JP2614944B2 - 搬送装置及びその搬送体の位置補正方法 - Google Patents
搬送装置及びその搬送体の位置補正方法Info
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- JP2614944B2 JP2614944B2 JP3036617A JP3661791A JP2614944B2 JP 2614944 B2 JP2614944 B2 JP 2614944B2 JP 3036617 A JP3036617 A JP 3036617A JP 3661791 A JP3661791 A JP 3661791A JP 2614944 B2 JP2614944 B2 JP 2614944B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、複数の作業ステーシ
ョン間を移動する搬送体によって被作業物を搬送して位
置決めする搬送装置及びその搬送体の位置補正方法に関
する。
ョン間を移動する搬送体によって被作業物を搬送して位
置決めする搬送装置及びその搬送体の位置補正方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、縫製装置の一種としてＹシャツ
の身頃にポケットを縫い着けるためのポケットセッタが
あるが、これは、２つの作業ステーションである折り込
み部と縫製部の間を搬送体が移動して、折り込み部で周
囲が折り込まれた被作業物であるポケット布をそこにセ
ットされている身頃上に位置決めした後、折り込み部か
ら縫製部へ移動させ、ポケットの形状に合わせて送りな
がらミシン頭部によって縫製する構成になっている。
の身頃にポケットを縫い着けるためのポケットセッタが
あるが、これは、２つの作業ステーションである折り込
み部と縫製部の間を搬送体が移動して、折り込み部で周
囲が折り込まれた被作業物であるポケット布をそこにセ
ットされている身頃上に位置決めした後、折り込み部か
ら縫製部へ移動させ、ポケットの形状に合わせて送りな
がらミシン頭部によって縫製する構成になっている。
【０００３】したがって、折り込み部及び縫製部と搬送
体との位置関係が縫い上がりの品質を左右する重要な要
素となる。しかし、実際に組み上げられた装置では、各
部の部材の加工誤差や組付け時のバラツキ等によって、
この位置関係が設計上の位置関係に対してズレを生ずる
ため、従来のポケットセッタでは、搬送体を搬送装置の
駆動部に対して長孔によって調整可能に取り付け、搬送
体の位置を微調整するようにしていた。
体との位置関係が縫い上がりの品質を左右する重要な要
素となる。しかし、実際に組み上げられた装置では、各
部の部材の加工誤差や組付け時のバラツキ等によって、
この位置関係が設計上の位置関係に対してズレを生ずる
ため、従来のポケットセッタでは、搬送体を搬送装置の
駆動部に対して長孔によって調整可能に取り付け、搬送
体の位置を微調整するようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな長孔による搬送体の位置調整は作業が面倒で時間が
かかっていた。また、一方の作業ステーションに対して
は、その基準点に搬送体の基準点を一致させるように位
置調整できても、他方の作業ステーションの基準点に対
しては位置調整ができず、両方の作業ステーションと搬
送体との位置調整を可能にするには、例えば一方の作業
ステーションである折り込み部の型板もその取り付け部
に対して長孔によって位置調整可能にして微調整を行な
わなければならず、ますます作業時間がかかり、正確な
位置合わせも困難であった。
うな長孔による搬送体の位置調整は作業が面倒で時間が
かかっていた。また、一方の作業ステーションに対して
は、その基準点に搬送体の基準点を一致させるように位
置調整できても、他方の作業ステーションの基準点に対
しては位置調整ができず、両方の作業ステーションと搬
送体との位置調整を可能にするには、例えば一方の作業
ステーションである折り込み部の型板もその取り付け部
に対して長孔によって位置調整可能にして微調整を行な
わなければならず、ますます作業時間がかかり、正確な
位置合わせも困難であった。
【０００５】なお、自動ミシンにおいて、Ｘ−Ｙ機構に
よって駆動される布送り部材のＸ−Ｙの原点とミシンの
針落ち点とのズレを補正する機能を有するものがある
が、これをポケットセッタ利用しても、その搬送体を２
ケ所の基準点に対して原点合わせを行なうことはでき
ず、やはり長孔による微調整が必要となる。
よって駆動される布送り部材のＸ−Ｙの原点とミシンの
針落ち点とのズレを補正する機能を有するものがある
が、これをポケットセッタ利用しても、その搬送体を２
ケ所の基準点に対して原点合わせを行なうことはでき
ず、やはり長孔による微調整が必要となる。
【０００６】この発明は上記の点に鑑みてなされたもの
であり、搬送装置における複数の作業ステーション間を
移動する搬送体を、その各作業ステーションに対して簡
単な作業で短時間にその位置ズレを補正して常に正確な
位置決め移動ができるようにすることを目的とする。
であり、搬送装置における複数の作業ステーション間を
移動する搬送体を、その各作業ステーションに対して簡
単な作業で短時間にその位置ズレを補正して常に正確な
位置決め移動ができるようにすることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は上記の目的を
達成するため、複数の作業ステーション間を移動する搬
送体によって被作業物を搬送して位置決めする搬送装置
において、上記搬送体をＸ−Ｙ機構によって直交する２
方向へ移動可能に配設すると共に、この搬送体の基準位
置と上記各作業ステーションの基準位置とのズレ量の補
正値をそれぞれＸ−Ｙ機構のＸ軸方向及びＹ軸方向の移
動量として入力する補正値入力手段と、該手段によって
入力された各補正値を記憶する補正値記憶手段と、該手
段に記憶された各補正値に基づいて上記搬送体を各作業
ステーションへ正確に移動させるように上記Ｘ−Ｙ機構
を駆動制御する手段とを備えたものである。
達成するため、複数の作業ステーション間を移動する搬
送体によって被作業物を搬送して位置決めする搬送装置
において、上記搬送体をＸ−Ｙ機構によって直交する２
方向へ移動可能に配設すると共に、この搬送体の基準位
置と上記各作業ステーションの基準位置とのズレ量の補
正値をそれぞれＸ−Ｙ機構のＸ軸方向及びＹ軸方向の移
動量として入力する補正値入力手段と、該手段によって
入力された各補正値を記憶する補正値記憶手段と、該手
段に記憶された各補正値に基づいて上記搬送体を各作業
ステーションへ正確に移動させるように上記Ｘ−Ｙ機構
を駆動制御する手段とを備えたものである。
【０００８】また、この発明による搬送体の位置補正方
法は、複数の作業ステーション間を移動する搬送体によ
って被作業物を搬送して位置決めする搬送装置におい
て、上記搬送体をＸ−Ｙ機構によって直交する２方向へ
移動可能にし、この搬送体の基準位置と上記各作業ステ
ーションの基準位置とのズレ量の補正値をそれぞれＸ−
Ｙ機構のＸ軸方向及びＹ軸方向の移動量として入力して
記憶させ、その各補正値に基づいて上記搬送体を上記各
作業ステーションへ移動させる際の上記Ｘ−Ｙ機構の駆
動データを補正することを特徴とする。
法は、複数の作業ステーション間を移動する搬送体によ
って被作業物を搬送して位置決めする搬送装置におい
て、上記搬送体をＸ−Ｙ機構によって直交する２方向へ
移動可能にし、この搬送体の基準位置と上記各作業ステ
ーションの基準位置とのズレ量の補正値をそれぞれＸ−
Ｙ機構のＸ軸方向及びＹ軸方向の移動量として入力して
記憶させ、その各補正値に基づいて上記搬送体を上記各
作業ステーションへ移動させる際の上記Ｘ−Ｙ機構の駆
動データを補正することを特徴とする。
【０００９】
【作用】この発明による搬送装置及びその搬送体の位置
補正方法によれば、搬送体がＸ−Ｙ機構によって直交す
る２方向へ移動可能であり、予めこの搬送体の基準位置
と複数の各作業ステーションの基準位置とのズレ量の補
正値をそれぞれＸ−Ｙ機構のＸ軸方向及びＹ軸方向の移
動量として入力するとそれが記憶され、以後はその記憶
された各補正値に基づいて搬送体を各作業ステーション
へ移動させる際のＸ−Ｙ機構の駆動データが補正され、
その搬送体が各作業ステーションへ正確に移動して被作
業物を常にズレなく位置決め搬送する。
補正方法によれば、搬送体がＸ−Ｙ機構によって直交す
る２方向へ移動可能であり、予めこの搬送体の基準位置
と複数の各作業ステーションの基準位置とのズレ量の補
正値をそれぞれＸ−Ｙ機構のＸ軸方向及びＹ軸方向の移
動量として入力するとそれが記憶され、以後はその記憶
された各補正値に基づいて搬送体を各作業ステーション
へ移動させる際のＸ−Ｙ機構の駆動データが補正され、
その搬送体が各作業ステーションへ正確に移動して被作
業物を常にズレなく位置決め搬送する。
【００１０】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて具
体的に説明する。図１はこの発明による搬送装置を備え
たポケットセッタの一例を示す概略平面図である。
体的に説明する。図１はこの発明による搬送装置を備え
たポケットセッタの一例を示す概略平面図である。
【００１１】このポケットセッタは、それぞれ作業ステ
ーションである折り込み部１及び縫製部２と、その間で
被作業物であるポケット布を搬送する搬送部３（この発
明による搬送装置を使用）とが筐体４上に配置されてい
る。折り込み部１はＹシャツのポケット形状の型板５を
備え、セットされたポケット布（図示せず）の既に縫製
されている上辺部を除く周囲を内側に折り込む。
ーションである折り込み部１及び縫製部２と、その間で
被作業物であるポケット布を搬送する搬送部３（この発
明による搬送装置を使用）とが筐体４上に配置されてい
る。折り込み部１はＹシャツのポケット形状の型板５を
備え、セットされたポケット布（図示せず）の既に縫製
されている上辺部を除く周囲を内側に折り込む。
【００１２】縫製部２にはミシン頭部６が設置されてお
り、搬送部３の搬送体である押え板７をＸ−Ｙ機構（テ
ーブル）８によって、折り込み部１の型板５に重なる位
置からＸ軸方向に移動させて、あらかじめ折り込み部１
で位置決めして重ね合せた身頃とポケット布を縫製部２
のミシン頭部６による縫製位置まで搬送し、針落点が押
え板７に形成された略Ｕ字状のスリット７ａ内をこれに
沿って移動するように、押え板７をＸ−Ｙ機構８によっ
てＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させながら、ミシン頭部
６によって縫製するようになっている。
り、搬送部３の搬送体である押え板７をＸ−Ｙ機構（テ
ーブル）８によって、折り込み部１の型板５に重なる位
置からＸ軸方向に移動させて、あらかじめ折り込み部１
で位置決めして重ね合せた身頃とポケット布を縫製部２
のミシン頭部６による縫製位置まで搬送し、針落点が押
え板７に形成された略Ｕ字状のスリット７ａ内をこれに
沿って移動するように、押え板７をＸ−Ｙ機構８によっ
てＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させながら、ミシン頭部
６によって縫製するようになっている。
【００１３】ここで、各部の設計上の基準点の座標を、
搬送部３：Ｐａ（ｘ，ｙ），縫製部２：Ｐｂ（ｘｍ，
ｙｍ），折り込み部１：Ｐｃ（ｘｋ， ｙｋ）とする。
また、搬送部３の原点を縫製部２の基準点Ｐｂの座標
（ｘｍ， ｙｍ）とし、全ての座標の原点とする。この
時、ｙ＝ｙｍ＝ｙｋ＝０ である。そして、搬送部３の
押え板７が折り込み部１の座標で移動した場合、ｙ＝ｙ
ｋ−ｙｍ＝ｙｋである。
搬送部３：Ｐａ（ｘ，ｙ），縫製部２：Ｐｂ（ｘｍ，
ｙｍ），折り込み部１：Ｐｃ（ｘｋ， ｙｋ）とする。
また、搬送部３の原点を縫製部２の基準点Ｐｂの座標
（ｘｍ， ｙｍ）とし、全ての座標の原点とする。この
時、ｙ＝ｙｍ＝ｙｋ＝０ である。そして、搬送部３の
押え板７が折り込み部１の座標で移動した場合、ｙ＝ｙ
ｋ−ｙｍ＝ｙｋである。
【００１４】比較上区別するために、搬送部３の原点の
座標を（ｘ0，ｙ0）とする。ここで、実際に組み上げら
れた装置については、加工上の誤差や組付け時のバラツ
キ等によって、各座標にズレが生じる。設計上の基準座
標に対してこのズレを考慮すると、搬送部３の原点の座
標は（ｘ0＋Δｘ0，ｙ0＋Δｙ0），縫製部２の座標は
（ｘm＋Δｘm，ｙm＋Δｙm），折り込み部の座標は（ｘ
k＋Δｘk，ｙk＋Δｙk）となる。
座標を（ｘ0，ｙ0）とする。ここで、実際に組み上げら
れた装置については、加工上の誤差や組付け時のバラツ
キ等によって、各座標にズレが生じる。設計上の基準座
標に対してこのズレを考慮すると、搬送部３の原点の座
標は（ｘ0＋Δｘ0，ｙ0＋Δｙ0），縫製部２の座標は
（ｘm＋Δｘm，ｙm＋Δｙm），折り込み部の座標は（ｘ
k＋Δｘk，ｙk＋Δｙk）となる。
【００１５】この時、全体の座標の原点は搬送部３の原
点（ｘ0＋Δｘ0，ｙ0＋Δｙ0）であるために、制御上で
考えた場合これが（ｘ0，ｙ0）となり、他の座標上の基
準が、縫製部２は（ｘm＋Δｘm−Δｘ0，ｙm＋Δｙm−
Δｙ0），折り込み部１は（ｘk＋Δｘk−Δｘ0，ｙk＋
Δｙk−Δｙ0）となる。ここで、制御上の座標を考えた
場合、縫製部２で（Δｘm−Δｘ0，Δｙm−Δｙ0）、折
り込み部１で（Δｘk−Δｘ0，Δｙk−Δｙ0）のズレが
発生していることになる。
点（ｘ0＋Δｘ0，ｙ0＋Δｙ0）であるために、制御上で
考えた場合これが（ｘ0，ｙ0）となり、他の座標上の基
準が、縫製部２は（ｘm＋Δｘm−Δｘ0，ｙm＋Δｙm−
Δｙ0），折り込み部１は（ｘk＋Δｘk−Δｘ0，ｙk＋
Δｙk−Δｙ0）となる。ここで、制御上の座標を考えた
場合、縫製部２で（Δｘm−Δｘ0，Δｙm−Δｙ0）、折
り込み部１で（Δｘk−Δｘ0，Δｙk−Δｙ0）のズレが
発生していることになる。
【００１６】もともと、搬送部３の搬送体（移動体）で
ある押え板７は、数値によって座標管理されてＸ−Ｙ機
構８上を移動する。そこで、折り込み部１及び縫製部２
のズレ量をこのＸ−Ｙ機構８の制御部に数値で与えるこ
とによって、そのズレ量を補正する処理が可能になる。
ある押え板７は、数値によって座標管理されてＸ−Ｙ機
構８上を移動する。そこで、折り込み部１及び縫製部２
のズレ量をこのＸ−Ｙ機構８の制御部に数値で与えるこ
とによって、そのズレ量を補正する処理が可能になる。
【００１７】このズレ量を制御部に入力する方法として
は、ディップスイッチに値を設定して、制御部のコンピ
ュータに読み込ませる簡単な方法から、ＣＣＤカメラで
各部を撮影して画像処理を行ない、そのズレ量を自動的
にフィードバックさせる高度な方法まで考えられるが、
この実施例における補正値の入力手段を備えた搬送装置
の制御部を図２によって説明する。
は、ディップスイッチに値を設定して、制御部のコンピ
ュータに読み込ませる簡単な方法から、ＣＣＤカメラで
各部を撮影して画像処理を行ない、そのズレ量を自動的
にフィードバックさせる高度な方法まで考えられるが、
この実施例における補正値の入力手段を備えた搬送装置
の制御部を図２によって説明する。
【００１８】この図２に示す制御部１０は、中央処理装
置であるＣＰＵ１１とプログラムメモリであるＲＯＭ１
２とデータメモリであるＲＡＭ１３等からなるマイクロ
コンピュータによってこの装置全体を統括制御してい
る。
置であるＣＰＵ１１とプログラムメモリであるＲＯＭ１
２とデータメモリであるＲＡＭ１３等からなるマイクロ
コンピュータによってこの装置全体を統括制御してい
る。
【００１９】１４はＣＰＵ１１とデータやアドレスを遣
り取りするためのバスであり、前述のＲＯＭ１２及びＲ
ＡＭ１３の他に、後述する補正値のデータを記憶させる
ためのＥＥ−ＰＲＯＭ１５、外部記憶装置であるフロッ
ピディスク・ドライブ装置（ＦＤＤ）１７を制御するフ
ロッピディスク・コントローラ（ＦＤＣ）１６、ホスト
コンピュータ等と接続するためのＲＳ−２３２Ｃインタ
フェース１８、布折り機やスタッカ等の周辺機器との間
でデータを入力及び出力するための周辺インタフェース
１９，２０と、ＬＣＤコントローラ２１、キーボード・
インタフェース２２、及び３軸サーボコントローラ２３
が接続されている。
り取りするためのバスであり、前述のＲＯＭ１２及びＲ
ＡＭ１３の他に、後述する補正値のデータを記憶させる
ためのＥＥ−ＰＲＯＭ１５、外部記憶装置であるフロッ
ピディスク・ドライブ装置（ＦＤＤ）１７を制御するフ
ロッピディスク・コントローラ（ＦＤＣ）１６、ホスト
コンピュータ等と接続するためのＲＳ−２３２Ｃインタ
フェース１８、布折り機やスタッカ等の周辺機器との間
でデータを入力及び出力するための周辺インタフェース
１９，２０と、ＬＣＤコントローラ２１、キーボード・
インタフェース２２、及び３軸サーボコントローラ２３
が接続されている。
【００２０】ＬＣＤコントローラ２１には、キャラクタ
表示可能な液晶表示器（ＬＣＤ）２４、そのキャラクタ
データを格納したＣＧ−ＲＯＭ２５、及びＬＣＤ２４に
表示する文字列を展開するビットマップメモリであるＶ
−ＲＡＭ２６が接続されており、ＬＣＤ２４の画面に後
述する補正値入力用のガイダンス文字や破線によるマト
リクス枠等を表示する（図３乃至図５参照）。
表示可能な液晶表示器（ＬＣＤ）２４、そのキャラクタ
データを格納したＣＧ−ＲＯＭ２５、及びＬＣＤ２４に
表示する文字列を展開するビットマップメモリであるＶ
−ＲＡＭ２６が接続されており、ＬＣＤ２４の画面に後
述する補正値入力用のガイダンス文字や破線によるマト
リクス枠等を表示する（図３乃至図５参照）。
【００２１】キーボード・インタフェース２２にはキー
マトリクスを構成するタッチパネル２７が接続され、そ
のタッチパネル２７はＬＣＤ２４の画面上に重ねて配置
されており、これによって補正値を入力する。
マトリクスを構成するタッチパネル２７が接続され、そ
のタッチパネル２７はＬＣＤ２４の画面上に重ねて配置
されており、これによって補正値を入力する。
【００２２】３軸サーボコントローラ２３は、それぞれ
サーボドライバ２８〜３０を介してサーボモータ３１〜
３３を駆動する。サーボモータ３１は図１に示した押え
板７の上下動用、サーボモータ３２，３３はＸ−Ｙ機構
８のＸ軸駆動用及びＹ軸駆動用の各モータである。
サーボドライバ２８〜３０を介してサーボモータ３１〜
３３を駆動する。サーボモータ３１は図１に示した押え
板７の上下動用、サーボモータ３２，３３はＸ−Ｙ機構
８のＸ軸駆動用及びＹ軸駆動用の各モータである。
【００２３】次に、この実施例による搬送部の位置補正
のための補正値入力方法について、図３乃至図５を参照
して説明する。この搬送装置に電源投入後の初期状態で
は、ＣＰＵ１１はＬＣＤコントローラ２１によつてＬＣ
Ｄ２４に図３に示すような「モード変更」の画面を表示
させる。この画面には破線によってキーマトリクスの割
付けも表示され、これに対応してタッチパネル２７が１
６×８のキーマトリクスを構成している。
のための補正値入力方法について、図３乃至図５を参照
して説明する。この搬送装置に電源投入後の初期状態で
は、ＣＰＵ１１はＬＣＤコントローラ２１によつてＬＣ
Ｄ２４に図３に示すような「モード変更」の画面を表示
させる。この画面には破線によってキーマトリクスの割
付けも表示され、これに対応してタッチパネル２７が１
６×８のキーマトリクスを構成している。
【００２４】ここで、「１」の位置をタッチするとＸＹ
原点調整のモード（縫製部２と搬送部３の基準点を一致
させるためのモード）が選択され、ＣＰＵ１１はＬＣＤ
コントローラ２１によつてＬＣＤ２４に図４に示すよう
な「ＸＹ原点調整」の画面を表示させる。
原点調整のモード（縫製部２と搬送部３の基準点を一致
させるためのモード）が選択され、ＣＰＵ１１はＬＣＤ
コントローラ２１によつてＬＣＤ２４に図４に示すよう
な「ＸＹ原点調整」の画面を表示させる。
【００２５】この図４に示すキーマトリクスの５−３及
び５−５の位置に「ｚ」の表示があり、これをタッチす
ると、ＣＰＵ１１がサーボコントローラ２３にサーボモ
ータ３２，３３を駆動させ、図１に示した搬送部３の押
え板７を縫製部２の原点（当初は設計上の原点）へ移動
させる。そして、各サーボモータ３２，３３がＺ相のと
ころ（基準点）で停止し、キーマトリクスの１０−３と
１１−３の位置及び１０−５と１１−５の位置に、いず
れも「００」が表示される。
び５−５の位置に「ｚ」の表示があり、これをタッチす
ると、ＣＰＵ１１がサーボコントローラ２３にサーボモ
ータ３２，３３を駆動させ、図１に示した搬送部３の押
え板７を縫製部２の原点（当初は設計上の原点）へ移動
させる。そして、各サーボモータ３２，３３がＺ相のと
ころ（基準点）で停止し、キーマトリクスの１０−３と
１１−３の位置及び１０−５と１１−５の位置に、いず
れも「００」が表示される。
【００２６】この時、図１に示す押え板７の基準点Ｐａ
がミシン頭部６の基準点（針落ち位置）Ｐｂと正確に一
致していればズレがないことになるが、もし一致してい
ない場合には、キーマトリクスの１３−３，１３−５の
位置に対応するＬＣＤ２４上にそれぞれ「＋」が表示さ
れているので、そのいずれかを１回押すごとにそれに対
応するＸ軸又はＹ軸の「００」の表示がカウントアップ
されて「０１」，「０２」，「０３」のように変化す
る。
がミシン頭部６の基準点（針落ち位置）Ｐｂと正確に一
致していればズレがないことになるが、もし一致してい
ない場合には、キーマトリクスの１３−３，１３−５の
位置に対応するＬＣＤ２４上にそれぞれ「＋」が表示さ
れているので、そのいずれかを１回押すごとにそれに対
応するＸ軸又はＹ軸の「００」の表示がカウントアップ
されて「０１」，「０２」，「０３」のように変化す
る。
【００２７】それと同時に、ＣＰＵ１１がサーボコント
ローラ２３にサーボモータ３２又は３３を所定ピッチで
正回転させ、押え板７をＸ軸又はＹ軸の正方向へ０．１
mmずつ移動させる。
ローラ２３にサーボモータ３２又は３３を所定ピッチで
正回転させ、押え板７をＸ軸又はＹ軸の正方向へ０．１
mmずつ移動させる。
【００２８】同様に、キーマトリクスの１５−３，１５
−５の位置に対応するＬＣＤ２４上にそれぞれ表示され
ている「−」のいずれかを１回押すごとに、それに対応
する「００」の表示がカウントダウンされて「−０
１」，「−０２」，「−０３」のように変化し、それと
同時に、ＣＰＵ１１がサーボコントローラ２３にサーボ
モータ３２又は３３を所定ピッチで逆回転させ、押え板
７をＸ軸又はＹ軸の負方向へ０．１mmずつ移動させる。
−５の位置に対応するＬＣＤ２４上にそれぞれ表示され
ている「−」のいずれかを１回押すごとに、それに対応
する「００」の表示がカウントダウンされて「−０
１」，「−０２」，「−０３」のように変化し、それと
同時に、ＣＰＵ１１がサーボコントローラ２３にサーボ
モータ３２又は３３を所定ピッチで逆回転させ、押え板
７をＸ軸又はＹ軸の負方向へ０．１mmずつ移動させる。
【００２９】このようにして、押え板７の基準点Ｐａを
ミシン頭部６の基準点Ｐｂに正確に一致させた後、図４
のキーマトリクスの「登録」と表示されている位置をタ
ッチすると、上述のようにして入力されてＲＡＭ１３に
一時記憶されている各補正値（表示されている数値に対
応する値）が、不揮発性メモリであるＥＥ−ＰＲＯＰＭ
１５に書き込まれて登録され、電源をＯＦＦにしてもそ
のデータが消えることはない。
ミシン頭部６の基準点Ｐｂに正確に一致させた後、図４
のキーマトリクスの「登録」と表示されている位置をタ
ッチすると、上述のようにして入力されてＲＡＭ１３に
一時記憶されている各補正値（表示されている数値に対
応する値）が、不揮発性メモリであるＥＥ−ＰＲＯＰＭ
１５に書き込まれて登録され、電源をＯＦＦにしてもそ
のデータが消えることはない。
【００３０】その後、ＬＣＤ２４の画面表示が図３の状
態に戻るので、次に「２」の位置をタッチすると折り位
置調整のモード（折り込み部２と搬送部３の基準点を一
致させるためのモード）が選択され、ＣＰＵ１１はＬＣ
Ｄコントローラ２１によってＬＣＤ２４に図５に示すよ
うな「折り位置調整」の画面を表示させる。そして、サ
ーボモータ３２，３３を駆動させて、図１の搬送部３の
押え板７を折り込み部１へ移動させ、その型板５の基準
点Ｐｃに押え板７の基準点Ｐａを一致させようとする。
態に戻るので、次に「２」の位置をタッチすると折り位
置調整のモード（折り込み部２と搬送部３の基準点を一
致させるためのモード）が選択され、ＣＰＵ１１はＬＣ
Ｄコントローラ２１によってＬＣＤ２４に図５に示すよ
うな「折り位置調整」の画面を表示させる。そして、サ
ーボモータ３２，３３を駆動させて、図１の搬送部３の
押え板７を折り込み部１へ移動させ、その型板５の基準
点Ｐｃに押え板７の基準点Ｐａを一致させようとする。
【００３１】しかし、位置ズレがあると一致しないの
で、上述の場合と同様に、タッチパネル２７のキーマト
リクス中の「＋」又は「−」が表示されている各位置を
タッチして、押え板７の基準点Ｐａを型板５の基準点Ｐ
ｃに一致させた後、登録の位置をタッチすれば、Ｘ軸及
びＹ軸に対してそれぞれ当初「００」が表示されていた
位置に表示される数値に対応する補正値のデータが、Ｅ
Ｅ−ＰＲＯＭ１５に書き込まれて登録される。
で、上述の場合と同様に、タッチパネル２７のキーマト
リクス中の「＋」又は「−」が表示されている各位置を
タッチして、押え板７の基準点Ｐａを型板５の基準点Ｐ
ｃに一致させた後、登録の位置をタッチすれば、Ｘ軸及
びＹ軸に対してそれぞれ当初「００」が表示されていた
位置に表示される数値に対応する補正値のデータが、Ｅ
Ｅ−ＰＲＯＭ１５に書き込まれて登録される。
【００３２】このようにして、縫製部２及び折り込み部
１に対する位置補正データがＥＥ−ＰＲＯＭ１５に記憶
されると、ＣＰＵ１１は以後の搬送部３のＸ−Ｙ機構８
の制御に際してその補正データを参照して、押え板７を
折り込み部１の基準位置から縫製部２の基準位置まで、
正確に移動させるように制御する。
１に対する位置補正データがＥＥ−ＰＲＯＭ１５に記憶
されると、ＣＰＵ１１は以後の搬送部３のＸ−Ｙ機構８
の制御に際してその補正データを参照して、押え板７を
折り込み部１の基準位置から縫製部２の基準位置まで、
正確に移動させるように制御する。
【００３３】図６に設計上の原点と実際の装置における
上記各部の基準点Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃのｘ，ｙ座標上での
関係を示す。以上、この発明をポケットセッタに適用し
た実施例について説明したが、この発明はこれに限るも
のではなく、複数の作業ステーション間を移動する搬送
体によって被作業物を搬送して位置決めする搬送装置に
は全て同様に適用し得るものである。
上記各部の基準点Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃのｘ，ｙ座標上での
関係を示す。以上、この発明をポケットセッタに適用し
た実施例について説明したが、この発明はこれに限るも
のではなく、複数の作業ステーション間を移動する搬送
体によって被作業物を搬送して位置決めする搬送装置に
は全て同様に適用し得るものである。
【００３４】
【発明の効果】この発明によれば、各作業ステーション
間をＸ−Ｙ機構によって移動される搬送体の位置補正デ
ータを予め入力して記憶させておくだけで、それ以後は
搬送体の駆動データが補正され、搬送体が各作業ステー
ションへ正確に移動して被作業物を常にズレなく位置決
め搬送する。したがって、各作業ステーションに対する
搬送体の位置調整を簡単に短時間で行なうことができ、
加工及び組付け誤差を吸収できるので、加工精度を落し
て設計の効率化及びコスト低減を図ることができる。し
かも、縫製品質を向上させることができる。
間をＸ−Ｙ機構によって移動される搬送体の位置補正デ
ータを予め入力して記憶させておくだけで、それ以後は
搬送体の駆動データが補正され、搬送体が各作業ステー
ションへ正確に移動して被作業物を常にズレなく位置決
め搬送する。したがって、各作業ステーションに対する
搬送体の位置調整を簡単に短時間で行なうことができ、
加工及び組付け誤差を吸収できるので、加工精度を落し
て設計の効率化及びコスト低減を図ることができる。し
かも、縫製品質を向上させることができる。
【図１】この発明による搬送装置を備えたポケットセッ
タの一例を示す概略平面図である。
タの一例を示す概略平面図である。
【図２】同じくその制御部の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】図２のタッチパネルと重ねて配置されたＬＣＤ
の調整モード選択用の表示画面の一例を示す図である。
の調整モード選択用の表示画面の一例を示す図である。
【図４】同じくそのＸＹ原点調整用の表示画面の一例を
示す図である。
示す図である。
【図５】同じくその折り位置調整用の表示画面の一例を
示す図である。
示す図である。
【図６】設計上の原点と実際の装置の各部の基準点のｘ
−ｙ座標上での関係を示す図である。
−ｙ座標上での関係を示す図である。
１ 折り込み部 ２ 搬送部 ３ 縫
製部 ４ 筐体 ５ 型板 ６ ミシン
頭部 ７ 押え板 ８ Ｘ−Ｙ機構 １１ ＣＰ
Ｕ １５ ＥＥ−ＰＲＯＭ（補正値のデータを記憶するメモ
リ） ２１ ＬＣＤコントローラ ２３ ３軸サーボ
コントローラ ２４ 液晶表示（ＬＣＤ） ２７ タッチパネ
ル（キーマトリクス） ３２ サーボモータ（Ｘ軸駆動用） ３３ サーボモー
タ（Ｙ軸駆動用）
製部 ４ 筐体 ５ 型板 ６ ミシン
頭部 ７ 押え板 ８ Ｘ−Ｙ機構 １１ ＣＰ
Ｕ １５ ＥＥ−ＰＲＯＭ（補正値のデータを記憶するメモ
リ） ２１ ＬＣＤコントローラ ２３ ３軸サーボ
コントローラ ２４ 液晶表示（ＬＣＤ） ２７ タッチパネ
ル（キーマトリクス） ３２ サーボモータ（Ｘ軸駆動用） ３３ サーボモー
タ（Ｙ軸駆動用）
Claims (2)
- 【請求項１】 複数の作業ステーション間を移動する搬
送体によって被作業物を搬送して位置決めする搬送装置
において、前記搬送体をＸ−Ｙ機構によって直交する２
方向へ移動可能に配設すると共に、この搬送体の基準位
置と前記各作業ステーションの基準位置とのズレ量の補
正値をそれぞれ前記Ｘ−Ｙ機構のＸ軸方向及びＹ軸方向
の移動量として入力する補正値入力手段と、該手段によ
って入力された各補正値を記憶する補正値記憶手段と、
該手段に記憶された各補正値に基づいて前記搬送体を前
記各作業ステーションへ正確に移動させるように前記Ｘ
−Ｙ機構を駆動制御する手段とを備えたことを特徴とす
る搬送装置。 - 【請求項２】 複数の作業ステーション間を移動する搬
送体によって被作業物を搬送して位置決めする搬送装置
において、前記搬送体をＸ−Ｙ機構によって直交する２
方向へ移動可能にし、この搬送体の基準位置と前記各作
業ステーションの基準位置とのズレ量の補正値をそれぞ
れ前記Ｘ−Ｙ機構のＸ軸方向及びＹ軸方向の移動量とし
て入力して記憶させ、その各補正値に基づいて前記搬送
体を前記各作業ステーションへ移動させる際の前記Ｘ−
Ｙ機構の駆動データを補正することを特徴とする搬送体
の位置補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3036617A JP2614944B2 (ja) | 1991-02-07 | 1991-02-07 | 搬送装置及びその搬送体の位置補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3036617A JP2614944B2 (ja) | 1991-02-07 | 1991-02-07 | 搬送装置及びその搬送体の位置補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04256779A JPH04256779A (ja) | 1992-09-11 |
| JP2614944B2 true JP2614944B2 (ja) | 1997-05-28 |
Family
ID=12474767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3036617A Expired - Fee Related JP2614944B2 (ja) | 1991-02-07 | 1991-02-07 | 搬送装置及びその搬送体の位置補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2614944B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1119367A (ja) * | 1997-07-07 | 1999-01-26 | Tokai Ind Sewing Mach Co Ltd | ミシン |
| JP2018507113A (ja) * | 2015-02-05 | 2018-03-15 | アーベーベー シュヴァイツ アクツィエンゲゼルシャフト | ブランクをプレス機に載せる方法およびシステム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6338491A (ja) * | 1986-07-31 | 1988-02-19 | ジューキ株式会社 | ミシンの被縫物セツト装置 |
| JPH0288187A (ja) * | 1988-09-26 | 1990-03-28 | Honda Motor Co Ltd | ロボットの制御方法 |
-
1991
- 1991-02-07 JP JP3036617A patent/JP2614944B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1119367A (ja) * | 1997-07-07 | 1999-01-26 | Tokai Ind Sewing Mach Co Ltd | ミシン |
| JP2018507113A (ja) * | 2015-02-05 | 2018-03-15 | アーベーベー シュヴァイツ アクツィエンゲゼルシャフト | ブランクをプレス機に載せる方法およびシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04256779A (ja) | 1992-09-11 |
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