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Beschreibung zu der Patentanmeldung Manipulator Die Erfindung betrifft
einen Manipulator mit mindestens einem an einem Basisteil angeordneten beweglichen
Glied und einem an dessen freiem Ende angeordneten Werkzeug, wie einer Greifzange.
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Übliche Manipulatoren haben translatorisch bewegbare Glieder, wie
Teleskopglieder. Bei Teleskopgliedern wird mindestens 120 % des Aktionsweges als
konstruktive Grundlönge benötigt, d.h. die Grundlönge bei eingefahrenem Teleskopglied
beträgt mindestens 120 % der ausschiebbaren Arbeitslänge. Bei Teieskopgliedern stellt
eine Schwierigkeit dar, die mit großem Aufwand bearbeiteten Geradführungen gegen
Beschädigungen zu schützen. Schließlich benötigt ein Teleskoparm eine freie Fläche
zwischen dem Manipulatorzentrum und dem Arbeitsort, was den Einsatz bei beengten
Platzverhältnissen erschwert.
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Um diesen Schwierigkeiten abzuhelfen, ist nach der Erfindung vorgesehen,
daß das bewegliche Glied von einem oder mehreren Armen fester Länge gebildet ist,
die mit dem Basisteil und untereinander über Stellgelenke verbunden sind.
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Anhand der Figuren 1 bis 4 ist der übliche Manipulator mit einem Teleskoparm
99 mit einem nach der Erfindung gestalteten Manipulotor mit drei um Stellgelenke
100, 101, 102, 103 schwenkbaren Armen 104, 105, 106 und dem Werkzeug 107 verglichen.Die
verglichenen Manipulatoren sind in den Fig. jeweils in der Arbeitsstellung mit weitester
und mit geringster Ausladung gezeigt, und zwar in Fig. 1 und 3 in Seitenansicht
und in Fig. 2 vnd 4 in Draufsicht. Die geringste
Ausladung ist mit
R. und die größte Ausladung mit R bezeichnet. Es zeigt a sich, daß bei dem üblichen
Manipulator das Verhältnis R /Rj kleiner als 1 ist, während dieses Verhältnis bei
dem Manipulator nach der Erfindung ein Mehrfaches des Wertes 1 beträgt. Auch die
durch Kreisbögen abgegrenzten Arbeitsbereiche zeigen, daß mit einem Manipulator
nach der Erfindung mit gleicher maximaler Ausladung R ein wesentlich größerer Flächenbereich
überstrichen werden kann.
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Mit dem Manipulator nach der Erfindung lassen sich schließlich noch
in der kürzesten Entfernung zur Arbeitsstelle befindliche Hindemisse umgreifen.
Diese Eigenschaft erschi ießt Ei nsatzmögl ichkeiten von Manipulatoren gemäß der
Erfindung bei beengten und verbauten Platzverhältnissen.
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Jedes Stellgelenk umfaßt einen Stellantrieb. Ein solcher Stellantrieb
muß für den vorliegenden Fall sehr leicht gestaltet sein, ein hohes Moment erzeugen
können und gleichzeitig hervorragende Regeleigenschaften aufweisen. Insbesondere
soll der Quotient aus abgegebenem Moment und Eigengewicht, der die Dimension einer
Länge hat, möglichst groß sein. Dieser Quotient ist im folgenden als spezifisches
Moment bezeichnet. Diese Größe erhält eine anschauliche Bedeutung, wenn man sich
das Stellgelenk an dem einen Eckpunkt eines gewichtslosen Parallelogramms angeordnet
denkt, dessen Parallelogrammlenker horizontal stehen und an einer senkrechten Wand
angelenkt sind.
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Die Länge des Parallelogramms, bei dem das Stellgelenk sich gerade
noch selbst bewegen kann, entspricht dem spezifischen Moment des Stellantriebes.
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Die Erfinder haben festgestellt, daß die geforderten Eigenschaften
am ehesten von einem elektro-pneumatischen Antrieb erfüllt werden, dessen Ausgang
auf ein Getriebe hoher Untersetzung wirkt. Dabei kann der elektro-pneumatische Antrieb
einen elektrischen Schrittmotor umfassen, der die Luftzufuhr zu einem das Antriebsmoment
für das Getriebe erzeugenden pneumatischen Motor über ein druckkompensiertes Steuerventil
steuert. Ein solcher Antrieb läßt sich so ausbilden, daß er bezüglich der Winkelstellungen
des Stellgelenks ein Regelx Dem neuen Manipulator-Konzept nach der Erfindung stand
nicht zuletzt im Wege, daß Stellgelenke mitsolchen Eigenschaften bisher nicht verfügbar
waren.
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verhalten mit PR2-Charakteristik hat, wie es für den vorliegenden
Anwendung fall besonders zweckmäßig ist.
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Das Getriebehoher Untersetzung umfaßt einen starren kreisringförmigen
Zahnkranz mit Innenverzahnung und einen damit zusammenwirkenden verformbaren Zahnkranz
mit Außenverzahnung und kleinerer Zähnezahl als der starre Zahnkranz sowie einen
den verformbaren Zahnkranz auf dem starren Zahnkranz abwälzenden Wellen-Generator.
Ein solches Getriebe ist als 11hormonic drive"-Getriebe bekannt geworden. Der Wellen-Generator
ist ein in dem verformbaren Zahnkranz gelagerter Nockenkörper mit etwa elliptischem
Umfang, der auf der Abtriebswelle des elektro-pneumatischen Antriebes sitzt. Es
sind jedoch auch Lösungen denkbar, bei denen der Wellen-Generator nicht rotiert
sondern von dem pneumatischen Motor unmittelbar beaufschlagte Teile umfaßt, die
so gesteuert werden, daß sie die umlaufende Verformung des elastisch verformbaren
Zahnkranzes hervorrufen.
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Besonders vorteilhaft ist es, wenn der pneumatische Motor ein Preßluft-Axialkolbenr»tor
ist und der Schrittmotor einen Drehschieber steuert, der die Zyiinder des Axialkolbenmotors
mit Preßluft speist, auf- dessen Abtriebswelle der umlaufende Nockenkörper zur Verformung
des elastisch verformbaren Zahnkranzes des "harmonic drive" -Getriebes antreibt.
Diese bevorzugte Getriebe"Motekr-Kombination vereint die Vorteile des bekannten
harmonic drive-Getriebes, nämlich große Untersetzung in einer Stufe bis maximal
1/320, kleines Zahnflankenspiel in der Größenordnung von 0,5 bis 5 Bogenminuten
und hohes Ausgangsdrehmoment bezogen auf Platzbedarf und Gewichte mit den Vorteilen
des Preßluft-Axialkolbenmotors, der wesentlich kleiner und leichter als ein vergleichbarer
Elektromotor und voll überlastbar ist, sowie wegen der Kühlung durch die expandierende
Antriebsluft keinerlei thermische Probleme zeigt.
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Die beschriebene Getriebe-Motor-Kombi nation hat ein spezifisches
Moment von 12 m. Zum Vergleich hat ein gewöhnlicher Elektro-Motor mit Getriebe.ein
spezifisches Moment von 0,4 bis 1,5 m und ein Scheibenlöufer-Motor mit Getriebe
ein spezifisches Moment von 1 bis 6 m. Der mit dem Antrieb nach der Erfindung erzielbare
Wert für das spezifische Moment liegt also außerordentlich günstig.
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Der in dieser Weise gestaltete Stellantrieb ist äußerst kompakt. Bei
der Anwendung für den Manipulator erweist sich die Motor-Getriebe-Kombination noch
in folgender Hinsicht vorteilhaft: das Manipulator-Gelenk bildet mit dem Manipulator-Antrieb
eine Einheit. Das geringe Zahnflankenspiel des vorzugsweise eingesetzten aharmonic
drive"-Getriebes erlaubt den digitalen Abgriff des Lagelstwertes am Wellen-Generator.
Dies erübrigt einen gesonderten Istwertgeber.
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Der Antrieb kann je nach Art der gewünschten Lageregelung des Manipulators
als stetiger Servo-Motor oder als elektro-pneumatischer Schrittmotor ausgebildet
werden.
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übliche Steuer- und Programmiereinrichtungen für/Manipu latoren besehen
aus einer zentralen Baugruppe, die die Programmier- und Regeleinrichtungen beinhaltet,
und einer Reihe von Stellgliedern mit den dazugehörigen Ist-Wert-Rückführungen.
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Je mehr Stellglieder vorhanden sind, desto größer muß die Zentraleinheit
sein.
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Da bei jedem Programmschritt ein Sollwert-lstwertabgleich herbeigeführt
wird unddie Sollwerte sich entsprechend der Programmierung unterscheiden, wird von
der Zentraleinheit und den Stellgliedern eine hohe Genauigkeit und Temperdur stabilität
über den gesamten Meßbereich verlangt.
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Im Gegensatz dazu ist die Struktur der Steuerung des Manipulators
nach der Erfindung dezentralisiert.
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Zweckmäßig ist dazu vorgesehen, daß dem oder jedem Stellgelenk- eine
Steuer-und Programmiereinrichtung zugeordnet ist, die vorzugsweise an dem dem entsprechenden
Stellgelenk zugeordneten Arm angeordnet ist.
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Im Basisteil ist lediglich ein Schrittschaltwerk untergebracht, das
nach einem Koinzidenzsignal und externen Freigaben zum nächsten Schritt weiterschaltet.
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Entsprechend dem jeweiligen Schritt werden die Steuer- und Programmiereinrichtungen,
die sich an den Stellgelenken befinden, in der zugehörigen Stufe aktiviert.
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Die Anzahl der Programmstufen der Programmiereinheit entspricht der
Anzahl der Schritte des Schrittschaltwerks.
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Die Programmstufe besteht aus einem Programmträger und einem Quasi-lstgeber.
Die Programmtrager sind mechanisch parallel geschaltet und bewegen sich gemeinsam
mit dem Gelenkantrieb. Zur Programmierung werden die Programmträger einzeln und
unabhängig voneinander durch Feineinstellknöpfe verdreht. Das Schrittschaltwerk
aktiviert die-jeweils gewünschte Programmstufe.
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Die Quasi-lstgeber können optische, potentiometrische oder induktive
Weggeber sein. Als besonders vorteilhaft hat sich ein optischer Geber erwiesen.
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Die Aktivierung einer Programmstufe geschieht dadurch, daß eine der
Programmstufe zugeordnete Lichtquelle eingeschaltet wird. Zur Übertragung der optischen
Informationen werden Lichtleitkabel und zur Auswertung Phototransistoren verwendet.
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Die Phototransistoren liefern die Regelsignale für den Steuermotor
des Gelenkantriebes und damit auch das Koinzidenzsignal. Dieses Koinzidenzsignal
läuft mit dem Koinzidenzsignal der weiter peripheren Programmeinheiten jeweils1
auf ein Und-Gatter und wird somit als kumuliertes Signal das zentrale Schrfftschaltwerk
erreichen.
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nach der Erfindung Die Steuer- und Programmiereinrichtung des Manipulators/Fiat
folgende Eigenschaften: Geringe Ausfallwahncheinlichkeit, hinreichendes Aufl ösevermögen,
Speicherkapazität für genügend viele Programmschritte, sinngemäße und sinnfällige
Programmierung und Justierung, Erweiterbarkeit auf beliebig viele Freiheitsgrade
und nicht zuletzt Preiswürdigkeit.
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Der beschriebene Manipulator eignet sich in besonderer Weise zur Schaffung
eines Manipulatorsystems, mit dem aus einer kleinen Anzahl Einzelelemente der jeweils
in der Praxis gewünschte Manipulator zusammengesetzt werden kann. Die Mehrfachanwendung
gewisser Bauteile und Baugruppen an einem Manipulator ermöglicht die rationelle
Fertigung und somit auch die angestrebte Preiswürdigkeit.
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Durch Normierung der Bauelemente, z.B. Verwendung identisch gleicher
Teile in der Programmiereinrichtung und gleicher Teile in den Stellgelenken auch
unterschiedlicher
Größe, wird eine sehr hohe Gleichteilhöufigkeit erzielt, die eine wirtschaftliche
Fertigung ermöglicht.
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Die funktionale Gliederung der Trennstellen der Baugruppen, hauptsächlich
in der Kombination Stel Igel enk-Verbindungsarm/ erlauben, daß mit-wenigen Handgriffen
die Montage vorgenommen werden kann. Aufwendige Justier- und Anpassungsarbeiten
entfallen. Der pneumatische Antrieb erübrigt die bei üblichen Manipulatoren notwendige
und sehr kostspielige Entlüftung eines Hydrauliksystems.
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Die mechanische Anpassungsfähigkeit des Systems an den jeweiligen
Anwendungsfall führt in der Regel zu lnvestitionseinsparungen, da keine nicht unbedingt
notwendigen Bauelemente verwendet werden müssen, wie das bei einem mechanisch nicht
veränderbaren Manipulator der Fall wäre. Ebenso werden dadurch Energiekosten vermindert,
daß keine überdimensionierten Manipulatorteile bewegt werden müssen.
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Ein weiterer wesentlicher Vorteil des Baukastensystems ist darin zu
sehen, daß die Kinematik des Manipulators der gewünschten Bahnkurve und den im Wege
stehenden Hindernissen durch Variation der Anzahl der Stellgelenke und durch die
variablen Armlängen angepaßt werden kann.
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Das Steuersystem ermöglicht außerdem das Schablonenfahren in gewissen
Programmabschnitten. Hierzu führt ein Steuerfühler für gewisse Freiheitsgrade einer
Schablone nach. Dadurch können sehr komplizierte Bahnkurven erzeugt werden, wie
sie bei Montagearbeiten, die der Manipulator ausführen soll, oder bei Bearbeitungsvorgängen
wie Ausschneiden, Entgraten oder gar Autogenschweißen verlangt werden.
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Sollte zu einem späteren Zeitpunkt die Produktion umgestellt und damit
andere Manipulatoren benötigt werden, so kann der Manipulator wieder demontiert
werden und mit anderen Baukastenelementen den neuen Bedingungen angepaßt werden.
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Die Erfindung ist im folgenden anhand weiterer Figuren an Ausführungsbeispielen
näher erläutert. Es zeigen: Fig. 5 eine perspektivische Ansicht eines Manipulators
nach der Erfindung; Fig. 6 einen abgewandelten Manipulator nach der Erfindung ebenfalls
in perspektivischer Ansicht;
Fig. 7 die Teile eines Baukastens für
ein Manipulatorsystem, bei dem nach Bedarf Manipulatoren unterschiedlicher Abmessungen
und Leistungen zusammengestellt werden können; Fig. 8 einen Längsschnitt durch einen
Preßluft-Axialkolbenmotor mit eingebautem "harmonic drive"-Getriebe; Fig. 9 eine
teilweise geschnittene Draufsicht auf einen bei dem Preßluft Axialkolbenmotor nach
Fig. 8 eingesetzten Drehschieber; Fig. 10 eine Stimansicht eines "harmonic drive"-Getriebes,
wie es bei dem Antrieb nach Fig. 8 eingebaut ist.
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Der in Fig. 5 gezeigte Manipulator umfaßt ein drehbar an einer festen
Unterlage 108 angeordnetes Basisteil 109, an dem über ein Stellgelenk 100 ein starrer
Arm 104 angeflanscht ist. Das Stellgelenk 100 ist durch im ne/ nlcni 09aufenommene
und Programmiereinrichtung schwenkbar, die durch ein nicht gezeigtes, im Basisteil
109 oder der Unterlage 108 untergebrachtes Schrittschaltwerk aktivierbar ist. Das
Schrittschaltwerk kann auch eine Steuer- und Programmiereinheit 110 aktivieren,
die an dem -biegesteifen Mittelteil des Armes 104 angeordnet ist.
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Die Steuer- und Programmiereinrichtung 110 dient zur Steuerung eines
z gelenkes 103 und zur Zustellung der daran angeordneten Greifzange 107.
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Der in Fig. 5 gezeigte Manipulator hat vier Freiheitsgrade, die durch
die Drehpfeile angedeutet sind.
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Der in Fig. 6 dargestellte Manipulator hat zusätzlich einen weiteren
Freiheitsgrad, der durch Zwischenschalten zwischen den Arm 104 und die Greifzange
107 eines weiteren Armes 105 über ein weiteres Stellglied 101 entstanden ist.
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Die Steuer- und Programmiereinrichtung dient hier zur Schwenkung des
weiteren Arms 105, an dessen Mittelteil eine Steuer- und Programmiereinrichtung
111 zur Steuerung des Steligelenkes 103 mit der Greifzange 107 angeordnet ist.
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Fig. 7 veranschaulicht ein Manipulatorsystem mit den Grundbausteinen:
Basisteil, Stellgelenk, kurzer und langer starrer Arm, Greifzange und Steuer- und
Programmiereinrichtung. In dieser Reihenfolge sind die sonst nicht bezeichneten
Teile jeweils in abgestuften Baugrößen in den einzelnen Reihen der Fig. 7 von oben
nach unten dargesellt.
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Das in der obersten Reihe a dargestellte Basisteil gestattet die Befestigung
des Manipulators an horizontalen und vertikalen Anbauflächen, in Sonderfällen auch
überkopf, da keine lagegebundenen Hydraulikteile vorhanden sind. Mit diesem Teil
rist das erste Stellgelenk verbunden, das die Drehung des Manipulatorarmes bei horizontalem
Anbau um die Hochachse erzeugt.
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Weiterhin ist ein elektrisches und pneumatisches Versorgungsteil enthalten,
evtl. mit Druckspeicher zur Glättung von Druckschwankungen im Druckluftnetz.
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Im Basisteil ist ferner das zentrale Schrittschaltwerk und die Steuer-
und Programmiereinrichtung für das erste Stel lgelenk untergebracht.
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Das Basisteil bedarf keiner strengen technischen Auslegung und kann
auch stark überdimensioniert sein. Das neue Manipulatorsystem, mit dem sich die
unterschiedlichsten Manipulatoren von einem Minimanipulator bis hinzu einem Manipulator
für große Gewichte zusammenstellen lassen, kommt also mit nur wenigen Basisbausteinen
aus.
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In Reihe b ist eine Stellgelenk-Baureihe mit Stellgelenken unterschiedlicher
Größe und Leistung dargestellt. Die Stellgelenke, deren Aufbau anhand der Fig. 8
bis 10 noch näher erläutert wird, sind in Vergleich zu dem abgegebenen Moment sehr
leicht und weisen gleichzeitig hervorragende Regeleigenschaften auf.
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Die in den Reihen c und d dargestellten Arme weisen zwei Anschlußflansche
an ihren Enden zur Verbindung mit den Stellgelenken und einen biege- und torsionssteifen
Mittelteil auf, der eine Aussparung zum Einsetzen der in Reihe f als Kasten angedeuteten
Steuer- und Programmiereinrichtung haben kann.
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Der Gewichtseinfluß der Arme auf die Nutzlast ist ähnliciemjenigen
der Stellgelenke. Um eine günstige Anpassung an alle Betriebsumstände zu erzielen,
können auch über,lange Arme und Arme mit Verstellmöglichkeiten in sich vorgesehen
werden.
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Möchte man die Reichweite des Manipulators vergrößern, so muß man
an dem Basisteil jeweils das in Reihe b größere Stellgelenk einfügen. Wenn man die
Tragfähigkeit der Arme erhöhen will, so muß man ebenso verfahren und die leichteren
Bausteine in Greifernähe entfernen.
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Die in der Reihe e dargestellten Greifzangen können nur in der Grundmechanik
normiert werden, weil die Finger oder Greifbacken immer dem Transportgut angepaßt
sein müssen. Bei besonders gelagerten Fällen ist es sinnvoll, translatorische Bewegungselemente
einzufügen, durch die die Greifzange bei feststehendem M'anipulatornrm seitlich
verschoben werden kann.
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Gerade hierdurch werden viele Montagearbeiten wesentlich vereinfacht;
In den Stellgelenken des Manipulators nach der Erfindung sind Stellantriebe vorgesehen,
die einen elektro-pneumatischen Motor in Kombination mit einem Getriebe hoher Untersetzung
aufweisen. Im Vergleich zu hydraulischen Stellantrieben, wie sie gewöhnlich bei
Manipulatoren eingesetzt werden bietet der pneumatische Antrieb eine Reihe von Vorteilen:
die Rohr- und Leitungsführung ist einfach; die Rücklaufleitung entfällt; die Energiekosten
liegen unter denjenigen eines hydraulischen Antriebes, da während der Ruhezustände
nur wenig Energie abgedrosselt zu werden braucht; die expandierende Luft kühlt selbsttätig
den Motor und das Getriebe; die Anordnung ist weitgehend explosionssicher.
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Das in Fig. 10 dargestellte Getriebe besteht im wesentlichen aus drei
Grundelementeç nämlich einem stabilen Stahl ring 120 mit einem starren Zahnkranz
121 am inneren Umfang des Stahlringes, einem verformbaren Zahnkranz 122 mitAtJ3enverzahnung,
der am freien Rand eines elastischen Topfes 123 ausgebildet ist und einem Wellen-Generator
in Form eines etwa elliptischen Nockens 124, der über eine Abtriebswelle 125 des
pneumatischen Motors mit hoher Drehzahl antreibbar ist und über ein Wälzlager 126
am freien Rand des elastischen Topfes abgestützt ist. Die Zähnezahl des verformbaren
Zahnkranzes 122 ist etwas geringer, im Grenzfall nur um einen Zahn als diejenige
des starren Zahnkranzes 121. Aufgrunddlessen wird bei jedem Umlauf des Nockens 124,der
eine
umlaufende Abwälzbewegung des verformbaren Zahnkranzes im starren Zahnkranz erzeugt,
eine Relativbewegung zwischen den beiden Zahnkränzen hervorgerufen, die dem Unterschied
ihrer Umfangslängen entspricht. Das Getriebe kann seine Leistung über den verformbaren
Zahnkranz oder über den starren Zahnkranz abgeben. Das entsprechende Gegenteil ist
festgehalten.
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In den in Fig. 8 dargestellten Stellantrieb ist ein in Fig. 10 gezeigtes
Getriebe eingebaut. Die Teile des Getriebes sind in Fig. 8 mit gleichen Bezugszeichen
versehen wie in Fig. 10.
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Der Antrieb umfaßt einen Preßluft-Axialkolbenmotor 1, bekannter Bauart.
2 Zylinderblock des Motors ist mit dem Wellen-Generator 124 des Getriebes nach Fig.
10 fest verbunden. Der Abtrieb erfolgt über den drehbar gelagerten elastischen Topf
123 und die damit verbundene Abtriebshülse 4. Die Abtriebshülse 4 ist mit einem
nicht dargestellten Arm des Manipulators verbunden und über trägt also auf diesen
Arm das von dem Antrieb abgegebene Moment. Die Luftzufuhr steuert der Ventilblock
5, der mit dem Wellen-Generator 124 und dem Zylinderblock 2 fest verbunden ist.
In dem Ventilblock befindet sich pro Motorzylinder ein Ventilschieber 6, der bei
Stillstand des Antriebes durch die Ventilfedern 7 in seiner Mittellage gehalten
wird.
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Der Ventilblock trägt außerdem zwei diametral angeordnete Kapillar-Düsensysteme
8,8, die an die Zuluft angeschlossen sind. Wird z.B. die untere Düse 8 durch die
Prallpaltte 9 verschlossen, dann bildet sich in den Hubräumen links neben den Ventilschiebern
6 ein Überdruck der die Ventilschieber nach rechts schiebt. Dadurch wird ein Teil
der Zylinder des Preßluftmotors mit der Zuluftleitung und der andere Teil der Zylinder
mit der Abluftleitung verbunden. Bei entsprechender Anordnung der stationären Zuluft-
und Abluftkanäle dreht sich der Motor im Uhrzeigersinn (Blickrichtung in Fig. 8
von links), wenn sich die Ventilschieber 6 in ihrer rechten Lage befinden. Wird
die obere Düse 8" verschlossen, dann bewegen sich die Ventilschieber nach links.
Dies hat eine Umkehr der Zylinderbeaufschlagung und damit eine Drehrichtungsumkehr
zur Folge. Die von dem Schrittmotor 10 angetriebene Prallplatte 9 ist so ausgebildet,
daß i m G I im Gleichgewichtszustand (Stillstand) beide
Düsen frei
sind. Dreht sich die Prallplatte, dann wird, je nach Drehrichtung, entweder die
obere oder die untere Düse verschlossen. Der Preßluftmotor folgt also der Drehung
der Prallplatte, bis die verschlossene Düse wieder frei ist.
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Bei dem dargestellten Stellantrieb sind die Nachteile der Pneumatik,
wie zu große Elastizität und slirstick-Verhalten, weitgegehnd ausgeschaltet.
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Bei zusätzlicher Belastung des mit dem dargestellten Antrieb ausgerüsteten
Stellgelenkes durch eine Störgröße werden über das Steuerventil, das als = Komparater
arbeitet die axialen Zylinder nachgefüllt. Somit ist die Steifigkeit des Systemes
mindestens mit der vergleichbar, mit der man bei einer Konstruktion mit Hydraulikzylindern
rechnen kann.
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Patentansprüche