CN101772463B - 部件移送装置及方法 - Google Patents

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Abstract

一种部件移送装置及方法，为了对可将部件沿上下方向排列收纳的架子(R)进行部件的取出或回收，包括：装载构件(30)，该装载构件(30)能装载架子的下侧框(R1)且被驱动而升降；上侧按压构件(50)，该上侧按压构件(50)配置成从上方与装载构件相对，为了能从上侧按压架子的上侧框(R1)，被驱动而升降；承载柄(70)，该承载柄(70)能在从下方与上侧按压构件相对的缩入位置与从上侧按压构件朝水平方向突出的突出位置之间往复运动，并且，为了在突出位置进入上侧框的下侧后将架子承载并吊起、且在缩入位置将架子下降到装载构件上，被驱动而升降。藉此，由于能流畅地搬入或搬出架子且能将部件流畅地供给和回收，因而能提升工作效率，且能提高生产性。

Description

部件移送装置及方法
技术领域
本发明涉及一种用于将收纳有部件的架子(或料斗、盒等)定位在规定位置上，取出收纳于架子的部件后向供给区域供给或回收部件后收纳于架子的部件移送装置及方法，尤其涉及为进行基板等板状部件的供给和回收而能将架子搬入到规定位置后定位或从规定位置搬出的部件移送装置及方法。
背景技术
将电子设备或机械零部件等沿上下方向排列收纳的架子(包括料斗、盒等)即使被应用于相同领域，每个制造商之间都会在尺寸上存在一些误差。此外，在架子上会有刚性高的物件或刚性低的物件、因长年使用而产生变形的物件等各种形态的物件。
因此，若在将这种架子移动到规定位置而未可靠定位的状态下进行部件的供给和回收动作，则这些动作会无法流畅地进行，可能会产生取出错误或回收错误，最终会对使用部件的生产线整体产生影响，导致生产效率的降低。
因此，作为现有的使用这种架子(料斗)来进行部件的供给或回收的部件移送装置，已知有这样的装置(部件供给装置)：为将装载于料斗供给台的料斗取出到升降机，并将收纳于料斗的部件依次取出后供给或依次回收后收纳，在升降机上设置与料斗侧面抵接的定位块和将料斗侧面通过吸附垫吸附后移送的吸附移送装置，当从料斗供给台取出料斗时，通过吸附移送装置将料斗吸附，使其一边滑动一边与定位块碰撞来定位(例如参照专利文献1)。
然而，在上述装置中，由于吸附料斗的侧面，因而需要在料斗上设置平坦的侧壁面，且该侧壁面的区域为被覆盖的形态。因此，对料斗进行部件的存取时的操作性或从外部确认部件的收纳状态时的可视性变差。
此外，当将料斗在料斗供给台与升降机之间移送时，沿支承料斗的面拖拽的同时使其移动，因而在料斗供给台与升降机之间有台阶的情况下，料斗在该台阶处卡住或越过台阶时会受到冲击，可能会引起无法移送或所收纳的部件掉下、破损的情形。
而且，为进行移送动作，需要有用于使电动机等启动的电能系统和吸引用于在吸附垫片上吸附的空气的空气能源系统这两种能源系统。因而，为供给上述两种能源，需要投入两倍的设备、管理以及成本。
此外，作为其他的部件移送装置，已知有这样的装置(板状构件搬运供给装置)：其包括：框架，该框架能收容架子；升降机，该升降机使框架升降；第一按压机构，该第一按压机构设于框架，用于相对于形成在框架内的水平基准面，从上侧按压搬入后的架子来定位；以及第二按压机构，该第二按压机构设于框架，用于相对于形成在框架内的垂直基准面，从横向按压搬入后的架子来定位，将变形后的架子从上下方向及左右方向按压来矫正，且将其定位在框体内的规定位置上的(例如参照专利文献2)。
然而，在上述装置中，分别需要用于从上下方向按压框架的驱动机构(缸等)以及用于从横向按压的驱动机构(缸等)，从而会导致结构复杂、成本增加等。此外，即使能将被搬入框架内的架子定位在框架内的规定位置上且能使架子升降，也无法用上述装置将架子搬入框架内或将架子搬出到框架外，因而需要有用于移送架子的专用的移送装置。此外，在作为驱动机构采用缸等的情况下，除了电能系统以外，还需要有使缸工作的工作流体(空气或工作油)的流体能源系统。因而，为供给上述两种能源，需要投入两倍的设备、管理以及成本。
专利文献1：日本专利特开平8-306712号公报
专利文献2：日本专利特开平10-87015号公报
发明的公开
发明所要解决的技术问题
本发明根据上述现有技术的情况发明而成，其目的在于提供一种可灵活地对应在进行部件的供给及回收时所采用的各种架子(或料斗、盒等)，实现结构简化、小型化及低成本等，并能流畅且高精度地进行架子的移送和定位，因此能流畅地进行部件的供给和回收，并能使工作效率和生产性提升的部件移送装置及方法。
解决技术问题所采用的技术方案
实现上述目的的本发明的第一观点的部件移送装置为了对包括上侧框、下侧框以及四个角的竖框且能将部件沿上下方向排列收纳的架子进行部件的取出或回收，将架子移送到规定位置后定位来移送部件，包括：装载构件，该装载构件能装载上述架子的下侧框且被驱动而升降；上侧按压构件，该上侧按压构件配置成从上方与装载构件相对，为了能从上侧按压架子的上侧框，被驱动而升降；以及承载柄，该承载柄能在从下方与上侧按压构件相对的缩入位置和从上侧按压构件朝水平方向突出的突出位置之间往复运动，并且，为了在突出位置进入上侧框的下侧后将架子承载并吊起、且在缩入位置将架子下降到装载构件上，被驱动而升降。
根据上述结构，当将架子搬入规定位置时，在使承载柄突出而将架子承载、吊起后，使其移动到缩入位置并装载在装载构件上，用上侧按压构件按压，藉此能将架子定位在规定位置上保持，此外，在将架子用上侧按压构件和装载构件保持的状态下使架子一步步地升降，藉此能将沿上下方向排列的部件依次取出后向供给区域供给或从回收区域回收部件后收纳于架子。另一方面，当将架子从规定位置搬出时，能用上述按压构件解除按压，且在用承载柄将架子装载、吊起后，使其移动到突出位置来移载到规定的移载区域。如上所述，由于能将架子流畅地搬入或搬出，且能将部件流畅地供给和回收，因而能提升工作效率，并能提高生产性。
特别地，由于上侧按压构件配置成从上方与装载构件相对，而承载柄配置成在其缩入位置从下方与上侧按压构件相对，因而能流畅且高效率地进行用承载柄搬入架子→向装载构件上装载→用上侧按压构件按压这一系列搬入和定位动作或与其相反的定位解除和搬出动作。此外，架子以其上侧框被承载柄从下侧承载并吊起的状态移送，因而用其自重可维持直立姿势，此外，能防止使其滑动移送时所产生的冲击等，且能防止部件的掉下和破损等。
在上述结构的装置中，可采用如下结构：承载柄设于上侧按压构件，以使其相对于上侧按压构件相对移动。
根据上述结构，由于承载柄相对于上侧按压构件可动地得到保持，因而能实现结构简化且能容易地设定两者的相对移动或同步后的移动的时间。
在上述结构的装置中，可采用如下结构：上侧按压构件形成为相对于装载构件升降，承载柄形成为相对于上侧按压构件只沿水平方向移动。
根据上述结构，由于驱动装载构件升降便能使架子升降，且上侧按压构件和承载柄沿上下方向一体移动，因而作为使承载柄升降的驱动机构，能兼用使上侧按压构件升降的驱动机构来简化结构，而且，能与将架子装载在装载构件上的动作连动(同步)地进行用上侧按压构件按压架子的动作。
在上述结构的装置中，可采用如下结构：在装载构件上设有驱动上侧按压构件升降的升降驱动机构。
根据上述结构，能减轻上下运动的上侧按压构件整体的重量，且能流畅地进行按压动作或按压解除动作。
在上述结构的装置中，可采用如下结构：在装载构件上形成有一边接纳架子的下侧框一边将其引导到规定位置的引导部，在上侧按压构件上形成有一边接纳架子的上侧框一边将其引导到规定位置的引导部。
根据上述构成，由于在装载构件和上侧按压构件上分别设有引导部，因而在使架子以吊起的状态下降到装载构件上并用上侧按压构件从上方按压时，架子利用自重而维持直立姿势，并且引导部将架子引导到规定位置，因而即使不设置来自横向的按压机构等，也能限制横向偏移而将架子高精度地定位在规定位置上。
在上述结构的装置中，可采用如下结构：包括当架子装载在装载构件上时限制架子倾斜的倾斜限制构件。
根据上述结构，由于利用倾斜限制构件能限制架子的横向偏移和倾斜，因而能简化结构且将架子更高精度地定位在规定位置上。
在上述结构的装置中，可采用如下结构：倾斜限制构件形成为在承载柄返回到缩入位置时与架子的竖框的外侧面卡合且与竖框的内侧面卡合。
根据上述结构，由于倾斜限制构件在外侧面和内侧面限制架子(的竖框)，因而在水平方向定位的同时能防止倾斜，尤其由于限制在制造上误差小的内侧面，因而能将架子可靠且高精度地定位在规定位置上。
实现上述目的的本发明的第二观点的部件移送方法为了对包括上侧框、下侧框以及四个角的竖框且能将部件沿上下方向排列收纳的架子进行部件的取出或回收，将架子移送到规定位置后定位，藉此来移送部件，包括：使承载柄从缩入位置突出并进入到上侧框的下侧后，将架子承载并吊起的承载步骤；使承载柄缩入到缩入位置后，使其下降并装载在装载构件上的装载步骤；以及使上侧按压构件下降，从上方按压装载在装载构件上的架子的上侧框的按压步骤。
根据上述结构，由于架子的搬入动作通过承载步骤→装载步骤→按压步骤这一系列动作来进行，因而能将架子流畅地搬入到规定位置后定位。
在上述结构的第二观点的方法中，可采用如下结构：承载柄的下降动作和上侧按压构件的下降动作是同步进行的。
根据上述结构，在将架子装载在装载构件上的动作后，能流畅且连续地进行用上侧按压构件来按压架子的动作。
在上述结构的第二观点的方法中，可采用如下结构：在装载步骤和按压步骤时，进行限制架子倾斜的倾斜限制动作和将架子引导到规定位置的引导动作。
根据上述结构，能可靠地限制架子的倾斜，且能将架子高精度地定位在规定位置上。
在上述结构的第二观点的方法中，可采用如下结构：包括使架子在被装载构件和上侧按压构件固定的状态下依次上升或下降的升降步骤。
根据上述结构，在将架子定位保持的状态下使架子一步步地升降，藉此能将沿上下方向排列收纳的部件依次取出后流畅地向供给区域供给，此外，可将部件从回收区域回收后流畅地收纳于架子。
而且，实现上述目的的本发明的第三观点的部件移送方法为了对包括上侧框、下侧框以及四个角的竖框且能将部件沿上下方向排列收纳的架子进行部件的取出或回收，从规定位置移送架子，藉此来移送部件，包括：使从上方按压装载在装载构件上的架子的上侧框的上侧按压构件上升来解除按压的按压解除步骤；使承载柄在缩入位置处上升而从下侧承载上侧框、将架子吊起的承载步骤；以及使承载柄从缩入位置移动到突出位置后下降，将架子移载到移载区域的移载步骤。
根据上述结构，由于架子的搬出动作通过按压解除步骤→承载步骤→移载步骤这一系列动作来进行，因而能将架子流畅地从规定位置搬出并移载到移载区域。
在上述结构的第三观点的方法中，可采用如下结构：上侧按压构件的上升动作和承载柄的上升动作是同步进行的。
根据上述结构，在通过上侧按压构件解除按压的动作之后，能流畅且连续地进行利用承载柄将架子承载并吊起的动作。
发明效果
根据上述结构的部件移送装置及方法，可灵活地对应在进行部件的供给及回收时所采用的各种架子(或料斗、盒等)，实现结构简化、小型化及低成本等，并能流畅且高精度地进行架子的移送和定位，因此能流畅地进行部件的供给和回收，并能使工作效率和生产性提升。
附图说明
图1是表示本发明的部件移送装置的一实施方式的主视图。
图2是表示本发明的部件移送装置的一实施方式的俯视图。
图3是表示本发明的部件移送装置的一实施方式的侧视图。
图4A是表示本发明的部件移送装置中所采用的架子的俯视图。
图4B是表示本发明的部件移送装置中所采用的架子的主视图。
图4C是表示本发明的部件移送装置中所采用的架子的侧视图。
图5A是表示作为部件移送装置一部分的承载柄将架子承载并吊起的状态的俯视图。
图5B是表示作为部件移送装置一部分的承载柄将架子承载并吊起的状态的局部侧视图。
图6是表示通过作为部件移送装置一部分的装载构件和上侧按压构件以及倾斜限制构件等使架子在规定位置上被定位并被按压固定的状态的侧视图。
图7是表示作为部件移送装置一部分的倾斜限制构件限制架子倾斜的状态的剖视图。
图8是表示通过本发明的部件移送装置将架子搬入规定位置的移送动作的动作图。
图9是表示通过本发明的部件移送装置将架子搬入规定位置的移送动作的动作图。
图10是表示通过本发明的部件移送装置将架子搬入规定位置的移送动作的动作图。
图11是表示通过本发明的部件移送装置将架子从规定位置搬出到移载区域的移送动作的动作图。
图12是表示通过本发明的部件移送装置将架子从规定位置搬出到移载区域的移送动作的动作图。
图13是表示通过本发明的部件移送装置将架子从规定位置搬出到移载区域的移送动作的动作图。
(符号说明)
R   架子
R1  上侧框
R2  下侧框
R3  竖框
R3’外侧面
R3”内侧面
R4  装载框
W   部件
A1  架子区域(移载区域)
A2  部件区域(供给区域、回收区域)
10  底座
20  支承构件
30  装载构件
31、32  装载部
31a 倾斜面(引导部)
40  第一升降驱动机构
41  丝杠
42  驱动电动机
43  阴螺纹构件
44  导轨
45  被引导部
50  上侧按压构件
51、52  按压部
51a 倾斜面(引导部)
53  被引导部
54  随动构件
60  第二升降驱动机构
61  凸轮构件
62  驱动电动机
70  承载柄
70a 共用滑块
71、72  承载部
71a 倾斜面
80  水平驱动机构
81  导轨
82  被引导部
83  长槽构件
83a 长槽
84  驱动电动机
85  摆动臂
90  倾斜限制构件
91  端面
92  倾斜面
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的最佳实施方式进行说明。
如图1～图3所示，本部件移送装置包括：底座10；直立地设于底座10上的支承构件20；能装载架子R且被设置成能沿上下方向Z自由升降的装载构件30；驱动装载构件30升降的第一升降驱动机构40；在与装载构件30相对的上方被设置成能沿上下方向Z自由升降的上侧按压构件50；驱动上侧按压机构50升降的第二升降驱动机构60；相对于上侧按压构件50被设置成能沿水平方向X自由往复运动的承载柄70；驱动承载柄70沿水平方向X往复的水平驱动机构80；以及设在装载构件30上的倾斜限制构件90等。
此外，如图1～图3所示，配置有：架子区域A1，该架子区域A1作为用于在与上述部件移送装置在X方向上相邻的位置处移载架子R的移载区域；以及部件区域A2，该部件区域A2作为在与上述部件移送装置在Y方向上相邻的位置处供给从架子R取出的部件W的供给区域或回收部件W的回收区域。
如图4A～图4C所示，架子R包括：上侧框R1；下侧框R2；将上侧框R1与下侧框R2连结的四个角以及中央两处的竖框R3；以及分多层地设置在竖框R3上并能装载部件W的装载框R4，以使外轮廓成近似长方体且可将近似矩形的板状部件W在上下方向Z排列收纳。另外，各框R1、R2、R3、R4分别形成为近似矩形的截面。
此外，架子R在上侧框R1与最上层的装载框R4之间划定规定空隙，该规定空隙可让承载柄70在进入上侧框R1的下侧后升降来进行架子R的承载动作和承载的解除动作。
如图1～图3所示，底座10形成为近似矩形的平板状，在其上面固定支承构件20并承载部件区域A2。
如图1～图3所示，支承构件20在底座10的一侧部固定为沿铅垂方向直立，将装载构件30、上侧按压构件50、承载柄70等可自由升降地保持。
如图1～图3、图6所示，装载构件30装载架子R的下侧框R2且形成为可沿上下方向Z自由升降。
如图6所示，装载构件30具有(各有两个的)装载部31、32，在使从承载柄70吊起的架子R下降后定位在规定位置上时，上述装载部31、32划定装载架子R的下侧框R2的规定位置，一侧的装载部31形成有作为朝向规定位置引导的引导部的倾斜面31a。
如上所述，在装载构件30上形成有接纳架子R的下侧框R2且将其引导到规定位置的倾斜面31a，因此，在将架子R从吊起状态装载到装载构件30上时，架子R利用自重而维持直立姿势，并且倾斜面31a将架子R引导到规定位置，因而即使不设置来自横向的按压机构等，也能限制横向偏移而将架子高精度地定位在规定位置上。
如图1～图3所示，第一升降驱动机构40包括：可自由转动地被支承于支承构件20且沿上下方向Z伸长的丝杠41；驱动丝杠41旋转的驱动电动机42；固定于装载构件30且与丝杠41螺合的阴螺纹构件43；固定于支承构件20且沿上下方向Z伸长的导轨44；以及固定于装载构件30且可自由滑动地与导轨44嵌合的被引导部45等。
此外，若使驱动电动机42正向旋转(或反向旋转)，则丝杠41正向旋转(或反向旋转)，被引导部45被两个导轨44引导，装载构件30被驱动而上升(或下降)。
如图1～图3、图6所示，上侧按压构件50配置成从上方与装载构件30相对，且形成为在上下方向Z上可自由地相对于装载构件30进行相对升降，以便能从上侧按压架子R的上侧框R1。
如图6所示，上侧按压构件50具有(各有两个的)按压部51、52，在将架子R定位在装载构件30的装载部31、32上(规定位置上)时，上述按压部51、52按压架子R的上侧框R1，在一侧的按压部51上形成有作为朝向规定位置引导的引导部的倾斜面51a。
如上所述，在上侧按压构件50上形成有接纳架子R的上侧框R1且将其引导到规定位置的倾斜面51a，因此，在将架子R以吊起状态装载到装载构件30上且用上侧按压构件50从上方按压时，架子R利用自重而维持直立姿势，并且倾斜面51a将架子R引导到规定位置，因而即使不设置来自横向的按压机构等，也能限制横向偏移而将架子高精度地定位在规定位置上。
此外，上侧按压构件50为了被驱动成可升降而包括：可自由滑动地与导轨44嵌合的被引导部53；以及与后述的第二升降驱动机构60的凸轮构件62卡合的随动构件54等。
如图1和图3所示，第二升降驱动机构60设于装载构件30，包括：在上下方向Z上具有规定的凸轮升程量的凸轮构件61；以及驱动凸轮构件61旋转的驱动电动机62等，以使得上侧按压构件50和承载柄70能一起进行升降。
凸轮构件61与上侧按压构件50的随动构件54卡合，且在规定角度范围内转动，藉此能使上侧按压构件50(和承载柄70)相对于装载构件30升降规定高度。
即，驱动电动机62朝一个方向旋转时，为从上侧按压装载于装载构件30(的装载部31、32)上的架子R的上侧框R1而使上侧按压构件50相对于装载构件30相对下降，且为将吊起状态的架子R装载在装载构件30上而使承载柄70下降，另一方面，驱动电动机62朝另一方向旋转时，为解除将架子R的上侧框R1按压的状态而使上侧按压构件50相对于装载构件30相对上升，且为承载上侧框R1后将架子R吊起而使承载柄70上升。
如上所述，由于第二升降驱动机构60设于装载构件30，因而能减轻上下运动的上侧按压构件50整体的重量，且能流畅地进行按压动作或按压解除动作。此外，由于上侧按压构件50形成为相对于装载构件30进行相对升降，因而在将架子R装载和定位的状态下只需驱动第一升降驱动机构40来使装载构件30升降，便能使架子R升降。
如图1～图3、图5A、图5B、图6所示，承载柄70形成为从共用的滑块70a沿水平方向X伸长成悬臂梁状，被支承成相对于上侧按压构件50只在水平方向X上自由地相对往复运动，且能在从下方与上侧按压构件50相对的缩入位置(图3中用实线表示的位置)和从上侧按压构件30朝水平方向X突出的突出位置(图3中用双点划线表示的位置)之间往复运动。
此外，承载柄70与上侧按压构件50一起被驱动而升降，以便在突出位置进入架子R的上侧框R1的下侧而将架子R承载、吊起，且在缩入位置将架子R下降到装载构件30上。
此外，如图5A和图5B所示，承载柄具有当承载柄70进入架子R的上侧框R1的下侧进行承载时承载架子R的上侧框R1的承载部71、72，且在一侧的承载部71上形成有限制架子R的位置偏移的倾斜面71a。
如上所述，由于承载柄70形成为相对于上侧按压构件50只在水平方向X上相对移动，因而作为使承载柄70升降的驱动机构能兼用如上所述地使上侧按压构件50升降的第二升降驱动机构60来简化结构，而且，还能与将架子R装载在装载构件30上的动作连动(同步)地进行用上侧按压构件50按压架子R的动作。
如图1和图3所示，水平驱动机构80包括：设置成在上侧按压构件50的下表面沿水平方向X伸长的导轨81；设于承载柄70的共用滑块70a的上表面且可自由滑动地与导轨81嵌合的被引导部82；划定从共用滑块70a朝下方伸长的长槽83a的长槽构件83；固定于上侧按压构件50的驱动电动机84；以及与驱动电动机84直接连接、被驱动而摆动且其前端可自由滑动地与长槽83a连结的摆动臂85等。
即，若驱动电动机84朝一个方向旋转规定角度，则摆动臂85沿图3中的顺时针方向旋转而移动到朝左的近似水平的位置，承载柄70定位到从下方与上侧按压构件50相对的缩入位置，另一方面，若驱动电动机84朝另一方向旋转规定角度，则摆动臂85沿图3的逆时针方向旋转而移动到朝右的近似水平的位置，承载柄70定位到从上侧按压构件50朝水平方向X突出的突出位置。
如图1、图3、图6、图7所示，倾斜限制构件90在装载构件30上设有两个，形成为划定当承载柄70返回缩入位置时与架子R的竖框R3的外侧面R3’卡合的端面91以及与竖框R3的内侧面R3”卡合的倾斜面92。
此外，在架子R装载于装载构件30上时，倾斜限制构件90的端面91与外侧面R3’卡合且倾斜面92与内侧面R3”卡合，在将架子R的竖框R3定位在水平方向X的规定位置上的同时防止倾斜。藉此，来简化结构并限制架子R的横向偏移及倾斜，从而能将架子R高精度地定位在规定位置上，尤其限制了在制造上误差(偏差)小的内侧面R3”，因而能将架子R可靠且精度更高地定位在规定位置上。
接着，参照图8～图10对上述装置中架子R的搬入动作(移送方法)进行说明。
首先，如图8中的(S1)所示，架子R被输送机或作业者运入而在架子区域A1上的移载位置上待机。另外，在此，架子R以空的状态表示。
接着，如图8中的(S2)所示，通过水平驱动机构80的突出驱动使承载柄70从与上侧按压构件50相对的缩入位置朝向沿水平方向X突出的突出位置移动，并进入到架子R的上侧框R1的下侧。
接着，如图9中的(S3)所示，通过第一升降驱动机构40的上升驱动使承载柄70与装载构件30和上侧按压构件50一起上升规定高度，在架子交接位置(装载构件30的高度为H1的位置)定位。藉此，承载柄70将上侧框R1从下侧承载(举起)并将架子R保持成吊起的状态(承载步骤)。
此时，承载柄70在用承载部71、72承载上侧框R1的同时用倾斜面71a限制上侧框R1的位置偏移。
接着，如图9中的(S4)所示，通过水平驱动机构80的缩入驱动，承载柄70移动到从下方与上侧按压构件50相对的缩入位置后停止。此时，架子R定位在装载于装载构件30的位置的正上方。此外，倾斜限制构件90与架子R的竖框R3卡合来限制架子R的横向偏移和倾斜。
接着，如图10中的(S5)所示，通过第二升降驱动机构60的下降驱动使上侧按压构件50和承载柄70一起(同步)下降，下侧框R2被倾斜面31a引导来限制位置偏移且架子R(的下侧框R2)被装载于装载部31、32，同时，承载柄70在下方脱离上侧框R1来解除承载(装载步骤)。此外，上侧按压构件50通过其按压部51、52从上方按压装载于装载构件30上的架子R的上侧框R1(按压步骤)。
藉此，通过装载构件30和上侧按压构件50，架子R成为定位并保持(固定)在规定位置的状态。
这样，由于架子R的搬入动作通过承载步骤→装载步骤→按压步骤这一系列动作来进行，因而能将架子R流畅地搬入到规定位置后定位。此外，在此，由于承载柄70的下降动作和上侧按压构件50的下降动作是同步进行的，因而在将架子R装载在装载构件30上的动作后能流畅且连续地进行通过上侧按压构件50来按压架子R的动作。
而且，由于在装载步骤(承载柄70的缩入动作)和按压步骤时进行限制架子R倾斜的倾斜限制动作和引导到规定位置的引导动作，因而能可靠地限制架子R的倾斜且将架子R高精度地定位在规定位置上。
此后，如图10中的(S6)所示，通过第一升降驱动机构40的升降驱动使架子R沿上下方向Z一步步地上升或下降，进行从部件区域A2依次回收部件W的移送动作(升降步骤)。
另外，在此，搬入的架子R表示为空的状态，但在架子R装满部件W时，进行依次取出部件W对部件区域A2进行供给的移送动作。
接着，参照图11～图13对上述装置中架子R的搬出动作(移送方法)进行说明。
首先，如图11中的(S1)所示，通过第一升降驱动机构40的升降驱动使承载柄70与装载构件30和上侧按压构件50一起在架子交接位置(装载构件30的高度为H1的位置)定位。
接着，如图11中的(S2)所示，通过第二升降驱动机构60的上升驱动使上侧按压构件50和承载柄70一起(同步)上升，上侧按压构件50脱离上侧框R1来解除来自上方的按压(按压解除步骤)，然后，承载柄70在缩入位置将上侧框R1从下方承载并将架子保持成吊起的状态。
接着，如图12中的(S3)所示，通过水平驱动机构80的突出驱动使承载柄70从与上侧按压构件50相对的缩入位置朝向沿水平方向X突出的突出位置移动，并将架子R定位在架子区域A1(的移载位置)的正上方。
接着，如图12中的(S4)所示，通过第一升降驱动机构40的下降驱动使承载柄70与装载构件30和上侧按压构件50一起下降规定高度来将架子R移载到架子区域A1(的移载位置)，且承载柄70脱离上侧框R1(移载步骤)。
此后，如图13中的(S5)所示，通过水平驱动机构80的缩入驱动，承载柄70移动到从下方与上侧按压构件50相对的缩入位置后停止。
这样，由于架子R的搬出动作通过按压解除步骤→承载步骤→移载步骤这一系列动作来进行，因而能将架子R流畅地从规定位置搬出并移载到移载区域。
此外，在此，由于上侧按压构件50的上升动作和承载柄70的上升动作是同步进行的，因而在通过上侧按压构件50解除对架子R的按压的动作之后，能流畅且连续地进行通过承载柄70将架子R承载并吊起的动作。
如上所述，根据上述部件移送装置及方法，由于能将架子R流畅地搬入或搬出，且能将部件W流畅地供给和回收，因而能提升工作效率，并能提高生产性。
特别地，由于上侧按压构件50配置成从上方与装载构件30相对，而承载柄70配置成在其缩入位置从下方与上侧按压构件50相对，因而能流畅且高效率地进行用承载柄70搬入架子→向装载构件30上装载→用上侧按压构件50按压这一系列搬入和定位动作或与其相反的定位解除和搬出动作。此外，架子R以其上侧框R1被承载柄70从下侧承载并吊起的状态移送，因而用其自重可维持直立姿势，此外，能防止使其滑动移送时所产生的冲击等，且能防止部件W的掉下和破损等。
此外，在上述部件移送装置中，若为装载构件30、上侧按压构件50、承载柄70、倾斜限制构件90能分别产生作用的形态，则可灵活地对应各种架子，而且各个驱动机构40、60、80全部采用驱动电动机42、62、84来产生驱动力，因而能将能源系统统一且有助于降低成本。
在上述实施方式中，表示了承载柄70可动地设于上侧按压构件50的情形，但本发明不限定于此，也可以相对于与上侧按压构件50不同的支承构件20，可自由升降且可沿水平方向自由往复运动地得到支承。
在上述实施方式中，表示了上侧按压构件50设置成能相对于装载构件30升降的情形，但本发明不限定于此，也可以构成为通过相对于支承构件20可自由升降地得到支承来相对于装载构件30相对升降。
在上述实施方式中，表示了驱动上侧按压构件50升降的第二升降驱动机构60设于装载构件30的情形，但本发明不限定于此，也可以设于上侧按压构件，此外，还可以设于支承构件20。
在上述实施方式中，表示了对上侧按压构件50设置按压架子R的上侧框R1的四个地方的四个按压部(两个按压部51、两个按压部52)的情形，但本发明不限定于此，也可以采用废弃平坦形状的按压部52而只设置具有作为引导部的倾斜面51a的按压部51的结构。此时，即使架子R有稍许变形，也能可靠地从上方按压并定位固定在规定位置上。
在上述实施方式中，表示了将架子R的交接位置设为相同高度的位置(H1的位置)的情形，但本发明不限定于此，也可以设定成架子R的接受位置与架子R的交付位置为高度不同的位置(例如，将架子R的接受位置作为低位“下侧位置”而将架子R的交付位置作为高位“上侧位置”)。
工业上的可利用性
如上所述，本发明的部件移送装置及方法可灵活地对应在进行部件的供给及回收时所采用的各种架子(或料斗、盒等)，实现结构简化、小型化及低成本等，并能流畅且高精度地进行架子的移送和定位，因而能流畅地进行部件的供给和回收，因此除了能利用于移送电子设备的部件的制造线、移送机械零部件的制造线等，还能用于移送其他领域的部件的移送线等。

Claims (13)

1.一种部件移送装置，为了相对包括上侧框、下侧框以及四个角的竖框且能将部件沿上下方向排列收纳的架子进行部件的取出或回收，将所述架子移送到规定位置后定位，藉此来移送部件，其特征在于，包括：
装载构件，该装载构件能装载所述架子的下侧框，并且被驱动而升降；
上侧按压构件，该上侧按压构件配置成从上方与所述装载构件相对，并且，为了能从上侧按压所述架子的上侧框，所述上侧按压构件被驱动而升降；以及
承载柄，该承载柄能在从下方与所述上侧按压构件相对的缩入位置与从所述上侧按压构件朝水平方向突出的突出位置之间往复运动，并且，为了在所述突出位置进入所述上侧框的下侧后将所述架子承载并吊起、且在所述缩入位置将所述架子下降到所述装载构件上，所述承载柄被驱动而升降。
2.如权利要求1所述的部件移送装置，其特征在于，所述承载柄以相对于所述上侧按压构件相对移动的形态设置于所述上侧按压构件。
3.如权利要求2所述的部件移送装置，其特征在于，
所述上侧按压构件形成为相对于所述装载构件升降，
所述承载柄形成为相对于所述上侧按压构件只沿水平方向移动。
4.如权利要求3所述的部件移送装置，其特征在于，所述装载构件设有驱动所述上侧按压构件升降的升降驱动机构。
5.如权利要求3所述的部件移送装置，其特征在于，
所述装载构件形成有一边接纳所述架子的下侧框一边将所述架子的下侧框引导到所述规定位置的引导部，
所述上侧按压构件形成有一边接纳所述架子的上侧框一边将所述架子的上侧框引导到所述规定位置的引导部。
6.如权利要求5所述的部件移送装置，其特征在于，包括倾斜限制构件，该倾斜限制构件在所述架子装载在所述装载构件上时限制所述架子的倾斜。
7.如权利要求6所述的部件移送装置，其特征在于，所述倾斜限制构件在所述架子装载在所述装载构件上时限制所述架子的横向偏移及倾斜。
8.一种部件移送方法，为了相对包括上侧框、下侧框以及四个角的竖框且能将部件沿上下方向排列收纳的架子进行部件的取出或回收，将所述架子移送到规定位置后定位，藉此来移送部件，其特征在于，包括：
使承载柄从缩入位置突出并进入到所述上侧框的下侧后，将所述架子承载并吊起的承载步骤；
使所述承载柄缩入到所述缩入位置后，使所述承载柄下降并装载在装载构件上的装载步骤；以及
使上侧按压构件下降，从上方按压装载在所述装载构件上的所述架子的上侧框的按压步骤。
9.如权利要求8所述的部件移送方法，其特征在于，所述承载柄的下降动作和所述上侧按压构件的下降动作是同步进行的。
10.如权利要求8所述的部件移送方法，其特征在于，在所述承载步骤和按压步骤时，进行限制所述架子的倾斜的倾斜限制动作和将所述架子引导到所述规定位置的引导动作。
11.如权利要求8所述的部件移送方法，其特征在于，包括使所述架子在被所述装载构件和上侧按压构件固定的状态下依次上升或下降的升降步骤。
12.一种部件移送方法，为了相对包括上侧框、下侧框以及四个角的竖框且能将部件沿上下方向排列收纳的架子进行部件的取出或回收，从规定位置移送所述架子，藉此来移送部件，其特征在于，包括：
使从上方对装载在装载构件上的所述架子的上侧框进行按压的上侧按压构件上升来解除按压的按压解除步骤；
使承载柄在缩入位置处上升而从下侧承载所述上侧框，将所述架子吊起的承载步骤；以及
使所述承载柄从所述缩入位置移动到突出位置后下降，将所述架子移载到移载区域的移载步骤。
13.如权利要求12所述的部件移送方法，其特征在于，所述上侧按压构件的上升动作和所述承载柄的上升动作是同步进行的。
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