图。托盘架25在平面图中形成为矩形。托盘架25的一对平行长边中的一个被设定为第一长边95，另一个被设定为第二长边97。托盘架25以第一长边95或第二长边97作为输送方向中的前端侧进行输送。

托盘架25的至少包括上表面的部分由磁性材料制成。由非磁性材料(诸如树脂)制成的托盘27放置在托盘架25的上表面上。多个部件29以对齐状态布置在托盘27上。托盘27被保持并由定位装置99定位在托盘架25上的预定位置。

分别平行于第一长边95和一个相邻短边的两个托盘定位件101固定到托盘架25的上表面，以彼此正交。两个托盘定位件101中的每个都通过沿正交方向设置而具有内角103。托盘27通过将一个角105与托盘架25的内角103对齐，并将两个侧表面抵靠在托盘定位件101上而相对于托盘架25定位。

因此，通过将定位装置99压靠在与压靠托盘定位件101的表面相对的表面，托盘架上的托盘27被定位成固定到托盘架25上。例如，定位装置99包括磁体。定位装置99通过磁力牢固地固定到由磁性材料制成的托盘架25的上表面。因此，托盘27被固定，同时在托盘架上的移动受到限制。在这种情况下，定位装置99的两个杆部107位于托盘架25的上表面上方。通过将杆部107压向托盘架25的上表面，定位装置99可以根据杠杆原理而容易地从托盘架25移除。

托盘架25在第一长边95上设置有第一接合部109，在第二长边97上设置有第二接合部111。第一接合部109和第二接合部111被布置成使得在平面图中每个被形成呈U形的接合爪113的开口侧彼此面对。第一接合部109的接合爪113之间的间隔大于第二接合部111的接合爪113之间的间隔。在第一实施例中，第二接合部111与第二托盘架移动单元19的图5中所示的牵引部(贮存器接合杆115)接合，并且第一接合部109与第一托盘架移动单元15的进给器接合杆117(见图5)接合。

图5是图1中所示的部件安装装置11的主要部件的平面图。第二托盘架移动单元19包括至少在第一方向和第二方向转动的转动单元119。沿Z方向的旋转轴121可旋转地支撑在贮存器升降台91上。旋转轴121通过固定在贮存器升降台91上的旋转电动机123经由旋转带125旋转。转台127固定到旋转轴121的上端。转台127在平面图中形成为矩形。在与转台127正交的方向上伸长的矩形牵引装置129固定在转台127上。即，转台127和牵引装置129以十字形彼此交叉。以十字形交叉的转台127和牵引装置129通过旋转电动机123绕旋转轴121一体地转动。

图6A是在Y方向上观看的第二托盘架移动单元19的主要部件的放大视图。图6B是图6A中的转动单元119转动90°后的主要部件的放大视图。通过将主要部件从图6A中的状态转动90°(即，顺时针转动90°)，所述状态则转换到图6B中的状态。换言之，通过将主要部件从图6B所示的状态转动-90°(即，逆时针转动90°)，所述状态则转换到图6A所示的状态。第二托盘架移动单元19沿着转台127的一对平行的短边包括托盘架引导单元131，所述托盘架引导单元131引导托盘架25，同时在托盘进给器13与贮存器17之间交换托盘架25时从下方支撑托盘架25。

牵引装置129包括可以前进和后退的贮存器接合杆115。贮存器接合杆115与设置在托盘架25的端部(第二长边97)处的第二接合部111接合。当贮存器升降台91上下移动时，贮存器接合杆115从上下方向插入到第二接合部111的接合爪113之间，并与第二接合部111接合。第二托盘架移动单元19可以转动转台127、利用在第一方向或第二方向与第二接合部111接合的贮存器接合杆115，来拉动托盘架25。

牵引装置129包括在与转台127正交的方向上伸长的主体基座133。主体基座133沿着各自的短边设置有一对可旋转的带拉伸轴135。环形牵引带137围绕带拉伸轴135被拉伸。贮存器接合杆115固定到牵引带137的上循环部分。牵引电动机141经由驱动带139而连接到一对带拉伸轴135中的一个。因此，在牵引装置129中，例如，当牵引电动机141由贮存器控制单元93驱动时，牵引带137以循环方式行进，并且贮存器接合杆115可以沿着在主体基座133的纵向方向上形成的引导槽143(见图5)往复运动。在第二托盘架移动单元19中，贮存器接合杆115在主体基座133的纵向方向上往复运动，并且主体基座133与转台127一起转动，使得贮存器接合杆115沿着第一方向或第二方向移动。

图7A是在引导托盘架25的第二托盘架移动单元19的Y方向上的主要部件的放大视图。图7B是图7A中的转动单元119转动90°后的主要部件的放大视图。在图7A中，托盘架25由转台127的托盘架引导单元131从下方支撑。设置有托盘架25的第二接合部111的第二长边97位于图7A的前侧。第一接合部109位于图7A的后侧而无法看见。图7A是图12中的状态在Y方向上的侧视图。

在图7B中，托盘架25处于图7A中的转动单元119顺时针转动90°之前的状态(换言之，处于图7A中的转动单元119逆时针转动90°的状态)。牵引装置129的贮存器接合杆115与托盘架25的第二接合部111接合。图7B是图11中的状态在Y方向上的侧视图。

接下来，将描述根据第一实施例的部件安装装置11的控制系统的配置。

图8是示出图1所示的部件安装装置11的控制系统的结构示例的框图。部件安装装置11和贮存器17通过有线或无线连接，以便能够彼此交换数据。部件安装装置11控制从贮存器17供应托盘架25和将托盘架25收集到贮存器17的执行，同时在托盘进给器13与贮存器17之间发送和接收与部件供应和托盘架25的贮存信息有关的指令。

部件安装装置11包括部件安装机构47、托盘进给器13、装置显示和操作面板145以及装置控制单元147。

装置控制单元147包括部件安装控制单元149、部件供应控制单元151和装置存储单元153。

装置存储单元153由诸如硬盘驱动器(HDD)或固态驱动器(SSD)的数据记录装置实现，并且包括部件安装信息存储单元155和部件供应信息存储单元157。部件安装信息存储单元155存储指示待安装在被携带到部件安装装置11中的板上的部件的数量以及是否安装部件的安装状态作为安装信息。部件供应信息存储单元157存储部件供应信息，所述部件供应信息指示待安装在被携带到部件安装装置11中的板上的部件的数量、容纳地址(例如，其上放置有部件的库、托盘架、托盘等的数量的组合)、以及是否将部件供应到部件安装装置11。

部件安装控制单元149持续地监控部件安装机构47的部件安装状态，并基于监控状态作为部件安装信息来管理和更新部件消耗(安装)状态，并将部件安装信息写入并存储在部件安装信息存储单元155中。部件安装控制单元149基于存储在部件安装信息存储单元155中的部件安装信息，通过控制板输送机构39和部件安装机构47，来控制由头部单元31执行的部件29在板33上的安装。

部件供应控制单元151监控由部件安装机构47消耗(即安装)的托盘上的部件的剩余量，并基于监控状态向托盘进给器13发送请求部件29的指令。当托盘进给器13从部件供应控制单元151接收到对部件29的请求时，托盘进给器13参考存储在部件供应信息存储单元157中的部件供应信息，从相应的库49拉出保持所请求的部件29的托盘27的托盘架25，并将托盘架25移动到部件拾取位置23。作为参考存储在部件供应信息存储单元157中的部件供应信息的结果，当所请求的部件29不可用或剩余量较小时，部件供应控制单元151向贮存器17发送请求部件29的指令。例如，从贮存器17请求部件29的指令也被显示在装置显示和操作面板145上。

贮存器17包括贮存器升降单元79、第二托盘架移动单元19、贮存器显示和操作面板159以及贮存器控制单元93。

贮存器控制单元93包括贮存器输送控制单元161和贮存器存储单元163。

贮存器存储单元163由诸如HDD或SSD的数据记录装置实现，并包括贮存信息存储单元165。贮存信息存储单元165存储部件贮存信息，所述部件贮存信息指示待被补充到部件安装装置11的部件的数量、容纳地址(例如，其上放置有部件的库、托盘架、托盘等的数量的组合)、以及是否存在补充到部件安装装置11。

当贮存器输送控制单元161从部件安装装置11的部件供应控制单元151接收到请求部件29的指令时，贮存器输送控制单元161参考存储在贮存信息存储单元165中的部件贮存信息，并通过第二托盘架移动单元19从库贮存部75拉出保持部件29的托盘27的托盘架25。第二托盘架移动单元19将从库49的后表面167(见图2)拉出的托盘架25插入托盘进给器13，以完成托盘架25向托盘进给器13的供应。作为参考存储在贮存信息存储单元165中的部件贮存信息的结果，在没有所请求的部件29时或剩余量较小时(例如，当剩余量小于指定量时)，贮存器输送控制单元161在装置显示和操作面板145上显示向贮存器17请求部件29的指令，并通知部件已经用完或即将用完。

接下来，将参考图9描述将托盘架25从贮存器17供应(输送)到部件安装装置11的托盘进给器13的操作程序的示例，所述托盘架25保持在其上放置有部件的托盘。

图9是示出托盘架25的输送过程的示例的流程图。

在图9中，当保持在其上放置有部件的托盘的新的托盘架25被补货工人手动地插入(补充)到贮存器17中时，贮存器17的贮存器控制单元93通过例如传感器(未示出)检测到托盘架25插入到贮存器17中(St1)。响应于步骤St1中的检测，贮存器控制单元93将贮存在贮存器17中的部件29的数量和容纳地址写入到部件贮存信息中，并更新贮存器存储单元163的贮存信息存储单元165(St2)。因此，贮存器17能够准确地识别由贮存器17自身保持的部件的最新存货信息和每个部件的容纳地址。

贮存器17将在步骤St2中更新的部件贮存信息发送到部件安装装置11。部件安装装置11将从贮存器17发送的部件贮存信息存储在装置存储单元153的部件供应信息存储单元157中(St3)。因此，部件安装装置11可以与贮存器17共享贮存器17中所保持的部件的存货信息，并且如稍后将描述的，当确定生产所需的部件短缺时，可以请求贮存器17补充(供应)部件。

在部件安装装置11中，装置控制单元147确定托盘进给器13是否被充分供应了当前生产所需的部件29(St4)。如果部件29存在于托盘进给器13中(St4，是)，则重复步骤St4中的确定，直到确定出现部件短缺。

如果确定托盘进给器13中不存在当前生产所需的部件29或发生部件短缺(St4，否)，则装置控制单元147确定贮存器17是否被补充了部件29(St5)。

如果贮存器17没有被补充部件29(St5，否)，则部件安装装置11的装置控制单元147向贮存器17发送补充被确定为短缺的部件29的指令。当贮存器17接收到从部件安装装置11的装置控制单元147发送的补充指令时，贮存器17基于补充材料向贮存器显示和操作面板159输出所需部件29的供应信息(例如，提示补货工人补充部件29的消息或预定告警语音)，并提示补充部件29(St6)。

例如，补货工人会识别步骤St6中输出的供应信息，并用新的托盘架25手动补充贮存器17(见上文)。因此，贮存器17的贮存器控制单元93可以使用传感器等(未示出)来检测新的托盘架25(见上文)被补充(插入)，更新部件贮存信息，生成包括所更新的部件贮存信息的补充完成通知，并向部件安装装置11发送补充完成通知。

在步骤St6之后，部件安装装置11基于接收到从贮存器17发送的补充完成通知，确定所需部件29是否被供应到贮存器17(St7)。如果确定所需部件29仍然短缺(St7，否)，则部件安装装置11利用贮存器17重复步骤St6和St7的过程，直到确定所需部件29被供应。另一方面，如果确定所需部件29足够(St7，是)，则过程进行到步骤St8。

在部件安装装置11中，如果确定所需部件29存在于贮存器17中(St5，是)，或所需部件29被供应到贮存器17(St7，是)，则装置控制单元147确定是否由于部件29的消耗(安装)而在托盘进给器13中存在空的托盘架25。如果确定在托盘进给器13中存在空的托盘架25，则装置控制单元147进行控制以将空的托盘架25从托盘进给器13收集到贮存器17(St8)。空的托盘架25被收集在专用于空的托盘架且被设置在贮存器17的库贮存部75中的库49中。

空的托盘架25可以由托盘进给器13独立收集。在这种情况下，托盘进给器13可以设置有容纳空的托盘架25的专用库49。

接下来，贮存器控制单元93指示第二托盘架移动单元19将所需的托盘架25从贮存器17供应到托盘进给器13，从而完成托盘架25的供应(St9)。

接下来，将描述托盘架输送期间的具体操作的示例。

图10是即将从贮存器17中拉出托盘架25之前的第二托盘架移动单元19的操作说明图。库贮存部75容纳托盘架25，使得第二接合部111设置在第二托盘架移动单元侧的表面上(见图10)。为了将托盘架25供应至托盘进给器13，第二托盘架移动单元19的贮存器升降单元79沿上下方向移动，并且牵引装置129的贮存器接合杆115与设置在所需托盘架25上的第二接合部111接合。

图11是在完成从贮存器17拉出托盘架25之后的第二托盘架移动单元19的操作说明图。当牵引电动机141被驱动时，具有与第二接合部111接合的贮存器接合杆115的牵引装置129将托盘架25与贮存器接合杆115一起沿X方向拉出到转台127。一对托盘架引导单元131从下方支撑被拉出到转台127上的托盘架25的短边。

图12是其中转动单元119顺时针转动的第二托盘架移动单元19的操作说明图。接下来，支撑托盘架25的转台127与牵引装置129一起顺时针转动90度。在托盘架25顺时针转动90度的情况下，未与贮存器接合杆115接合的第一接合部109设置在库架51侧。因此，牵引装置129被设置成使得与第二接合部111接合的贮存器接合杆115在Y方向上位于托盘架25的后侧。

图13是托盘架25被插入到托盘进给器13中的第二托盘架移动单元19的操作说明图。牵引装置129沿Y方向移动贮存器接合杆115。贮存器接合杆115在Y方向上移动，使得托盘架25在托盘架引导单元131上滑动的同时从后表面167插入到托盘进给器13中的库架51的库49中。在这种情况下，当托盘架25以不同的高度插入时，贮存器升降台91上下移动到期望的高度。在贮存器升降台91向上或向下移动以从第二接合部111脱离之后，将托盘架25插入到托盘进给器13的牵引装置129沿远离托盘进给器13的方向后退。第二托盘架移动单元19将贮存器接合杆115返回到缩回位置，从而完成向托盘进给器13供应托盘架25。

在托盘进给器13中，为了将没有部件29的空的托盘架25收集到贮存器17，执行与上述相反的操作过程，将空的托盘架25移动到贮存器17。

接下来，将描述根据第一实施例的部件安装装置11的效果。

部件安装装置11通过头部单元31在部件拾取位置23拾取容纳在被放置在托盘架25上的托盘27中的部件29，并将部件29安装在板33上。部件安装装置11包括：保持单元(例如托盘进给器13)，保持托盘架25；第一托盘架移动单元15，在两个位置之间移动托盘架25，即在拾取位置61和部件拾取位置23，其中在所述拾取位置61处，允许从保持单元的前表面59沿第一方向(例如Y方向)拾取托盘架25，在所述部件拾取位置23，允许由头部单元31拾取部件29；贮存器17，其保持托盘架25使得允许在与第一方向不同的第二方向(例如X方向)上拾取托盘架25；以及第二托盘架移动单元19，其在保持单元与贮存器17之间移动托盘架25。因此，根据部件安装装置11，托盘架25的贮存容量可以通过防止向线路之间的通道21突出的结构而被扩大，同时能够节省用于托盘架补充的劳动力。

托盘架输送装置(例如，第二托盘架移动单元19)在保持托盘架25的贮存器17与保持单元(例如，托盘进给器13)之间移动容纳部件29的托盘架25，所述保持单元保持托盘架25，以将托盘架25供应到允许部件29被部件安装单元(例如，头部单元31)拾取的位置，所述部件安装单元将部件29安装到板33上。托盘架输送装置(例如，第二托盘架移动单元19)包括托盘架移动单元，所述托盘架移动单元以与将托盘架25插入和移出贮存器17的方向不同的方向将托盘架25插入和移出保持单元(例如，托盘进给器13)。此处，托盘架移动单元包括：上下移动的升降单元(例如，贮存器升降单元79)；托盘架引导单元131，其引导托盘架25，同时从下方支撑托盘架25；以及转动单元119，其在将托盘架25插入和移出贮存器17的方向上以及在将托盘架25插入和移出保持单元(例如，托盘进给器13)的方向上转动。

在部件安装装置11中，托盘架25设置在部件拾取位置23处。能够容纳多个部件29的托盘27被放置在托盘架25上。部件安装装置11通过头部单元31从设置在部件拾取位置23处的托盘架上的托盘27拾取部件29，并将部件29安装在板输送机构上位于工作位置处的板33上。

设置在部件拾取位置23的多个托盘架25由部件安装装置11的托盘进给器13保持。由托盘进给器13保持的托盘架25通过第一托盘架移动单元15而被逐个地移动到部件拾取位置23。即，托盘架25通过第一托盘架移动单元15在拾取位置61与如上所述的部件拾取位置23之间移动，其中在所述拾取位置61允许从托盘进给器13的前表面59沿第一方向拾取托盘架25。

部件安装装置11包括托盘进给器13和贮存器17，贮存器17保持大量托盘架25。在贮存器17中，托盘架25在不同于第一方向的第二方向上被拾取。贮存器17和托盘进给器13没有沿第一方向在直线上以连续的方式布置。

图14是示出托盘架25从贮存器17向托盘进给器13移动的情况的操作说明图。由贮存器17保持的托盘架25通过第二托盘架移动单元19朝向和远离托盘进给器13移动。在从贮存器17在第二方向(X方向)上拾取托盘架25之后，托盘架25在与第二方向不同的第一方向(Y方向)上被转动，然后通过第二托盘架移动单元19从托盘进给器13的后表面167被插入。沿第一方向从与托盘进给器13的后表面167相对的前表面59拾取从托盘进给器13的后表面167插入的托盘架25，然后通过第一托盘架移动单元15将托盘架25移动到部件拾取位置23。

当来自所放置的托盘27的所有部件29的供应结束时，通过执行与上述相反的操作，设置在部件拾取位置23的托盘架25返回到贮存器17。

因此，部件安装装置11新设置有大容量贮存器17，所述大容量贮存器17能够保持大量的托盘架25，沿第二方向从贮存器17放入和取出的托盘架25通过作为托盘架输送装置的第二托盘架移动单元19被改变方向，并且沿第一方向从托盘进给器13放入和取出。即，第二托盘架移动单元19在第二方向和第一方向相交的位置处自动地使托盘架25能够从贮存器17和托盘进给器13放入和取出。

在部件安装装置11中，当由托盘进给器13所保持的托盘架上的托盘27消耗完部件29时，从贮存器17供应新的托盘架25作为替换件。当由贮存器17所保持的托盘架上的托盘27消耗完部件29时，用容纳部件29的新的托盘架25手动更换空的托盘架25。因此，在大容量贮存器17中所保持的部件29用完之前，不需要手动补充部件29。因此，可以降低部件供应频率，并且可以实现部件供应的劳动力节省和自动化。

在部件安装装置11中，如上所述，贮存器17和托盘进给器13没有沿第一方向设置在直线上。贮存器17和托盘进给器13在平面图中在第二方向和第一方向的交叉处弯曲的方向上设置。因此，贮存器17可以将托盘架25的放入和取出方向设置为沿着通道21的第二方向(X方向)。由此，与贮存器17和托盘进给器13连续地布置在与设备管线之间的通道21相交的直线上的情况相比，可以防止向通道21的突出。

此外，贮存器17可以在第二方向上沿着通道21设置，而不会受到向通道21的突出的限制，并且可以在堆叠方向上保持大量的托盘架25，因此，贮存器容量可以被显著扩大。

第二托盘架移动单元19还包括托盘架引导单元131，当托盘架25在保持单元(例如，托盘进给器13)与贮存器17之间交换时，所述托盘架引导单元131引导托盘架25，同时从下方支撑托盘架25。

在部件安装装置11中，第二托盘架移动单元19包括托盘架引导单元131，所述托盘架引导单元131引导托盘架25，同时从下方支撑托盘架25。托盘架引导单元131在从下方支撑在贮存器17与托盘进给器13之间移动的托盘架25的同时，在第二方向和第一方向上可移动地引导托盘架25。托盘架引导单元131可以当在贮存器17与托盘进给器13之间从第二方向改变方向到第一方向或其相反方向时，防止托盘架25移位。因此，部件安装装置11还可以在弯曲的输送路径中高速输送托盘架，这需要在第二方向和第一方向之间切换托盘架25的放入和取出方向。

第二托盘架移动单元19包括至少在第一方向和第二方向转动的转动单元119。

在部件安装装置11中，第二托盘架移动单元19包括至少在第一方向和第二方向转动的转动单元119。此处，托盘架25在平面图中形成为矩形。托盘架25的一对平行长边中的一个是第一长边95，另一个是第二长边97。托盘架25以第一长边95或第二长边97为输送方向的前端侧移动。

输送方向可以分为两个方向，将贮存器17的托盘架25移动到托盘进给器13的供应方向，以及将托盘进给器13的托盘架25移动到贮存器17的收集方向。

部件安装装置11不同之处在于，例如在供应方向上，沿第二方向从贮存器17拉出的托盘架25在第一方向上平行移动，并插入托盘进给器13中。即，在部件安装装置11中，沿第二方向从贮存器17拉出的托盘架25一旦被第二托盘架移动单元19转动，就从第二方向改变成第一方向，然后被插入到托盘进给器13的后表面167。因此，部件安装装置11可以根据转动单元119的转动方向，选择最终要插入托盘进给器13的托盘架25的取向是第一长边95插入到托盘进给器13中的方向还是第二长边97插入到托盘进给器13中的方向。

第二托盘架移动单元19包括用于上下移动的升降单元(例如，贮存器升降单元79)。

在部件安装装置11中，第二托盘架移动单元19包括用于上下移动的升降单元(例如，贮存器升降单元79)。升降单元的升降范围根据贮存器17和托盘进给器13中较高的一个来确定。由于部件安装装置11新设置有能够保持大量的托盘架25的大容量贮存器17，因此假定贮存器17比托盘进给器13高。升降单元能够在第二托盘架移动单元侧沿着贮存器17的表面在上下方向上的任何位置停止，使得托盘架25能够在上下方向的任何位置从贮存器17放入和取出。类似地，升降单元可以在沿着托盘进给器13的后表面167的上下方向的任何位置停止，以允许在上下方向的任何位置处将托盘架25放入托盘进给器13和从托盘进给器13取出托盘架25。

第二托盘架移动单元19包括可伸缩的贮存器接合杆115，并通过将设置在托盘架25的端部的接合部(例如，第二接合部111)与牵引部(例如，贮存器接合杆115)接合，而沿第一方向或第二方向拉动托盘架25。

在部件安装装置11中，第二托盘架移动单元19包括贮存器接合杆115。托盘架25在作为端部的第一长边95和第二长边97上设置有第二接合部111。贮存器接合杆115可以通过与托盘架25的第二接合部111接合而沿第一方向或第二方向拉动托盘架25。

在供应方向上，第二托盘架移动单元19通过使贮存器接合杆115与贮存器17中容纳的托盘架25的第二接合部111接合，沿第二方向从贮存器17中拉出托盘架25，贮存器接合杆115在与第二接合部111接合的同时，沿第一方向从托盘进给器13的后表面167插入托盘架25。将托盘架25插入到托盘进给器13中的贮存器接合杆115与第二接合部111脱离，并从托盘进给器13的后表面167移动到待机位置，同时将托盘架25留在托盘进给器13中。

在收集方向上，第二托盘架移动单元19通过将贮存器接合杆115与托盘进给器13中容纳的托盘架25的第二接合部分111接合，沿第一方向从托盘进给器13的后表面167拉出托盘架25，并且贮存器接合杆115在与第二接合部111接合的同时，沿第二方向在第二托盘架移动单元侧从贮存器17的表面插入托盘架25。将托盘架25插入到贮存器17中的贮存器接合杆115与第二接合部111脱离，并在第二托盘架移动单元侧从贮存器17的表面移动到待机位置，同时将托盘架25留在贮存器17内。

在部件安装装置11中，例如在供应方向上，贮存器接合杆115与设置在贮存器17的拉动方向上的前侧的端部的第二接合部111接合，以拉出托盘架25。在第二托盘架移动单元19拉出托盘架25时，托盘架25的输送方向通过转动单元119而从第二方向改变为第一方向，从而贮存器接合杆115变为在输送方向上与托盘架25的后端接合的状态。在该状态下，贮存器接合杆115沿输送方向推动托盘架25的后端，并沿第一方向输送托盘架25。即，贮存器接合杆115通过沿第二方向拉动托盘架并沿第一方向推动托盘架来移动托盘架25。

在这种情况下，容纳在贮存器17中的托盘架25的第一长边95和第二长边97的取向与插入到托盘进给器13中的第一长边95和第二长边97的取向相反。即，以第二长边97面向第二托盘架移动单元侧的方式容纳在贮存器17中的托盘架25以第一长边95位于前表面59上的方式设置在托盘进给器13中。因此，可以基于待容纳在托盘进给器13中的托盘架25的取向来确定待容纳在贮存器17中的托盘架25的取向。

在部件安装装置11中，当托盘架25被从贮存器17拉出时的贮存器接合杆115的位置可以用作当托盘架25被推入到托盘进给器13时的起始位置。因此，贮存器接合杆115可以获得大的推动行程。因此，在部件安装装置11中，贮存器接合杆115可以用于放入和取出托盘架，并且第二托盘架移动单元19的结构可以简化。

部件安装装置11的第一方向和第二方向在平面图中彼此正交。第一方向和第二方向在平面图中彼此正交的事实也适用于稍后将描述的第二实施例。

在部件安装装置11中，第一方向和第二方向在平面图中为正交方向。贮存器17和托盘进给器13可以在平面图中的第二方向和第一方向的相交处，在平面图中以直角弯曲的方向上以L形布置。因此，当托盘进给器13的托盘架放入和取出方向是与通道21正交的方向时，贮存器17的托盘架放入和取出方向可以与通道21平行。因此，与贮存器17和托盘进给器13连续地布置在与设备管线之间的通道21相交的直线上的情况相比，贮存器17的位置可以以直角拐弯，并可以防止向通道21突出。

(第二实施例)

图15是第二实施例中使用的托盘架169的立体图。在第二实施例中，对与图1至图14所示相同的构件和部件给予相同的附图标记，并将省略重复描述。

根据第二实施例的部件安装装置171(见图16)与第一实施例中的配置的不同之处在于，第一接合部109设置在托盘架169的第二长边97上，牵引部为图16所示的贮存器接合杆173，并且牵引装置175设置有图17A和17B所示的推动件(第一推动件177和第二推动件179)。其他配置与第一实施例的配置基本相同。

托盘架169在第一长边95和第二长边97中的每个上设置有相同的第一接合部109。托盘架169的其他配置与第一实施例的配置相同。

图16是根据第二实施例的部件安装装置171的主要部件的平面图。第二托盘架移动单元19包括牵引装置175中的贮存器接合杆173。贮存器接合杆173与第一接合部109接合。因此，贮存器接合杆173和进给器接合杆117形成为具有相同的宽度并与第一接合部109接合。

第二托盘架移动单元19通过将设置在托盘架169的端部(例如，第一长边95)的第一接合部109与贮存器接合杆173接合，沿第二方向(X方向)拉动托盘架169，然后通过推动件(例如，第一推动件177和第二推动件179)沿第一方向(Y方向)移动托盘架169。

图17A是从Y方向观看第二托盘架移动单元181的主要部件的放大视图。图17B是图17A中的转动单元119顺时针转动90°后的主要部件的放大视图。牵引装置175包括推动件壳体183，所述推动件壳体183固定到主体基座133的上部，并且在与主体基座133相同的方向上较长。第一推动件驱动单元185和第二推动件驱动单元187在贮存器接合杆173的宽度方向(例如，沿着托盘架169的第一长边95的方向)上并排布置在推动件壳体183中。

第一推动件驱动单元185包括第一推动件升降单元189，所述第一推动件升降单元189包括气缸。第一推动件177固定在第一推动件升降单元189的进退轴上。如图17B所示，当推动件壳体183的纵向设置为沿X方向时，第一推动件177通过短臂191设置在更靠近贮存器17的一侧。通过使第一推动件升降单元189的进退轴前进和后退，第一推动件177能够沿上下方向移动。当托盘架169被输送时，第一推动件升降单元189使第一推动件177向上移动，否则将第一推动件177缩回到不干扰托盘架输送的位置。

第一推动件驱动单元185沿着推动件壳体183的相应短边设置有一对可旋转的带拉伸轴135。环形牵引带137围绕带拉伸轴135拉伸。第一推动件升降单元189固定到牵引带137的下循环部分。推动件电动机193经由驱动带139连接到一对带拉伸轴135中的一个。因此，在第一推动件驱动单元185中，例如当推动件电动机193由装置控制单元147驱动时，牵引带137以循环方式行进，并且第一推动件升降单元189可以沿着在推动件壳体183的纵向方向上形成的导槽143往复运动。

第二推动件驱动单元187包括第二推动件升降单元195和第二推动件179，并且具有与第一推动件驱动单元185基本相同的配置。如图17B所示，当推动件壳体183的纵向设置为沿X方向时，设置在第二推动件驱动单元187处的第二推动件179通过长臂197设置在远离贮存器17的一侧。这一点与第一推动件驱动单元185不同。其他配置与第一推动件驱动单元185相同。

图18是即将从贮存器17拉出托盘架169之前的第二托盘架移动单元181的操作说明图。库贮存部75容纳托盘架169，使得第一长边95上的第一接合部109设置在第二托盘架移动单元侧的表面上。为了将托盘架169供应到托盘进给器13，第二托盘架移动单元181的贮存器升降单元79沿上下方向移动，并且牵引装置175的贮存器接合杆173与设置在所需的托盘架169上的第一接合部109接合。

图19是完成从贮存器17拉出托盘架169之后的第二托盘架移动单元181的操作说明图。当驱动牵引电动机141时，具有与第一接合部109接合的贮存器接合杆173的牵引装置175将托盘架169与贮存器接合杆173一起沿X方向拉出到转台127。一对托盘架引导单元131从下方支撑被拉出到转台127上的托盘架169的短边。

图20是转动单元119顺时针转动的第二托盘架移动单元181的操作说明图。

接下来，支撑托盘架169的转台127与牵引装置175一起逆时针转动90度。在托盘架169逆时针转动90度的情况下，与贮存器接合杆173接合的第一接合部109设置在库架51侧。因此，牵引装置175被设置成使得，与第一接合部109接合的贮存器接合杆173在Y方向上位于托盘架169的前侧。

图21是第一推动件177开始推动的第二托盘架移动单元181的操作说明图。牵引装置175使贮存器接合杆173沿Y方向移动。贮存器接合杆173在Y方向上移动，使得托盘架169的一部分在托盘架引导单元131上滑动时，从后表面167插入到托盘进给器13中的库架51的库49中。在这种情况下，当托盘架169以不同的高度插入时，贮存器升降台91向上或向下移动到期望的高度。

当贮存器接合杆173到达移动方向的端部，而在中途将托盘架169插入托盘进给器13时，牵引装置175停止。停止的贮存器接合杆173向上或向下移动以与第一接合部109脱离，然后远离托盘进给器13后退。接下来，在牵引装置175中，第一推动件177沿Y方向推动托盘架169的第二长边97。第一推动件177到达行程端部，并且在托盘架169被中途插入到托盘进给器13中时停止。停止的第一推动件177远离托盘进给器13后退。

图22是第二推动件179将托盘架169插入到托盘进给器13中的第二托盘架移动单元181的操作说明图。接下来，在牵引装置175中，第二推动件179沿Y方向推动托盘架169的第二长边97。因此，托盘架169完全插入到作为应用目的地的托盘进给器13的库49中。在第二推动件179移动到缩回位置的情况下，牵引装置175完成托盘架169的供应。

此处，将进一步描述由第一推动件177和第二推动件179执行的托盘架输送操作。

图23是由第一推动件177和第二推动件179执行的托盘架169的推动过程的操作说明图。

当操作第一推动件177和第二推动件179时，牵引装置175首先将托盘架169从贮存器17的库49拉动到托盘架引导单元131。接下来，牵引装置175向下移动并缩回贮存器接合杆115。装置控制单元147驱动第一推动件升降单元189以使第一推动件177向下移动。第一推动件177移动到可以推动托盘架169的第二长边97的位置。

接下来，装置控制单元147使第一推动件177沿Y方向移动。因此，托盘架169的第一长边95被插入到作为移动目的地的托盘进给器13的库49中，并且第二长边97停止在从库49突出的位置。装置控制单元147驱动第一推动件升降单元189，以使第一推动件177向上移动，并使第一推动件177从托盘架可输送位置缩回。

接下来，装置控制单元147驱动第二推动件升降单元195以向下移动第二推动件179。第二推动件179移动到可以推动托盘架169的第二长边97的位置。

最后，装置控制单元147使第二推动件179沿Y方向移动。因此，托盘架169被完全插入到作为移动目的地的库49中。

接下来，将描述根据第二实施例的部件安装装置171的效果。

在根据第二实施例的部件安装装置171中，第二托盘架移动单元19包括可伸缩牵引部分(例如，贮存器接合杆173)和推动件(例如，第一推动件177和第二推动件179)，并通过使牵引部与设置在托盘架169的端部的接合部接合而沿第二方向(X方向)拉动托盘架169，然后使推动件沿第一方向(Y方向)移动托盘架169。因此，根据部件安装装置171，托盘架169的贮存容量可以由于防止向在管线之间的通道21突出的结构而被扩大，同时能够节省用于托盘架补充的劳动力。

在部件安装装置171中，第二托盘架移动单元19包括贮存器接合杆173、第一推动件177和第二推动件179。托盘架169在第一长边95和第二长边97上设置有第一接合部109。贮存器接合杆173可以通过与托盘架169的第一接合部109接合而沿X方向拉动托盘架169。第一推动件177和第二推动件179可以在Y方向上移动由贮存器接合杆173拉动的托盘架169。

图24是示出托盘架169从贮存器17向托盘进给器13移动的情况的操作说明图。在供应方向上，第二托盘架移动单元181通过使贮存器接合杆173与容纳在贮存器17中的托盘架169的第一长边95上的第一接合部109接合而沿X方向从贮存器17拉出托盘架169，并且在贮存器接合杆173与第一接合部109接合的同时将托盘架169的方向改变为Y方向。贮存器接合杆173从第一接合部109脱离。接下来，第二托盘架移动单元19按照第一推动件177和第二推动件179的顺序，将托盘架169推动至托盘进给器13的容纳完成位置。在完成托盘架插入之后，第二推动件179从托盘进给器13的后表面167返回到待机位置，同时将托盘架169留在托盘进给器13中。

此外，第二托盘架移动单元19沿收集方向从库架51的后表面167推回容纳在托盘进给器13中的托盘架169。例如，通过从库架51的前表面59插入进给器接合杆117来执行托盘架169的推回。接下来，贮存器接合杆173与第二长边97上的第一接合部109接合，并将托盘架拉出到转台127的位置。

接下来，托盘架169顺时针转动90度，并被贮存器接合杆173沿X方向从贮存器17的表面在第二托盘架移动单元侧插入。将托盘架169插入到贮存器17中的贮存器接合杆173与第一接合部109脱离，并且从贮存器17的表面在第二托盘架移动单元侧返回到待机位置，同时将托盘架169留在贮存器17内。

在部件安装装置171中，例如在供应方向上，贮存器接合杆173与第一接合部109接合，所述第一接合部109设置在贮存器17拉动方向的前侧上的第一长边95上，以拉出托盘架169。在拉出托盘架169的第二托盘架移动单元181中，通过转动单元119将托盘架169的输送方向从X方向改变为Y方向。从该状态起，第二托盘架移动单元181用第一推动件177和第二推动件179沿Y方向输送托盘架169，所述第一推动件177和第二推动件179推动在输送方向的后侧上的第二长边97。即，第二托盘架移动单元181用贮存器接合杆173沿X方向拉动托盘架169，并用第一推动件177和第二推动件179沿Y方向推动托盘架169。

在这种情况下，容纳在贮存器17中的托盘架169的第一长边95和第二长边97的取向与插入到托盘进给器13中的第一长边95和第二长边97的取向相同。即，以第一长边95面向第二托盘架移动单元侧的方式容纳在贮存器17中的托盘架169以第一长边95位于前表面59上的方式设置在托盘进给器13中。

根据部件安装装置171，待容纳在贮存器17中的托盘架169的取向与待容纳在托盘进给器13中的托盘架169的取向可以是相同的。以在输送方向中的前端侧始终是第一长边95的方式输送托盘架169。

尽管以上参考附图描述了各种实施例，但显而易见，本公开不限于这些示例。对于本领域技术人员来说，将显而易见的是，在权利要求书的范围内可以设想各种改变、修改、替换、添加、删除和等同物，并且应当理解，这种改变也属于本公开的技术范围。在不脱离本发明的精神的情况下，上述各种实施例中的部件可以在该范围内根据需要进行组合。

上述实施例描述了如下示例，其中第一托盘架移动单元15在拾取位置61与部件拾取位置23之间移动托盘架25，其中在拾取位置61处允许沿Y方向从保持单元(例如托盘进给器13)的前表面拾取托盘架25，并且在部件拾取位置23处允许由部件安装单元(例如头部单元31)拾取部件29。然而，保持单元(例如，托盘进给器13)可以能够上下移动库49。在这种情况下，第一托盘架移动单元15可以从保持单元(例如托盘进给器13)拉出从其中拾取部件29的托盘架25，所述保持单元能够上下移动库49。

上述实施例描述了以下示例，其中头部单元31被给出作为部件安装单元的示例，并且头部单元31通过吸嘴45抽吸并保持容纳在托盘27中的部件29，将容纳在托盘27中的部件29安装在板33上。然而，部件安装单元的配置示例不限于头部单元31，并且可以是通过除了吸嘴45之外的夹持单元夹持和传送部件29的部件安装单元。例如，这种部件安装单元可以通过从两侧夹持部件29(例如，引线部件)，将部件29(例如，引线元件)安装在板33上。

本申请基于2020年7月20日提交的日本专利申请No.2020-123899，其内容通过引用并入本说明书。

工业适用性

本公开可用作部件安装装置和托盘架输送装置，其可以节省用于托盘架补充的劳动力、防止向线路之间的通道突出、并且增加托盘架的贮存容量。

附图标记列表

11：部件安装装置

13：托盘进给器(托盘架保持单元)

15：第一托盘架移动单元

17：贮存器

19：第二托盘架移动单元

23：部件拾取位置

25：托盘架

27：托盘

29：部件

31：头部单元

33：板

59：前表面

61：拾取位置

79：贮存器升降单元(升降单元)

95：第一长边(端部)

97：第二长边(端部)

109：第一接合部(接合部)

111：第二接合部(接合部)

115：贮存器接合杆(牵引部分)

119：转动单元

131：托盘架引导单元

169：托盘架

171：部件安装装置

173：贮存器接合杆(牵引部)

177：第一推动件(推动件)

179：第二推动件(推动件)

181：第二托盘架移动单元

Claims (8)

1.一种部件安装装置，用于通过部件安装单元在部件拾取位置处拾取容纳在托盘中的部件，并将所述部件安装在板上，所述托盘被放置在托盘架上，所述部件安装装置包括：

保持单元，被配置成保持所述托盘架；

第一托盘架移动单元，被配置成在拾取位置与所述部件拾取位置之间移动所述托盘架，在所述拾取位置处允许沿第一方向从所述保持单元的前表面拾取所述托盘架，在所述部件拾取位置处允许由所述部件安装单元拾取所述部件；

贮存器，被配置成保持所述托盘架，使得所述托盘架被允许沿不同于所述第一方向的第二方向被拾取；以及

第二托盘架移动单元，被配置成在所述保持单元与所述贮存器之间移动所述托盘架。

2.根据权利要求1所述的部件安装装置，其中

所述第二托盘架移动单元还包括托盘架引导单元，所述托盘架引导单元被配置成：当在所述保持单元与所述贮存器之间交换所述托盘架时，在从下方支撑所述托盘架的同时引导所述托盘架。

3.根据权利要求1或2所述的部件安装装置，其中

所述第二托盘架移动单元包括转动单元，所述转动单元被配置成至少在所述第一方向和所述第二方向上转动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的部件安装装置，其中

所述第二托盘架移动单元包括被配置成上下移动的升降单元。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的部件安装装置，其中

所述第二托盘架移动单元包括可缩回的牵引部，并且通过将所述牵引部与设置在所述托盘架的端部的接合部接合而在所述第一方向或所述第二方向上拉动所述托盘架。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的部件安装装置，其中

所述第二托盘架移动单元包括可缩回的牵引部和推动件，通过将所述牵引部与设置在所述托盘架的端部的接合部接合而在所述第二方向上拉动所述托盘架，然后使所述推动件在所述第一方向上移动所述托盘架。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的部件安装装置，其中

所述第一方向和所述第二方向在平面图中彼此正交。

8.一种托盘架输送装置，用于在贮存器与保持单元之间移动容纳部件的托盘架，所述贮存器被配置成保持所述托盘架，并且所述保持单元被配置成保持所述托盘架，以将所述托盘架供应到允许由部件安装单元拾取部件的位置，所述部件安装单元被配置成将所述部件安装在板上，所述托盘架输送装置包括：

托盘架移动单元，被配置成：在与从所述贮存器插入和移出所述托盘架的方向不同的方向上，将所述托盘架插入和移出所述保持单元，其中

所述托盘架移动单元包括：

升降单元，被配置成上下移动；

托盘架引导单元，被配置成在从下方支撑所述托盘架的同时引导所述托盘架；以及

转动单元，被配置成在从所述贮存器插入和移出所述托盘架的方向上以及在从所述保持单元插入和移出所述托盘架的方向上转动。

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