JP2022104295A - 物品搬送システム - Google Patents

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Abstract

【課題】単純な機構を用いてお互いの装置間の高さのばらつきを接合部が吸収できる。【解決手段】物品搬送システムは、工場フロアに設置された少なくとも一つの製造設備と、工場フロアを移動して製造設備で使用する物品を搬送する物品搬送装置を有し、製造設備が有するドッキングベースと物品搬送装置が有するドッキング部とで構成されるドッキング装置によって物品搬送装置を製造設備にドッキングさせて物品搬送装置と製造設備との間で物品の受け渡しを行う。【選択図】図３５

Description

本開示は、物品搬送システムに関する。
部品を適切に管理できる部品搬送装置が提案されている（特許文献１参照）。この部品搬送装置は、部品を支持するトレイが搭載される搭載部と、走行面に接触可能な車輪とを有するカートと、連結機構を介してカートと相対移動可能に連結され、走行面を走行する無人搬送車とを備える。カートは、トレイを支持可能な昇降部材を有するエレベータ装置に設けられた通路空間に進入して、昇降部材との間でトレイを搬送する。
特開２０１９－９１７７０号公報
しかしながら、従来の部品搬送装置を有する部品実装システムでは、無人搬送車を使った物品の受け渡しの自動化が試みられているが、大掛かりなエレベータ装置を設置しなければならず、複雑で高価な設備が必要となった。また、製造設備と無人搬送車との間で物品を受け渡しするための実用的な技術は開示されていない。例えば、製造設備と無人搬送車との間に相互に接続する接合部を設けた場合、お互いの装置間の高さのばらつきが課題となる。
本開示は、上述した従来の状況に鑑みて案出され、単純な機構を用いてお互いの装置間の高さのばらつきを接合部が吸収できる物品搬送システムを提供することを目的とする。
本開示は、工場フロアに設置された少なくとも一つの製造設備と、工場フロアを移動して前記製造設備で使用する物品を搬送する物品搬送装置を有し、前記製造設備が有するドッキングベースと前記物品搬送装置が有するドッキング部とで構成されるドッキング装置によって前記物品搬送装置を前記製造設備にドッキングさせて前記物品搬送装置と前記製造設備との間で物品の受け渡しを行う物品搬送システムであって、前記ドッキング装置は、前記製造設備に対して第１の方向から接近する前記物品搬送装置の前記第１の方向に水平面内で直交する第２の方向における位置を調整しながら誘導する誘導部と、クッション部材の反発力を利用して前記物品搬送装置を前記製造設備から離れる方向に押すことによりドッキング時の衝撃を吸収する緩衝部と、ドッキングした前記物品搬送装置が前記クッション部材の反発力で前記製造設備から離れないようにするドッキング保持部と、前記物品搬送装置の前記製造設備への接近に伴い、前記物品搬送装置が有する他方のコネクタと前記製造設備が有する一方のコネクタとを位置合わせして連結するコネクタ連結部と、を備える、物品搬送システムを提供する。
本開示によれば、単純な機構を用いてお互いの装置間の高さのばらつきを接合部が吸収できる。
実施の形態１に係る部品装着システムを設置した工場フロアの平面図 図１に示した部品装着システムの全体構成図 図２に示した部品装着システムの断面構造を示す概念図 トレイが載置されたパレットの斜視図 図４に示したパレットの分解斜視図 パレットを収納したマガジンの斜視図 マガジンを斜め下方から見た斜視図 図２に示したトレイ部品ストック装置の斜視図 トレイ部品ストック装置の内部を通路側より見た概略の構成図 トレイ部品ストック装置とトレイ部品供給装置のレイアウトを示す平面図 トレイ部品ストック装置のブロック図 パレットストック部からパレットを引き出す直前のパレット搬送部の動作説明図 パレットストック部からパレットを引き出し終えたパレット搬送部の動作説明図 時計回りに引き出し装置が回転したパレット搬送部の動作説明図 トレイ部品供給装置にパレットを挿入したパレット搬送部の動作説明図 スライドテーブルが収納されたスライドテーブル装置の平面図 スライドテーブルの斜視図 スライドテーブルが進出したスライドテーブル装置の平面図 スライドテーブル装置を通路側より見た正面図 進退駆動源にエアシリンダを用いた進退機構の概念図 進退駆動源にモータを用いた進退機構の概念図 進退機構のストローク可変構造を示す概念図 スライドテーブルに位置決めされて載置されたマガジンの斜視図 スライドテーブルにおける主にＸアライメントガイドによる位置決め動作の説明図 スライドテーブルにおける主にＹアライメントガイドによる位置決め動作の説明図 実施の形態２に係る物品搬送装置を備えた物品搬送システムの全体構成図 物品搬送装置の斜視図 物品搬送装置の側断面図 図２８のＢ－Ｂ断面図 ドッキングベースの斜視図 ドッキング部の斜視図 物品搬送装置に設けられるドッキング部の平面図 図３２のＣ－Ｃ断面図 ドッキング前の緩衝部およびドッキング保持部の概念図 ドッキングによる水平方向の位置決め動作の説明図 ドッキングによる上下方向の位置決め動作の説明図 ドッキング後におけるドッキング保持部の概念図 マガジン収納ラックの斜視図 第１支持テーブルと第２支持テーブルの支持領域を示す説明図 スライドテーブルがマガジン収納ラックに進出した状態を示す平面図 保持テーブルの斜視図 マガジンに設けられる第２アライメント部と保持テーブルに設けられる第２アライメントガイドとを示す要部拡大斜視図 マガジン収納ラックを透視した斜視図 図４３に示したスライドロック部の動作を説明する要部拡大平面図 物品搬送装置の制御系を示すブロック図 ドッキング後に動力用電源パワーがＯＮされるまでの手順を示すフローチャート ドッキング後の物品搬送装置とトレイ部品ストック装置の位置関係を示す説明図 マガジン収納ラックの位置決め高さの説明図 マガジン受渡し動作の説明図 位置決め高さ設定処理を示すフローチャート 基準高さ標識の検出原理の説明図 第１のマガジン保持テーブルへの搬入の手順を示すマガジン受渡し動作のフローチャート 第１搬入部の処理によるトレイ部品ストック装置からの搬出動作の説明図 第１搬入部の処理による第１のマガジン保持テーブルへの搬入動作の説明図 第１搬入部の処理による第１のマガジン保持テーブルへの搬入動作の説明図 第２のマガジン保持テーブルへの搬入の手順を示すマガジン受渡し動作のフローチャート 第２のマガジン保持テーブルからの搬出の手順を示すマガジン受渡し動作のフローチャート 第２搬出部の処理による第２のマガジン保持テーブルからの搬出動作の説明図 第２搬出部の処理による第２のマガジン保持テーブルからの搬出動作の説明図 第２搬出部の処理によるトレイ部品ストック装置への搬入動作の説明図 第１のマガジン保持テーブルからの搬出の手順を示すマガジン受渡し動作のフローチャート
以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係るトレイ部品ストック装置、部品装着システム、物品搬送装置および物品搬送システムを具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
（実施の形態１）
先ず、実施の形態１について説明する。
図１は、実施の形態１に係る部品装着システム１１を設置した工場フロアの平面図である。以下、方向を示す矢印が記された図において、Ｘ軸は部品装着装置１３の左右方向、Ｙ軸は部品装着装置１３の前後方向、Ｚ軸は部品装着装置１３の上下方向を示す。Ｘ軸およびＹ軸は直交して水平面に含まれる。Ｚ軸は水平面に直交する鉛直面に含まれる。
図１に示すように、工場フロアには、複数の部品装着装置１３のそれぞれが通路幅Ｗ１の通路１５に沿うように近接させて並べて設けられる。それぞれの部品装着装置１３には、Ｘ軸方向を基板１７の搬送方向とした複数の平行な基板搬送コンベア１９が、複数の部品装着装置１３のそれぞれに渡って設けられる。部品装着装置１３には、スティックフィーダ２１、トレイ部品供給装置２３、或いはテープ部品供給装置２５等が一体的に接続される。
並設される複数の部品装着装置１３は、工場フロアにおける実装ライン２７を構成する。特に生産量の大きい工場フロアでは、部品装着装置１３の前後を通るＸ軸に沿う方向の通路１５を挟んで複数の実装ライン２７が平行に設置される。並設される複数の部品装着装置１３のうち、トレイ部品ストック装置２９がトレイ部品供給装置２３に一体的に接続された部品装着装置１３は、部品装着システム１１を構成する。
部品装着システム１１では、トレイ部品ストック装置２９の長手方向が通路１５に沿って設置されることから、隣接する実装ライン２７との間における有効な通路幅Ｗ２の縮小率が最小限に抑制されている。
図２は、図１に示した部品装着システム１１の全体構成図である。実施の形態１に係る部品装着システム１１は、トレイ３１（図４参照）に収納された部品３３（図４参照）を部品装着部である装着ヘッド３５（図３参照）によって取り出して基板１７に搭載する部品装着装置１３と、トレイ３１を装着ヘッド３５によって取り出し可能な位置に供給するトレイ部品供給装置２３と、トレイ部品供給装置２３にトレイ３１を補充するトレイ部品ストック装置２９と、を備える。
部品装着装置１３は、部品装着装置本体部３７を有する。部品装着装置本体部３７は、通路側の面に、トレイ部品供給装置２３と、テープ部品供給装置２５とが接続される。部品装着装置本体部３７には、トレイ部品供給装置２３を介してトレイ部品ストック装置２９が一体的に接続される。
部品ストック装置の一例としてのトレイ部品ストック装置２９は、部品３３（図４参照）を格納したトレイ３１を載置するパレット３９（図４参照）を第１の軸（例えばＸ軸）に沿って抜き差し可能とするマガジン４１を備える。トレイ部品ストック装置２９は、ストッカとしての役割を有するパレットストック部４３を有する。パレットストック部４３は、水平面に沿う面内でＸ軸と交差する第２の軸（例えばＹ軸）に沿ってマガジン４１を出し入れ可能としている。トレイ部品ストック装置２９は、パレット搬送部４５を有する。パレット搬送部４５は、パレットストック部４３に収納されたマガジン４１からＸ軸に沿ってパレット３９を搬送する。パレットストック部４３からパレット搬送部４５により搬送されるパレット３９は、トレイ部品供給装置２３へ供給される。また、パレット搬送部４５は、トレイ部品供給装置２３から部品３３の消費された（つまりパレット３９上の全ての部品３３が基板１７への搭載に使用された）パレット３９を回収のためにパレットストック部４３にパレット３９を搬送する。
図３は、図２に示した部品装着システム１１の断面構造を示す概念図である。部品装着装置本体部３７には、基台４７の上面に、基板１７をＸ軸に沿う方向（基板搬送方向）に搬送するための基板搬送コンベア１９を有する基板搬送部４９が設けられる。基板搬送部４９は、部品の装着対象となる基板１７を搬送して部品装着装置本体部３７の作業位置に位置決めして保持する。基台４７の通路側には、トレイ部品供給装置２３が配置される。
トレイ部品供給装置２３は、交換用パレット収納部５１を有する。交換用パレット収納部５１は、複数のマガジン４１を上下方向（Ｚ軸に沿う方向）に配置して保持する。トレイ部品供給装置２３では、交換用パレット収納部５１と基台４７との間に、パレットチェンジャ５３が設けられる。パレットチェンジャ５３は、チェンジャ昇降テーブル５５を、パレットチェンジャ昇降部５７（図１１参照）により昇降する。トレイ部品供給装置２３は、パレットチェンジャ５３を作動させることにより、交換用パレット収納部５１と部品取り出し位置との間でパレット３９を移動する。トレイ部品供給装置２３は、部品３３（図４参照）が格子状配列で格納されたトレイ３１を載置しているパレット３９を、部品取り出し位置に移動させることにより、部品３３を装着ヘッド３５に供給する。
装着ヘッド３５は、複数の単位移載ヘッドを備えた多連型ヘッドであり、それぞれの単位移載ヘッドの下端部には吸着ノズルが交換自在に装着される。装着ヘッド３５は、リニア駆動機構等からなるＹ軸に沿う方向のＸＹテーブル５９によってＸＹ方向に移動自在に取り付けられている。装着ヘッド３５は、ＸＹテーブル５９により、部品取り出し位置と基板搬送部４９上の部品装着位置との間を移動自在となっている。
トレイ部品ストック装置２９は、パレットストック部４３と、パレット搬送部４５とを有する。パレットストック部４３には、上下方向（Ｚ軸に沿う方向）に所定の間隔を空けて複数のマガジン４１が収納されている。上下方向（Ｚ軸に沿う方向）に収納されたそれぞれのマガジン４１からは、任意のパレット３９がパレット搬送部４５によりＸ軸に沿う方向で抜き差しが可能となっている。パレットストック部４３からパレット搬送部４５により引き出されたパレット３９は、パレット搬送部４５によりトレイ部品供給装置２３へと移動される。また、パレット搬送部４５は、その反対方向のパレット３９の移動も可能とする。
図４は、トレイ３１が載置されたパレット３９の斜視図である。図５は、図４に示したパレット３９の分解斜視図である。
パレット３９について説明する。パレット３９は、パレット本体６１が、平面視で長方形の板状に形成される。パレット３９は、一対の平行な長辺部の一方が第１長辺部６３となり他方が第２長辺部６５となる。実施の形態１では、第１長辺部６３がパレット前部となり、第２長辺部６５がパレット後部となる。パレット３９は、この第１長辺部６３または第２長辺部６５のいずれか一方が搬送方向の先端側となって搬送される。
パレット３９は、少なくとも上面を含む部分が磁性体材料により構成される。パレット３９の上面には、樹脂等の非磁性体材料により構成されたトレイ３１が載置される。トレイ３１には複数の部品３３が整列状態に並べられる。トレイ３１は、位置決め装置６７によって、パレット３９の所定の位置に位置決めされた状態で保持される。トレイ３１を載置したパレット３９は、部品収納体６９を構成する。なお、部品収納体６９としては、パレット３９に部品を載置して収納するものでも良い。また、トレイ３１の外形をパレット３９と同様にしてトレイ３１そのものを部品収納体６９として利用しても良い。
パレット３９の上面には、第１長辺部６３と第１長辺部６３に隣接する一方の短辺部とのそれぞれに平行な２つのトレイ位置決め片７１が直交して固定されている。２つのトレイ位置決め片７１は、直交方向に配置されることにより入隅部を有する。トレイ３１は、一つの角部をパレット３９の入隅部に一致させるようにして、２つの側面をトレイ位置決め片７１に押し当てて、パレット３９に対する相対位置が位置決めされる。
このようにして位置決めされたパレット上のトレイ３１は、トレイ位置決め片７１に押し当てられた面と反対側の面に、位置決め装置６７が押し当てられてパレット３９に固定される。位置決め装置６７は、例えばマグネットを有する。位置決め装置６７は、磁性体材料からなるパレット３９の上面に磁力で強力に固定された状態となる。これにより、トレイ３１は、パレット３９上での移動が規制されて固定される。このとき位置決め装置６７は、２つのレバー部７３を両端側に有し（図５参照）、それぞれのレバー部７３がパレット３９の上面よりも上方に位置する。位置決め装置６７は、これらのレバー部７３をパレット３９の上面に向けて押下することにより、てこの原理でパレット３９から容易に取り外しが可能となっている。
また、パレット３９は、第１長辺部６３に第１係合部７５が設けられ、第２長辺部６５に第２係合部７７が設けられる。第１係合部７５と第２係合部７７は、平面視コ字状に形成された係合爪の開口側が向かいあうようにして配置される。第１係合部７５は、第２係合部７７よりも係合爪の間隔が大きい。実施の形態１においては、第１係合部７５がパレットチェンジャ５３のチェンジャ係合ロッド７９（図１０参照）と係合し、第２係合部７７がパレット搬送部４５の図１０に示す牽引部であるハンドラ係合ロッド８１と係合する。
図６は、パレット３９を収納したマガジン４１の斜視図である。図７は、マガジン４１を斜め下方から見た斜視図である。
マガジン４１について説明する。マガジン４１は、一対の平行な側板８３の上端同士が天板８５により連結されるとともに、一対の平行な側板８３の下端同士が底板８７（図７参照）により連結されて内側収納空間が両側に抜き差し開口部８９となって開放した角筒形に形成される。このマガジン４１は、Ｘ軸に沿う方向の両端が開放側となる向きでパレットストック部４３に収納される。換言すれば、一対の側板８３は、Ｙ軸に沿う方向に離間した向きでパレットストック部４３に収納される。
それぞれの側板８３の内側面には、両端が抜き差し開口部８９に渡って延在するリブ９１が設けられている。上下方向（Ｚ軸に沿う方向）で隣接するリブ９１同士の間隙は、パレット３９の一対の平行な短辺部のそれぞれを挿入する。これにより、マガジン４１は、内側収納空間（上述参照）において、複数枚のパレット３９を上下方向（Ｚ軸に沿う方向）に多段状に収納し、かつ抜き差し開口部８９からの抜き差しを可能としている。
図６に示すように、それぞれの側板８３の外側には、下部側に一対のＸアライメントローラ９３が設けられている。一対のＸアライメントローラ９３のそれぞれは、側板８３に垂直な回転中心周りに回転自在となる。また、一対の側板８３の内側には、両端の抜き差し開口部８９に近接する下側に、Ｙアライメント部９５が設けられている。Ｙアライメント部９５にはテーパ面９７が形成され、テーパ面９７は下側に向かって側板８３を薄厚に形成した斜面で形成される。
図７に示すように、底板８７の下面には、４つのＹアライメントローラ９９が設けられている。それぞれのＹアライメントローラ９９は、底板８７の下面から側板８３に垂直な向きで垂下した載置片１０１に対し、この載置片１０１に垂直な回転中心周りで回転自在に支持される。上述のＸアライメントローラ９３と、Ｙアライメントローラ９９とは、第１アライメントグループ１０３を構成する。
底板８７の両端の抜き差し開口部８９における平行な一対の開口下辺部が、Ｘアライメント部１０５となる。上述したテーパ面９７を有するＹアライメント部９５と、Ｘアライメント部１０５とは、第２アライメントグループ１０７を構成する。
図８は、図２に示したトレイ部品ストック装置２９の斜視図である。パレットストック部４３は、マガジン４１の収納を可能とした内部空間を形成する筐体（例えばカバー１０９）を有する。このカバー１０９は、第２の軸（Ｙ軸）に沿ってマガジン４１を出し入れ可能な開口部（例えばマガジン交換用窓１１１）を備えている。パレットストック部４３のマガジン交換用窓１１１の下部がストックベース部１１３となる。このストックベース部１１３には、ドッキングベース１１５が設けられる。ドッキングベース１１５は、例えば自走式のマガジン搬送装置（図示略）が使用される場合の接続部分となる。ドッキングベース１１５は、一方のコネクタ１１７を備えることにより、トレイ部品ストック装置制御部１１９（図１１参照）と電気的に接続される。また、パレット搬送部４５の通路側の外面には、トレイ部品ストック装置制御部１１９（図１１参照）に電気的に接続されたタッチパネル等の操作部１２１が設けられている。なお、この操作部１２１は、トレイ部品ストック装置２９の構成として省略されてもよい。
トレイ部品ストック装置２９には、カバー１０９の内部空間に、スライドテーブル装置１２３が配置される。スライドテーブル装置１２３は、マガジン４１を載置し、第２の軸（Ｙ軸）に沿ってマガジン交換用窓１１１を通過することにより、カバー１０９の内部空間とカバー１０９の外側との間でマガジン４１を移動（つまり出し入れ）させることができる。
図９は、トレイ部品ストック装置２９の内部を通路側より見た概略の構成図である。トレイ部品ストック装置２９は、上下方向（Ｚ方向に沿う方向）に離間した複数（例えば４段）の固定棚１２５を有する。このうち、例えば下から２段目の固定棚１２５には、スライドテーブル装置１２３が固定される。すなわち、パレットストック部４３では、上下４段に収納されたマガジン４１のうち、下から２段目のマガジン４１がスライドテーブル装置１２３に載置される。実施の形態１では、下から２段目にスライドテーブル装置１２３が設置される例を説明するが、スライドテーブル装置１２３は、上下方向の任意の段に設置されてもよい。また、実施の形態１では、下から２段目のみにスライドテーブル装置１２３が設置される例を説明するが、スライドテーブル装置１２３は、複数段に設置されてもよい。
スライドテーブル装置１２３は、手動によりマガジン４１が載るスライドテーブル１２７（図１７参照）を進退駆動することができる。また、スライドテーブル装置１２３は、進退駆動部１２９を備えることにより、マガジン４１が載るスライドテーブル１２７を自動でカバー１０９の外側に突出させるように構成してもよい。この場合、進退駆動部１２９は、例えば進退駆動源であるエアシリンダ１３１（図１８参照）と、エアシリンダ１３１へ動作用エアを供給するバルブ等とを含む。
トレイ部品ストック装置２９に設けられるパレット搬送部４５は、パレットストック部４３とトレイ部品供給装置２３との間でパレット３９を移動するパレットハンドラ１３３を備える。パレット搬送部４５は、上下方向（Ｚ方向に沿う方向）に昇降するパレットハンドラ昇降部１３５を備える。パレットハンドラ昇降部１３５は、ストックベース部１１３に立設されて、パレットストック部４３とほぼ同等の高さを有する。パレットハンドラ昇降部１３５には、起立するストッカ送りねじ（図示略）が設けられる。このストッカ送りねじは、ハンドラ昇降モータ（図示略）により回転される。ストッカ送りねじには、昇降ベースナット部（図示略）が螺合される。
昇降ベースナット部には、昇降ベース１３７が固定される。昇降ベース１３７の上面には、Ｚ軸に沿うハンドラ軸１３９を介して引き出し装置１４１が回転自在に支持される。昇降ベース１３７の起立ベース部１４３には、出力軸がＺ軸に沿うハンドラモータ１４５が固定される。このハンドラモータ１４５の出力軸とハンドラ軸１３９とには、ベルト１４７が張架される。ハンドラモータ１４５、ベルト１４７、ハンドラ軸１３９は、旋回機構１４９（図１０参照）を構成する。旋回機構１４９のハンドラモータ１４５が駆動されることにより、回転力がハンドラ軸１３９に伝達され、引き出し装置１４１はハンドラ軸１３９周りに回転される。引き出し装置１４１は、ハンドラ係合ロッド８１と、一対の平行なパレットガイド１５１とを有している。
パレットハンドラ１３３は、例えばパレット搬送制御部１５３（図１１参照）によりハンドラ昇降モータ（図示略）が駆動されることによって、パレットストック部４３に沿って昇降する。このとき、パレットハンドラ１３３は、パレットストック部４３のパレット収納部に付された収納アドレスを指定することにより、この収納アドレスに対応したパレット３９の高さ位置に引き出し装置１４１を配置できる。パレット搬送部４５の下部には、これらの制御を行うためのトレイ部品ストック装置制御部１１９が設けられている。
図１０は、トレイ部品ストック装置２９とトレイ部品供給装置２３のレイアウトを示す平面図である。パレットストック部４３とパレット搬送部４５とは、通路１５（図１参照）に沿って並ぶ。すなわち、トレイ部品ストック装置２９は、長辺側が通路１５に沿う向きで設置される。そして、トレイ部品ストック装置２９のパレット搬送部４５は、トレイ部品供給装置２３を介して、部品装着装置１３とＹ軸に沿う方向で接続される。その結果、部品装着システム１１は、Ｘ軸に沿う方向で長辺側のパレットストック部４３とパレット搬送部４５とが並べられ、パレットストック部４３とパレット搬送部４５とが、Ｘ軸に交差する方向でトレイ部品供給装置２３に接続された、平面視でＬ字形状のスペースで設置される。
したがって、実施の形態１に係る部品装着システム１１は、トレイ３１に収納された部品３３を部品装着部（例えば装着ヘッド３５）によって取り出して基板１７に搭載する部品装着装置１３と、トレイ３１を部品装着部（例えば装着ヘッド３５）によって取り出し可能な位置に供給するトレイ部品供給装置２３と、トレイ部品供給装置２３にトレイ３１を補充するトレイ部品ストック装置２９と、を備える。トレイ部品ストック装置２９は、部品３３を格納したトレイ３１を載置するパレット３９を第１の軸（例えばＸ軸）に沿って抜き差し可能とするマガジン４１をカバー１０９の内部空間に収納可能なパレットストック部４３と、パレットストック部４３と部品供給装置（例えばトレイ部品供給装置２３）との間でパレット３９を搬送する部品収納体搬送部（例えばパレット搬送部４５）と、マガジン４１を載置し、水平面に沿う面内で第１の軸と交差する第２の軸（例えばＹ軸）に沿ってカバー１０９の内側と外側との間でマガジン４１を移動させ、カバー１０９の内側から外側に突出可能なスライドテーブル１２７を有するスライドテーブル装置１２３と、を有して構成される。
また、トレイ部品ストック装置２９において、スライドテーブル装置１２３は、スライドテーブル１２７をカバー１０９の外側に突出させる進退駆動部１２９をさらに含んでもよい。
次に、実施の形態１に係るトレイ部品ストック装置２９の制御系の構成を説明する。
図１１は、トレイ部品ストック装置２９のブロック図である。トレイ部品ストック装置２９は、パレット搬送部４５、スライドテーブル装置１２３、操作部１２１、一方のコネクタ１１７、トレイ部品ストック装置制御部１１９を備える。一方のコネクタ１１７には、トレイ部品ストック装置２９に対して外付けの給電ユニット１５５が給電ケーブル１５７により接続される。給電ユニット１５５には外部電源１５９が給電ケーブル１５７により接続される。給電ユニット１５５は、トレイ部品ストック装置制御部１１９にも信号線１６１により直接接続される。
トレイ部品ストック装置制御部１１９は、パレット搬送制御部１５３と、スライドテーブル制御部１６３と、記憶部１６５とを備える。
パレット搬送制御部１５３は、部品装着装置１３から部品３３の要求指示を受け取ると、記憶部１６５に保存される部品ストック情報を参照し、その部品３３を保持したトレイ３１のパレット３９をパレットストック部４３から引き出すための指示をパレット搬送部４５に送る。パレット搬送部４５は、パレット搬送制御部１５３からの指示に基づいて、パレットストック部４３から該当するパレット３９を引き出すとともに、その引き出されたパレット３９を、トレイ部品供給装置２３における交換用パレット収納部５１のマガジン４１に挿入して、トレイ部品供給装置２３へのパレット３９の供給を完了させる。パレット搬送制御部１５３は、記憶部１６５に保存される部品ストック情報を参照した結果、要求の部品３３が無い場合あるいは残量が少ない場合（例えば規定量よりも少ない場合）、トレイ部品ストック装置２９への部品３３の要求指示を操作部１２１に表示し、部品切れもしくは部品切れが近々に生じることを報知する。
スライドテーブル制御部１６３は、例えば操作部１２１からの引き出し命令が入力されると、エアシリンダ１３１（図１８参照）に接続されたバルブのポートを引き出し作動側に切り替えるための指示を、スライドテーブル装置１２３に送る。スライドテーブル装置１２３は、スライドテーブル制御部１６３からの指示に基づいて、上述したバルブを切り替える。この切り替えにより、エアシリンダ１３１（図１８参照）の駆動軸が進出し、スライドテーブル１２７がマガジン交換用窓１１１を通過して通路側へ進出する。また、スライドテーブル制御部１６３は、操作部１２１からの収納命令が入力されると、エアシリンダ１３１（図１８参照）に接続されたバルブのポートを収納作動側に切り替えるための指示を、スライドテーブル装置１２３に送る。スライドテーブル装置１２３は、スライドテーブル制御部１６３からの指示に基づいて、上述したバルブを切り替える。この切り替えにより、エアシリンダ１３１（図１８参照）の駆動軸が後退し、スライドテーブル１２７がパレットストック部４３に収納される。なお、スライドテーブル制御部１６３は、部品装着装置１３あるいはマガジン搬送装置（図示略）からの進退命令により、スライドテーブル１２７を進退駆動させてもよい。
記憶部１６５は、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）あるいはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等のデータ記録装置を用いて構成され、ストック情報を保存する。記憶部１６５は、部品装着装置１３に補給されるべき部品３３の数量、収納アドレス（例えば、それぞれの部品３３が載置された、マガジン４１、パレット３９、トレイ３１の番号等の組み合わせ）および部品装着装置１３への補給の有無を示す部品ストック情報を保存する。
次に、パレット搬送時の具体的な動作の一例を説明する。
図１２は、パレットストック部４３からパレット３９を引き出す直前のパレット搬送部４５の動作説明図である。パレットストック部４３には、パレット搬送部４５に臨む側の面に、第２係合部７７が配置されるようにしてパレット３９が収容される。パレット３９をトレイ部品供給装置２３へ供給するには、パレット搬送部４５の引き出し装置１４１が上下方向（Ｚ軸に沿う方向）に移動して、引き出し装置１４１に設けられたハンドラ係合ロッド８１が、所望のパレット３９に設けられる第２係合部７７に係合される。
図１３は、パレットストック部４３からパレット３９を引き出し終えたパレット搬送部４５の動作説明図である。ハンドラ係合ロッド８１を第２係合部７７に係合した引き出し装置１４１は、牽引モータ（図示略）が駆動されることにより、ハンドラ係合ロッド８１とともに、パレット３９をＸ方向で引き出す。引き出し装置１４１に引き出されたパレット３９は、一対のパレットガイド１５１により、両側の短辺部が下方より支持される。
図１４は、時計回りに引き出し装置１４１が回転したパレット搬送部４５の動作説明図である。次に、パレット３９を支持した引き出し装置１４１が、ハンドラモータ１４５の駆動により時計回りに９０度回転する。時計回りに９０度回転したパレット３９は、ハンドラ係合ロッド８１が係合していない第１係合部７５が、交換用パレット収納部５１の側に配置される。引き出し装置１４１は、第２係合部７７に係合しているハンドラ係合ロッド８１が、Ｙ軸に沿う方向の通路側となって配置される。
図１５は、トレイ部品供給装置２３にパレット３９を挿入したパレット搬送部４５の動作説明図である。引き出し装置１４１は、ハンドラ係合ロッド８１をＹ方向へ移動する。パレット３９は、ハンドラ係合ロッド８１がＹ方向へ移動されることにより、パレットガイド１５１をスライドしながら、トレイ部品供給装置２３における交換用パレット収納部５１に挿入される。なお、この際、異なる高さでパレット３９を挿入するときは、パレットハンドラ昇降部１３５により昇降ベース１３７が所望の高さに昇降される。トレイ部品供給装置２３へパレット３９を挿入した引き出し装置１４１は、パレットハンドラ昇降部１３５の駆動により上または下に移動されて、第２係合部７７との係合を解除した後、トレイ部品供給装置２３から離反する方向へ退避する。パレット搬送部４５は、ハンドラ係合ロッド８１を退避位置へ戻し、トレイ部品供給装置２３へのパレット３９の供給を完了する。
なお、トレイ部品供給装置２３において、部品３３の消費された空のパレット３９をパレットストック部４３へ回収するには、上記と逆の動作手順により、空のパレット３９がパレットストック部４３へと移動される。
次に、スライドテーブル装置１２３についてさらに説明する。
図１６は、スライドテーブル１２７が収納されたスライドテーブル装置１２３の平面図である。トレイ部品ストック装置２９は、パレットストック部４３と、スライドテーブル装置１２３とを有する。パレットストック部４３は、部品３３を格納したトレイ３１を載置するパレット３９を、第１の軸（例えばＸ軸）に沿って抜き差し可能とするマガジン４１をカバー１０９の内部空間に収納可能としている。スライドテーブル装置１２３は、スライドテーブル１２７を有する。スライドテーブル１２７は、マガジン４１を載置し、水平面に沿う面内で第１の軸と交差する第２の軸（例えばＹ軸）に沿ってカバー１０９の内側と外側との間でマガジン４１を移動させる。すなわち、スライドテーブル１２７は、カバー１０９の内側から外側に突出可能となっている。
スライドテーブル装置１２３は、スライドテーブル１２７を支持し、第２の軸（例えばＹ軸）に沿って伸縮するスライドレール１６７を有する。スライドテーブル１２７は、スライドレール１６７の伸縮に伴ってカバー１０９の外側と内側を移動する。スライドレール１６７は、固定レール１６９（図１８参照）と、連結レール１７１（図１８参照）と、可動レール１７３（図１８参照）と、を有する。
スライドレール１６７は、固定レール１６９がパレットストック部４３の固定棚１２５にＬ金具１７５により固定される。連結レール１７１は、固定レール１６９に平行に連結されかつ固定レール１６９の延在方向にスライド自在となる。連結レール１７１は、全長のほぼ半分が固定レール１６９からＹ方向に進出可能となる。ほぼ半分が固定レール１６９から進出した連結レール１７１は、ストッパ機構（図示略）によりそれ以上の進出が規制される。可動レール１７３は、連結レール１７１に平行に連結されかつ連結レール１７１の延在方向にスライド自在となる。可動レール１７３は、全長のほぼ半分が連結レール１７１からＹ方向に進出可能となる。ほぼ半分が連結レール１７１から進出した可動レール１７３は、ストッパ機構（図示略）によりそれ以上の進出が規制される。
したがって、スライドレール１６７は、可動レール１７３の進出時、固定レール１６９と可動レール１７３から全長のほぼ半分の長さが進出した連結レール１７１に、可動レール１７３の全長のほぼ半分の長さが支持される。これにより、可動レール１７３は、ほぼ全長分の長さで固定レール１６９から繰り出し可能となる（図１８参照）。これにより、スライドレール１６７は、収納スペースとほぼ同じ繰り出し長が得られるようになっている。
スライドテーブル装置１２３は、スライドレール１６７が一本でもよく、複数本でもよい。実施の形態１において、スライドテーブル装置１２３は、第２の軸（例えばＹ軸）に沿って延在し、第１の軸（例えばＸ軸）に沿う方向に間隔を空けて平行に配置された２つのスライドレール１６７を有する。平行な２つのスライドレール１６７は、それぞれの可動レール１７３が、内側となって対向する。それぞれの可動レール１７３の内側には、可動レール１７３の長手方向に渡って断面Ｌ字形のスライドベース１７７（図１７参照）が固定される。平行となった一対のスライドベース１７７は、複数の連結板１７９により相互に連結される。スライドベース１７７および連結板１７９は、スライドテーブル１２７を構成する。スライドテーブル１２７は、少なくとも一つのマガジン４１が載置されるサイズを有している。
図１７は、スライドテーブル１２７の斜視図である。スライドベース１７７には、マガジン４１のスライドテーブル１２７に対する第１の軸（例えばＸ軸）方向の位置を規制する第１規制部と、マガジン４１のスライドテーブル１２７に対する第２の軸（例えばＹ軸）方向の位置を規制する第２規制部と、が設けられる。それぞれのスライドベース１７７は、水平片が内側となり、起立片が外側で起立する断面Ｌ字形となる。
第１規制部は、Ｘアライメントガイド１８１となる。Ｘアライメントガイド１８１は、それぞれのスライドベース１７７の延在方向に離間して一対のものが合計４つ固定される。このＸアライメントガイド１８１は、マガジン４１の側板８３（図６参照）に垂直な起立板であり、２本のスライドベース１７７の対向する位置に設けられた一対のものが、上側に向かうにしたがって、相互に離反する傾斜面１８３を有している。つまり、一対のＸアライメントガイド１８１は、Ｙ軸に沿う方向から見るとＹ字状に上広がりで傾斜する（図１９参照）。一対のＸアライメントガイド１８１の間に、マガジン４１の側板８３に設けられた上述のＸアライメントローラ９３（図６参照）が傾斜面１８３を滑りながら案内されることにより嵌る。
第２規制部は、Ｙアライメントガイド１８７（図２５参照）となる。Ｙアライメントガイド１８７は、４つのＸアライメントガイド１８１の内側で、それぞれのスライドベース１７７の延在方向に離間して一対のものが合計４つ固定される。Ｙアライメントガイド１８７は、マガジン４１の側板８３に垂直な起立板であり、２本のスライドベース１７７の対向する位置に設けられた一対のものが、Ｘアライメントガイド１８１側で四角形の一つの角部を面取りした台形状に形成される。つまり、一対のＹアライメントガイド１８７は、Ｘ軸に沿う方向から見るとＡ字状に末広がりで傾斜する（図２５参照）。一対のＹアライメントガイド１８７は、双方の外側に、マガジン４１の底板８７の下面に設けられた上述のＹアライメントローラ９９が傾斜面１８５に案内されることによりスライドテーブル１２７に対して位置決めされる。
図１８は、スライドテーブル１２７が進出したスライドテーブル装置１２３の平面図である。トレイ部品ストック装置２９は、スライドテーブル装置１２３に、進退駆動部１２９が設けられてもよい。進退駆動部１２９は、スライドテーブル１２７をカバー１０９の外側と内部空間との間を自動で進退可能とする。
実施の形態１において、進退駆動部１２９は、２つのスライドレール１６７の間に配置されている（図１８参照）。
進退駆動部１２９は、第１ラックギア１８９と、第２ラックギア１９１と、ピニオンギア１９３と、進退駆動源と、を有する。
第１ラックギア１８９は、第２の軸（例えばＹ軸）に平行に長手方向を向けた状態でカバー１０９の内部に固定される。より具体的には、第１ラックギア１８９は、固定棚１２５に固定される。第２ラックギア１９１は、スライドテーブル１２７に装着され、第１ラックギア１８９と向かい合って平行に配置される。ピニオンギア１９３は、第１ラックギア１８９と第２ラックギア１９１に噛みあう。進退駆動源は、ピニオンギア１９３を第２の軸（例えばＹ軸）に沿って移動させる。
実施の形態１において、進退駆動源は、例えばシリンダから進退駆動軸を進退させるエアシリンダ１３１となる。エアシリンダ１３１には、動作用エアを供給するバルブ等が接続される。バルブは、複数のポートを切り替えることにより、エアシリンダ１３１の進退駆動軸を進出または後退させる方向に駆動が可能となる。
エアシリンダ１３１は、進退駆動軸の先端に、スライダ１９５が固定される。スライダ１９５は、固定棚１２５に固定されたＹ軸に沿う方向のスライダレール１９７に案内されて直線運動する。スライダ１９５には、Ｚ軸に沿う方向が回転中心となって上記のピニオンギア１９３が回転自在に支持される。
図１９は、スライドテーブル装置１２３を通路側より見た正面図である。スライドテーブル装置１２３は、Ｙ軸に沿う方向から見ると、外側にＹ軸に沿う方向に延在する一対の平行なスライドレール１６７が固定棚１２５に固定されて配置される。一対のスライドレール１６７のそれぞれの内側（すなわち、可動レール側）には、スライドベース１７７が固定される。一対のスライドベース１７７は、連結板１７９により固定されたスライドテーブル１２７を構成する。進退駆動源であるエアシリンダ１３１は、一対のスライドベース１７７と連結板１７９とに包囲された空間内に収容されて、固定棚１２５に固定される。そして、エアシリンダ１３１の進退駆動軸により進退されるピニオンギア１９３は、固定棚１２５に固定された第１ラックギア１８９と、スライドベース１７７に固定された第２ラックギア１９１とに挟まれた状態で双方のラックギアに噛みあっている。
図２０は、進退駆動源にエアシリンダ１３１を用いた進退機構の概念図である。進退駆動部１２９は、スライダ１９５にピニオンギア１９３を回転自在に支持させながら、第２の軸（Ｙ軸）に沿って移動する。ピニオンギア１９３は、スライドベース１７７がカバー１０９の内側に収納されているとき、第１ラックギア１８９の奥側（スライドテーブル進出側と反対側）に位置して噛みあっている。このとき、スライドベース１７７に固定された第２ラックギア１９１は、進出方向の先端側がピニオンギア１９３に噛みあっている。
スライドテーブル装置１２３では、エアシリンダ１３１が駆動され、ピニオンギア１９３が第１ラックギア１８９に噛みあいながら進出方向にＡだけ移動すると、ピニオンギア１９３に噛みあっている第２ラックギア１９１が、ピニオンギア１９３の移動量の２倍（Ａ＋Ａ＝２Ａ）の移動量で進出方向へ繰り出されることになる。
図２１は、進退駆動源にモータを用いた進退機構の概念図である。進退駆動部１２９は、進退駆動源に進退駆動モータ１９９を用いた構成としてもよい。この場合、固定棚１２５には、回転中心がＸ軸に沿う方向となり、Ｙ軸に沿う方向に離間した一対のスプロケット２０１を回転自在に支持する。一対のスプロケット２０１には無端状のチェーン２０３が掛け渡される。チェーン２０３は、第１ラックギア１８９と第２ラックギア１９１との双方に噛みあうピニオンギア１９３を回転自在に支持する。一方のスプロケット２０１を進退駆動モータ１９９により駆動することにより、チェーン２０３の移動と共にピニオンギア１９３を移動させる。これにより、エアシリンダ１３１による移動の場合と同様にして、ピニオンギア１９３を双方のラックギアに噛みあわせた状態でＹ軸に沿う方向で移動させることができる。進退駆動モータ１９９を進退駆動源に用いた進退駆動部１２９によれば、空圧設備を使用せずにスライドテーブル１２７を進退させることができる。
図２２は、進退機構のストローク可変構造を示す概念図である。また、進退駆動部１２９は、大径ピニオンギア２０５と小径ピニオンギア２０７とを同軸で固定してもよい。この場合、例えば小径ピニオンギア２０７（外周長さＡ）を第１ラックギア１８９に噛みあわせ、同軸に固定された大径ピニオンギア２０５（外周長さ２Ａ）に第２ラックギア１９１を噛みあわせる。この進退駆動部１２９によれば、小径ピニオンギア２０７の移動距離をＡとすれば、第２ラックギア１９１の繰り出し距離は、Ａ＋２Ａ＝３Ａとなる。このように、進退駆動部１２９は、直径（外周長さ）を変えた複数のピニオンギア１９３を組み合わせることにより、ストロークの拡大率を自由に設定することが可能となる。これにより、進退駆動部１２９は、異なる引き出し長のスライドテーブル装置１２３に対応が可能となる汎用性の高い進退機構を実現できる。
次に、スライドテーブル装置１２３の位置決め動作を説明する。
図２３は、スライドテーブル１２７に位置決めされて載置されたマガジン４１の斜視図である。マガジン４１は、スライドテーブル１２７に載置されることにより、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向の各方向が位置決めされる。
図２４は、スライドテーブル１２７における主にＸアライメントガイド１８１による位置決め動作の説明図である。スライドテーブル装置１２３では、マガジン４１がＺ軸に沿う方向で下方へ移動されることにより、スライドテーブル１２７に載置される。この載置動作は、手動（つまり作業員に行われる）であっても自動であってもよい。マガジン４１は、スライドテーブル１２７に接近する方向に下降されると、第１規制部（例えばＸアライメントガイド１８１）に、マガジン４１のＸアライメントローラ９３が接触する。マガジン４１は、Ｘアライメントローラ９３がＸアライメントガイド１８１に案内されることにより、第１の軸方向（例えばＸ軸方向）の位置が、スライドテーブル１２７に対して位置決めされる。
図２５は、スライドテーブル１２７における主にＹアライメントガイド１８７による位置決め動作の説明図である。マガジン４１は、Ｘアライメントガイド１８１とＸアライメントローラ９３の接触とほぼ同時に、第２規制部（例えばＹアライメントガイド１８７）にＹアライメントローラ９９が接触する。マガジン４１は、Ｙアライメントローラ９９がＹアライメントガイド１８７の傾斜面１８５に案内されることにより、第２の軸方向（例えばＹ軸方向）の位置が、スライドテーブル１２７に対して位置決めされる。
マガジン４１は、最終下降位置まで移動して載置されると、底板８７の下面がＹアライメントガイド１８７に接触する。マガジン４１は、４つのＹアライメントガイド１８７に底板８７の下面が当接することにより、Ｚ軸の位置が、スライドテーブル１２７に対して位置決めされる。これにより、マガジン４１は、スライドテーブル１２７に載置が完了すると同時に、スライドテーブル１２７に対するＸＹＺ方向の位置決めがなされることになる。
次に、実施の形態１に係るトレイ部品ストック装置２９の作用を説明する。
部品ストック装置（例えばトレイ部品ストック装置２９）は、部品３３を格納した部品収納体６９（例えばトレイ３１を載置するパレット３９）を第１の軸（例えばＸ軸）に沿って抜き差し可能とするマガジン４１と、水平面に沿う面内で第１の軸と交差する第２の軸（例えばＹ軸）に沿ってマガジン４１を出し入れ可能なストッカ（例えばパレットストック部４３）と、ストッカに収納されたマガジン４１から第１の軸に沿って部品収納体６９（例えばパレット３９）を搬送する部品収納体搬送部（例えばパレット搬送部４５）と、を備える。ストッカは、マガジン４１の収納を可能とした内部空間を形成する筐体（例えばカバー１０９）を有する。筐体は、第２の軸に沿ってマガジン４１を出し入れ可能な開口部（例えばマガジン交換用窓１１１）を有する。
実施の形態１に係るトレイ部品ストック装置２９では、部品３３を格納したトレイ３１がパレット３９に載置される。パレット３９は、第１の軸に沿って抜き差し可能となって、マガジン４１に収納される。マガジン４１には、複数のパレット３９が、上下方向に多段状に収納される。マガジン４１は、収納した複数枚のパレット３９を一度に搬送可能とする。マガジン４１は、複数個がストッカ（例えばパレットストック部４３）に収納される。パレットストック部４３には、複数のマガジン４１が、上下方向に多段状に収納される。パレットストック部４３には、第１の軸に沿ってパレット搬送部４５が一体的に接続される。パレット搬送部４５は、パレットストック部４３に収納されているマガジン４１から第１の軸に沿ってパレット３９を抜き差ししながら一枚ずつ搬送する。
トレイ部品ストック装置２９では、パレットストック部４３とパレット搬送部４５とが一体的に接続される。パレットストック部４３とパレット搬送部４５とは、トレイ部品ストック装置２９を構成する。少なくともパレットストック部４３は、パレット一枚分の設置スペースが必要となる。また、パレット搬送部４５においても、少なくともパレット一枚分の設置スペースが必要となる。したがって、パレットストック部４３とパレット搬送部４５とで構成されるトレイ部品ストック装置２９は、平面視で少なくともパレット二枚分の設置スペースが必要な長方形となる。
このトレイ部品ストック装置２９は、パレットストック部４３とパレット搬送部４５とが、通路１５に沿って並ぶ。すなわち、トレイ部品ストック装置２９は、平面視で長方形の長辺側が通路１５に沿う向きで設置される。
トレイ部品ストック装置２９は、パレットストック部４３の筐体（例えばカバー１０９）に、開口部（例えばマガジン交換用窓１１１）が設けられる。パレットストック部４３は、このマガジン交換用窓１１１を介して第２の軸（Ｙ軸）に沿ってマガジン４１の出し入れが可能となる。第２の軸とは、通路１５に沿う第１の軸に対し交差する方向となる。すなわち、上述のように、通路１５に沿って長辺側が設置されたトレイ部品ストック装置２９は、通路１５に沿って並んだパレットストック部４３とパレット搬送部４５のうち、パレットストック部４３の通路１５に面した側面にマガジン交換用窓１１１が向けられ、通路１５から第２の軸（Ｙ軸）に沿う方向（前後方向）でパレットストック部４３に対するマガジン４１の出し入れが可能となる。
トレイ部品ストック装置２９は、通路側からＹ軸に沿う方向でマガジン４１の交換を可能とすることにより、通路上の広い空間を利用してマガジン４１の交換作業が容易に可能となる。また、台車搭載のフィーダへのアクセス（スプライシング作業、フィーダ交換あるいは台車交換）の作業の邪魔にならない。また、搬送ロボットでのマガジン自動交換時に、トレイ部品ストック装置２９の横（左右）に回り込む必要がなくなる。
また、トレイ部品ストック装置２９は、内部空間に配置され、マガジン４１を載置し、第２の軸に沿って開口部を通って内部空間と筐体の外側との間でマガジン４１を移動させるスライドテーブル装置１２３を備える。
このトレイ部品ストック装置２９では、パレットストック部４３が、カバー１０９に覆われた内部空間に、スライドテーブル装置１２３を備える。スライドテーブル装置１２３は、マガジン交換用窓１１１の位置に対応して設けられる。スライドテーブル装置１２３は、第２の軸（Ｙ軸）に沿ってマガジン交換用窓１１１を通ることにより、カバー１０９の内部空間とカバー１０９の外側との間でマガジン４１を移動可能とする。
パレットストック部４３には、複数のマガジン４１が、上下方向に多段状に収納される。それぞれのマガジン４１に収納されたパレット３９は、パレット搬送部４５によりＸ軸に沿う方向で出し入れが可能となる。
スライドテーブル装置１２３には、上下方向に多段状に収納された複数のマガジン４１のうち、その一つが載置される。この一つのマガジン４１は、スライドテーブル装置１２３により、マガジン交換用窓１１１からカバー１０９の内外へ移動可能となる。つまり、トレイ部品ストック装置２９は、スライドテーブル装置１２３に載置されたこの一つのマガジン４１のみが、交換可能となる。スライドテーブル装置１２３は、パレットストック部４３の外側と内部空間との間でマガジン４１を一つずつ交換する受け渡し部（すなわち、交換部）となる。
スライドテーブル装置１２３に載置されたマガジン４１からは、部品３３をトレイ３１に格納したパレット３９が、順次にパレット搬送部４５により引き出される。パレット３９が引き出されたマガジン４１の空きスペースには、部品３３が消費されて空となったトレイ３１を載置したパレット３９がパレット搬送部４５により収納される。つまり、スライドテーブル装置１２３に載置された部品３３の補充済みマガジン４１は、パレット搬送部４５により空のパレット３９と順次に入れ替えられて行く。
スライドテーブル装置１２３に載置されたマガジン４１は、収納されたパレット３９が、全て空のパレット３９に入れ替えられると、スライドテーブル装置１２３により、カバー１０９の外側（通路上）へと移動される。スライドテーブル装置１２３が繰り出されることにより、通路上に移動された部品消費済みのマガジン４１は、人手やマガジン搬送装置により、マガジン４１ごと部品３３の補充済みのマガジン４１と交換される。
このトレイ部品ストック装置２９では、パレットストック部４３の通路側に設けられたマガジン交換用窓１１１から、さらにスライドテーブル装置１２３によりマガジン４１が通路上に繰り出されるので、例えば２０ｋｇ程度の重量を有するマガジン４１を、容易に交換することが可能となる。
なお、スライドテーブル装置１２３は、人手により通路側から引き出すものであってもよい。この場合、通路側に引き出されたスライドテーブル装置１２３は、棚として働き、通路上の広いスペースが作業スペースとなって、人手による交換作業を容易にすることができる。
また、トレイ部品ストック装置２９において、スライドテーブル装置１２３は、マガジン４１が載るスライドテーブル１２７を筐体の外側に突出させる進退駆動部１２９をさらに備える。
このトレイ部品ストック装置２９では、スライドテーブル装置１２３に、進退駆動部１２９が設けられる。進退駆動部１２９は、作動することにより、マガジン交換用窓１１１を介してスライドテーブル１２７を自動でカバー１０９の外側と内部空間との間で進退させる。これにより、トレイ部品ストック装置２９は、自走式のマガジン搬送装置を通路上で走行させた際のマガジン４１の交換が、大掛かりなエレベータ装置等を必要とせずに、安価な設備コストで自動化しやすくなる。
また、実施の形態１に係る部品装着システム１１は、部品収納体６９（例えばトレイ３１）に収納された部品３３を部品装着部（例えば装着ヘッド３５）によって取り出して基板１７に搭載する部品装着装置１３と、部品収納体６９（例えばトレイ３１）を部品装着部（例えば装着ヘッド３５）によって取り出し可能な位置に供給する部品供給装置（例えばトレイ部品供給装置２３）と、トレイ部品供給装置２３にトレイ３１を補充する部品ストック装置（例えばトレイ部品ストック装置２９）と、を備える。トレイ部品ストック装置２９は、部品３３を格納した部品収納体６９（例えばトレイ３１を載置するパレット３９）を第１の軸（例えばＸ軸）に沿って抜き差し可能とするマガジン４１と、水平面に沿う面内で第１の軸と交差する第２の軸（例えばＹ軸）に沿ってマガジン４１を出し入れ可能なストッカ（例えばパレットストック部４３）と、ストッカに収納されたマガジン４１から第１の軸（例えばＸ軸）に沿って部品収納体６９（例えばパレット３９）を搬送する部品収納体搬送部（例えばパレット搬送部４５）と、を有する。ストッカ（例えばパレットストック部４３）は、マガジン４１の収納を可能とした内部空間を形成する筐体（例えばカバー１０９）を有する。筐体は、第２の軸（例えばＹ軸）に沿ってマガジン４１を出し入れ可能な開口部（例えばマガジン交換用窓１１１）を備える。
実施の形態１に係る部品装着システム１１では、パレット搬送部４５は、パレットストック部４３と部品装着装置１３との間でパレット３９を搬送する。パレット３９は、パレットストック部４３、パレット搬送部４５、部品装着装置１３の順で供給され、部品装着装置１３、パレット搬送部４５、パレットストック部４３の順で回収される。つまり、パレット３９は、パレットストック部４３からパレット搬送部４５を介して部品装着装置１３に供給され、部品３３が消費されて空となった後、部品装着装置１３からパレット搬送部４５を介してパレットストック部４３へと回収される。
ところで、工場フロアでは、複数の部品装着装置１３が左右方向（Ｘ軸に沿う方向）に並んで設置されることにより、直線状の実装ライン２７が構成される。さらに、生産量の大きい工場フロアでは、部品装着装置１３の前後を通るＸ軸に沿う通路１５を挟んで複数の実装ライン２７が平行に設置される場合もある。この場合、実装ライン２７と通路１５とは、相互に平行となって、かつ交互にレイアウトされる。
ここで、従来より設置される部品装着装置１３に対して、新たにパレットストック部４３およびパレット搬送部４５を、部品装着装置１３の後部に直線状に接続した場合、実装ライン２７の延在方向（Ｘ軸に沿う方向）と交差する方向（Ｙ軸に沿う方向）にパレットストック部４３およびパレット搬送部４５が延出することになる。
上述のように、実装ライン２７の前後には、通路１５がレイアウトされるため、部品装着装置１３の後部から延出したパレットストック部４３およびパレット搬送部４５は、通路１５に少なからず出っ張ることになる。一方、新設時の工場フロア設計において、通路幅を確保するためにこの出っ張り分の設置スペースを、部品装着装置１３に拡張して設ければ、工場フロア面積を肥大化させることになり、面積生産性を低下させる。
部品装着システム１１では、パレットストック部４３とパレット搬送部４５とが一体的に接続され、トレイ部品ストック装置２９を構成している。パレットストック部４３は、少なくともパレット一枚分の設置スペースが必要となり、パレット搬送部４５も、少なくともパレット一枚分の設置スペースが必要となる。したがって、パレットストック部４３とパレット搬送部４５とで構成されるトレイ部品ストック装置２９は、平面視で少なくともパレット二枚分の設置スペースが必要な長方形となる。
そこで、トレイ部品ストック装置２９は、パレットストック部４３とパレット搬送部４５とが、通路１５に沿って並ぶ。すなわち、トレイ部品ストック装置２９は、長辺側が通路１５に沿う向きで設置される。そして、トレイ部品ストック装置２９のパレット搬送部４５は、トレイ部品供給装置２３を介して、部品装着装置１３とＹ軸に沿う方向で接続される。その結果、部品装着システム１１は、Ｘ軸に沿う方向で長辺側のパレットストック部４３とパレット搬送部４５とが並べられ、これらが、Ｘ軸に交差する方向で部品装着装置側のトレイ部品供給装置２３に接続された平面視でＬ字形状のスペースで設置される。これにより、部品装着システム１１は、トレイ部品供給装置２３のパレット出し入れ方向を通路１５に直交する方向とし、パレットストック部４３のパレット出し入れ方向を通路１５に平行とすることができる。
部品装着システム１１は、ストック位置をこのようなＬ字形状に配置することにより、パレットストック部４３、パレット搬送部４５およびトレイ部品供給装置２３が、設備のライン間の通路１５に交差する直線上で直列に配置される場合に比べ、パレットストック部４３の位置を直角に折り曲げて配置できる分、通路１５への飛出しを抑えることができる（換言すれば、通路幅の拡大が可能となる）。
このように、部品装着システム１１では、パレット３９が、パレットストック部４３とパレット搬送部４５とのＸ軸に沿う方向（左右方向）と、パレットストック部４３とトレイ部品供給装置２３とのＹ軸に沿う方向（前後方向）に方向転換されて移載される。これにより、通路幅の確保と、面積生産性の確保との双方が可能となっている。
また、実施の形態１に係る部品ストック装置（例えばトレイ部品ストック装置２９）は、部品３３を格納した部品収納体６９（例えばトレイ３１を載置するパレット３９）を第１の軸（例えばＸ軸）に沿って抜き差し可能とするマガジン４１を筐体（例えばカバー１０９）の内部空間に収納可能なストッカ（例えばパレットストック部４３）と、マガジン４１を載置し、水平面に沿う面内で第１の軸と交差する第２の軸（例えばＹ軸）に沿って筐体の内側と外側との間でマガジン４１を移動させ、筐体の内側から外側に突出可能なスライドテーブル１２７を有するスライドテーブル装置１２３と、を備える。
実施の形態１に係るトレイ部品ストック装置２９では、ストッカ（例えばパレットストック部４３）が、筐体（例えばカバー１０９）に覆われた内部空間に、スライドテーブル装置１２３を備える。スライドテーブル装置１２３は、第２の軸（例えばＹ軸）に沿って、カバー１０９の内部空間とカバー１０９の外側との間でマガジン４１を移動可能とする。
パレットストック部４３には、複数のマガジン４１が、上下方向に多段状に収納される。それぞれのマガジン４１に収納されたパレット３９は、Ｘ軸に沿う方向で出し入れが可能となる。
スライドテーブル装置１２３には、上下方向に多段状に収納された複数のマガジン４１のうち、その一つが載置される。この一つのマガジン４１は、スライドテーブル装置１２３により、カバー１０９の内外へ移動可能となる。つまり、トレイ部品ストック装置２９は、スライドテーブル装置１２３に載置されたこの一つのマガジン４１のみが、交換可能となる。スライドテーブル装置１２３は、パレットストック部４３の外側と内部空間との間でマガジン４１を一つずつ交換する受け渡し部（すなわち、交換部）となる。
パレットストック部４３の内部空間においては、スライドテーブル１２７に載置されたマガジン４１から、部品３３をトレイ３１に格納したパレット３９が順次に引き出される。パレット３９が引き出されたマガジン４１の空きスペースには、部品３３が消費されて空となったトレイ３１を載置したパレット３９が収納される。つまり、パレットストック部４３の内部空間において、スライドテーブル１２７に載置された部品補充済みのマガジン４１は、空のパレット３９と順次に入れ替えられて行く。
スライドテーブル１２７に載置されたマガジン４１は、収納されたパレット３９が、全て空のパレット３９に入れ替えられると、スライドテーブル装置１２３により、カバー１０９の外側（通路上）へと移動される。スライドテーブル１２７が繰り出されることにより、通路上に移動されたマガジン４１は、人手やマガジン搬送装置により、マガジン４１ごと部品３３の充填された新たな部品補充済みのマガジン４１と交換される。
このトレイ部品ストック装置２９では、スライドテーブル装置１２３によりマガジン４１が通路上に繰り出されるので、例えば２０ｋｇ程度の重量を有するマガジン４１を、人手によっても容易に交換することが可能となる。
なお、スライドテーブル装置１２３は、人手により通路側から引き出すものであってもよい。この場合、通路側に引き出されたスライドテーブル装置１２３は、棚として働き、通路上の広いスペースが作業スペースとなって、人手による交換作業を容易にすることができる。
また、トレイ部品ストック装置２９において、スライドテーブル装置１２３は、スライドテーブル１２７を支持し、第２の軸（例えばＹ軸）に沿って伸縮するスライドレール１６７を有する。スライドテーブル１２７は、スライドレール１６７の伸縮に伴って筐体の外側と内側を移動する。
このトレイ部品ストック装置２９では、スライドテーブル１２７が、スライドレール１６７により支持される。スライドレール１６７は、スライドテーブル１２７を、カバー１０９の内部空間と、カバー１０９の外側との間で移動可能とする。スライドレール１６７は、例えば単一のものがスライドテーブル１２７を支持してもよい。すなわち、スライドテーブル１２７は、１つの伸縮自在なスライドレール１６７により、パレットストック部４３の内外の間で進退されてもよい。スライドレール１６７は、１つのものを用いた場合、スライドテーブル１２７の支持構造が簡素となる。
また、トレイ部品ストック装置２９において、スライドテーブル装置１２３は、第２の軸（例えばＹ軸）に沿って延在し、第１の軸（例えばＸ軸）に沿う方向に間隔を空けて平行に配置された２つのスライドレール１６７を有する。
このトレイ部品ストック装置２９では、スライドレール１６７が、互いに平行であり、Ｘ軸に沿う方向で離間した２つのスライドレール１６７により構成される。トレイ部品ストック装置２９は、２つのスライドレール１６７でスライドテーブル１２７が支持されることにより、スライドテーブル１２７の積載許容重量が大きくなる。また、スライドテーブル１２７は、進退方向に直交する方向で離間した２つのスライドレール１６７に支持されるので、１つのスライドレール１６７による支持に比べ、マガジン４１が安定して支持可能となる。
また、トレイ部品ストック装置２９において、スライドテーブル１２７には、マガジン４１のスライドテーブル１２７に対する第１の軸方向（例えばＸ軸方向）の位置を規制する第１規制部（例えばＸアライメントガイド１８１）と、マガジン４１のスライドテーブル１２７に対する第２の軸方向の位置を規制する第２規制部（例えばＹアライメントガイド１８７）と、を備える。
このトレイ部品ストック装置２９では、スライドテーブル１２７に、第１規制部と第２規制部とが設けられる。第１規制部（例えばＸアライメントガイド１８１）は、マガジン４１のスライドテーブル１２７に対する第１の軸（例えばＸ軸）方向の位置を規制する。第２規制部（例えばＹアライメントガイド１８７）は、マガジン４１のスライドテーブル１２７に対する第２の軸（例えばＹ軸）方向の位置を規制する。Ｙアライメントガイド１８７は、上方より載置されるマガジン４１を受けるマガジン受け１８７の役割も兼ねる。Ｙアライメントガイド１８７は、マガジン受け１８７としても働くことにより、マガジン４１のスライドテーブル１２７に対するＺ軸方向の位置を規制する。これにより、マガジン４１は、スライドテーブル１２７を基準としたＸＹＺ方向の相対位置が位置決めされる。
また、部品ストック装置（例えばトレイ部品ストック装置２９）は、部品３３を格納した部品収納体６９（例えばトレイ３１を載置するパレット３９）を第１の軸（例えばＸ軸）に沿って抜き差し可能とするマガジン４１を筐体の内部空間に収納可能なストッカ（例えばパレットストック部４３）と、マガジン４１を載置し、水平面に沿う面内で第１の軸と交差する第２の軸（例えばＹ軸）に沿って筐体の内側と外側との間でマガジン４１を移動させ、筐体の内側から外側に突出可能なスライドテーブル１２７と、スライドテーブル１２７を筐体の外側に突出させる進退駆動部１２９と、を有するスライドテーブル装置１２３と、を備える。
このトレイ部品ストック装置２９では、スライドテーブル１２７が、進退駆動部１２９により駆動される。進退駆動部１２９は、作動することにより、スライドテーブル１２７を自動でカバー１０９の外側と内部空間との間で進退させる。これにより、トレイ部品ストック装置２９は、自走式のマガジン搬送装置を通路上で走行させた際のマガジン４１の交換が、大掛かりなエレベータ装置等を必要とせずに、安価な設備コストで自動化しやすくなる。
また、トレイ部品ストック装置２９において、スライドテーブル装置１２３は、スライドテーブル１２７を支持し、第２の軸に沿って伸縮するスライドレール１６７を有する。スライドテーブル１２７は、スライドレール１６７の伸縮に伴って筐体（例えばカバー１０９）の外側と筐体（例えばカバー１０９）の内側とを移動する。
このトレイ部品ストック装置２９では、進退駆動部１２９を備えたスライドテーブル装置１２３において、スライドテーブル１２７が、スライドレール１６７により支持される。スライドレール１６７は、スライドテーブル１２７を、カバー１０９の内部空間と、カバー１０９の外側との間で移動可能とする。スライドレール１６７は、例えば単一のものがスライドテーブル１２７を支持してもよい。すなわち、スライドテーブル１２７は、１つの伸縮自在なスライドレール１６７により、パレットストック部４３の内外の間で進退されてもよい。スライドレール１６７は、１つのものを用いた場合、スライドテーブル１２７の支持構造が簡素となる。
また、トレイ部品ストック装置２９において、スライドテーブル１２７は、第２の軸に沿って延在し、第１の軸に沿う方向に間隔を空けて平行に配置された２つのスライドレール１６７を有する。
このトレイ部品ストック装置２９では、進退駆動部１２９を備えたスライドテーブル装置１２３において、スライドレール１６７が、互いに平行であり、Ｘ軸に沿う方向で離間した２つのスライドレール１６７により構成される。トレイ部品ストック装置２９は、２つのスライドレール１６７でスライドテーブル１２７が支持されることにより、スライドテーブル１２７の積載許容重量が大きくなる。また、スライドテーブル１２７は、進退方向に直交する方向で離間した２つのスライドレール１６７に支持されるので、１つのスライドレール１６７による支持に比べ、マガジン４１が安定して支持可能となる。
また、トレイ部品ストック装置２９において、進退駆動部１２９は、２つのスライドレール１６７の間に配置される。
このトレイ部品ストック装置２９では、スライドテーブル装置１２３が、互いに平行であり、Ｘ軸に沿う方向で離間した２つのスライドレール１６７を備える。スライドテーブル装置１２３は、この２つのスライドテーブル１２７の間で空いた空間部分を利用して進退駆動部１２９が設置される。これにより、スライドテーブル装置１２３は、進退駆動部１２９を備えた進退駆動機構をコンパクトに構成できる。
また、トレイ部品ストック装置２９において、進退駆動部１２９は、第２の軸に平行に長手方向を向けた状態で筐体の内部に固定された第１ラックギア１８９と、スライドテーブル１２７に装着され、第１ラックギア１８９と向かい合って平行に配置された第２ラックギア１９１と、第１ラックギア１８９と第２ラックギア１９１に噛みあうピニオンギア１９３と、ピニオンギア１９３を第２の軸に沿って移動させる進退駆動源（例えばエアシリンダ１３１）と、を有する。
このトレイ部品ストック装置２９では、スライドテーブル１２７が、進退駆動部１２９により進退駆動される。進退駆動部１２９は、ピニオンギア１９３を回転自在に支持しながら、第２の軸に沿って移動させる。ピニオンギア１９３は、カバー１０９の内部に固定される第１ラックギア１８９に噛みあう。一方、ピニオンギア１９３は、スライドレール１６７によりカバー１０９に対して進退自在に設けられ、第１ラックギア１８９と向かい合って平行に配置された第２ラックギア１９１とも噛みあっている。つまり、ピニオンギア１９３は、カバー内で固定された第１ラックギア１８９と、進退自在となったスライドテーブル１２７に装着された第２ラックギア１９１とに挟まれて双方に噛みあっている。
ピニオンギア１９３は、進退駆動源（例えばエアシリンダ１３１）により、双方のラックギアに挟まれた状態で噛みあいながら、Ｙ軸に沿って移動される。ピニオンギア１９３は、スライドテーブル１２７がカバー１０９の内側に後退しているとき、第１ラックギア１８９の奥側（スライドテーブル進出側と反対側）に位置して噛みあっている。このとき、スライドテーブル１２７に装着された第２ラックギア１９１は、進出方向の先端側がピニオンギア１９３に噛みあっている。
進退駆動源（例えばエアシリンダ１３１）が駆動され、ピニオンギア１９３が第１ラックギア１８９に噛みあいながら進出方向に転動すると、ピニオンギア１９３に噛みあっている第２ラックギア１９１が、ピニオンギア１９３の移動量の２倍の移動量で進出方向へ繰り出されることになる。
これにより、トレイ部品供給装置２３では、スライドテーブル装置１２３をコンパクトなサイズに収めつつ、スライドテーブル１２７に必要な移動ストロークを確保することが可能となる。この進退駆動部１２９では、ピニオンギア１９３とラックギアとのギア比を変えることにより、進退駆動源によるピニオンギア１９３の移動ストロークに対するスライドテーブル１２７の移動ストロークを変えることが可能となる。
また、トレイ部品ストック装置２９において、スライドテーブル１２７には、マガジン４１に対する第１の軸方向の位置を規制する第１規制部（例えばＸアライメントガイド１８１）と、マガジン４１に対する第２の軸方向の位置を規制する第２規制部（例えばＹアライメントガイド１８７）と、が設けられている。
このトレイ部品ストック装置２９では、マガジン４１がＺ軸に沿う方向で下方へ移動されることにより、第１規制部（例えばＸアライメントガイド１８１）に、マガジン４１のＸアライメントローラ９３が接触する。マガジン４１は、Ｘアライメントローラ９３がＸアライメントガイド１８１に案内されることにより、第１の軸方向（例えばＸ軸方向）の位置が、スライドテーブル１２７に対して位置決めされる。
マガジン４１は、Ｘアライメントガイド１８１とＸアライメントローラ９３の接触と同時に、第２規制部（例えばＹアライメントガイド１８７）にＹアライメントローラ９９が接触する。マガジン４１は、Ｙアライメントローラ９９がＹアライメントガイド１８７の傾斜面１８５に案内されることにより、第２の軸方向（例えばＹ軸方向）の位置が、スライドテーブル１２７に対して位置決めされる。
マガジン４１は、最終下降位置まで移動して載置されると、４つのＹアライメントガイド１８７に底板８７の下面が当接する。これにより、マガジン４１は、Ｚ軸の位置が、スライドテーブル１２７に対して位置決めされる。その結果、マガジン４１は、スライドテーブル１２７に載置が完了すると同時に、スライドテーブル１２７に対するＸＹＺ方向の位置決めがなされることになる。
また、実施の形態１に係る部品装着システム１１は、部品収納体６９（例えばトレイ３１）に収納された部品３３を部品装着部（例えば装着ヘッド３５）によって取り出して基板１７に搭載する部品装着装置１３と、部品収納体６９（例えばトレイ３１）を部品装着部（例えば装着ヘッド３５）によって取り出し可能な位置に供給する部品供給装置（例えばトレイ部品供給装置２３）と、トレイ部品供給装置２３に部品収納体６９（例えばトレイ３１）を補充する部品ストック装置（例えばトレイ部品ストック装置２９）と、を備える。トレイ部品ストック装置２９は、部品３３を格納した部品収納体６９（例えばトレイ３１を載置するパレット３９）を第１の軸（例えばＸ軸）に沿って抜き差し可能とするマガジン４１を筐体の内部空間に収納可能なストッカ（例えばパレットストック部４３）と、ストッカとトレイ部品供給装置２３との間で部品収納体６９（例えばパレット３９）を搬送する部品収納体搬送部（例えばパレット搬送部４５）と、マガジン４１を載置し、水平面に沿う面内で第１の軸と交差する第２の軸（例えばＹ軸）に沿って筐体の内側と外側との間でマガジン４１を移動させ、筐体の内側から外側に突出可能なスライドテーブル１２７を有するスライドテーブル装置１２３と、を有する。
実施の形態１に係る部品装着システム１１では、パレットストック部４３が、カバー１０９に覆われた内部空間に、スライドテーブル装置１２３を備える。スライドテーブル装置１２３は、第２の軸（Ｙ軸）に沿ってカバー１０９の内部空間とカバー１０９の外側との間でマガジン４１を移動可能とする。
パレットストック部４３には、複数のマガジン４１が、上下方向に多段状に収納される。それぞれのマガジン４１に収納されたパレット３９は、Ｘ軸に沿う方向で抜き差しが可能となる。
スライドテーブル装置１２３には、上下方向に多段状に収納された複数のマガジン４１のうち、その一つが載置される。この一つのマガジン４１は、スライドテーブル装置１２３により、カバー１０９の内外へ移動可能となる。つまり、トレイ部品ストック装置２９は、スライドテーブル装置１２３に載置されたこの一つのマガジン４１のみが、交換可能となる。スライドテーブル装置１２３は、パレットストック部４３の外側と内部空間との間でマガジン４１を一つずつ交換する受け渡し部（すなわち、交換部）となる。
スライドテーブル装置１２３に載置されたマガジン４１からは、部品３３をトレイ３１に格納したパレット３９が、順次にトレイ部品供給装置２３へ移動される。パレット３９が引き出されたマガジン４１の空きスペースには、部品３３が消費されて空となったトレイ３１を載置したパレット３９がトレイ部品供給装置２３から戻されて収納される。つまり、スライドテーブル装置１２３に載置された部品３３の補充済みマガジン４１は、空のパレット３９と順次に入れ替えられて行く。
スライドテーブル装置１２３に載置されたマガジン４１は、収納されたパレット３９が、全て空のパレット３９に入れ替えられると、スライドテーブル装置１２３により、カバー１０９の外側（通路上）へと移動される。スライドテーブル装置１２３が繰り出されることにより、通路上に移動された部品消費済みのマガジン４１は、人手やマガジン搬送装置により、マガジン４１ごと部品３３の補充済みのマガジン４１と交換される。
この部品装着システム１１では、パレットストック部４３の通路側から、さらにスライドテーブル装置１２３によりマガジン４１が通路上に繰り出されるので、例えば２０ｋｇ程度の重量を有するマガジン４１を、容易に交換することが可能となる。
なお、スライドテーブル装置１２３は、人手により通路側から引き出すものであってもよい。この場合、通路側に引き出されたスライドテーブル装置１２３は、棚として働き、通路上の広いスペースが作業スペースとなって、人手による交換作業を容易にすることができる。
また、部品装着システム１１は、部品収納体６９（例えばトレイ３１）に収納された部品３３を部品装着部（例えば装着ヘッド３５）によって取り出して基板１７に搭載する部品装着装置１３と、部品収納体６９（例えばトレイ３１）を部品装着部（例えば装着ヘッド３５）によって取り出し可能な位置に供給する部品供給装置（例えばトレイ部品供給装置２３）と、トレイ部品供給装置２３に部品収納体６９（例えばトレイ３１）を補充する部品ストック装置（例えばトレイ部品ストック装置２９）と、を備える。トレイ部品ストック装置２９は、部品３３を格納した部品収納体６９（例えばトレイ３１を載置するパレット３９）を第１の軸（例えばＸ軸）に沿って抜き差し可能とするマガジン４１を筐体（例えばカバー１０９）の内部空間に収納可能なストッカ（例えばパレットストック部４３）と、ストッカとトレイ部品供給装置２３との間で部品収納体６９（例えばパレット３９）を搬送する部品収納体搬送部（例えばパレット搬送部４５）と、マガジン４１を載置し、水平面に沿う面内で第１の軸と交差する第２の軸（例えばＹ軸）に沿って筐体（例えばカバー１０９）の内側と筐体（例えばカバー１０９）の外側との間でマガジン４１を移動させ、筐体（例えばカバー１０９）の内側から筐体（例えばカバー１０９）の外側に突出可能なスライドテーブル１２７を有するスライドテーブル装置１２３と、を有する。スライドテーブル装置１２３は、スライドテーブル１２７を筐体の外側に突出させる進退駆動部１２９を含む。
この部品装着システム１１では、パレットストック部４３が、カバー１０９に覆われた内部空間に、スライドテーブル装置１２３を備える。スライドテーブル装置１２３は、第２の軸（Ｙ軸）に沿ってカバー１０９の内部空間とカバー１０９の外側との間でマガジン４１を移動可能とする。
パレットストック部４３には、複数のマガジン４１が、上下方向に多段状に収納される。それぞれのマガジン４１に収納されたパレット３９は、Ｘ軸に沿う方向で抜き差しが可能となる。
スライドテーブル装置１２３には、上下方向に多段状に収納された複数のマガジン４１のうち、その一つが載置される。この一つのマガジン４１は、スライドテーブル装置１２３により、カバー１０９の内外へ移動可能となる。つまり、トレイ部品ストック装置２９は、スライドテーブル装置１２３に載置されたこの一つのマガジン４１のみが、交換可能となる。スライドテーブル装置１２３は、パレットストック部４３の外側と内部空間との間でマガジン４１を一つずつ交換する受け渡し部（すなわち、交換部）となる。
スライドテーブル装置１２３に載置されたマガジン４１からは、部品３３をトレイ３１に格納したパレット３９が、順次にトレイ部品供給装置２３へ移動される。パレット３９が引き出されたマガジン４１の空きスペースには、部品３３が消費されて空となったトレイ３１を載置したパレット３９がトレイ部品供給装置２３から戻されて収納される。つまり、スライドテーブル装置１２３に載置された部品３３の補充済みマガジン４１は、空のパレット３９と順次に入れ替えられて行く。
スライドテーブル装置１２３に載置されたマガジン４１は、収納されたパレット３９が、全て空のパレット３９に入れ替えられると、スライドテーブル装置１２３により、カバー１０９の外側（通路上）へと移動される。スライドテーブル装置１２３が繰り出されることにより、通路上に移動された部品消費済みのマガジン４１は、人手やマガジン搬送装置により、マガジン４１ごと部品３３の補充済みのマガジン４１と交換される。
この部品装着システム１１では、パレットストック部４３の通路側から、さらにスライドテーブル装置１２３によりマガジン４１が通路上に繰り出されるので、例えば２０ｋｇ程度の重量を有するマガジン４１を、容易に交換することが可能となる。
なお、スライドテーブル装置１２３は、人手により通路側から引き出すものであってもよい。この場合、通路側に引き出されたスライドテーブル装置１２３は、棚として働き、通路上の広いスペースが作業スペースとなって、人手による交換作業を容易にすることができる。
そして、この部品装着システム１１では、スライドテーブル１２７が、進退駆動部１２９により駆動される。進退駆動部１２９は、作動することにより、スライドテーブル１２７を自動でカバー１０９の外側と内部空間との間で進退させる。これにより、部品装着システム１１は、自走式のマガジン搬送装置を通路上で走行させた際のマガジン４１の交換が、大掛かりなエレベータ装置等を必要とせずに、安価な設備コストで自動化しやすくなる。
（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。
図２６は、実施の形態２に係る物品搬送装置２０９を備えた物品搬送システム２１１の全体構成図である。なお、実施の形態２において、実施の形態１において図１～図２５に示した部材・部位と同等の部材・部位には同一の符号を付し重複する説明は省略する。
物品搬送装置２０９は、工場フロアに設置された少なくとも一つの製造設備（後述参照）で使用する物品（例えば、部品収納体６９の一例としてのパレット３９。以下同様。）を工場フロア上で搬送する。物品搬送装置２０９は、マガジン搬送装置とも称せられる。
ここで、本明細書において、製造設備とは、組立、加工、処理、検査等を行う装置のみならず、それらの部材で消費される物品の保管や装置へ供給する付帯設備を含める。本明細書では、トレイ部品供給装置２３、テープ部品供給装置２５、トレイ部品ストック装置２９が付帯設備に該当する。
物品搬送装置２０９は、搬送車２１３が物品搬送装置２０９の側部に連結されることにより、工場フロアの通路１５を自動走行可能となる。つまり、物品搬送装置２０９は、牽引型である。物品搬送装置２０９は、トレイ部品供給装置２３に接続されるトレイ部品ストック装置２９から離れた作業場所（図示略）で物品（例えばパレット３９）を装填したマガジン４１を収容し、指定されたトレイ部品ストック装置２９に運搬およびドッキングして、マガジン４１の回収および補給を可能とする。
図２７は、物品搬送装置２０９の斜視図である。物品搬送装置２０９は、少なくとも一つの物品を収納する物品収納体を有する。実施の形態２において、物品収納体は、マガジン４１である。以下、物品収納体は、マガジン４１とも称す。なお、実施の形態１で説明した部品収納体６９（図４参照）は、トレイ３１でもよいし、パレット３９でもよいし、トレイ３１とパレット３９とにより構成されたものであってよい。物品搬送装置２０９は、工場フロアを走行するための車輪２１５を備えたベース部２１７を有する。物品搬送装置２０９は、ベース部２１７よりも上方が上下方向に長い直方体状のカバー２１９により覆われる。
カバー２１９の内方には、開口２２１を有した収納ラックであるマガジン収納ラック２２３が収容される。マガジン収納ラック２２３の内壁面には、マガジン４１を保持する保持テーブルが少なくとも一つ設けられる。この保持テーブルは、マガジン収納ラック２２３がベース部２１７に対して昇降されることにより、マガジン収納ラック２２３と一体的に昇降する。保持テーブルは、例えば第１のマガジン保持テーブル２２５と第２のマガジン保持テーブル２２７とからなる。なお、保持テーブルの数は、２つに限定されない。マガジン収納ラック２２３は、トレイ部品ストック装置２９のスライドテーブル１２７が開口２２１から進退することにより、保持テーブルの横方向からマガジン４１を出し入れ可能としている。
図２８は、物品搬送装置２０９の側断面図である。物品搬送装置２０９は、収納ラックを昇降させるラック昇降装置２２９を備える。ラック昇降装置２２９は、ラック昇降モータ２３１と、送りねじ２３３と、ラック昇降ナット部２３５と、を有する。ラック昇降モータ２３１は、駆動軸がＺ軸に沿う姿勢で、上下に延在するフレーム２３７に固定される。送りねじ２３３は、ラック昇降モータ２３１の駆動軸に同軸で接続され、複数の軸受板２３９により回転自在に支持される。ラック昇降ナット部２３５は、送りねじ２３３に螺合するとともに、ラック昇降ナット部２３５の側面がマガジン収納ラック２２３の背面（つまり開口２２１と反対側の面）に固定される。
図２９は、図２８のＢ－Ｂ断面図である。したがって、ラック昇降モータ２３１が駆動されると、送りねじ２３３が回転し、ラック昇降ナット部２３５が上下方向に移動することにより、マガジン収納ラック２２３の背面に固定されたスライド部２４１が、ベース部２１７に立設されたスライドガイド２４３に案内されて、マガジン収納ラック２２３が昇降する。図２８に示すユニット内空間２４５に収容されたラック昇降モータ２３１は、ベース部２１７に収容されたマガジン搬送装置制御部２４７により動作が制御される。また、開口２２１の内方には、マガジン収納ラック２２３の昇降に干渉しない位置でマガジン搬送装置制御部２４７に接続される無線通信ユニット２４９が設けられている。
図２７、図２８に示すように、マガジン収納ラック２２３の開口２２１には、後述する基準高さ検出部である基準高さ検出センサ２５１が設けられる。基準高さ検出部は、センサ単体に限定されず、例えば画像認識用のカメラユニット等であってもよい。また、図２８に示すように、マガジン収納ラック２２３の内壁面には、第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７のそれぞれを上下で挟むスライドテーブル検出センサ２５３が一対ずつ合計４つ設けられている。
図２９に示すように、第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７のそれぞれには、Ｙ軸に沿う両端側に、後述するＸアライメントローラ２５５、マガジン受け部２５７、Ｙアライメント部材２５９が設けられる。第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７のそれぞれは、マガジン収納ラック２２３の対向する内壁面に両側が支持される。なお、図２９中の破線は、マガジン４１を平面視した輪郭を示す。Ｘアライメントローラ２５５、マガジン受け部２５７、Ｙアライメント部材２５９は、マガジン４１の四隅にそれぞれが配置される。すなわち、Ｘアライメントローラ２５５、マガジン受け部２５７、Ｙアライメント部材２５９は、それぞれが４つ配置される。
マガジン収納ラック２２３の奥壁と第１のマガジン保持テーブル２２５との間、マガジン収納ラック２２３の奥壁と第２のマガジン保持テーブル２２７との間のそれぞれには、ストッパ２６１が設けられる。それぞれのストッパ２６１は、第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７のそれぞれが所定以上、マガジン収納ラック２２３に後退するのを規制する。また、マガジン収納ラック２２３の奥壁と第１のマガジン保持テーブル２２５との間には、後述する第１マガジン検出センサ２６３が設けられる。第１マガジン検出センサ２６３は、第１のマガジン保持テーブル２２５に載るマガジン４１を検出する。マガジン収納ラック２２３の奥壁と第２のマガジン保持テーブル２２７との間には、後述する第２マガジン検出センサ２６５が設けられる。第２マガジン検出センサ２６５は、第２のマガジン保持テーブル２２７に載るマガジン４１を検出する。
第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７のそれぞれには、マガジン４１に帯電する静電気を除く除電用接触子２６７が設けられている。
図２７に示すように、ベース部２１７は、ベース部２１７が第１の方向（例えばＹ軸に沿う方向）へ移動して製造設備に接近することによって製造設備が有するドッキングベース１１５（図８参照）にドッキングするドッキング部２６９をさらに有する。
図３０は、ドッキングベース１１５の斜視図である。図３１は、ドッキング部２６９の斜視図である。ドッキング部２６９は、ドッキングベース１１５に設けた少なくとも一つのアライメント部材に接触しながら第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）へ移動して接近することで第１の方向と水平方向に直行する第２の方向（例えばＸ軸に沿う方向）におけるベース部２１７（すなわち、物品搬送装置２０９全体）の位置を調整する少なくとも一つの被アライメント部材を有する。ドッキングベース１１５に設けたアライメント部材とは、図３０に示す案内斜面４２５を有するＸガイド２７１と、位置決めピンガイド穴２７３を有する位置決めピンガイド部材２７５とである。これらアライメント部材は、Ｘ軸に沿う方向の位置規制を行う。ドッキング部２６９の有する被アライメント部材とは、Ｘガイドローラ２７７と、位置決めピン２７９とのことである。
物品搬送装置２０９では、図３１に示すように、これら二つの被アライメント部材が、第２の方向（Ｘ軸に沿う方向）に間隔を空けて配置される。これらそれぞれの被アライメント部材は、ドッキングベース１１５に第２の方向に間隔を空けて設けた二つのアライメント部材に個別に接触する。
ベース部２１７は、ドッキングベース１１５に設けたドッキング保持部２８１に保持される被保持部材をさらに有する。ドッキング保持部２８１は、第２の方向（Ｘ軸に沿う方向）に間隔を空けて配置されるフック挿入口２８３を有する。ベース部２１７の有する被保持部材とは、図３１に示す第２の方向（Ｘ軸に沿う方向）に間隔を空けて配置される一対のフック２８５である。
ドッキング部２６９は、ドッキングベース１１５に設けた一方のコネクタ１１７に電気的に接続される通信用または給電用の他方のコネクタ２８７を有する。一方のコネクタ１１７は、一対のＸガイド２７１の中間位置に配置される。他方のコネクタ２８７は、一対のＸガイドローラ２７７の中間位置に配置される。一方のコネクタ１１７は、雌端子を絶縁性樹脂からなる雌ハウジングに収容した雌コネクタである。他方のコネクタ２８７は、雌端子に電気的に接続する雄端子を絶縁性樹脂からなる雄ハウジングに収容した雄コネクタである。なお、一方のコネクタ１１７および他方のコネクタ２８７の雌雄は、これに限定されない。
また、他方のコネクタ２８７は、通信回路用電線と電源回路用電線の二つの回路を接続可能とする。この場合、他方のコネクタ２８７は、同一の雄ハウジングに、異なる回路の電線に装着される雄端子がそれぞれ収容される複数の端子収容室を備えて形成することができる。また、他方のコネクタ２８７は、別体で形成された通信用の雄ハウジングと電源用の雄ハウジングとを一体に接合したものであってもよい。
ドッキング部２６９は、ドッキングの際の他方のコネクタ２８７の上下方向の位置を調整するコネクタ位置調整機構２８９を有する。もしくは、ドッキングベース１１５は、ドッキングの際の一方のコネクタ１１７の上下方向の位置を調整するコネクタ位置調整機構２８９を有する。つまり、コネクタ位置調整機構２８９は、ドッキング部２６９またはドッキングベース１１５のいずれに設けられてもよい。コネクタ位置調整機構２８９は、ドッキング相手に設けられるアライメント部材により作動する。実施の形態２において、コネクタ位置調整機構２８９は、例えばドッキング部２６９に設けられる。したがって、コネクタ位置調整機構２８９を作動させるアライメント部材は、ドッキングベース１１５に設けられている。
コネクタ位置調整機構２８９は、図３１に示す昇降部材２９１と、押し込み部材２９３と、カムフォロア２９５とを有する。また、コネクタ位置調整機構２８９を作動させるアライメント部材は、図３０に示す作用面（例えば傾斜面Ｓｃ）を有した板状のカム２９７である。
ドッキング部２６９では、コネクタ位置調整機構２８９が、他方のコネクタ２８７とともに昇降する。コネクタ位置調整機構２８９では、カムフォロア２９５が、トレイ部品ストック装置２９のドッキングベース１１５に設けたカム２９７の傾斜面Ｓｃに接触しながら第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）へ移動することで、カム２９７によって昇降部材２９１の高さ位置が調整される。
物品搬送システム２１１は、工場フロアに設置された少なくとも一つの製造設備（トレイ部品ストック装置２９）と、工場フロアを移動して製造設備で使用する物品を搬送する物品搬送装置２０９とを有する。物品搬送システム２１１は、トレイ部品ストック装置２９が有する図３０に示したドッキングベース１１５と物品搬送装置２０９が有する図３１に示したドッキング部２６９とで構成されるドッキング装置２９９（図３５参照）によって、物品搬送装置２０９をトレイ部品ストック装置２９にドッキングさせ、物品搬送装置２０９とトレイ部品ストック装置２９との間で物品の受け渡しを行う。つまり、ドッキング装置２９９は、物品搬送装置２０９とトレイ部品ストック装置２９とを接合する接合部と言える。
図３２は、物品搬送装置２０９に設けられるドッキング部２６９の平面図である。図３３は、図３２のＣ－Ｃ断面図である。ドッキング装置２９９は、誘導部３０１と、緩衝部３０３（図３０参照）と、ドッキング保持部２８１（図３０参照）と、コネクタ連結部３０５（図３５参照）とを有する。
誘導部３０１は、アライメント部材（例えばＸガイド２７１）と、被アライメント部材（例えばＸガイドアーム３０７、Ｘガイドローラ２７７）とにより構成される。誘導部３０１は、トレイ部品ストック装置２９に向けて第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）から接近する物品搬送装置２０９の第１の方向に水平面内で直交する第２の方向（Ｘ軸に沿う方向）における位置を調整しながら誘導する。この誘導部３０１は、ドッキングベース１１５に設けた少なくとも一つのアライメント部材（例えばＸガイド２７１）と、ドッキング部２６９に設けた少なくとも一つの被アライメント部（例えばＸガイドアーム３０７、Ｘガイドローラ２７７）を有する。誘導部３０１は、Ｘガイドローラ２７７をＸガイド２７１の案内斜面４２５に接触させながら第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）へ移動することにより、Ｘガイドローラ２７７の軌道がＸガイド２７１によって修正され、これにより物品搬送装置２０９の第２の方向（Ｘ軸に沿う方向）における位置が調整される。
すなわち、被アライメント部は、アライメント部材（例えばＸガイド２７１）に接触するローラ（例えばＸガイドローラ２７７）を含んで構成されている。
図３４は、ドッキング前の緩衝部３０３およびドッキング保持部２８１の概念図である。緩衝部３０３は、軸受３０９と、スライド軸３１１と、大径部３１３と、受け部３１５と、クッション部材（例えば緩衝ばね３１７）とにより構成される。緩衝部３０３は、緩衝ばね３１７の反発力を利用して物品搬送装置２０９を製造設備から離れる方向に押すことによりドッキング時の衝撃を吸収する。この緩衝部３０３は、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の一方に配置される。ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の他方には、第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）から緩衝部３０３に当接して緩衝ばね３１７を変形させる突起部３１９が配置される。実施の形態２においては、緩衝ばね３１７がドッキングベース１１５に配置され、突起部３１９がドッキング部２６９に配置される。
ドッキング保持部２８１は、フック保持部３２１と、緩衝部３０３とにより構成される。ドッキング保持部２８１は、トレイ部品ストック装置２９とドッキングした物品搬送装置２０９が緩衝ばね３１７の反発力で製造設備（例えばトレイ部品ストック装置２９）から離れないようにする。このドッキング保持部２８１は、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の一方に配置される。ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の他方には、ドッキング保持部２８１に保持される少なくとも一つの被保持部材（例えばフック２８５）が設けられる。実施の形態２においては、ドッキング保持部２８１がドッキングベース１１５に配置され、被保持部材（例えばフック２８５）がドッキング部２６９に配置される。
ドッキング保持部２８１は、レバー３２３と、保持力発生部３２５（例えば保持用ばね３２７、レバー軸３２９、ドッキング用ローラ３３１）とを有する。レバー３２３は、第１の方向（例えばＹ軸に沿う方向）に対して交差する第３の方向（例えばＸ軸に沿う方向）から被保持部材（例えばフック２８５）に当接するドッキング用ローラ３３１を有する。保持力発生部３２５は、レバー３２３を旋回させてドッキング用ローラ３３１をフック２８５に押し付ける。フック２８５は、ドッキングベース１１５に向かって突出する先端に、肉太部３３３が形成される。肉太部３３３は、先端側の前テーパ３３５と、前テーパ３３５より基端側の後テーパ３３７とにより楔状に形成される。フック２８５は、物品搬送装置２０９が第１の方向（例えばＹ軸に沿う方向）に移動してトレイ部品ストック装置２９への接近に伴ってドッキング用ローラ３３１を第３の方向とは反対向きの方向に変位させた後、第３の方向へ変位させるローラ操作面（すなわち、後テーパ３３７）を有する。
コネクタ連結部３０５（図３５参照）は、図３１、図３２に示したコネクタ位置調整機構２８９（例えば昇降部材２９１、押し込み部材２９３）と、アライメント部材（例えばカムフォロア２９５）とにより構成される。コネクタ連結部３０５は、物品搬送装置２０９の製造設備（例えばトレイ部品ストック装置２９）への接近に伴い、物品搬送装置２０９が有する他方のコネクタ２８７と製造設備が有する一方のコネクタ１１７との位置を調整する。
このコネクタ連結部３０５は、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の一方に配置されたコネクタ位置調整機構２８９と、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の他方に配置されたアライメント部材（例えばカム２９７）を含む。コネクタ位置調整機構２８９は、他方のコネクタ２８７とともに昇降する。コネクタ位置調整機構２８９は、アライメント部材に接触しながら第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）へ移動することでアライメント部材によって高さ位置が調整される昇降部材２９１を有する。実施の形態２においては、コネクタ位置調整機構２８９がドッキング部２６９に配置され、アライメント部材がドッキングベース１１５に配置される。
コネクタ連結部３０５は、図３２、図３３に示すコネクタ押し付け部３３９を含む。コネクタ押し付け部３３９は、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の一方に配置され、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の一方に配置された一方のコネクタ１１７を他方のコネクタ２８７に押し付ける。実施の形態２においては、コネクタ押し付け部３３９がドッキング部２６９に配置される。したがって、ドッキング部２６９に設けられたコネクタ押し付け部３３９は、ドッキング部２６９に設けられる他方のコネクタ２８７を、ドッキングベース１１５に設けられる一方のコネクタ１１７（図３５参照）に押し付ける。
コネクタ押し付け部３３９は、図３２、図３３に示す昇降部材２９１に設けられる。昇降部材２９１は、昇降ガイド３４１により昇降自在となってベース部２１７に支持される。昇降部材２９１は、引張りばね３４３によりＺ軸に沿う下方向に付勢される。昇降部材２９１は、下降ストッパ３４５に当接することによりそれ以上の下降が規制される。昇降部材２９１のドッキングベース１１５に対向する面には、Ｘ軸に沿う方向に離間した一対のガイドロッド３４７が突出される。それぞれのガイドロッド３４７は、矩形板状に形成された押し込み部材２９３の長手方向両側を貫通する。
ガイドロッド３４７が貫通した押し込み部材２９３は、ガイドロッド３４７に沿って昇降部材２９１に接近離反方向に移動自在となる。ガイドロッド３４７には、昇降部材２９１と押し込み部材２９３との間で、コネクタ押付けばね３４９が外挿されている。コネクタ押付けばね３４９は、押し込み部材２９３を、昇降部材２９１から離反する方向に付勢する。押し込み部材２９３は、ガイドロッド３４７の突出先端に形成された離脱規制部によりガイドロッド３４７からの離脱が規制されている。つまり、押し込み部材２９３は、コネクタ押付けばね３４９の付勢力に抗して昇降部材２９１に接近する方向に押し込み可能となって支持されている。
上述したように、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の一方は、第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）に突出した少なくとも一つの位置決めピン２７９を有する。ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の他方は、位置決めピンガイド部材２７５を有する。位置決めピンガイド部材２７５は、第１の方向から位置決めピン２７９が挿入される少なくとも一つの位置決めピンガイド穴２７３を有する。実施の形態２においては、位置決めピン２７９がドッキング部２６９に配置され、位置決めピンガイド部材２７５がドッキングベース１１５に配置される。なお、図２８に示すように、位置決めピン２７９を有するドッキング部２６９の形成されたベース部２１７には、位置決めピン２７９と反対側の側面に、物品搬送装置２０９を牽引する搬送車２１３が連結される爪部３５１が設けられている。
次に、ドッキング動作について説明する。
図３５は、ドッキングによる水平方向の位置決め動作の説明図である。図３６は、ドッキングによる上下方向の位置決め動作の説明図である。ドッキングベース１１５に対するドッキング部２６９のドッキングは、トレイ部品ストック装置２９と物品搬送装置２０９とのＸ軸に沿う方向の予備的位置合わせが完了した後に開始される。ドッキング動作は、先ず、物品搬送装置２０９がトレイ部品ストック装置２９に接近することにより、Ｘガイド２７１に倣ってＸガイドローラ２７７がＸ軸に沿う方向に変位する。これにより、物品搬送装置２０９のＸ方向の位置が修正され、トレイ部品ストック装置２９に位置合わせされる。
この状態で、位置決めピン２７９は、位置決めピンガイド穴２７３に挿入可能な位置へ移動し、カムフォロア２９５もカム２９７に接触可能な位置へ移動する。
このまま物品搬送装置２０９をトレイ部品ストック装置２９へ移動させると、位置決めピン２７９が位置決めピンガイド穴２７３へ挿入される。このとき、物品搬送装置２０９は、Ｘガイドローラ２７７がＸガイド２７１に当接しながら、トレイ部品ストック装置２９へ接近する方向に移動する。
物品搬送装置２０９は、位置決めピン２７９が位置決めピンガイド穴２７３に挿入されることにより、Ｘ軸に沿う方向の位置合わせが完了する。また、コネクタ位置調整機構２８９は、カムフォロア２９５がカム２９７の傾斜面Ｓｃを乗り上がってカム２９７の平坦面に移動することでＺ軸に沿う方向の位置合わせが完了する。この状態で、一方のコネクタ１１７と他方のコネクタ２８７とが互いに連結可能な位置で向き合う。さらに物品搬送装置２０９をトレイ部品ストック装置２９に接近する方向に移動させると、一方のコネクタ１１７と他方のコネクタ２８７との結合が開始される。さらに移動を継続すると、コネクタ押付けばね３４９が圧縮され、このばねの反発力でコネクタ同士がしっかり結合する。これにより、物品搬送装置２０９は、トレイ部品ストック装置２９に対してのＸＺ方向の位置合わせが完了する。
物品搬送装置２０９は、ＸＺ方向の位置合わせが完了した後、突起部３１９（図３４参照）が緩衝部３０３（図３４参照）の受け部３１５（図３４参照）を押圧するように、搬送車２１３によりトレイ部品ストック装置２９を押す。緩衝部３０３は、緩衝ばね３１７（図３４参照）の付勢力に抗して受け部３１５が所定位置まで後退すると、それ以上の後退が規制される。
図３７は、ドッキング後におけるドッキング保持部２８１の概念図である。ドッキング後において、物品搬送装置２０９は、緩衝ばね３１７の反発力により突起部３１９が押圧される。突起部３１９が押圧された物品搬送装置２０９は、トレイ部品ストック装置２９から離反する方向に戻されようとする。その際、物品搬送装置２０９は、ドッキング保持部２８１のフック２８５に形成された後テーパ３３７が保持力発生部３２５のドッキング用ローラ３３１に係止する。なお、ドッキング用ローラ３３１は、レバー３２３の変位角が、変位角規制ストッパ３５３（図３４、図３７参照）により規制されている。保持用ばね３２７は、反発力によって物品搬送装置２０９とトレイ部品ストック装置２９のドッキング状態が解除されるのを防止しうるばね力を発生する。つまり、ドッキング保持部２８１は、物品搬送装置２０９とトレイ部品ストック装置２９とを一定の距離だけ離間させてドッキング状態に保持する。これにより、物品搬送装置２０９は、トレイ部品ストック装置２９に対する第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）の位置合わせが完了し、ドッキング動作を終了する。
物品搬送システム２１１は、図２６に示すように、工場フロアに設置された少なくとも一つの製造設備（トレイ部品ストック装置２９）と、工場フロアを移動する少なくとも一つの物品搬送装置２０９を含み、トレイ部品ストック装置２９と物品搬送装置２０９との間で、物品を搬送する。
図３８は、マガジン収納ラック２２３の斜視図である。物品搬送システム２１１は、マガジン４１と、第１支持テーブルと、第２支持テーブルと、第１支持テーブル移動装置と、第２支持テーブル昇降装置とを有する。
物品搬送システム２１１において、物品は図４に示す部品３３を収納するトレイ３１を保持したパレット３９である。マガジン４１は、図６に示すように、複数のパレット３９を収納する。
図３９は、第１支持テーブルと第２支持テーブルの支持領域を示す説明図である。第１支持テーブルは、トレイ部品ストック装置２９に設けられる。第１支持テーブルは、スライドテーブル装置１２３のスライドテーブル１２７である。以下、第１支持テーブルは、スライドテーブル１２７とも称す。
スライドテーブル１２７は、マガジン４１を平面投影した領域の一部である第１領域Ｆ１内に位置するマガジン４１の複数の部分を下から支持する。
第２支持テーブルは、物品搬送装置２０９に設けられる。第２支持テーブルは、マガジン収納ラック２２３に設けられる第１のマガジン保持テーブル２２５、第２のマガジン保持テーブル２２７である。以下、第２支持テーブルは、第１のマガジン保持テーブル２２５または第２のマガジン保持テーブル２２７とも称す。
第１のマガジン保持テーブル２２５と第２のマガジン保持テーブル２２７は、マガジン４１を平面投影した領域の他の一部であって第１領域Ｆ１とは重ならない第２領域Ｆ２内に位置するマガジン４１の他の複数の部分を下から支持する。
図４０は、スライドテーブル１２７がマガジン収納ラック２２３に進出した状態を示す平面図である。第１支持テーブル移動装置は、トレイ部品ストック装置２９（図２６参照）に設けられる。第１支持テーブル移動装置は、進退駆動部１２９を主要部に有して構成される。進退駆動部１２９は、上述のようにエアシリンダ１３１、ピニオンギア１９３、スライダ１９５、第１ラックギア１８９、第２ラックギア１９１よりなる。以下、第１支持テーブル移動装置は、進退駆動部１２９とも称す。
ここで、スライドテーブル１２７は、図４０に示すように、マガジン収納ラック２２３の内部にスライドして進入した状態であっても、第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７に干渉しないように配置される。
図４１は、保持テーブルの斜視図である。第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７のそれぞれは、Ｙ軸に沿う方向に長尺の一対の平行なテーブル可動板３５５の基端同士がテーブル連結板３５７により連結された平面視でコ字状に形成される。第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７のそれぞれは、ラック昇降装置２２９により昇降するマガジン収納ラック２２３と共に上下に移動する。第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７のコ字状の内側には、図４０に示すように、マガジン収納ラック２２３の内側に進出したスライドテーブル１２７が配置される。
第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７のそれぞれは、コ字状の内側に配置されたスライドテーブル１２７に干渉することなく、上下に移動が可能となっている。そのため、第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７のそれぞれは、コ字状の内側がスライドテーブル通過空間３５９となる。スライドテーブル１２７は、水平方向に進出するのみで停止している。したがって、マガジン収納ラック２２３が昇降することにより、上下に移動する第１のマガジン保持テーブル２２５および第１のマガジン保持テーブル２２５のそれぞれに対して、停止しているスライドテーブル１２７が相対的に通過することになる。すなわち、スライドテーブル１２７と、第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７のそれぞれとは、干渉することなくマガジン４１を支持可能となるように上下方向に行き違い可能となっている。
進退駆動部１２９（図４０参照）は、図３９に示すように、マガジン４１を支持したスライドテーブル１２７を、マガジン４１の載置されていない空きの第１のマガジン保持テーブル２２５または第２のマガジン保持テーブル２２７に向って移動させることにより、マガジン４１の第２領域Ｆ２を第１のマガジン保持テーブル２２５または第２のマガジン保持テーブル２２７の「上方」に位置させる。あるいは、進退駆動部１２９は、空きのスライドテーブル１２７を第１のマガジン保持テーブル２２５または第２のマガジン保持テーブル２２７に向って移動させることによりスライドテーブル１２７を第１のマガジン保持テーブル２２５または第２のマガジン保持テーブル２２７に支持されたマガジン４１の第２領域Ｆ２の「下方」に位置させる。
第２支持テーブル昇降装置は、物品搬送装置２０９に設けられる。以下、第２支持テーブル昇降装置は、ラック昇降装置２２９（図２８参照）とも称す。ラック昇降装置２２９は、図３９に示すように、第１のマガジン保持テーブル２２５または第２のマガジン保持テーブル２２７をスライドテーブル１２７よりも低い位置から高い位置に移動させることにより、スライドテーブル１２７に支持されたマガジン４１を第１のマガジン保持テーブル２２５または第２のマガジン保持テーブル２２７に受け渡す。
あるいは、第１のマガジン保持テーブル２２５または第２のマガジン保持テーブル２２７をスライドテーブル１２７よりも高い位置から低い位置に移動させることにより第１のマガジン保持テーブル２２５または第２のマガジン保持テーブル２２７に支持されたマガジン４１をスライドテーブル１２７に受け渡す。
マガジン４１は、第１領域Ｆ１内に複数の第１アライメント部を有する。第１アライメント部は、図３９に示す上述した第１アライメントグループ１０３である。第１アライメントグループ１０３は、図７に示すように、４つのＸアライメントローラ９３と、４つのＹアライメントローラ９９とを有する。
図４２は、マガジン４１に設けられる第２アライメント部と、第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７とに設けられる第２アライメントガイド３６１を示す要部拡大斜視図である。
また、マガジン４１は、第２領域Ｆ２内に複数の第２アライメント部を有する。第２アライメント部は、上述した第２アライメントグループ１０７である。第２アライメントグループ１０７は、図７、図４２に示すように、４つのＹアライメント部９５と、２つのＸアライメント部１０５とを有する。
スライドテーブル１２７は、複数の第１アライメントグループ１０３に接触してマガジン４１のスライドテーブル１２７に対する位置を調整する図３９に示す複数の第１アライメントガイド３６３を有する。第１アライメントガイド３６３は、図１７に示す上述した４つのＸアライメントガイド１８１と、４つのＹアライメントガイド１８７とを有する。
第１のマガジン保持テーブル２２５または第２のマガジン保持テーブル２２７は、複数の第２アライメントグループ１０７に接触してマガジン４１の第１のマガジン保持テーブル２２５または第２のマガジン保持テーブル２２７に対する位置を調整する図４１に示す複数の第２アライメントガイド３６１を有する。第２アライメントガイド３６１は、図４２に示すように、Ｘアライメントローラ２５５と、Ｙアライメント部材２５９とを有する。
図３９に示す複数の第１アライメントガイド３６３のうち少なくとも一つは、水平な第１方向（Ｘ軸に沿う方向）についてマガジン４１の位置を、スライドテーブル１２７に対して調整し、少なくとも他の一つは第１方向に水平面内で直交する第２方向（Ｙ軸に沿う方向）についてマガジン４１の位置を、スライドテーブル１２７に対して調整する。
複数の第２アライメントガイド３６１のうち少なくとも一つは、水平な第３方向（例えばＸ軸に沿う方向）についてマガジン４１の位置を、第１のマガジン保持テーブル２２５、第２のマガジン保持テーブル２２７に対して調整し、少なくとも他の一つは第３方向に水平面内で直交する第４方向（例えばＹ軸に沿う方向）についてマガジン４１の位置を、第１のマガジン保持テーブル２２５、第２のマガジン保持テーブル２２７に対して調整する。
図４３は、マガジン収納ラック２２３を透視した斜視図である。物品搬送システム２１１に用いられる物品搬送装置２０９は、保持テーブル（例えば第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７）が収納ラックに対して横方向（例えばＹ軸に沿う方向）へスライド自在に装着されている。第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７のそれぞれは、マガジン収納ラック２２３の対向する内壁に固定される一対のテーブルスライドレール３６５により、マガジン収納ラック２２３からそれぞれが引き出し可能となっている。収納ラック（例えばマガジン収納ラック２２３）には、保持テーブルのスライドを阻止するためのスライドロック部３６７が設けられている。
図４４は、図４３に示したスライドロック部３６７の動作を説明する要部拡大平面図である。マガジン収納ラック２２３における開口２２１の近傍の内壁には、それぞれの保持テーブルに対応してレバー支柱３６９が内壁から垂直に突出する。レバー支柱３６９は、テーブルロックレバー３７１の中央部が回転自在に支持されて揺動自在となる。テーブルロックレバー３７１は、開口２２１に臨む側の揺動端がロック操作部３７３となる。テーブルロックレバー３７１は、ロック操作部３７３の反対側の揺動端に、Ｚ軸に沿う方向の回転中心軸で回転自在となるロック用ローラ３７５が回転自在に支持されている。
テーブルロックレバー３７１は、マガジン収納ラック２２３との間に挟み入れられたレバー付勢ばね３７７により、ロック用ローラ３７５が保持テーブルに接近する回転方向（図４４の反時計回り）に付勢されている。レバー付勢ばね３７７により反時計回りに付勢されたテーブルロックレバー３７１は、レバー支柱３６９に設けられた規制ピン３７９に当接することにより、それ以上の反時計回りの回転が規制される。
テーブルロックレバー３７１は、規制ピン３７９に当接した回転位置で、ロック用ローラ３７５がテーブル可動板３５５の引き出し方向先端３８１に当接する。引き出し方向先端３８１にロック用ローラ３７５が当接した保持テーブルは、引き出しが規制されたロック状態となる。テーブルロックレバー３７１は、ロック操作部３７３がマガジン収納ラック２２３の内壁から離反する回転方向（例えば図４４の時計回り方向）に回転されると、ロック用ローラ３７５がテーブル可動板３５５の引き出し方向先端３８１から外れる。これにより、スライドロック部３６７は、ロック用ローラ３７５がテーブル可動板３５５の外面を転動し、テーブル可動板３５５（すなわち、保持テーブル）の引き出しを可能とする。
このようにして、物品搬送装置２０９は、スライドロック部３６７を手動でロック解除することができる。保持テーブルは、スライドロック部３６７が解除されることにより、スライド自在となる。これにより、収納ラックは、回収・補給場所において、保持テーブルを引き出して、作業者の手作業によるマガジン４１の回収・補充作業が容易に行えるようになっている。勿論、物品搬送装置２０９は、回収・補給場所等に設置される回収・補充装置により、自動でマガジン４１が回収・補充されるものであってもよい。
次に、物品搬送装置２０９の制御系を説明する。
図４５は、物品搬送装置２０９の制御系を示すブロック図である。物品搬送装置２０９は、マガジン搬送装置制御部２４７を備える。マガジン搬送装置制御部２４７には、基準高さ検出部（例えば基準高さ検出センサ２５１）と、４つのスライドテーブル検出センサ２５３と、第１マガジン検出センサ２６３と、第２マガジン検出センサ２６５と、無線通信ユニット２４９と、他方のコネクタ２８７と、動力電源ユニット３８３と、ラック昇降装置２２９のモータドライバ３８５と、モータドライバ３８５に接続されるラック昇降モータ２３１およびエンコーダ３８７とが接続される。
他方のコネクタ２８７の通信線３８９を介してマガジン搬送装置制御部２４７に接続される。動力電源ユニット３８３は、給電ケーブル３９１を介して他方のコネクタ２８７とモータドライバ３８５とに接続される。
マガジン搬送装置制御部２４７には、バッテリ３９３が接続される。バッテリ３９３は、マガジン搬送装置制御部２４７や無線通信ユニット２４９に電力を供給する。バッテリ３９３は、コネクタ接続時は、充電される。
マガジン搬送装置制御部２４７は、受電制御部３９５と、基準高さ設定部３９７と、位置決め高さ算出部３９９と、第１搬入部４０１と、第１搬出部４０３と、第２搬入部４０５と、第２搬出部４０７と、搬送装置記憶部４０９とを有する。搬送装置記憶部４０９は、高低差記憶部４１１と、Ｚ０記憶部４１３と、位置決め高さ記憶部４１５とを有する。
受電制御部３９５は、トレイ部品ストック装置２９と部品装着装置１３とがドッキングした後の電力投入処理や、ドッキング解除前のシャットダウンを行う。
基準高さ設定部３９７は、後述の図４８に示す基準高さＬｖ０を検出して、その位置決め高さ（例えばＺ座標）を設定する処理を実行する。
位置決め高さ算出部３９９は、後述の図４８に示す第１レベルＬｖ１、第２レベルＬｖ２、第３レベルＬｖ３、第４レベルＬｖ４の位置決め高さ（例えばＺ座標）を計算する。
第１搬入部４０１は、第１のマガジン保持テーブル２２５にマガジン４１を搬入する処理を実行する。第１搬出部４０３は、第１のマガジン保持テーブル２２５からマガジン４１を搬出する処理を実行する。第２搬入部４０５は、第２のマガジン保持テーブル２２７にマガジン４１を搬入する処理を実行する。第２搬出部４０７は、第２のマガジン保持テーブル２２７からマガジン４１を搬出する処理を実行する。
高低差記憶部４１１は、基準高さＬｖ０に対する第１レベルＬｖ１～第４レベルＬｖ４の高低差（例えば設計値）を記憶する。
Ｚ０記憶部４１３は、基準高さＬｖ０のラック昇降装置２２９における位置決め高さ（例えばＺ座標）を基準高さ設定部３９７によって取得する。
位置決め高さ記憶部４１５は、位置決め高さ算出部３９９で求めた第１レベルＬｖ１～第４レベルＬｖ４の位置決め高さ（例えばＺ座標）を記憶する。
図４６は、ドッキング後に動力用電源パワーがＯＮされるまでの手順を示すフローチャートである。物品搬送装置２０９は、ドッキング部２６９がドッキングベース１１５にドッキングされると、動力用電源パワーがＯＮされる。すなわち、ドッキングベース１１５とドッキング部２６９とがドッキングされると、マガジン搬送装置制御部２４７がドッキングの有無を判断する（Ａｓｔ１）。マガジン搬送装置制御部２４７は、ドッキングが検出されると、自己診断機能により、ドッキング状態を確認する（Ａｓｔ２）。
マガジン搬送装置制御部２４７は、ドッキング状態の正常または異常を判断する（Ａｓｔ３）。マガジン搬送装置制御部２４７は、ドッキング状態が異常のとき、異常を報知し（Ａｓｔ４）、動力用電源パワーをＯＮせずに処理を終了する。マガジン搬送装置制御部２４７は、ドッキング状態が正常のとき、動力用電力要求のコマンドをトレイ部品ストック装置２９へ送信する（Ａｓｔ５）。マガジン搬送装置制御部２４７は、トレイ部品ストック装置２９からの受電の有無を判断する（Ａｓｔ６）。マガジン搬送装置制御部２４７は、受電が確認されると、動力用電源パワーをＯＮして（Ａｓｔ７）処理を終了する。
図４７は、ドッキング後の物品搬送装置２０９とトレイ部品ストック装置２９の位置関係を示す説明図である。物品搬送装置２０９は、位置検出部（例えばエンコーダ３８７）と、基準高さ検出部（例えば基準高さ検出センサ２５１）と、制御部（例えばマガジン搬送装置制御部２４７）とを備える。
エンコーダ３８７は、マガジン収納ラック２２３の高さ方向の位置を検出する。基準高さ検出センサ２５１は、マガジン収納ラック２２３とともに昇降してトレイ部品ストック装置２９に設けた基準点（例えば基準高さ標識４１７の穴４１９）を検出する。マガジン搬送装置制御部２４７は、ドッキング部２６９によってベース部２１７がトレイ部品ストック装置２９のドッキングベース１１５にドッキングした状態でラック昇降装置２２９を作動させて基準点（例えば穴４１９）を基準高さ検出部（例えば基準高さ検出センサ２５１）で検出する。マガジン搬送装置制御部２４７は、基準高さ検出センサ２５１が穴４１９を検出したときに、エンコーダ３８７で得られた位置を基準高さに設定し、基準高さに基づいてラック昇降装置２２９を作動させて保持テーブルと製造設備との間でマガジン４１の受け渡し作業を実行する。
物品搬送装置２０９とトレイ部品ストック装置２９とにおける受け渡し作業は、保持テーブルとマガジン収納ラック２２３の内部空間に突出したスライドテーブル１２７との間でマガジン４１を受け渡す作業である。
マガジン搬送装置制御部２４７は、保持テーブルをスライドテーブル１２７よりも低い第１レベルＬｖ１とスライドテーブル１２７よりも高い第２レベルＬｖ２に位置させる位置決め高さを基準高さに基づいて求める。
マガジン搬送装置制御部２４７は、マガジン４１をスライドテーブル１２７から保持テーブルへ受け渡す場合、ラック昇降装置２２９によってマガジン収納ラック２２３を第１レベルＬｖ１から第２レベルＬｖ２へ移動させる。
マガジン搬送装置制御部２４７は、保持テーブルからスライドテーブル１２７へ受け渡す場合、ラック昇降装置２２９によってマガジン収納ラック２２３を第２レベルＬｖ２から第１レベルＬｖ１へ移動させる。
マガジン搬送装置制御部２４７は、基準高さ設定部３９７と、位置決め高さ算出部３９９と、受渡作業実行部（例えば第１搬入部４０１、第１搬出部４０３）とを有する。基準高さ設定部３９７は、ドッキング部２６９によってベース部２１７が製造設備にドッキングした状態でラック昇降装置２２９を作動させて基準点を基準高さ検出センサ２５１で検出する。基準高さ設定部３９７は、基準高さ検出センサ２５１が基準点を検出したときにエンコーダ３８７で得られた位置を基準高さに設定する。
位置決め高さ算出部３９９は、基準高さに基づいてトレイ部品ストック装置２９との間でマガジン４１の受け渡し作業を行うためのマガジン収納ラック２２３の複数の位置決め高さを算出する。
受渡作業実行部（例えば第１搬入部４０１、第１搬出部４０３）は、複数の位置決め高さに基づいてラック昇降装置２２９を制御して受け渡し作業を実行する。
位置決め高さ算出部３９９は、少なくとも保持テーブルをスライドテーブル１２７よりも低い第１レベルＬｖ１とスライドテーブル１２７よりも高い第２レベルＬｖ２に位置させる位置決め高さを求める。
受渡作業実行部は、第１搬入部４０１と第１搬出部４０３とを含む。第１搬入部４０１は、ラック昇降装置２２９によってマガジン収納ラック２２３を第１レベルＬｖ１から第２レベルＬｖ２へ移動させてマガジン４１をスライドテーブル１２７から保持テーブルへ受け渡す。第１搬出部４０３は、ラック昇降装置２２９によって収納ラックを第２レベルから第１レベルへ移動させてマガジン４１を保持テーブルからスライドテーブル１２７へ受け渡す。
図４８は、マガジン収納ラック２２３の位置決め高さの説明図である。基準高さ検出センサ２５１は、トレイ部品ストック装置２９の基準高さ標識４１７（例えば穴４１９）を検出したときのラック昇降装置２２９から得られた位置を基準高さＬｖ０とし、その時のラック昇降装置２２９における位置決め高さ（例えばＺ座標）Ｚｏを記憶する。
位置決め高さ（例えばＺ座標）Ｚｏと、第１レベルＬｖ１～第４レベルＬｖ４のそれぞれとの高低差は、設定データ（例えばｈ１～ｈ４）として搬送装置記憶部４０９において予め記憶されている。このため、位置決め高さ算出部３９９は、基準高さＬｖ０に対応する位置決め高さＺ０と設定データ（例えばｈ１～ｈ４）とにより、第１レベルＬｖ１～第４レベルＬｖ４のそれぞれの位置決め高さ（例えばＺ座標）を計算し、Ｚ１～Ｚ４のそれぞれ（図４８参照）を記憶する。
図４９は、マガジン受渡し動作の説明図である。基準高さ設定部３９７による基準高さ設定の処理は、ドッキング完了後、ラック昇降装置２２９によりマガジン収納ラック２２３を昇降させて、基準高さ検出センサ２５１でトレイ部品ストック装置２９の基準高さ標識４１７（穴４１９）を検出する。
図５０は、位置決め高さ設定処理を示すフローチャートである。位置決め高さ設定処理は、先ず、マガジン収納ラック２２３が、サーチ動作開始高さへ移動する（Ｂｓｔ１）。基準高さのサーチを開始する（Ｂｓｔ２）。
図５１は、基準高さ標識４１７の検出原理の説明図である。マガジン収納ラック２２３に設けられた基準高さ検出センサ２５１は、発光部４２１と受光部４２３とを有する。一方、基準高さ検出センサ２５１がマガジン収納ラック２２３の昇降に伴って移動する軌跡に対向したパレットストック部４３には、基準高さ標識４１７が設けられている。基準高さ標識４１７は、基準高さ位置に配置された穴４１９を有している。マガジン収納ラック２２３の下降に伴って基準高さ検出センサ２５１は、発光部４２１からの光をパレットストック部４３に照射する。基準高さ検出センサ２５１は、発光部４２１から出射した光をパレットストック部４３に反射させて受光部４２３により受光する。この動作がマガジン収納ラック２２３の昇降に伴って連続して行われることにより、基準高さ標識４１７のサーチが行われる。
基準高さ検出センサ２５１は、発光部４２１からの光が基準高さ標識４１７の穴４１９に照射されると、パレットストック部４３からの反射光が受光部４２３により検出されなくなる。基準高さ検出センサ２５１は、これをもって基準高さＬｖ０を検出する。
図５０に示すように、基準高さＬｖ０が検出されたなら（Ｂｓｔ３）、基準高さ設定部３９７が位置決め高さ（例えばＺ座標）Ｚ０を搬送装置記憶部４０９に記憶させる（Ｂｓｔ４）。位置決め高さ算出部３９９は、設定データ（例えばｈ１～ｈ４）とこの位置決め高さ（例えばＺ座標）Ｚ０に基づき位置決め高さ（例えばＺ座標）第１レベルＬｖ１～第４レベルＬｖ４のそれぞれを計算し（Ｂｓｔ５）、位置決め高さ算出部３９９による処理を終了する。
次に、製造設備から物品搬送装置２０９へのマガジン搬入動作と、物品搬送装置２０９から製造設備へのマガジン搬出動作を説明する。
製造設備から物品搬送装置２０９へのマガジン搬入動作は、物品を消費して空となったマガジン４１の回収動作である。物品搬送装置２０９から製造設備へのマガジン搬出動作は、物品を収容したマガジン４１の供給動作である。
（第１のマガジン保持テーブルへの搬入）
図５２は、第１のマガジン保持テーブル２２５への搬入の手順を示すマガジン受渡し動作のフローチャートである。トレイ部品ストック装置２９からのマガジン搬出動作（例えば第１搬入部４０１の処理）は、先ず、ラック昇降装置２２９によりマガジン収納ラック２２３を第１レベルＬｖ１へ移動させる（Ｃｓｔ１）。Ｌｖ０＝Ｌｖ１の場合はこの動作は不要となる。
第１マガジン検出センサ２６３で第１のマガジン保持テーブル２２５にマガジン４１がないことを確認し（Ｃｓｔ２）、無しならばトレイ部品ストック装置２９にスライドテーブル１２７の進出許可を送信する（Ｃｓｔ３）。有りならば作業者へ報知して処理を終了する（Ｃｓｔ４）。
図５３は、第１搬入部４０１の処理によるトレイ部品ストック装置２９からの搬出動作の説明図である。スライドテーブル装置１２３を駆動してマガジン４１を保持したスライドテーブル１２７を第１のマガジン保持テーブル２２５の上方へ進出させる（図５３の状態）。
図５４は、第１搬入部４０１の処理による第１のマガジン保持テーブル２２５への搬入動作の説明図である。スライドレール１６７の進出完了の通知が有ったなら（Ｃｓｔ５）、ラック昇降装置２２９によりマガジン収納ラック２２３を第２レベルＬｖ２へ移動させ、第１のマガジン保持テーブル２２５をスライドテーブル１２７よりも高い位置へ移動させる（Ｃｓｔ６）。第１のマガジン保持テーブル２２５とスライドテーブル１２７が上下にすれ違うことでマガジン４１はスライドテーブル１２７から第１のマガジン保持テーブル２２５に載り移る（図５４の状態）。
ここで、第１レベルＬｖ１とは、スライドテーブル１２７が位置する高さ位置よりも低い高さ位置であって、スライドテーブル１２７に保持されて移動するマガジン４１と保持テーブルとが干渉しない高さである。第２レベルＬｖ２とは、スライドテーブル１２７が位置する高さ位置よりも高い高さ位置であって、スライドテーブル１２７が保持テーブルに保持されたマガジン４１に干渉することなくスライドできる高さである。スライドテーブル１２７から保持テーブルへマガジン４１を受け渡す動作は、保持テーブルが第１レベルＬｖ１から第２レベルＬｖ２へ上昇する。保持テーブルからスライドテーブル１２７にマガジン４１を受け渡す動作はこの逆の動きになる。
図５５は、第１搬入部４０１の処理による第１のマガジン保持テーブル２２５への搬入動作の説明図である。マガジン搬送装置制御部２４７からトレイ部品ストック装置２９へスライドテーブル１２７の収納許可送信が行われる（Ｃｓｔ７）。マガジン搬送装置制御部２４７は、トレイ部品ストック装置２９からスライドテーブル１２７の収納完了通知の有無を判断する（Ｃｓｔ８）。マガジン搬送装置制御部２４７は、スライドテーブル１２７の収納完了通知が有ったなら、スライドテーブル１２７の有無をスライドテーブル検出センサ２５３で検出する（Ｃｓｔ９）。マガジン搬送装置制御部２４７は、マガジン収納ラック２２３にスライドテーブル１２７が無ければ、処理を終了する。マガジン搬送装置制御部２４７は、マガジン収納ラック２２３にスライドテーブル１２７が有れば、作業者へ報知して作業を終了する。これでトレイ部品ストック装置２９から第１のマガジン保持テーブル２２５へのマガジン搬出動作が完了する。
（第２のマガジン保持テーブルへの搬入）
図５６は、第２のマガジン保持テーブル２２７への搬入の手順を示すマガジン受渡し動作のフローチャートである。トレイ部品ストック装置２９からのマガジン搬出動作（第２搬入部４０５の処理）は、先ず、ラック昇降装置２２９によりマガジン収納ラック２２３を第３レベルＬｖ３へ移動させる（Ｄｓｔ１）。
第２マガジン検出センサ２６５で第２のマガジン保持テーブル２２７にマガジン４１がないことを確認し（Ｄｓｔ２）、無しならばトレイ部品ストック装置２９にスライドテーブル１２７の進出許可を送信する（Ｄｓｔ３）。有りならば作業者へ報知して処理を終了する（Ｄｓｔ４）。
スライドテーブル装置１２３を駆動してマガジン４１を保持したスライドテーブル１２７を第２のマガジン保持テーブル２２７の上方へ進出させる。
スライドレール１６７の進出完了の通知が有ったなら（Ｄｓｔ５）、ラック昇降装置２２９によりマガジン収納ラック２２３を第４レベルＬｖ４へ移動させ、第２のマガジン保持テーブル２２７をスライドテーブル１２７よりも高い位置へ移動させる（Ｄｓｔ６）。第２のマガジン保持テーブル２２７とスライドテーブル１２７が上下にすれ違うことでマガジン４１はスライドテーブル１２７から第２のマガジン保持テーブル２２７に載り移る。
ここで、第３レベルＬｖ３とは、スライドテーブル１２７が位置する高さ位置よりも低い高さ位置であって、スライドテーブル１２７に保持されて移動するマガジン４１と保持テーブルとが干渉しない高さである。第４レベルＬｖ４とは、スライドテーブル１２７が位置する高さ位置よりも高い高さ位置であって、スライドテーブル１２７が保持テーブルに保持されたマガジン４１に干渉することなくスライドできる高さである。スライドテーブル１２７から保持テーブルへマガジン４１を受け渡す動作は、保持テーブルが第３レベルＬｖ３から第４レベルＬｖ４へ上昇する。保持テーブルからスライドテーブル１２７にマガジン４１を受け渡す動作はこの逆の動きになる。
マガジン搬送装置制御部２４７からトレイ部品ストック装置２９へスライドテーブル１２７の収納許可送信が行われる（Ｄｓｔ７）。マガジン搬送装置制御部２４７は、トレイ部品ストック装置２９からスライドテーブル１２７の収納完了通知の有無を判断する（Ｄｓｔ８）。マガジン搬送装置制御部２４７は、スライドテーブル１２７の収納完了通知が有ったなら、スライドテーブル１２７の有無をスライドテーブル検出センサ２５３で検出する（Ｄｓｔ９）。マガジン搬送装置制御部２４７は、マガジン収納ラック２２３にスライドテーブル１２７が無ければ、処理を終了する。マガジン搬送装置制御部２４７は、マガジン収納ラック２２３にスライドテーブル１２７が有れば、作業者へ報知して作業を終了する。これでトレイ部品ストック装置２９から第２のマガジン保持テーブル２２７へのマガジン搬出動作が完了する。
（第２のマガジン保持テーブルからの搬出）
図５７は、第２のマガジン保持テーブル２２７からの搬出の手順を示すマガジン受渡し動作のフローチャートである。第２のマガジン保持テーブル２２７からの搬出動作（第２搬出部４０７の処理）は、先ず、ラック昇降装置２２９によりマガジン収納ラック２２３を第４レベルＬｖ４へ移動させる。（Ｅｓｔ１）。
第２マガジン検出センサ２６５で第２のマガジン保持テーブル２２７にマガジン４１があることを確認し（Ｅｓｔ２）、有りならばトレイ部品ストック装置２９にスライドテーブル進出許可を送信する（Ｅｓｔ３）。無ければ作業者へ報知して処理を終了する（Ｅｓｔ４）。
図５８は、第２搬出部４０７の処理による第２のマガジン保持テーブル２２７からの搬出動作の説明図である。スライドテーブル装置１２３を駆動してスライドテーブル１２７をマガジン４１を保持した第２のマガジン保持テーブル２２７の下方へ進出させる（図５８の状態）。
図５９は、第２搬出部４０７の処理によるトレイ部品ストック装置２９への搬出動作の説明図である。スライドレール１６７の進出完了の通知が有ったなら（Ｃｓｔ５）、ラック昇降装置２２９によりマガジン収納ラック２２３を第３レベルＬｖ３へ移動させ、第２のマガジン保持テーブル２２７をスライドテーブル１２７よりも低い位置へ移動させる（Ｅｓｔ６）。第２のマガジン保持テーブル２２７とスライドテーブル１２７が上下にすれ違うことでマガジン４１は第２のマガジン保持テーブル２２７からスライドテーブル１２７に載り移る（図５９の状態）。
ここで、第４レベルＬｖ４とは、スライドテーブル１２７が位置する高さ位置よりも高い高さ位置であって、スライドテーブル１２７に保持されて移動するマガジン４１と保持テーブルとが干渉しない高さである。第３レベルＬｖ３とは、スライドテーブル１２７が位置する高さ位置よりも低い高さ位置であって、スライドテーブル１２７が保持テーブルに保持されたマガジン４１に干渉することなくスライドできる高さである。保持テーブルからスライドテーブル１２７へマガジン４１を受け渡す動作は、保持テーブルが第４レベルＬｖ４から第３レベルＬｖ３へ下降する。スライドテーブル１２７から保持テーブルにマガジン４１を受け渡す動作はこの逆の動きになる。
図６０は、第２搬出部４０７の処理によるトレイ部品ストック装置２９への搬入動作の説明図である。マガジン搬送装置制御部２４７からトレイ部品ストック装置２９へスライドテーブル１２７の収納許可送信が行われる（Ｅｓｔ７）。マガジン搬送装置制御部２４７は、トレイ部品ストック装置２９からスライドテーブル１２７の収納完了通知の有無を判断する（Ｅｓｔ８）。マガジン搬送装置制御部２４７は、スライドテーブル１２７の収納完了通知が有ったなら、スライドテーブル１２７の有無をスライドテーブル検出センサ２５３で検出する（Ｅｓｔ９）。マガジン搬送装置制御部２４７は、マガジン収納ラック２２３にスライドテーブル１２７が無ければ、処理を終了する。マガジン搬送装置制御部２４７は、マガジン収納ラック２２３にスライドテーブル１２７が有れば、作業者へ報知して作業を終了する。これで第２のマガジン保持テーブル２２７からトレイ部品ストック装置２９へのマガジン搬出動作が完了する。
（第１のマガジン保持テーブルからの搬出）
図６１は、第１のマガジン保持テーブル２２５からの搬出の手順を示すマガジン受渡し動作のフローチャートである。第１のマガジン保持テーブル２２５からの搬出動作（例えば第１搬出部４０３の処理）は、先ず、ラック昇降装置２２９によりマガジン収納ラック２２３を第２レベルＬｖ２へ移動させる（Ｆｓｔ１）。
第１マガジン検出センサ２６３で第１のマガジン保持テーブル２２５にマガジン４１があることを確認し（Ｆｓｔ２）、有りならばトレイ部品ストック装置２９にスライドテーブル進出許可を送信する（Ｆｓｔ３）。無ければ作業者へ報知して処理を終了する（Ｆｓｔ４）。
スライドテーブル装置１２３を駆動してスライドテーブル１２７をマガジン４１を保持した第１のマガジン保持テーブル２２５の下方へ進出させる。
スライドレール１６７の進出完了の通知が有ったなら（Ｆｓｔ５）、ラック昇降装置２２９によりマガジン収納ラック２２３を第１レベルＬｖ１へ移動させ、第１のマガジン保持テーブル２２５をスライドテーブル１２７よりも低い位置へ移動させる（Ｆｓｔ６）。第１のマガジン保持テーブル２２５とスライドテーブル１２７が上下にすれ違うことでマガジン４１は第１のマガジン保持テーブル２２５からスライドテーブル１２７に載り移る。
ここで、第２レベルＬｖ２とは、スライドテーブル１２７が位置する高さ位置よりも高い高さ位置であって、スライドテーブル１２７に保持されて移動するマガジン４１と保持テーブルとが干渉しない高さである。第１レベルＬｖ１とは、スライドテーブル１２７が位置する高さ位置よりも低い高さ位置であって、スライドテーブル１２７が保持テーブルに保持されたマガジン４１に干渉することなくスライドできる高さである。保持テーブルからスライドテーブル１２７へマガジン４１を受け渡す動作は、保持テーブルが第２レベルＬｖ２から第１レベルＬｖ１へ下降する。スライドテーブル１２７から保持テーブルにマガジン４１を受け渡す動作はこの逆の動きになる。
マガジン搬送装置制御部２４７からトレイ部品ストック装置２９へスライドテーブル１２７の収納許可送信が行われる（Ｆｓｔ７）。マガジン搬送装置制御部２４７は、トレイ部品ストック装置２９からスライドテーブル１２７の収納完了通知の有無を判断する（Ｆｓｔ８）。マガジン搬送装置制御部２４７は、スライドテーブル１２７の収納完了通知が有ったなら、スライドテーブル１２７の有無をスライドテーブル検出センサ２５３で検出する（Ｆｓｔ９）。マガジン搬送装置制御部２４７は、マガジン収納ラック２２３にスライドテーブル１２７が無ければ、処理を終了する。マガジン搬送装置制御部２４７は、マガジン収納ラック２２３にスライドテーブル１２７が有れば、作業者へ報知して作業を終了する。これで第１のマガジン保持テーブル２２５からトレイ部品ストック装置２９へのマガジン搬出動作が完了する。
次に、実施の形態２に係る物品搬送装置２０９と物品搬送システム２１１の作用を説明する。
物品搬送装置２０９は、工場フロアに設置された少なくとも一つの製造設備で使用する物品を工場フロア上で搬送する物品搬送装置２０９であって、少なくとも一つの物品を収納する物品収納体（マガジン４１）と、工場フロアを走行するための車輪２１５を有するベース部２１７と、ベース部２１７に対して昇降可能であり、物品収納体を保持する保持テーブル（第１のマガジン保持テーブル２２５、第２のマガジン保持テーブル２２７）を少なくとも一つ有し、保持テーブルの横方向から物品収納体を出し入れ可能な開口２２１を有する収納ラック（マガジン収納ラック２２３）と、収納ラックを昇降させるラック昇降装置２２９と、を備える。
この物品搬送装置２０９によれば、物品搬送装置２０９が、ベース部２１７に設けた車輪２１５により、工場フロアの通路１５を走行する。物品搬送装置２０９は、収納ラックを備える。収納ラックは、マガジン４１を保持する保持テーブルを有する。この収納ラックは、開口２２１を有する。収納ラックは、保持テーブルに保持しているマガジン４１が、開口２２１から出し入れ可能となる。
収納ラックは、物品搬送装置２０９のベース部２１７に対して、ラック昇降装置２２９により昇降が可能となる。物品搬送装置２０９は、開口２２１から表出する保持テーブルに保持されたマガジン４１が、ラック昇降装置２２９が駆動されることにより、上下に移動される。物品搬送装置２０９は、この収納ラックごとのマガジン４１の上下移動を行うことにより、開口２２１を介して収納ラック内に進入させた製造設備からのスライドテーブル１２７に対し、マガジン４１の容易な受け渡しを可能としている。
すなわち、製造設備は、物品搬送装置２０９の収納ラックに水平方向に進退のみするスライドテーブル１２７を有する。物品搬送装置２０９は、収納ラックを上下のみに昇降する。これにより、製造設備および物品搬送装置２０９は、それぞれが必要最小限の極めて簡素な機構を備えるのみで、マガジン４１の回収および供給を実現させている。その結果、物品搬送装置２０９は、単純な機構を用いて製造設備との間でマガジン４１を自動で補給および回収することができる。
また、物品搬送装置２０９において、ベース部２１７は、ベース部２１７が第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）へ移動して製造設備に接近することによって製造設備が有するドッキングベース１１５にドッキングするドッキング部２６９をさらに有する。
この物品搬送装置２０９によれば、物品搬送装置２０９が、ドッキング部２６９を有する。一方、製造設備には、ドッキングベース１１５が設けられている。物品搬送装置２０９は、製造設備とのドッキングに際し、Ｙ軸に沿う方向で製造設備に接近する。製造設備に接近した物品搬送装置２０９は、ドッキング部２６９が製造設備のドッキングベース１１５に一致すると、ドッキング部２６９がドッキングベース１１５にドッキングし、製造設備と相互に連結される。物品搬送装置２０９は、それ以降、ドッキング部２６９がドッキング解除されない限り、製造設備と連結した状態が維持される。
また、物品搬送装置２０９において、ドッキング部２６９は、ドッキングベース１１５に設けた少なくとも一つのアライメント部材（Ｘガイド２７１、位置決めピンガイド穴２７３）に接触しながら第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）へ移動して接近することで第１の方向と水平方向に直行する第２の方向（Ｘ軸に沿う方向）におけるベース部２１７の位置を調整する少なくとも一つの被アライメント部材（Ｘガイドローラ２７７、位置決めピン２７９）を有する。
この物品搬送装置２０９によれば、ドッキング部２６９が、Ｙ軸に沿う方向からドッキングベース１１５に接近すると、ドッキング部２６９の有する被アライメント部材が、ドッキングベース１１５に設けられたアライメント部材に当接する。ドッキング部２６９がさらにドッキングベース１１５に接近すると、被アライメント部材がアライメント部材に沿って変位し、ドッキング部２６９がドッキングベース１１５に位置あわせ（アライメント）されて、ドッキングする。その結果、物品搬送装置２０９は、ドッキングベース１１５にアライメントされたドッキング部２６９を介して製造設備に対する位置が調整される。
また、物品搬送装置２０９では、二つの被アライメント部材（Ｘガイドローラ２７７、位置決めピン２７９）が第２の方向（Ｘ軸に沿う方向）に間隔を空けて配置されており、各々の被アライメント部材はドッキングベース１１５に第２の方向に間隔を空けて設けた二つのアライメント部材（Ｘガイド２７１、位置決めピンガイド穴２７３）に個別に接触する。
この物品搬送装置２０９によれば、物品搬送装置２０９のベース部２１７が、Ｘガイドローラ２７７と、位置決めピン２７９とからなる二つの被アライメント部材を備える。二つのＸガイドローラ２７７と、二つの位置決めピン２７９は、製造設備のドッキングベース１１５にＸ軸に沿う方向で離間した二つのＸガイド２７１と、Ｘ軸に沿う方向で離間した二つの位置決めピンガイド穴２７３のそれぞれに位置決めされる。これにより、被アライメント部材とアライメント部材とが一つの場合に比べ、ドッキング部２６９がドッキングベース１１５に対してより確実に（高精度に）位置調整可能となる。
また、物品搬送装置２０９において、ベース部２１７は、ドッキングベース１１５に設けたドッキング保持部２８１に保持される被保持部材をさらに有する。
この物品搬送装置２０９によれば、製造設備のドッキングベース１１５に、ドッキング保持部２８１が設けられる。ドッキング保持部２８１は、フック挿入口２８３、フック保持部３２１、緩衝部３０３とを有する。物品搬送装置２０９のドッキング部２６９に設けられる被保持部材は、フック２８５と、突起部３１９とを有する。物品搬送装置２０９は、ドッキング部２６９がドッキングベース１１５に、Ｙ軸に沿う方向からドッキングすると、フック２８５が、フック保持部３２１に係合して保持される。一方、突起部３１９は、緩衝部３０３を押圧することにより、緩衝部３０３からの反力を受ける。反力は、ドッキング部２６９をドッキングベース１１５から離反する方向に押圧するが、フック２８５がフック保持部３２１に保持されたドッキング部２６９はドッキングベース１１５からのドッキング解除が規制される。これにより、物品搬送装置２０９は、製造設備に対してがたつきが生じることなく、Ｙ軸に沿う方向で位置が調整される。
また、物品搬送装置２０９において、ドッキング部２６９は、ドッキングベース１１５に設けられた一方のコネクタ１１７に電気的に接続される通信用または給電用の他方のコネクタ２８７を有する。
この物品搬送装置２０９によれば、ドッキング部２６９が他方のコネクタ２８７を備える。一方、ドッキングベース１１５には、一方のコネクタ１１７が備えられる。ドッキング部２６９に設けられた他方のコネクタ２８７は、ドッキング部２６９がドッキングベース１１５に対し、Ｘ軸に沿う方向、Ｙ軸に沿う方向で位置が調整されることにより、ドッキングベース１１５に設けられた一方のコネクタ１１７に対して結合可能に位置が調整される。
また、物品搬送装置２０９において、ドッキング部２６９は、ドッキングの際の他方のコネクタ２８７の上下方向の位置を調整するコネクタ位置調整機構２８９、もしくは、ドッキングベース１１５に設けられたコネクタ位置調整機構２８９を作動させるアライメント部材（カムフォロア２９５）を有する。
この物品搬送装置２０９によれば、ドッキング部２６９またはドッキングベース１１５が、コネクタ位置調整機構２８９を有する。コネクタ位置調整機構２８９は、ドッキング部２６９に設けられている他方のコネクタ２８７の上下方向の位置を調整する。実施の形態２では、コネクタ位置調整機構２８９は、ドッキング部２６９に設けられている。また、ドッキング部２６９は、アライメント部材（カムフォロア２９５）を備える。これにより、他方のコネクタ２８７は、ドッキングベース１１５の一方のコネクタ１１７に対して上下方向の位置が自動的に調整されることになる。
また、物品搬送装置２０９において、ドッキング部２６９はコネクタ位置調整機構２８９を有し、コネクタ位置調整機構２８９は、他方のコネクタ２８７とともに昇降し、製造設備に設けたアライメント部材（カム２９７）に接触しながら第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）へ移動することでアライメント部材によって高さ位置が調整される昇降部材２９１を有する。
この物品搬送装置２０９によれば、コネクタ位置調整機構２８９が、昇降部材２９１を有する。昇降部材２９１は、製造設備に設けたカム２９７にカムフォロア２９５が接触しながらＹ軸に沿う方向へ移動することにより、高さ位置が調整される。つまり、他方のコネクタ２８７は、昇降部材２９１に設けられていることにより、ドッキング部２６９がドッキングベース１１５にドッキングされるに際し、カム２９７に従動するカムフォロア２９５によって、Ｚ軸に沿う方向（すなわち、高さ位置）が調整される。
また、物品搬送装置２０９において、保持テーブル（第１のマガジン保持テーブル２２５、第２のマガジン保持テーブル２２７）は収納ラック（マガジン収納ラック２２３）に対して横方向（Ｙ軸に沿う方向）へスライド自在に装着されており、収納ラックに保持テーブルのスライドを阻止するスライドロック部３６７を設ける。
この物品搬送装置２０９によれば、収納ラックが、保持テーブルをスライド自在に備えている。保持テーブルは、収納ラックに設けられているスライドロック部３６７により、スライドが規制される。スライドロック部３６７は、手動でロック解除することができる。保持テーブルは、スライドロック部３６７が解除されることにより、スライド自在となる。これにより、収納ラックは、回収・補給場所において、保持テーブルを引き出して、作業者の手作業によるマガジン４１の回収・補充作業が容易に行えるようになっている。
また、物品搬送システム２１１は、工場フロアに設置された少なくとも一つの製造設備（トレイ部品ストック装置２９）と、工場フロアを移動して製造設備で使用する物品（パレット３９）を搬送する物品搬送装置２０９を有し、製造設備が有するドッキングベース１１５と物品搬送装置２０９が有するドッキング部２６９とで構成されるドッキング装置２９９によって物品搬送装置２０９を製造設備にドッキングさせて物品搬送装置２０９と製造設備との間で物品の受け渡しを行う物品搬送システム２１１であって、ドッキング装置２９９は、製造設備に対して第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）から接近する物品搬送装置２０９の第１の方向に水平面内で直交する第２の方向（Ｘ軸に沿う方向）における位置を調整しながら誘導する誘導部３０１と、クッション部材（緩衝ばね３１７）の反発力を利用して物品搬送装置２０９を製造設備から離れる方向に押すことによりドッキング時の衝撃を吸収する緩衝部３０３と、ドッキングした物品搬送装置２０９がクッション部材の反発力で製造設備から離れないようにするドッキング保持部２８１と、物品搬送装置２０９の製造設備への接近に伴い、物品搬送装置２０９が有する他方のコネクタ２８７と製造設備が有する一方のコネクタ１１７とを位置合わせして連結するコネクタ連結部３０５と、を備える。
この物品搬送システム２１１によれば、製造設備が、ドッキングベース１１５を備える。物品搬送装置２０９が、ドッキング部２６９を備える。ドッキングベース１１５とドッキング部２６９とは、製造設備に対し、物品搬送装置２０９を接合するドッキング装置２９９を構成する。したがって、ドッキング装置２９９は、製造設備と物品搬送装置２０９との接合部とも言える。
ドッキング部２６９は、誘導部３０１を有する。誘導部３０１は、製造設備に対してＹ軸に沿う方向から接近する物品搬送装置２０９のＸ軸に沿う方向における位置を調整しながらドッキングを誘導する。また、ドッキング装置２９９は、Ｙ軸に沿う方向でドッキングした物品搬送装置２０９が、クッション部材の反発力で製造設備から離れないようにするドッキング保持部２８１を備える。つまり、ドッキングベース１１５とドッキング部２６９とは、ドッキングの後に、誘導部３０１とドッキング保持部２８１とにより水平面内で位置が調整されることになる。
これに加え、ドッキング装置２９９は、コネクタ連結部３０５を備える。コネクタ連結部３０５は、物品搬送装置２０９の製造設備への接近に伴い、物品搬送装置２０９が有する他方のコネクタ２８７と製造設備が有する一方のコネクタ１１７とを相対的に位置調整して連結する。すなわち、ドッキング装置２９９は、水平面内での位置調整を行うとともに、水平面内での位置調整が完了した後の、一方のコネクタ１１７と他方のコネクタ２８７とを、コネクタ連結部３０５が水平面に交差する方向（Ｚ軸に沿う方向）で位置調整して連結する。これにより、物品搬送システム２１１は、単純な機構を用いて製造設備と物品搬送装置２０９との間の高さのばらつきをドッキング装置２９９（接合部）が吸収できる。
また、物品搬送システム２１１において、誘導部３０１は、ドッキングベース１１５に設けた少なくとも一つのアライメント部材（例えばＸガイド２７１、位置決めピンガイド穴２７３）とドッキング部２６９に設けた少なくとも一つの被アライメント部（例えばＸガイドローラ２７７、位置決めピン２７９）を有する。誘導部３０１は、被アライメント部をアライメント部材に接触させながら第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）へ移動することにより被アライメント部の軌道をアライメント部材により修正する。これにより、物品搬送装置２０９の第２の方向（Ｘ軸に沿う方向）における位置が調整される。
この物品搬送システム２１１によれば、誘導部３０１が、アライメント部材と被アライメント部材とを備える。誘導部３０１は、ドッキング部２６９が、Ｙ軸に沿う方向からドッキングベース１１５に接近すると、ドッキング部２６９の有する被アライメント部材が、ドッキングベース１１５に設けられたアライメント部材に当接する。ドッキング部２６９がさらにドッキングベース１１５に接近すると、被アライメント部材がアライメント部材に沿って変位し、ドッキング部２６９がドッキングベース１１５に位置あわせ（アライメント）されて、ドッキングする。その結果、物品搬送装置２０９は、ドッキングベース１１５にアライメントされたドッキング部２６９を介して製造設備に位置あわせされて、連結される。
また、物品搬送システム２１１において、被アライメント部（例えばＸガイドローラ２７７、位置決めピン２７９）は、アライメント部材（例えばＸガイド２７１、位置決めピンガイド穴２７３）に接触するローラ（例えばＸガイドローラ２７７）を含む。
この物品搬送システム２１１によれば、ドッキング部２６９の被アライメント部材が、Ｘガイドローラ２７７を有する。Ｘガイドローラ２７７は、ドッキングベース１１５に設けられるＸガイド２７１に接して転動する。Ｘガイド２７１には、案内斜面４２５（図３０参照）が形成される。Ｘガイドローラ２７７は、ドッキング部２６９がドッキングベース１１５に接近するにしたがってＸガイド２７１に接し、その後、案内斜面４２５を転動することにより案内斜面４２５からの反力によりドッキング部２６９を変位させる。これにより、Ｘガイドローラ２７７の軌道がＸガイド２７１によって修正され、これにより物品搬送装置２０９の第２の方向（Ｘ軸に沿う方向）における位置が調整される。
また、物品搬送システム２１１において、緩衝部３０３は、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の一方に配置され、他方には第１の方向から緩衝部３０３に当接してクッション部材を変形させる突起部３１９を有する。
この物品搬送システム２１１によれば、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の一方に緩衝部３０３が配置され、他方に突起部３１９が配置される。実施の形態２において、緩衝部３０３はドッキングベース１１５に配置され、突起部３１９はドッキング部２６９に配置される。緩衝部３０３は、ドッキング部２６９が接近することにより、突起部３１９が衝接する。緩衝部３０３は、突起部３１９の接近方向（Ｙ軸に沿う方向）と反対方向（－Ｙ方向）に変位し、突起部３１９が衝接する際の衝撃を吸収する。また、緩衝部３０３は、突起部３１９の接近方向と反対方向に変位した後に、突起部３１９を弾性反発力により押し戻す。
また、物品搬送システム２１１において、ドッキング保持部２８１は、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の一方に配置され、他方にはドッキング保持部２８１に保持される少なくとも一つの被保持部材（フック２８５）が配置される。
この物品搬送システム２１１によれば、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の一方にドッキング保持部２８１が配置され、他方に被保持部材が配置される。実施の形態２において、ドッキング保持部２８１はドッキングベース１１５に配置され、被保持部材はドッキング部２６９に配置される。物品搬送装置２０９は、ドッキング部２６９がドッキングベース１１５に、Ｙ軸に沿う方向からドッキングすると、被保持部材が、ドッキング部２６９に保持される。上記の突起部３１９は、緩衝部３０３を押圧することにより、緩衝部３０３からの反力を受ける。反力は、ドッキング部２６９をドッキングベース１１５から離反する方向に押圧するが、被保持部材がドッキング保持部２８１に保持されたドッキング部２６９はドッキングベース１１５からのドッキング解除が規制される。これにより、物品搬送装置２０９は、製造設備に対してがたつきが生じることなく、Ｙ軸に沿う方向で、位置が調整される。
また、物品搬送システム２１１において、ドッキング保持部２８１は、第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）に対して交差する第３の方向から被保持部材（例えばフック２８５）に当接するドッキング用ローラ３３１を有するレバー３２３と、レバー３２３を旋回させてドッキング用ローラ３３１を被保持部材に押し付ける保持力発生部３２５を含み、被保持部材は、物品搬送装置２０９が第１の方向に移動して製造設備へ接近に伴ってドッキング用ローラ３３１を第３の方向とは反対の方向に変位させた後第３の方向へ変位させるローラ操作面（例えば後テーパ３３７）を有する。
この物品搬送システム２１１によれば、物品搬送装置２０９が製造設備に接近すると、製造設備に設けられているドッキング用ローラ３３１が、物品搬送装置２０９のフック２８５に第３の方向から当接する。ドッキング用ローラ３３１は、レバー３２３に支持される。レバー３２３は、保持力発生部３２５によりドッキング用ローラ３３１をレバー３２３に押し付ける。フック２８５は、ドッキング用ローラ３３１に当接すると、ドッキング用ローラ３３１を第３の方向とは反対の方向に変位させる。第３の方向とは反対の方向に変位したドッキング用ローラ３３１は、さらにフック２８５が製造設備に接近すると、フック２８５の有するローラ操作面（例えば後テーパ３３７）に到達し、保持力発生部３２５の付勢力により再び第３の方向へ変位する。
また、物品搬送システム２１１において、コネクタ連結部３０５は、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の一方に配置されたコネクタ位置調整機構２８９と、他方に配置されたアライメント部材を含み、コネクタ位置調整機構２８９は、他方のコネクタ２８７とともに昇降し、アライメント部材（カムフォロア２９５）に接触しながら第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）へ移動することでアライメント部材によって高さ位置が調整される昇降部材２９１を有する。
この物品搬送システム２１１によれば、コネクタ位置調整機構２８９が、昇降部材２９１を有する。昇降部材２９１は、コネクタ位置調整機構２８９がＹ軸に沿う方向へ移動しながらアライメント部材に接触することで上下方向に移動する。つまり、昇降部材２９１に設けられた他方のコネクタ２８７も上下方向に移動する。実施の形態２では、コネクタ位置調整機構２８９とアライメント部材がドッキング部２６９に設けられている。これにより、他方のコネクタ２８７は、ドッキング部２６９がドッキングベース１１５に向かって接近することにより、昇降部材２９１と共に上下方向に移動し、ドッキングベース１１５の一方のコネクタ１１７に対して上下方向の位置が自動的に調整されることになる。
また、物品搬送システム２１１において、コネクタ連結部３０５は、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の一方に配置され、一方に配置された一方のコネクタ１１７を他方のコネクタ２８７に押し付けるコネクタ押し付け部３３９を含む。
この物品搬送システム２１１によれば、コネクタ連結部３０５が、コネクタ押し付け部３３９を有する。コネクタ押し付け部３３９は、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の一方に配置され、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の一方に配置された一方のコネクタ１１７を他方のコネクタ２８７に押し付ける。実施の形態２においては、コネクタ押し付け部３３９がドッキング部２６９に配置される。したがって、ドッキング部２６９に設けられたコネクタ押し付け部３３９は、ドッキング部２６９に設けられる他方のコネクタ２８７を、ドッキングベース１１５に設けられる一方のコネクタ１１７（図３５参照）に押し付ける。一方のコネクタ１１７と他方のコネクタ２８７は、結合方向に付勢されることにより、端子同士が安定した接触状態に保たれる。
また、物品搬送システム２１１において、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の一方に第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）に突出した少なくとも一つの位置決めピン２７９を設け、他方に第１の方向から位置決めピン２７９が挿入される少なくとも一つの位置決めピンガイド穴２７３を有する位置決めピンガイド部材２７５を設ける。
この物品搬送システム２１１によれば、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の一方に位置決めピン２７９を有し、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の他方に位置決めピンガイド部材２７５を有する。実施の形態２においては、位置決めピン２７９がドッキング部２６９に配置され、位置決めピンガイド部材２７５がドッキングベース１１５に配置される。位置決めピンガイド部材２７５は、第１の方向から位置決めピン２７９が挿入される少なくとも一つの位置決めピンガイド穴２７３を有する。ドッキング部２６９は、位置決めピン２７９が位置決めピンガイド穴２７３に挿入されることにより、ドッキングベース１１５に対してＸ軸に沿う方向に位置調整される。
また、物品搬送システム２１１は、工場フロアに設置された少なくとも一つの製造設備と工場フロアを移動する少なくとも一つの物品搬送装置２０９を含み、製造設備（例えばトレイ部品ストック装置２９）と物品搬送装置２０９との間で物品（例えばパレット３９）を搬送する。物品搬送システム２１１は、少なくとも一つの物品を収納可能な物品収納体（例えばマガジン４１）と、製造設備に設けられ、物品収納体を平面投影した領域の一部である第１領域内に位置する物品収納体の複数の部分を下から支持する第１支持テーブル（例えばスライドテーブル１２７）と、物品搬送装置２０９に設けられ、平面投影領域の他の一部であって第１領域とは重ならない第２領域内に位置する物品収納体の他の複数の部分を下から支持する第２支持テーブル（例えば第１のマガジン保持テーブル２２５、第２のマガジン保持テーブル２２７）と、物品収納体を支持した第１支持テーブルを空きの第２支持テーブルに向って移動させることにより物品収納体の第２領域を第２支持テーブルの上方に位置させる、あるいは、空きの第１支持テーブルを第２支持テーブルに向って移動させることにより第１支持テーブルを第２支持テーブルに支持された物品収納体の第２領域の下方に位置させる第１支持テーブル移動装置（進退駆動部１２９）と、第２支持テーブルを第１支持テーブルよりも低い位置から高い位置に移動させることにより第１支持テーブルに支持された物品収納体を第２支持テーブルに受け渡す、あるいは、第２支持テーブルを第１支持テーブルよりも高い位置から低い位置に移動させることにより第２支持テーブルに支持された物品収納体を第１支持テーブルに受け渡すラック昇降装置２２９と、を備える。
この物品搬送システム２１１によれば、製造設備が、水平面内で進退移動する第１支持テーブルを有する。物品搬送装置２０９は、水平面に直交する方向に昇降する第２支持テーブルを有する。これら第１支持テーブルと第２支持テーブルとは、第１支持テーブルが物品搬送装置内に進出した状態で、一つの平面投影領域内に配置される。一つの平面投影領域内に配置された第１支持テーブルは、第１領域内に位置する。一つの平面投影領域内に配置された第２支持テーブルは、第１領域とは重ならない第２領域内に位置する。
つまり、第２支持テーブルは、物品搬送装置内に第１支持テーブルが進入している状態において、ラック昇降装置２２９が駆動されることにより第１支持テーブルに対して上下方向へ相対移動が可能となる。より具体的には、第２支持テーブルは、スライドテーブル通過空間３５９を有したコ字状に形成されている。第２支持テーブルは、このスライドテーブル通過空間３５９に第１支持テーブルを上下方向から通過（すれ違い）させる。
物品搬送システム２１１は、ラック昇降装置２２９により第２支持テーブルを昇降させることにより、第２支持テーブルのスライドテーブル通過空間３５９に第１支持テーブルを通過させることにより、第１支持テーブルに載置されたマガジン４１を第２支持テーブルに受け渡しが可能となる。また、第２支持テーブルに載置されたマガジン４１を第１支持テーブルに受け渡しが可能となる。
これにより、製造設備は、スライドテーブル１２７を水平面内で進退させる必要最小限の進退駆動部１２９のみを備えればよいことになる。また、物品搬送装置２０９も、第１支持テーブルを昇降させる必要最小限のラック昇降装置２２９のみを備えればよいことになる。また、物品搬送システム２１１は、物品搬送装置２０９にラック昇降装置２２９を設けたので、積載物（例えばマガジン４１）の荷重が水平面内で移動しない。これにより、物品搬送装置２０９は、水平面内で積載物を移動させるロボットアームやクレーンを採用するのに比べ、小面積のベース部２１７で転倒を抑制して走行させることができる。すなわち、物品搬送装置２０９のコンパクト化を実現できる。
その結果、物品搬送システム２１１によれば、単純な機構を用いて製造設備と無人搬送車（例えば物品搬送装置２０９）との間におけるマガジン４１の受け渡しが行える。また、物品搬送システム２１１は、物品搬送システム２１１が受け渡しの機構としてラック昇降装置２２９のみを備えければよいので、ロボットアームやクレーンなどの高価で複雑な装置を使用するシステムに比べ、大幅な小型化が可能となる。
また、物品搬送システム２１１において、物品収納体（例えばマガジン４１）は、第１領域Ｆ１内に複数の第１アライメント部（例えば第１アライメントグループ１０３）を有するとともに第２領域Ｆ２内に複数の第２アライメント部（例えば第２アライメントグループ１０７）を有し、第１支持テーブル（例えばスライドテーブル１２７）は、複数の第１アライメント部に接触して物品収納体の第１支持テーブルに対する位置を調整する複数の第１アライメントガイド３６３を有し、第２支持テーブル（例えば第１のマガジン保持テーブル２２５、第２のマガジン保持テーブル２２７）は、複数の第２アライメント部に接触して物品収納体の第２支持テーブルに対する位置を調整する複数の第２アライメントガイド３６１を有する。
この物品搬送システム２１１によれば、スライドテーブル１２７が、複数の第１アライメントガイド３６３を有する。複数の第１アライメントガイド３６３は、複数の第１アライメント部に接触してマガジン４１のスライドテーブル１２７に対する位置を調整する。第２支持テーブルは、複数の第２アライメントガイド３６１を有する。第２アライメントガイド３６１は、複数の第２アライメント部に接触してマガジン４１の第２支持テーブルに対する位置を調整する。これにより、マガジン４１は、スライドテーブル１２７にも位置が自動的に調整されて載置され、第２支持テーブルにも位置が自動的に調整されて載置される。
また、物品搬送システム２１１は、複数の第１アライメントガイド３６３のうち少なくとも一つは、水平な第１方向（Ｘ軸に沿う方向）について物品収納体の位置を調整し、少なくとも他の一つは第１方向に水平面内で直交する第２方向（Ｙ軸に沿う方向）について物品収納体の位置を調整し、複数の第２アライメントガイド３６１のうち少なくとも一つは、水平な第３方向について物品収納体の位置を調整し、少なくとも他の一つは第３方向に水平面内で直交する第４方向について物品収納体の位置を調整する。
この物品搬送システム２１１によれば、第１アライメントガイド３６３が、図１７に示す４つのＸアライメントガイド１８１と、４つのＹアライメントガイド１８７とを有する。第１アライメントガイド３６３のうち少なくとも一つ（Ｘアライメントガイド１８１）は、水平な第１方向（Ｘ軸に沿う方向）についてマガジン４１の位置を、スライドテーブル１２７に対して調整する。第１アライメントガイド３６３のうち、少なくとも他の一つ（Ｙアライメントガイド１８７）は第１方向に水平面内で直交する第２方向（Ｙ軸に沿う方向）についてマガジン４１の位置を、スライドテーブル１２７に対して調整する。
また、第２アライメントガイド３６１は、図４２に示すように、Ｘアライメントローラ２５５と、Ｙアライメント部材２５９とを有する。複数の第２アライメントガイド３６１のうち少なくとも一つ（Ｘアライメントローラ９３）は、水平な第３方向（例えばＸ軸に沿う方向）についてマガジン４１の位置を、第１のマガジン保持テーブル２２５、第２のマガジン保持テーブル２２７に対して調整する。複数の第２アライメントガイド３６１のうち少なくとも他の一つ（Ｙアライメント部材２５９）は第３方向に水平面内で直交する第４方向（例えばＹ軸に沿う方向）についてマガジン４１の位置を、第１のマガジン保持テーブル２２５、第２のマガジン保持テーブル２２７に対して調整する。
また、物品搬送システム２１１において、物品は部品３３を収納したトレイ３１を保持したパレット３９であり、物品収納体は複数のパレット３９を収納するマガジン４１である。
この物品搬送システム２１１によれば、物品が、複数の部品３３（例えば基板実装部品等）を収納したトレイ３１を保持したパレット３９となる。物品収納体は、複数のパレット３９を収納したマガジン４１となる。したがって、マガジン４１には、多数の部品３３が収容される。物品搬送システム２１１は、この多数の物品を、マガジン単位で受け渡しする。すなわち、物品搬送システム２１１は、マガジン単位での物品の供給を可能にしつつ、マガジン４１の回収も可能にしている。
また、物品搬送システム２１１において、物品搬送装置２０９が、工場フロアを走行するための車輪２１５を有するベース部２１７を備え、ベース部２１７は、ベース部２１７が第１の方向へ移動して製造設備に接近することによって製造設備が有するドッキングベース１１５にドッキングするドッキング部２６９をさらに有する。
この物品搬送システム２１１によれば、物品搬送装置２０９がドッキング部２６９を備える。ドッキング部２６９は、製造設備が有するドッキングベース１１５にドッキングが可能となる。これにより、物品搬送システム２１１は、ラック昇降装置２２９を備える物品搬送装置２０９と、スライドテーブル１２７を備える製造設備とが、ドッキング装置２９９により高精度に位置調整された状態となるので、単純な機構を用いて製造設備と無人搬送車（物品搬送装置２０９）との間におけるマガジン４１の受け渡しが行える。
また、物品搬送装置２０９は、工場フロアに設置された少なくとも一つの製造設備（トレイ部品ストック装置２９）で使用する物品（パレット３９）を工場フロア上で搬送する物品搬送装置２０９であって、工場フロアを走行するための車輪２１５を有するベース部２１７と、ベース部２１７を製造設備にドッキングさせるドッキング部２６９と、ベース部２１７に対して昇降可能であり、物品収納体（マガジン４１）を保持する保持テーブル（第１のマガジン保持テーブル２２５、第２のマガジン保持テーブル２２７）を少なくとも一つ有する収納ラック（マガジン収納ラック２２３）と、収納ラックを昇降させるラック昇降装置２２９と、収納ラックの高さ方向の位置を検出する位置検出部（エンコーダ３８７）と、収納ラックとともに昇降して製造設備に設けた基準点（基準高さ標識４１７の穴４１９）を検出する基準高さ検出部（基準高さ検出センサ２５１）と、ドッキング部２６９によってベース部２１７が製造設備にドッキングした状態でラック昇降装置２２９を作動させて基準点を基準高さ検出部で検出し、基準高さ検出部が基準点を検出したときに位置検出部で得られた位置を基準高さに設定し、基準高さに基づいてラック昇降装置２２９を作動させて保持テーブルと製造設備との間で物品収納体の受け渡し作業を実行する制御部（マガジン搬送装置制御部２４７）と、を備える。
この物品搬送装置２０９によれば、製造設備に対してベース部２１７が、ドッキング部２６９によりドッキングされる。物品搬送装置２０９は、ベース部２１７に設けた車輪２１５により、工場フロアの通路１５を自在に走行が可能となる。工場フロアを走行して製造設備に到着した物品搬送装置２０９は、ドッキング部２６９によりドッキングすることにより、製造設備と一体に連結される。
物品搬送装置２０９は、マガジン４１を保持テーブルに保持する収納ラックを備える。収納ラックは、保持テーブルにマガジン４１を保持した状態で、ラック昇降装置２２９の駆動により昇降が可能となる。物品搬送装置２０９は、昇降する収納ラックの高さ方向の位置を検出する位置検出部を有する。また、物品搬送装置２０９は、製造設備に設けた基準点を検出する基準高さ設定部３９７を備える。
物品搬送装置２０９は、ドッキング部２６９によってベース部２１７が製造設備にドッキングした状態で、ラック昇降装置２２９を作動させて基準点を基準高さ検出部で検出する制御部を備える。制御部は、基準高さ検出部が基準点を検出したときに、位置検出部で得られた位置を基準高さに設定する。制御部は、基準高さに基づいてラック昇降装置２２９を所定の高さ（第１レベルＬｖ１～第４レベルＬｖ４）に作動させて、保持テーブルと製造設備との間で物品収納体の受け渡し作業を実行する。
これにより、物品搬送装置２０９は、必ずしも同一平面上で位置していない製造設備と物品搬送装置２０９とを先ずドッキング部２６９により水平面内で位置あわせした後、製造設備との高さ方向の相対位置を基準高さとして求めることができる。その結果、単純な機構を用いて製造設備と無人搬送車（物品搬送装置２０９）との間におけるマガジン４１の受け渡し高さを調整することができる。
また、物品搬送装置２０９において、製造設備は物品収納体を保持するとともに水平方向へ移動するスライドテーブル１２７を有しており、受け渡し作業は、保持テーブルと収納ラックの内部空間に突出したスライドテーブル１２７との間で物品収納体を受け渡す作業であり、制御部（マガジン搬送装置制御部２４７）は、保持テーブルをスライドテーブル１２７よりも低い第１レベルＬｖ１とスライドテーブル１２７よりも高い第２レベルＬｖ２に位置させる位置決め高さを基準高さに基づいて求め、物品収納体をスライドテーブル１２７から保持テーブルへ受け渡す場合はラック昇降装置２２９によって収納ラックを第１レベルから第２レベルへ移動させ、保持テーブルからスライドテーブル１２７へ受け渡す場合はラック昇降装置２２９によって収納ラックを第２レベルから第１レベルへ移動させる。
この物品搬送装置２０９によれば、製造設備が、マガジン４１を保持するスライドテーブル１２７を備える。スライドテーブル１２７は、物品搬送装置２０９に設けられる収納ラックの内部空間に進退可能となる。マガジン４１の受け渡しは、この内部空間に突出したスライドテーブル１２７と、収納ラックの保持テーブルとの間で行われる。スライドテーブル１２７から保持テーブルへの受け渡しは、収納ラックを第１レベルから第２レベルへ移動させることにより行うことができる。保持テーブルからスライドテーブル１２７への受け渡しは、収納ラックを第２レベルから第１レベルへ移動させることにより行うことができる。これら受け渡しの際に設定される保持テーブルの高さ（例えば第１レベルＬｖ１、第２レベルＬｖ２）は、制御部により求められる。
また、物品搬送装置２０９は、工場フロアに設置された少なくとも一つの製造設備（例えばトレイ部品ストック装置２９）で使用する物品（例えばパレット３９）を工場フロア上で搬送する物品搬送装置２０９であって、少なくとも一つの物品を収納する物品収納体（例えばマガジン４１）と、工場フロアを走行するための車輪２１５を有するベース部２１７と、ベース部２１７を製造設備にドッキングさせるドッキング部２６９と、ベース部２１７に対して昇降可能であり、物品収納体を保持する保持テーブル（例えば第１のマガジン保持テーブル２２５、第２のマガジン保持テーブル２２７）を少なくとも一つ有する収納ラック（例えばマガジン収納ラック２２３）と、収納ラックを昇降させるラック昇降装置２２９と、収納ラックの高さ方向の位置を検出する位置検出部（例えばエンコーダ３８７）と、収納ラックとともに昇降して製造設備に設けた基準点を検出する基準高さ検出部（例えば基準高さ検出センサ２５１）と、位置検出部と基準高さ検出部に接続されるとともにラック昇降装置２２９を制御する制御部（例えばマガジン搬送装置制御部２４７）を備え、制御部は、ドッキング部２６９によってベース部２１７が製造設備にドッキングした状態でラック昇降装置２２９を作動させて基準点を基準高さ検出部で検出し、基準高さ検出部が基準点を検出したときに位置検出部で得られた位置を基準高さに設定する基準高さ設定部３９７と、基準高さに基づいて製造設備との間で物品収納体の受け渡し作業を行うための収納ラックの複数の位置決め高さを算出する位置決め高さ算出部３９９と、複数の位置決め高さに基づいてラック昇降装置２２９を制御して受け渡し作業を実行する受渡作業実行部（例えば第１搬入部４０１、第１搬出部４０３）と、を有する。
この物品搬送装置２０９によれば、製造設備に対してベース部２１７が、ドッキング部２６９によりドッキングされる。物品搬送装置２０９は、ベース部２１７に設けた車輪２１５により、工場フロアの通路１５を自在に走行が可能となる。工場フロアを走行して製造設備に到着した物品搬送装置２０９は、ドッキング部２６９によりドッキングすることにより、製造設備と一体に連結される。
物品搬送装置２０９は、マガジン４１を保持テーブルに保持する収納ラックを備える。収納ラックは、保持テーブルにマガジン４１を保持した状態で、ラック昇降装置２２９の駆動により昇降が可能となる。物品搬送装置２０９は、昇降する収納ラックの高さ方向の位置を検出する位置検出部を有する。また、物品搬送装置２０９は、製造設備に設けた基準点を検出する基準高さ設定部３９７を備える。物品搬送装置２０９は、基準高さ設定部３９７が設定した基準高さに基づいて、製造設備との間で物品収納体の受け渡し作業を行うための収納ラックの複数の位置決め高さ（例えば第１レベルＬｖ１～第４レベルＬｖ４）が、位置決め高さ算出部３９９により算出される。物品搬送装置２０９では、ラック昇降装置２２９が受渡作業実行部により制御され、複数の位置決め高さでマガジン４１の受け渡し作業が実行される。
これにより、物品搬送装置２０９は、必ずしも同一平面上で位置していない製造設備と物品搬送装置２０９とを先ずドッキング部２６９により水平面内で位置合わせした後、製造設備との高さ方向の相対位置を基準高さとして求めることができる。その結果、単純な機構を用いて製造設備と無人搬送車（例えば物品搬送装置２０９）との間におけるマガジン４１の受け渡し高さを調整することができる。
また、物品搬送装置２０９において、製造設備は物品収納体を保持するとともに水平方向へ移動するスライドテーブル１２７を有しており、受け渡し作業は、保持テーブルと収納ラックの内部空間に突出したスライドテーブル１２７との間で物品収納体を受け渡す作業であり、位置決め高さ算出部３９９は、少なくとも保持テーブルをスライドテーブル１２７よりも低い第１レベル（例えば第１レベルＬｖ１）とスライドテーブル１２７よりも高い第２レベル（例えば第２レベルＬｖ２）に位置させる位置決め高さを求め、受渡作業実行部は、ラック昇降装置２２９によって収納ラックを第１レベルから第２レベルへ移動させて物品収納体をスライドテーブル１２７から保持テーブルへ受け渡す搬入部（例えば第１搬入部４０１）と、ラック昇降装置２２９によって収納ラックを第２レベルから第１レベルへ移動させて物品収納体を保持テーブルからスライドテーブル１２７へ受け渡す搬出部（例えば第１搬出部４０３）とを含む。
この物品搬送装置２０９によれば、製造設備が、マガジン４１を保持するスライドテーブル１２７を備える。スライドテーブル１２７は、物品搬送装置２０９に設けられる収納ラックの内部空間に進退可能となる。マガジン４１の受け渡しは、この内部空間に突出したスライドテーブル１２７と、収納ラックの保持テーブルとの間で行われる。スライドテーブル１２７から保持テーブルへの受け渡しは、収納ラックを第１レベルから第２レベルへ移動させることにより行うことができる。保持テーブルからスライドテーブル１２７への受け渡しは、収納ラックを第２レベルから第１レベルへ移動させることにより行うことができる。これら受け渡しの際に設定される保持テーブルの高さ（例えば第１レベルＬｖ１、第２レベルＬｖ２）は、制御部により求められる。この設定される保持テーブルの高さにより、搬入部が、保持テーブルにマガジン４１を搬入する処理を実行し、搬出部が保持テーブルからマガジン４１を搬出する処理を実行する。
これにより、物品搬送装置２０９は、マガジン収納ラック２２３の内部空間に進入させたスライドテーブル１２７に対し、マガジン収納ラック２２３の保持テーブルを上下方向から通過（すれ違い）させ、スライドテーブル１２７と保持テーブルとの間でのマガジン４１の受け渡しを単純な機構を用いて実現させている。
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
本開示は、単純な機構を用いて製造設備との間で部品収納体を自動で補給および回収できる物品搬送装置として有用である。
２９ トレイ部品ストック装置（製造設備）
３９ パレット（物品）
４１ マガジン（物品収納体）
１１５ ドッキングベース
１１７ 一方のコネクタ
２０９ 物品搬送装置
２１５ 車輪
２１７ ベース部
２２３ マガジン収納ラック（収納ラック）
２２５ 第１のマガジン保持テーブル（保持テーブル）
２２７ 第２のマガジン保持テーブル（保持テーブル）
２２９ ラック昇降装置
２６９ ドッキング部
２７１ Ｘガイド（アライメント部材）
２７３ 位置決めピンガイド穴（アライメント部材）
２７７ Ｘガイドローラ（被アライメント部材）
２７９ 位置決めピン（被アライメント部材）
２８１ ドッキング保持部
２８５ フック（被保持部材）
２８７ 他方のコネクタ
２８９ コネクタ位置調整機構
２９１ 昇降部材
２９５ カムフォロア（アライメント部材）
３０７ Ｘガイドアーム（被アライメント部材）
３６７ スライドロック部

Claims (9)

  1. 工場フロアに設置された少なくとも一つの製造設備と、前記工場フロアを移動して前記製造設備で使用する物品を搬送する物品搬送装置を有し、前記製造設備が有するドッキングベースと前記物品搬送装置が有するドッキング部とで構成されるドッキング装置によって前記物品搬送装置を前記製造設備にドッキングさせて前記物品搬送装置と前記製造設備との間で物品の受け渡しを行う物品搬送システムであって、
    前記ドッキング装置は、
    前記製造設備に対して第１の方向から接近する前記物品搬送装置の前記第１の方向に水平面内で直交する第２の方向における位置を調整しながら誘導する誘導部と、
    クッション部材の反発力を利用して前記物品搬送装置を前記製造設備から離れる方向に押すことによりドッキング時の衝撃を吸収する緩衝部と、
    ドッキングした前記物品搬送装置が前記クッション部材の反発力で前記製造設備から離れないようにするドッキング保持部と、
    前記物品搬送装置の前記製造設備への接近に伴い、前記物品搬送装置が有する他方のコネクタと前記製造設備が有する一方のコネクタとを位置合わせして連結するコネクタ連結部と、を備える、
    物品搬送システム。
  2. 前記誘導部は、前記ドッキングベースに設けた少なくとも一つのアライメント部材と前記ドッキング部に設けた少なくとも一つの被アライメント部を有し、
    前記誘導部は、前記被アライメント部を前記アライメント部材に接触させながら前記第１の方向へ移動することにより前記被アライメント部の軌道を前記アライメント部材により修正し、前記物品搬送装置の前記第２の方向における位置を調整する、
    請求項１に記載の物品搬送システム。
  3. 前記被アライメント部は、前記アライメント部材に接触するローラを含む、
    請求項２に記載の物品搬送システム。
  4. 前記緩衝部は、前記ドッキングベースまたは前記ドッキング部の一方に配置され、他方には前記第１の方向から前記緩衝部に当接して前記クッション部材を変形させる突起部を有する、
    請求項１に記載の物品搬送システム。
  5. 前記ドッキング保持部は、前記ドッキングベースまたは前記ドッキング部の一方に配置され、他方には前記ドッキング保持部に保持される少なくとも一つの被保持部材が配置される、
    請求項１に記載の物品搬送システム。
  6. 前記ドッキング保持部は、前記第１の方向に対して交差する第３の方向から前記被保持部材に当接するドッキング用ローラを有するレバーと、前記レバーを旋回させて前記ドッキング用ローラを前記被保持部材に押し付ける保持力発生部を含み、
    前記被保持部材は、前記物品搬送装置が前記第１の方向に移動して前記製造設備へ接近に伴って前記ドッキング用ローラを前記第３の方向とは反対の方向に変位させた後前記第３の方向へ変位させるローラ操作面を有する、
    請求項５に記載の物品搬送システム。
  7. 前記コネクタ連結部は、前記ドッキングベースまたは前記ドッキング部の一方に配置されたコネクタ位置調整機構と、他方に配置されたアライメント部材を含み、
    前記コネクタ位置調整機構は、前記他方のコネクタとともに昇降し、前記アライメント部材に接触しながら前記第１の方向へ移動することで前記アライメント部材によって高さ位置が調整される昇降部材を有する、
    請求項１に記載の物品搬送システム。
  8. 前記コネクタ連結部は、前記ドッキングベースまたは前記ドッキング部の一方に配置され、前記一方に配置された一方のコネクタを他方のコネクタに押し付けるコネクタ押し付け部を含む、
    請求項１に記載の物品搬送システム。
  9. 前記ドッキングベースまたは前記ドッキング部の一方に前記第１の方向に突出した少なくとも一つの位置決めピンが設けられ、他方に前記第１の方向から前記位置決めピンが挿入される少なくとも一つの位置決めピンガイド穴を有する位置決めピンガイド部材が設けられる、
    請求項１に記載の物品搬送システム。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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EP4346346A1 (en) * 2022-09-09 2024-04-03 ASMPT GmbH & Co. KG Transfer system

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