KR101110172B1 - 부품이송장치 및 방법 - Google Patents

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가츠요시 다치바나
요지 시노자키
소이치 타테노
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히라따기꼬오 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명의 부품이송장치 및 방법은 부품을 상하 방향으로 배열하여 수납할 수 있는 랙(R)에 대하여 부품의 취출 또는 회수를 행하기 위해, 랙의 하측 프레임(R1)을 재치할 수 있음과 함께 승강구동되는 재치부재(30), 재치부재에 대하여 상방으로부터 대향하도록 배치되어 랙의 상측 프레임(R1)을 상측으로부터 압압하기 위해 승강구동되는 상측압압부재(50), 상측압압부재에 대하여 하방으로부터 대향하는 투입위치와 상측압압부재로부터 수평 방향으로 돌출하는 돌출위치의 사이를 왕복운동할 수 있음과 함께 돌출위치에서 상측 프레임의 하측으로 인입되어 랙을 담지하여 늘어뜨리고 또한 투입위치에서 랙을 재치부재 상으로 하강하기 위해 승강구동되는 담지핸드(70)를 포함한다. 이것에 따르면, 랙을 원활하게 반입 또는 반출할 수 있어서, 부품을 원활하게 공급 및 회수할 수 있기 때문에, 가동효율을 향상시키고, 생산성을 향상시킬 수 있다.

Description

부품이송장치 및 방법 {COMPONENT TRANSFER APPARATUS AND METHOD}
본 발명은 부품을 수납한 랙(혹은 매거진, 카세트 등)을 소정 위치에 위치결정하여, 랙(rack)에 수납된 부품을 취출하여 공급 에리어로 공급하거나 또는 부품을 회수하여 랙에 수납하기 위한 부품이송장치 및 방법에 관한 것이며, 특히, 기판 등의 판 형상을 이루는 부품의 공급 및 회수를 행하기 위해, 랙을 소정 위치로 반입하여 위치결정하거나 또는 소정 위치로부터 반출할 수 있는 부품이송장치 및 방법에 관한 것이다.
전자 부품 혹은 기계의 부품 등을 상하 방향으로 배열하여 수납하는 랙(매거진, 카세트 등을 포함함)은 동일의 분야에 적용되는 것이지만, 그 제조 메이커마다 치수에 약간의 오차가 있다. 또한, 랙에는 강성이 높은 것 혹은 낮은 것, 오랜 기간의 사용에 의해 찌그러짐이 생긴 것 등 다양한 형태를 이루는 것이 존재한다.
따라서, 이러한 랙을 소정 위치로 이송하여 확실하게 위치결정하지 않은 상태로 단지 부품의 공급 및 회수 동작을 행하면, 그들의 동작이 원활하게 행해지지 않아, 취출 미스 혹은 회수 미스를 생기게 할 우려가 있고, 최종적으로 부품을 이용하는 생산 라인 전체에 영향을 미쳐서, 생산 효율의 저하를 초래하게 된다.
그리고, 이러한 랙(매거진)을 이용하여 부품의 공급 또는 회수를 행하는 종래의 부품이송장치로서는 매거진 공급 스테이지에 재치(載置)된 매거진을 엘리베이터로 취출하여, 매거진에 수납된 부품을 순차 취출하여 공급하거나 또는 순차 회수하여 수납하기 위해, 매거진의 측면에 당접하는 위치결정 블럭 및 매거진의 측면을 흡착패드로 흡착하여 이송하는 흡착이송장치를 엘리베이터에 설치하고, 매거진 공급 스테이지로부터 매거진을 취출할 때, 흡착이송장치에 의해 매거진을 흡착하여 슬라이드시키면서 위치결정 블록에 충돌시켜서 위치결정하도록 한 장치(부품공급장치)가 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).
그러나, 이 장치에서는 매거진의 측면을 흡착하기 위해, 매거진에 평탄한 측벽면을 설치할 필요가 있고, 그 측벽면의 영역은 덮혀진 형태를 이루는 것이 된다. 따라서, 매거진에 대하여 부품의 출입을 행하는 경우의 작업성 혹은 부품의 수납상태를 외부로부터 확인할 때의 시인성이 나빠진다.
또한, 매거진을 매거진 공급 스테이지와 엘리베이터의 사이에서 이송할 때, 매거진을 지지한 면에 따라서 끌면서 이동시키기 때문에, 매거진 공급 스테이지와 엘리베이터의 사이에 단차가 있는 경우는 매거진이 그 단차에 걸리거나 또는 단차를 넘을 때 충격을 받아서, 이송불능 또는 수납된 부품의 낙하 혹은 파손을 초래할 우려가 있다.
더우기, 이송동작을 행하기 위해, 모터 등을 기동시키기 위한 전기 에너지계와 흡착패드로 흡착하기 위한 에어를 흡인하는 에어 에너지계의 두 종류의 에너지계가 필요하다. 그 때문에, 이들 두 종류의 에너지를 공급하기 위해, 2 배의 설비, 관리, 코스트가 필요하게 된다.
또한, 다른 부품이송장치로는, 랙을 수용가능한 패널, 패널을 승강시키는 엘리베이터, 패널 내에 형성된 수평기준면에 대하여 반입된 랙을 상측으로부터 압압하여 위치결정하기 위해 패널에 설치된 제 1 압압기구, 패널 내에 형성된 수직기준면에 대하여 반입된 랙을 횡 방향으로부터 압압하여 위치결정하기 위해 패널에 설치된 제 2 압압기구를 구비하고, 찌그러진 랙을 상하 방향 및 좌우 방향으로부터 압압하여 교정하고 패널 내의 소정 위치에 위치결정하는 장치(판 형상 부재 반송공급장치)가 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 2 참조).
그러나, 이 장치에서는, 상하 방향으로부터 패널을 압압하기 위한 구동기구(실린더 등) 및 횡 방향으로부터 압압하기 위한 구동장치(실린더 등)가 별도로 필요하여, 구조의 복잡화, 코스트의 증가 등을 초래한다. 또한, 패널 내에 반입된 랙을 패널 내의 소정 위치에 위치결정하면서 랙을 승강시키는 것은 가능해도, 이 장치에서 랙을 패널 내로 반입 또는 랙을 패널 외부로 반출하는 것은 할 수 없어서, 랙을 이송하기 위한 전용의 이송장치가 필요하게 된다. 또한, 구동기구로서 실린더 등을 이용하는 경우는 전기 에너지계 외에 실린더를 작동시키는 작동유체(에어 혹은 작동유)의 유체 에너지계가 필요하다. 그 때문에, 이들 두 종류의 에너지를 공급하기 위해 2 배의 설비, 관리, 코스트가 필요하게 된다.
일본특허공개평8-306712호공보 일본특허공개평10-87015호공보
본 발명은 상기 종래 기술의 사정을 감안하여 이루어진 것이고, 그 목적으로 하는 것은 부품의 공급 및 회수를 행할 때에 이용되는 다양한 랙(혹은 매거진, 카세트 등)에 유연하게 대응가능하고, 구조의 간소화, 소형화, 저코스트화 등을 도모하면서, 랙의 이송 및 위치결정을 원활하게 하고, 또한 고정밀도로 행할 수 있고, 그 때문에 부품의 공급 및 회수를 원활하게 행할 수 있어서, 가동효율 및 생산성을 향상시킬 수 있는 부품이송장치 및 방법을 제공하는 것에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제 1의 관점에 따른 부품이송장치는, 상측 프레임, 하측 프레임, 및 4 귀퉁이의 종 프레임을 포함하고, 부품을 상하 방향으로 배열하여 수납할 수 있는 랙에 대하여 부품의 취출 또는 회수를 행하기 위해, 랙을 소정 위치로 이송 및 위치결정하는 것에 의해 부품을 이송하는 부품이송장치로서, 상기 랙의 하측 프레임을 재치(載置)할 수 있으며 승강구동되는 재치부재, 재치부재에 대하여 상방으로부터 대향하도록 배치되어 랙의 상측 프레임을 상측으로부터 압압할 수 있도록 승강구동되는 상측압압부재, 상측압압부재에 대하여 하방으로부터 대향하는 투입위치와 상측압압부재로부터 수평 방향으로 돌출하는 돌출위치의 사이를 왕복운동할 수 있으며 돌출위치에서 상측 프레임의 하측으로 인입하여 랙을 담지하여 늘어뜨리고 또한 투입위치에서 랙을 재치부재 상에 하강시키도록 승강구동되는 담지핸드를 포함한다.
이 구성에 따르면, 랙을 소정 위치로 반입할 때에, 담지핸드를 돌출시켜서 랙을 담지하여 늘어뜨린 후에 투입위치까지 이동하여 재치부재 상에 재치하고, 상측압압부재로 압압하는 것에 의해, 랙을 소정 위치에 위치결정하여 보지(保持)하는 것이 가능하고, 또한, 랙을 상측압압부재와 재치부재로 보지한 상태로 랙을 스탭적으로 승강시키는 것에 의해, 상하 방향으로 배열된 부품을 순차적으로 취출하여 공급 에리어로 공급하거나 또는 회수 에리어로부터 부품을 회수하여 랙에 수납할 수 있다. 한편, 랙을 소정 위치로부터 반출할 때에는, 상측압압부재에 따른 압압을 해제하고, 담지핸드로 랙을 담지하여 늘어뜨린 후에 돌출위치까지 이동하여, 소정의 이재 에리어로 이재(移載)할 수 있다. 이와 같이, 랙을 원활하게 반입 또는 반출할 수 있어서, 부품을 원활히 공급 및 회수할 수 있으므로, 가동효율을 향상시키고, 생산성을 향상시킬 수 있다.
특히, 상측압압부재는 상방으로부터 재치부재로 대향하도록 배치되고, 담지핸드는 그 투입위치에서 상측압압부재의 하방으로부터 대향하도록 배치되기 때문에, 담지핸드에 따른 랙의 반입 → 재치부재 상으로의 재치 → 상측압압부재에 따른 압압이라는 일련의 반입 및 위치결정 동작 또는 그 역의 위치결정 해제 및 반출동작을 원활하고도 효율 좋게 행할 수가 있다. 또한, 랙은 담지핸드에 의해, 그 상측 프레임을 하측으로부터 담지하여 늘어뜨린 상태로 이송되기 때문에, 그 자중에 의해 직립자세를 유지할 수 있고, 또한, 슬라이드시켜서 이송할 때에 생기는 충격 등을 방지할 수 있고, 부품의 낙하 및 파손 등을 방지할 수 있다.
상기 구성을 이루는 장치에서, 담지핸드는 상측압압부재에 대하여 상대적으로 이동하도록, 상측압압부재에 설치되어 있는 구성을 채용할 수 있다.
이 구성에 따르면, 담지핸드는 상측압압부재에 대하여 가동(可動)으로 보지되어 있기 때문에, 구조의 간소화를 달성하면서, 양자의 상대적인 이동 또는 동기(同期)한 이동의 타이밍을 용이하게 설정할 수 있다.
상기 구성을 이루는 장치에서, 상측압압부재는 재치부재에 대하여 승강하도록 형성되고, 담지핸드는 상측압압부재에 대하여 수평 방향으로만 이동하도록 형성되어 있는 구성을 채용할 수 있다.
이 구성에 따르면, 재치부재를 승강구동하는 것만으로 랙을 승강시킬 수가 있고, 또한, 상측압압부재와 담지핸드는 상하 방향으로 일체적으로 이동하기 때문에, 담지핸드를 승강시키는 구동기구로서 상측압압부재를 승강시키는 구동기구를 병용하여 구조를 간소화할 수 있으며, 더욱이, 랙을 재치부재 상에 재치하는 동작에 연동(동기)하여 상측압압부재로 랙을 압압하는 동작을 행하게 할 수 있다.
상기 구성을 이루는 장치에서, 재치부재에는 상측압압부재를 승강구동하는 승강구동기구가 설치되어 있는 구성을 채용할 수 있다.
이 구성에 따르면, 상하 운동하는 상측압압부재의 전체의 중량을 경감할 수 있고, 압압동작 또는 압압의 해제동작을 원활하게 행할 수 있다.
상기 구성을 이루는 장치에서, 재치부재에는 랙의 하측 프레임을 받아들이면서 소정 위치로 안내하는 안내부가 형성되고, 상측압압부재에는 랙의 상측 프레임을 받아들이면서 소정 위치로 안내하는 안내부가 형성되어 있는 구성을 채용할 수 있다.
이 구성에 따르면, 재치부재와 상측압압부재에 각각 안내부가 설치되어 있으므로, 랙을 늘어뜨린 상태로 재치부재 상으로 하강시키고, 상측압압부재로 상방으로부터 압압할 때, 랙이 자중에 의해 직립자세를 유지하는 작용에 더하여, 안내부가 랙을 소정 위치로 안내하기 때문에, 횡 방향으로부터의 압압기구 등을 설치하지 않고도, 횡 어긋남을 규제하여 랙을 고정밀도로 소정 위치에 위치결정할 수 있다.
상기 구성을 이루는 장치에서, 랙이 재치부재 상에 재치될 때에 랙의 경사를 규제하는 경사규제부재를 포함하는 구성을 채용할 수 있다.
이 구성에 따르면, 경사규제부재에 의해, 랙의 횡 어긋남 및 경사를 규제할 수 있으므로, 구조를 간소화하면서 랙을 보다 고정밀도로 소정 위치에 위치결정할 수 있다.
상기 구조를 이루는 장치에서, 경사규제부재는 담지핸드가 투입위치로 복귀할 때에 랙의 종 프레임의 외측면에 계합함과 함께 종 프레임의 내측면에 계합하도록 형성되어 있는 구성을 채용할 수 있다.
이 구성에 따르면, 경사규제부재가 랙(의 종 프레임)을 외측면 및 내측면으로 규제하기 때문에, 수평 방향의 위치결정과 동시에 경사를 방지할 수 있으며, 특히, 제조상의 오차가 작은 내측면을 규제하기 때문에, 랙을 소정 위치에 확실히 또한 고정밀도로 위치결정할 수 있다.
상기 목적을 달성하는 본 발명의 제 2의 관점에 따른 부품이송방법은 상측 프레임, 하측 프레임, 및 4 귀퉁이의 종 프레임을 포함하고, 부품을 상하 방향으로 배열하여 수납할 수 있는 랙에 대하여 부품의 취출 또는 회수를 행하기 위해, 랙을 소정 위치로 이송 및 위치결정하는 것에 의해 부품을 이송하는 부품이송방법으로서, 담지핸드를 투입위치로부터 돌출시켜서 상측 프레임의 하측으로 인입시킨 후에 랙을 담지하여 늘어뜨리는 담지 스탭, 담지핸드를 투입위치까지 투입시킨 후에 하강시켜서 재치부재 상에 재치하는 재치 스탭, 상측압압부재를 하강시켜서 재치부재 상에 재치된 랙의 상측 프레임을 상방으로부터 압압하는 압압 스탭을 포함한다.
이 구성에 따르면, 랙의 반입동작이 담지 스탭 → 재치 스탭 → 압압 스탭이라는 일련의 동작에 의해 행해지기 때문에, 랙을 소정의 위치로 원활하게 반입하여 위치결정할 수 있다.
상기 구성을 이루는 제 2 관점에 따른 방법에서, 담지핸드의 하강동작과 상측압압부재의 하강동작은 동기하여 행해지는 구성을 채용할 수 있다.
이 구성에 따르면, 랙을 재치부재 상에 재치하는 동작에 이어서, 랙을 상측압압부재에 의해 압압하는 동작을 원활하게 연속적으로 행할 수 있다.
상기 구성을 이루는 제 2 관점에 따른 방법에서, 재치 스탭 및 압압 스탭의 때에, 랙의 경사를 규제하는 경사 규제동작 및 소정 위치로 안내하는 안내동작이 행해지는 구성을 채용할 수 있다.
이 구성에 따르면, 랙의 경사를 확실하게 규제하면서, 랙을 소정 위치에 고정밀도로 위치결정할 수 있다.
상기 구성을 이루는 제 2 관점에 따른 방법에서, 재치부재 및 상측압압부재에 의해 고정된 상태로 랙을 순차 상승 또는 하강시키는 승강 스탭을 포함하는 구성을 채용할 수 있다.
이 구성에 따르면, 랙을 위치결정 보지한 상태로 랙을 스탭적으로 승강시키는 것에 의해, 상하 방향으로 배열하여 수납된 부품을 순차적으로 취출하여 공급 에리어로 원활하게 공급할 수 있고, 또한, 부품을 회수 에리어로부터 회수하여 랙에 원활하게 수납할 수 있다.
더욱이, 상기 목적을 달성하는 본 발명의 제 3의 관점에 따른 부품이송방법은 상측 프레임, 하측 프레임, 및 4 귀퉁이의 종 프레임을 포함하고, 부품을 상하 방향으로 배열하여 수납할 수 있는 랙에 대하여 부품의 취출 또는 회수를 행하기 위해, 랙을 소정 위치로부터 이송하는 것에 의해 부품을 이송하는 부품이송방법으로서, 재치부재 상에 재치된 랙의 상측 프레임을 상방으로부터 압압하는 상측압압부재를 상승시켜서 압압을 해제하는 압압해제 스탭, 담지핸드를 투입위치에서 상승시켜서 상측 프레임을 하측으로부터 담지하여 랙을 늘어뜨리는 담지 스탭, 담지핸드를 투입위치로부터 돌출위치까지 이동시킨 후에 하강시켜서 이재 에리어로 랙을 이재하는 이재 스탭을 포함한다.
이 구성에 따르면, 랙의 반입동작이 압압해제 스탭 → 담지 스탭 → 이재 스탭이라는 일련의 동작에 의해 행해지기 때문에, 랙을 소정 위치로부터 이재 에리어까지 원활하게 반출하여 이재할 수 있다.
상기 구성을 이루는 제 3 관점에 따른 방법에서, 상측압압부재의 상승동작과 담지핸드의 상승동작은 동기하여 행해지는 구성을 채용할 수 있다.
이 구성에 따르면, 상측압압부재에 의해 압압을 해제하는 동작에 이어서, 담지핸드에 의해 랙을 담지하여 늘어뜨리는 동작을 원활하게 연속적으로 행할 수 있다.
상기 구성을 이루는 부품이송장치 및 방법에 따르면, 부품의 공급 및 회수를 행할 때 이용되는 다양한 랙(혹은 매거진, 카세트 등)에 유연하게 대응가능하고, 구조의 간소화, 소형화, 저코스트화 등을 달성하면서, 랙의 이송 및 위치결정을 원활하게 또한 고정밀도로 행할 수 있고, 그 때문에 부품의 공급 및 회수를 원활하게 행할 수 있으며, 가동효율 및 생산성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 부품이송장치의 일 실시형태를 도시하는 정면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 부품이송장치의 일 실시형태를 도시하는 평면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 부품이송장치의 일 실시형태를 도시하는 측면도이다.
도 4a는 본 발명에 따른 부품이송장치에 이용되는 랙을 도시하는 평면도이다.
도 4b는 본 발명에 따른 부품이송장치에 이용되는 랙을 도시하는 정면도이다.
도 4c는 본 발명에 따른 부품이송장치에 이용되는 랙을 도시하는 측면도이다.
도 5a는 부품이송장치의 일부를 이루는 담지핸드가 랙을 담지하여 늘어뜨린 상태를 도시하는 평면도이다.
도 5b는 부품이송장치의 일부를 이루는 담지핸드가 랙을 담지하여 늘어뜨린 상태를 도시하는 부분 측면도이다.
도 6은 부품이송장치의 일부를 이루는 재치부재와 상측압압부재 및 경사규제부재 등에 의해, 랙이 소정 위치에 위치결정되어 압압고정된 상태를 도시하는 측면도이다.
도 7은 부품이송장치의 일부를 이루는 경사규제부재가 랙의 경사를 규제한 상태를 도시하는 단면도이다.
도 8은 본 발명에 따른 부품이송장치에 의해 랙을 소정 위치로 반입하는 이송동작을 도시하는 동작도이다.
도 9는 본 발명에 따른 부품이송장치에 의해 랙을 소정 위치로 반입하는 이송동작을 도시하는 동작도이다.
도 10은 본 발명에 따른 부품이송장치에 의해 랙을 소정 위치로 반입하는 이송동장을 도시하는 동작도이다.
도 11은 본 발명에 따른 부품이송장치에 의해 랙을 소정 위치로부터 이재 에리어로 반출하는 이송동작을 도시하는 동작도이다.
도 12는 본 발명에 따른 부품이송장치에 의해 랙을 소정 위치로부터 이재 에리어로 반출하는 이송동작을 도시하는 동작도이다.
도 13은 본 발명에 따른 부품이송장치에 의해 랙을 소정 위치로부터 이재 에리어로 반출하는 이송동작을 도시하는 동작도이다.
이하, 본 발명의 최적의 실시형태에 대하여 첨부도면을 참조하여 설명한다.
본 발명에 따른 부품이송장치는, 도 1 내지 도 3에 도시하는 바와 같이, 베이스(10), 베이스(10) 상에 직립하여 설치된 지지부재(20), 랙(R)을 재치할 수 있음과 함께 상하 방향(Z)으로 승강이 자유롭게 설치된 재치부재(30), 재치부재(30)를 승강구동하는 제 1 승강구동기구(40), 재치부재(30)와 대향하는 상하에서 상하 방향(Z)으로 승강이 자유롭게 설치된 상측압압부재(50), 상측압압부재(50)를 승강구동하는 제 2 승강구동기구(60), 상측압압부재(50)에 대하여 수평 방향(X)으로 왕복운동이 자유롭게 설치된 담지핸드(70), 담지핸드(70)를 수평 방향(X)으로 왕복구동하는 수평구동기구(80), 재치부재(30) 상에 설치된 경사규제부재(90) 등을 구비하고 있다.
또한, 도 1 내지 도 3에 도시하는 바와 같이, 본 발명에 따른 부품이송장치에 대해서, X방향에서 인접하는 위치에서 랙(R)을 이재하기 위한 이재 에리어로서의 랙 에리어(A1), Y방향에서 인접하는 위치에서 랙(R)으로부터 취출한 부품(W)을 공급하는 공급 에리어 또는 부품(W)을 회수하는 회수 에리어로서의 부품 에리어(A2)가 배치되어 있다.
랙(R)은, 도 4a 내지 도 4c에 도시하는 바와 같이, 외륜곽(外輪郭)이 약 직방체를 이루고, 약 사각형의 판 형상을 이루는 부품(W)을 상하 방향(Z)으로 배열하여 수납할 수 있도록, 상측 프레임(R1), 하측 프레임(R2), 상측 프레임(R1)과 하측 프레임(R2)을 연결하는 네 귀퉁이 및 중앙 2개소의 종 프레임(R3), 종 프레임(R3)에 복수단에 걸쳐서 설치되어 부품(W)을 재치할 수 있는 재치프레임(R4)을 구비하고 있다. 또한, 각 프레임(R1, R2, R3, R4)은 각각 약 사각형의 단면을 이루도록 형성되어 있다.
또한, 랙(R)은 상측 프레임(R1)과 최상단의 재치프레임(R4) 사이에서, 담지핸드(70)가 상측 프레임(R1)의 하측으로 인입되어 승강하고, 랙(R)의 담지 동작 및 담지의 해제동작을 행할 수 있는 소정 간극을 한정하고 있다.
베이스(10)는, 도 1 내지 도 3에 도시하는 바와 같이, 약 사각형의 평판 형상으로 형성되고, 그 위에서, 지지부재(20)를 고정함과 함께 부품 에리어(A2)를 담지하고 있다.
지지부재(20)는, 도 1 내지 도 3에 도시하는 바와 같이, 베이스(10)의 일측부에서 연직방향으로 직립하도록 고정되고, 재치부재(30), 상측압압부재(50), 담지핸드(70) 등을 승강이 자유롭게 보지하도록 되어 있다.
승강부재(30)는, 도 1 내지 도 3, 도 6에 도시하는 바와 같이, 랙(R)의 하측 프레임(R2)을 재치함과 함께 상하 방향(Z)으로 승강이 자유롭게 형성되어 있다.
재치부재(30)는 담지핸드(70)에 의해 늘어뜨려진 랙(R)을 하강시켜서 소정 위치에 위치결정할 때에, 도 6에 도시하는 바와 같이, 랙(R)의 하측 프레임(R2)을 재치하는 소정 위치를 한정하는 (2개씩의) 재치부(31, 32)를 가지고, 일방의 재치부(31)에는 소정 위치를 향하여 안내하는 안내부로서의 경사면(31a)이 형성되어 있다.
이와 같이, 재치부재(30)에는 랙(R)의 하측 프레임(R2)을 받아들이면서 소정 위치로 안내하는 경사면(31a)이 형성되어 있기 때문에, 랙(R)을 늘어뜨린 상태로부터 재치부재(30) 상에 재치할 때에, 랙(R)이 자중에 의해 직립자세를 유지하는 작용에 더하여, 경사면(31a)이 랙(R)을 소정 위치로 안내하기 때문에, 횡 방향으로부터의 압압기구 등을 설치하지 않고도 횡 어긋남을 규제하여 랙을 고정밀도로 소정 위치에 위치결정할 수 있다.
제 1 승강기구(40)는, 도 1 내지 도 3에 도시하는 바와 같이, 지지부재(20)에 대하여 회전운동이 자유롭게 지지되어 상하 방향(Z)으로 신장하는 리드 스크류(41), 리드 스크류(41)를 회전구동하는 구동모터(42), 재치부재(30)에 고정되어 리드 스크류(41)에 나합된 암나사 부재(43), 지지부재(20)에 고정되어 상하 방향(Z)으로 신장하는 가이드레일(44), 재치부재(30)에 고정되어 가이드레일(44)에 접동(摺動)이 자유롭게 감합되는 피가이드부(45) 등을 구비하고 있다.
그리고, 구동모터(42)가 정회전(또는 역회전)하면, 리드 스크류(41)가 정회전(또는 역회전)하고, 피가이드부(45)가 2개의 가이드레일(44)에 안내되면서 재치부재(30)가 상승구동(또는 하강구동)되도록 되어 있다.
상측압압부재(50)는, 도 1 내지 도 3, 도 6에 도시하는 바와 같이, 재치부재(30)에 대하여 상방으로부터 대향하도록 배치되고, 랙(R)의 상측 프레임(R1)을 상측으로부터 압압할 수 있도록 재치부재(30)에 대하여 상하 방향(Z)으로 상대적으로 승강이 자유롭게 형성되어 있다.
상측압압부재(50)는 랙(R)을 재치부재(30)의 재치부(31, 32) 상(소정 위치)에 위치결정할 때에, 도 6에 도시하는 바와 같이, 랙(R)의 상측 프레임(R1)을 압압하는 (2개씩의) 압압부(51, 52)를 가지며, 일방의 압압부(51)에는 소정 위치로 향하여 안내하는 안내부로서의 경사면(51a)이 형성되어 있다.
이와 같이, 상측압압부재(50)에는 랙(R)의 상측 프레임(R1)을 받아들이면서 소정 위치로 안내하는 경사면(51a)이 형성되어 있기 때문에, 랙(R)을 늘어뜨린 상태로 재치부재(30) 상에 재치되고, 상측압압부재(50)로 상방으로부터 압압할 때에, 랙(R)이 자중에 의해 직립자세를 유지하는 작용에 더하여, 경사면(51a)이 랙(R)을 소정 위치로 안내하기 때문에, 횡 방향으로부터의 압압기구 등을 설치하지 않고도, 횡 어긋남을 규제하여 랙을 고정밀도로 소정 위치에 위치결정할 수 있다.
또한, 상측압압부재(50)는 승강구동되기 때문에, 가이드레일(44)에 접동이 자유롭게 감합되어 피가이드부(53), 후술하는 제 2 승강구동기구(60)의 캠부(62)에 계합하는 팔로워부재(54) 등을 구비하고 있다.
제 2 승강구동기구(60)는, 도 1 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 재치부재(30)에 설치되어 있고, 상측압압부재(50) 및 담지핸드(70)를 함께 승강시키도록 상하 방향(Z)에서 소정의 캠리프트량을 가지는 캠부재(61), 캠부재(61)를 회전구동하는 구동모터(62) 등을 구비하고 있다.
캠부재(61)는 상측압압부재(50)의 팔로워부재(54)에 계합하여 있고, 소정 각도범위를 회동하는 것에 의해, 재치부재(30)에 대하여 상측압압부재(50)(및 담지핸드(70))를 소정 높이만큼 승강시키도록 되어 있다.
즉, 구동모터(62)가 일방향으로 회전하면, 재치부재(30)(의 재치부(31, 32))에 재치된 랙(R)의 상측 프레임(R1)을 상측으로부터 압압하기 위해 상측압압부재(50)가 재치부재(30)에 대하여 상대적으로 하강하고, 또한 담지핸드(70)가 늘어뜨린 상태의 랙(R)을 재치부재(30) 상에 재치하기 위해 하강하고, 한편, 구동모터(62)가 타방향으로 회전하면, 랙(R)의 상측 프레임(R1)을 압압한 상태를 해제하기 위해 상측압압부재(50)가 재치부재(30)에 대하여 상대적으로 상승하고, 또한, 담지핸드(70)가 상측 프레임(R1)을 담지하여 랙(R)을 늘어뜨리기 위해 상승하도록 되어 있다.
이와 같이, 제 2 승강구동기구(60)는 재치부재(30)에 설치되어 있기 때문에, 상하 운동하는 상측압압부재(50)의 전체의 중량을 경감할 수 있고, 압압 동작 또는 압압의 해제동작을 원활하게 행할 수 있다. 또한, 상측압압부재(50)는 재치부재(30)에 대하여 상대적으로 승강하도록 형성되어 있기 때문에, 랙(R)을 재치 및 위치결정한 상태에서는, 제 1 승강구동기구(40)를 구동하여 재치부재(30)를 승강시키는 것만으로 랙(R)을 승강시킬 수 있다.
담지핸드(70)는, 도 1 내지 도 3, 도 5a, 도 5b, 도 6에 도시하는 바와 같이, 공통의 슬라이더(70a)로부터 수평 방향(X)으로 외팔보형상으로 신장되어 있고, 상측압압부재(50)에 대하여 수평 방향(X)으로만 상대적으로 왕복운동이 자유롭게 지지되고, 상측압압부재(50)에 대하여 하방으로부터 대향하는 투입위치(도 3 중의 실선으로 도시하는 위치)와 상측압압부재(30)로부터 수평 방향(X)으로 돌출하는 돌출위치(도 3 중의 2점 쇄선으로 도시하는 위치)의 사이를 왕복운동할 수 있도록 형성되어 있다.
그리고, 담지핸드(70)는 돌출위치에서 랙(R)의 상측 프레임(R1)의 하측으로 인입하여 랙(R)을 담지하여 늘어뜨리고, 투입위치에서 랙(R)을 재치부재(30) 상으로 하강시키기 위해, 상측압압부재(50)와 일체로 승강구동되도록 되어 있다.
또한, 담지핸드(70)는 랙(R)의 상측 프레임(R1)의 하측으로 인입하여 담지할 때에, 도 5a 및 도 5b에 도시하는 바와 같이, 랙(R)의 상측 프레임(R1)을 담지하는 담지부(71, 72)를 가지며, 일방의 담지부(71)에는 랙(R)의 위치 어긋남을 규제하는 경사면(71a)이 형성되어 있다.
이와 같이, 담지핸드(70)는 상측압압부재(50)에 대하여 수평 방향(X)으로만 상대적으로 이동하도록 형성되어 있기 때문에, 담지핸드(70)를 승강시키는 구동기구로서는 상술한 바와 같이 상측압압부재(50)를 승강시키는 제 2 승강구동기구(60)를 겸용하여 구조를 간소화할 수 있고, 또한, 랙(R)을 재치부재(30) 상에 재치하는 동작에 연동(동기)하여 상측압압부재(50)로 랙(R)을 압압하는 동작을 행하게 할 수 있다.
수평구동기구(80)는, 도 1 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 상측압압부재(50)의 하면에서 수평 방향(X)으로 신장하도록 설치된 가이드레일(81), 담지핸드(70)의 공통슬라이더(70a)의 상면에 설치되어 가이드레일(81)에 접동이 자유롭게 감합되는 피가이드부(82), 공통슬라이더(70a)로부터 하방으로 신장하는 장홈(83a)을 한정하는 장홈(長溝)부재(83), 상측압압부재(50)에 고정된 구동모터(84), 구동모터(84)에 직결되어 요동하도록 구동됨과 함께 그 선단이 장홈(83a)에 접동이 자유롭게 연결된 요동아암(85) 등을 구비하고 있다.
즉, 구동모터(84)가 일방향으로 소정 각도만큼 회전하면, 요동아암(85)이 도 3 중의 시계방향으로 회전하여 좌향의 약 수평으로 되는 위치로 이동하여, 담지핸드(70)가 상측압압부재(50)의 하방으로부터 대향하는 투입위치에 위치되고, 한편, 구동모터(84)가 타방향으로 소정각도만큼 회전하면, 요동아암(85)이 도 3 중의 반시계방향으로 회전하여 우향의 약 수평으로 되는 위치로 이동하고, 담지핸드(70)가 상측압압부재(50)로부터 수평 방향(X)으로 돌출한 돌출위치에 위치되도록 되어 있다.
경사규제부재(90)는, 도 1, 도 3, 도 6, 도 7에 도시하는 바와 같이, 재치부재(30)에 대하여 2개 설치되어 있고, 담지핸드(70)가 투입위치로 복귀할 때에 랙(R)의 종 프레임(R3)의 외측면(R3')에 계합하는 단면(91)과 종 프레임(R3)의 내측면(R3'')에 계합하는 경사면(92)를 한정하도록 형성되어 있다.
그리고, 경사규제부재(90)는 랙(R)이 재치부재(30) 상에 재치될 때에, 외측면(R3')에 단면(91)이 계합하고 또한 내측면(R3'')에 경사면(92)이 계합하여, 랙(R)의 종 프레임(R3)을 수평 방향(X)의 소정 위치에 위치결정함과 동시에 경사를 방지하도록 되어 있다. 이것에 의해, 구조를 간소화하면서, 랙(R)의 횡 어긋남 및 경사를 규제하여, 랙(R)을 고정밀도로 소정 위치에 위치결정할 수 있고, 특히, 제조상의 오차(벗어남)가 작은 내측면(R3'')을 규제하기 때문에, 랙(R)을 소정 위치에 확실하게 또한 보다 고정밀도로 위치결정할 수 있다.
이어서, 상기 장치에 따른 랙(R)의 반입동작(이송방법)에 대하여, 도 8 내지 도 10을 참조하여 설명한다.
먼저, 도 8 중의 (S1)에 도시하는 바와 같이, 랙(R)이 컨베이어 혹은 작업자에 의해 운반되어, 랙 에리어(A1) 상의 이재위치에 대기시켜진다. 또한, 여기서는 랙(R)은 텅빈 상태로 도시되어 있다.
이어서, 도 8 중의 (S2)에 도시하는 바와 같이, 수평구동기구(80)의 돌출구동에 의해 담지핸드(70)가 상측압압부재(50)와 대향하는 투입위치로부터 수평 방향(X)으로 돌출한 돌출위치로 향하여 이동하고, 랙(R)의 상측 프레임(R1)의 하측으로 인입한다.
이어서, 도 9 중의 (S3)에 도시하는 바와 같이, 제 1 승강구동기구(40)의 상승구동에 의해, 재치부재(30) 및 상측압압부재(50)와 함께 담지핸드(70)가 소정 높이만큼 상승하고, 랙 주고받기 위치(재치부재(30)의 높이가 H1의 위치)에 위치된다. 이것에 의해, 담지핸드(70)는 상측 프레임(R1)을 하측으로부터 담지하고(가지고 올라가서) 랙(R)을 늘어뜨린 상태로 보지한다(담지 스탭).
이 때, 담지핸드(70)는 담지부(71, 72)로 상측 프레임(R1)을 담지함과 동시에 경사면(71a)으로 상측 프레임(R1)의 위치 어긋남을 규제한다.
이어서, 도 9 중의 (S4)에 도시하는 바와 같이, 수평구동기구(80)의 투입구동에 의해, 담지핸드(70)는 상측압압부재(59)와 하방으로부터 대향하는 투입위치로 이동하여 정지한다. 이때, 랙(R)은 재치부재(30)에 재치되는 위치의 바로 위에 위치된다. 또한, 경사규제부재(90)가 랙(R)의 종 프레임(R1)에 계합하여, 랙(R)의 횡 어긋남 및 경사를 규제한다.
이어서, 도 10 중의 (S5)에 도시하는 바와 같이, 제 2 승강구동기구(60)의 하강구동에 의해, 상측압압부재(50) 및 담지핸드(70)가 함께(동기하여) 하강하고, 하측 프레임(R2)이 경사면(31a)으로 안내되어 위치 어긋남을 규제하면서, 랙(R)(의 하측 프레임(R2))이 재치부(31, 32)에 재치됨과 동시에, 담지핸드(70)는 상측 프레임(R1)으로부터 하방으로 이탈하여 담지를 해제한다(재치 스탭). 또는, 상측압압부재(50)는 그 압압부(51, 52)에 의해 재치부재(30) 상에 재치된 랙(R)의 상측 프레임(R1)을 상방으로부터 압압한다(압압 스탭).
이에 의해, 랙(R)은 재치부재(30)와 상측압압부재(50)에 의해, 소정 위치에 위치결정되어 보지(고정)된 상태로 된다.
이와 같이, 랙(R)의 투입동작이 담지 스탭 → 재치 스탭 → 압압 스탭이라는 일련의 동작에 의해 행해지기 때문에, 랙(R)을 소정 위치로 원활하게 반입하여 위치결정할 수 있다. 또한, 여기서는 담지핸드(70)의 하강동작과 상측압압부재(50)의 하강동작이 동기하여 행해지기 때문에, 랙(R)을 재치부재(30) 상에 재치하는 동작에 이어서, 랙(R)을 상측압압부재(50)에 의해 압압하는 동작을 원활하게 연속적으로 행할 수 있다.
더우기, 재치 스탭(담지핸드(70)의 투입동작) 및 압압 스탭의 때에, 랙(R)의 경사를 규제하는 경사 규제동작 및 소정 위치로 안내하는 안내동작이 행해지기 때문에, 랙(R)의 경사를 확실하게 규제하면서, 랙(R)을 소정 위치로 고정밀도로 위치결정할 수 있다.
그 후, 도 10 중의 (S6)에 도시하는 바와 같이, 제 1 승강구동기구(40)의 승강구동에 의해, 랙(R)이 상하 방향(Z)으로 스탭적으로 상승 또는 하강하여, 부품 에리어(A2)로부터 부품(W)을 순차적으로 회수하는 이송동작된다(승강 스탭).
또한, 여기서는 반입되는 랙(R)이 텅 빈 상태를 도시했지만, 랙(R)이 부품(W)으로 채워져 있는 경우는, 부품 에리어(A2)에 대하여 부품(W)을 순차적으로 취출하여 공급하는 이송동작이 행해진다.
이어서, 상기 장치에 따른 랙(R)의 반출동작(이송방법)에 대하여, 도 11 내지 도 13을 참조하여 설명한다.
먼저, 도 11 중의 (S1)에 도시하는 바와 같이, 제 1 승강구동기구(40)의 승강구동에 의해, 재치부재(30) 및 상측압압부재(50)와 함께 담지핸드(70)가 랙 주고받기 위치(재치부재(30)의 높이가 H1의 위치)에 위치된다.
이어서, 도 11 중의 (S2)에 도시하는 바와 같이, 제 2 승강구동기구(60)의 상승구동에 의해, 상측압압부재(50) 및 담지핸드(70)가 함께(동기하여) 상승하고, 상측압압부재(50)가 상측 프레임(R1)으로부터 이탈하여 상방으로부터의 압압을 해제하고(압압해제 스탭), 그에 이어서, 담지핸드(70)가 투입위치에서 상측 프레임(R1)을 하측으로부터 담지하여 랙(R)을 늘어뜨린 상태로 보지한다(담지 스탭).
이어서, 도 12 중의 (S3)에 도시하는 바와 같이, 수평구동기구(80)의 돌출구동에 의해, 담지핸드(70)가 상측압압부재(50)와 대향하는 투입위치로부터 수평 방향(X)으로 돌출한 돌출위치로 향하여 이동하고, 랙(R)을 랙 에리어(A1)(의 이재위치)의 바로 위에 위치시킨다.
이어서, 도 12 중의 (S4)에 도시하는 바와 같이, 제 1 승강구동기구(40)의 하강구동에 의해, 재치부재(30) 및 상측압압부재(50)와 함께 담지핸드(70)가 소정높이만큼 하강하여 랙(R)을 랙 에리어(A1)(의 이재위치)로 이재함과 함께, 담지핸드(70)가 상측 프레임(R1)으로부터 이탈한다(이재 스탭).
그 후, 도 13 중의 (S5)에 도시하는 바와 같이, 수평구동기구(80)의 투입구동에 의해, 담지핸드(70)가 상측압압부재(50)와 하방으로부터 대향하는 투입위치로 이동하여 정지한다.
이와 같이, 랙(R)의 반출동작이 압압해제 스탭 → 담지 스탭 → 이재 스탭이라는 일련의 동작에 의해 행해지기 때문에, 랙(R)을 소정 위치로부터 랙 에리어(A1)까지 원활하게 반출하여 이재할 수 있다.
또한, 여기서는 상승 압압부재(50)의 상승동작과 담지핸드(70)의 상승동작이 동기되어 행해지기 때문에, 상측압압부재(50)에 의해 랙(R)의 압압을 해제하는 동작에 이어서, 담지핸드(70)에 의해 랙(R)을 담지하여 늘어뜨리는 동작을 원활하게 연속적으로 행할 수 있다.
이상, 상술한 바와 같이, 상기 부품이송장치 및 방법에 따르면, 랙(R)을 원활하게 반입 또는 반출할 수 있어서, 부품(W)을 원활하게 공급 및 회수할 수 있기 때문에, 가동효율을 향상시키고, 생산성을 향상시킬 수 있다.
특히, 상측압압부재(50)는 상방으로부터 재치부재(30)에 대향하도록 배치되고, 담지핸드(70)는 그 투입위치에서 상측압압부재(50)의 하방으로부터 대향하도록 배치되어 있기 때문에, 담지핸드(70)에 따른 랙(R)의 반입 → 재치부재(30) 상으로의 재치 → 상측압압부재(50)에 따른 압압이라는 일련의 반입 및 위치결정 동작 또는 그 역의 위치결정 해제 및 반출 동작을 원활하고도 효율적으로 행할 수 있다. 또한, 랙(R)은 담지핸드(70)에 의해, 그 상측 프레임(R1)을 하측으로부터 담지하여 늘어뜨린 상태로 이송되기 때문에, 그 자중에 의해 직립자세를 유지할 수 있고, 또한, 슬라이드시켜서 이송할 때에 생기는 충격 등을 방지할 수 있고, 부품(W)의 낙하 및 파손 등을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 부품이송장치에서는 재치부재(30), 상측압압부재(50), 담지핸드(70), 경사규제부재(90)가 각각 작용할 수 있는 형태라면, 다양한 랙에 유연하게 대응할 수 있고, 더우기, 각각의 구동기구(40, 60, 80)는 모두 구동모터(42, 62, 84)를 이용하여 구동력을 발생하기 때문에, 에너지계를 통일할 수 있어서, 코스트의 저감에 기여할 수 있다.
상기 실시형태에서는, 담지핸드(70)는 상측압압부재(50)에 가동으로 설치되어 있는 경우를 도시했지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 상측압압부재(50)와는 별도로 지지부재(20)에 대하여, 승강이 자유롭게 또한 수평 방향으로 왕복운동이 자유롭게 지지되어도 된다.
상기 실시형태에서는, 상측압압부재(50)는 재치부재(30)에 대하여 승강하도록 설치된 경우를 도시했지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 지지부재(20)에 대하여 승강이 자유롭게 지지되는 것으로 재치부재(30)에 대하여 상대적으로 승강하도록 구성되어 있어도 된다.
상기 실시형태에서는, 상측압압부재(50)를 승강구동하는 제 2 승강구동기구(60)가 재치부재(30)에 설치된 경우를 도시했지만, 이것에 한정되는것은 아니며, 상측압압부재에 설치되어도 되며, 또는, 지지부재(20)에 설치되어도 된다.
상기 실시형태에서는, 상측압압부재(50)에 대하여, 랙(R)의 상측 프레임(R1)의 4개소를 압압하는 4개의 압압부(2개의 압압부(51), 2개의 압압부(52))를 설치한 경우를 도시했지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 평탄한 형상을 이루는 압압부(52)를 폐지하고, 안내면으로서의 경사면(51a)을 가지는 압압부(51)만을 설치하는 구성을 채용해도 된다. 이 경우, 랙(R)이 다소 변형되어 있어도, 확실하게 상방으로부터 압압하여 소정 위치에 위치결정 고정할 수 있다.
상기 실시형태에서는, 랙(R)의 주고받기 위치를 동일한 높이의 위치(H1의 위치)로 한 경우를 도시했지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 랙(R)을 받는 위치와 랙(R)을 주는 위치가 상이한 높이(예를 들면, 랙(R)을 받는 위치를 낮은 위치 "하측위치"로 하고, 랙(R)을 주는 위치를 높은 위치 "상측위치")로 설정해도 된다.
[산업상의 이용가능성]
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 부품이송장치 및 방법은 부품의 공급 및 회수를 행할 때 이용되는 다양한 랙(혹은 매거진, 카세트 등)에 유연하게 대응가능하고, 구조의 간소화, 소형화, 저코스트화 등을 달성하면서, 랙의 이송 및 위치결정을 원활하게 또한 고정밀도로 행할 수 있으며, 그 때문에 부품의 공급 및 회수를 원활하게 행할 수 있기 때문에, 전자기기의 부품을 이송하는 제조라인, 기계부품을 이송하는 제조라인 등에서 이용할 수 있는 것은 물론이며, 그 외의 분야의 부품을 이송하는 이송라인 등에서도 유용하다.
R 랙
R1 상측 프레임
R2 하측 프레임
R3 종 프레임
R3' 외측면
R3'' 내측면
R4 이재 프레임
W 부품
A1 랙 에리어(이재 에리어)
A2 부품 에리어(공급 에리어, 회수 에리어)
10 베이스
20 지지부재
30 재치부재
31, 32 재치부
31a 경사면(안내부)
40 제 1 승강구동기구
41 리드 스크류
42 구동모터
43 암나사부재
44 가이드레일
45 피가이드부
50 상측압압부재
51, 52 압압부
51a 경사면(안내부)
53 피가이드부
54 팔로워부재
60 제 2 승강구동기구
61 캠부재
62 구동모터
70 담지핸드
70a 공통슬라이더
71, 72 담지부
71a 경사면
80 수평구동기구
81 가이드레일
82 피가이드부
83 장홈부재
83a 장홈
84 구동모터
85 요동아암
90 경사규제부재
91 단면
92 경사면

Claims (13)

  1. 상측 프레임, 하측 프레임, 및 4 귀퉁이의 종 프레임을 포함하고, 부품을 상하 방향으로 배열하여 수납할 수 있는 랙에 대하여 부품의 취출 또는 회수를 행하기 위해, 상기 랙을 소정 위치로 이송 및 위치결정하는 것에 의해 부품을 이송하는 부품이송장치로서,
    상기 랙의 하측 프레임을 재치할 수 있으며 승강구동되는 재치부재,
    상기 재치부재에 대하여 상방으로부터 대향하도록 배치되어 상기 랙의 상측 프레임을 상측으로부터 압압할 수 있도록 승강구동되는 상측압압부재,
    상기 상측압압부재에 대하여 하방으로부터 대향하는 투입위치와 상기 상측압압부재로부터 수평 방향으로 돌출하는 돌출위치의 사이를 왕복운동할 수 있으며 상기 돌출위치에서 상기 상측 프레임의 하측으로 인입하여 상기 랙을 담지하여 늘어뜨리고 또한 상기 투입위치에서 상기 랙을 상기 재치부재 상에 하강시키도록 승강구동되는 담지핸드를 포함하는 부품이송장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 담지핸드는 상기 상측압압부재에 대하여 상대적으로 이동하도록, 상기 상측압압부재에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 부품이송장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 상측압압부재는 상기 재치부재에 대하여 승강하도록 형성되고,
    상기 담지핸드는 상기 상측압압부재에 대하여 수평 방향으로만 이동하도록 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 부품이송장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 재치부재에는 상기 상측압압부재를 승강구동하는 승강구동기구가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 부품이송장치.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 재치부재에는 상기 랙의 하측 프레임을 받아들이면서 상기 소정 위치로 안내하는 안내부가 형성되고,
    상기 상측압압부재에는 상기 랙의 상측 프레임을 받아들이면서 상기 소정 위치로 안내하는 안내부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 부품이송장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 랙이 상기 재치부재 상에 재치될 때에 상기 랙의 경사를 규제하는 경사규제부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 부품이송장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 경사규제부재는 상기 담지핸드가 상기 투입위치로 복귀할 때에 상기 랙의 종 프레임의 외측면에 계합함과 함께 상기 종 프레임의 내측면에 계합하도록 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 부품이송장치.
  8. 상측 프레임, 하측 프레임, 및 4 귀퉁이의 종 프레임을 포함하고, 부품을 상하 방향으로 배열하여 수납할 수 있는 랙에 대하여 부품의 취출 또는 회수를 행하기 위해, 상기 랙을 소정 위치로 이송 및 위치결정하는 것에 의해 부품을 이송하는 부품이송방법으로서,
    담지핸드를 투입위치로부터 돌출시켜서 상기 상측 프레임의 하측으로 인입시킨 후에 상기 랙을 담지하여 늘어뜨리는 담지 스탭,
    상기 담지핸드를 상기 투입위치까지 투입시킨 후에 하강시켜서 재치부재 상에 재치하는 재치 스탭,
    상측압압부재를 하강시켜서 상기 재치부재 상에 재치된 상기 랙의 상측 프레임을 상방으로부터 압압하는 압압 스탭을 포함하는 부품이송방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 담지핸드의 하강동작과 상기 상측압압부재의 하강동작은 동기하여 행해지는 것을 특징으로 하는 부품이송방법.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 재치 스탭 및 압압 스탭의 때에, 상기 랙의 경사를 규제하는 경사 규제동작 및 상기 소정 위치로 안내하는 안내동작이 행해지는 것을 특징으로 하는 부품이송방법.
  11. 청구항 8에 있어서,
    상기 재치부재 및 상측압압부재에 의해 고정된 상태로, 상기 랙을 순차 상승 또는 하강시키는 승강 스탭을 포함하는 것을 특징으로 하는 부품이송방법.
  12. 상측 프레임, 하측 프레임, 및 4 귀퉁이의 종 프레임을 포함하고, 부품을 상하 방향으로 배열하여 수납할 수 있는 랙에 대하여 부품의 취출 또는 회수를 행하기 위해, 상기 랙을 소정 위치로부터 이송하는 것에 의해 부품을 이송하는 부품이송방법으로서,
    재치부재 상에 재치된 상기 랙의 상측 프레임을 상방으로부터 압압하는 상측압압부재를 상승시켜서 압압을 해제하는 압압해제 스탭,
    담지핸드를 투입위치에서 상승시켜서 상기 상측 프레임을 하측으로부터 담지하여 상기 랙을 늘어뜨리는 담지 스탭,
    상기 담지핸드를 상기 투입위치로부터 돌출위치까지 이동시킨 후에 하강시켜서 이재 에리어로 상기 랙을 이재하는 이재 스탭을 포함하는 부품이송방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 상측압압부재의 상승동작과 상기 담지핸드의 상승동작은 동기하여 행해지는 것을 특징으로 하는 부품이송방법.
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