JPS62148173A - 関節型ロボツトの原点調整方法 - Google Patents
関節型ロボツトの原点調整方法Info
- Publication number
- JPS62148173A JPS62148173A JP28708685A JP28708685A JPS62148173A JP S62148173 A JPS62148173 A JP S62148173A JP 28708685 A JP28708685 A JP 28708685A JP 28708685 A JP28708685 A JP 28708685A JP S62148173 A JPS62148173 A JP S62148173A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- calibration
- reference point
- zero degree
- origin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボット機構部の各駆動軸の姿勢角度をロボ
ット制御部の現在位置表示に合わせるための調整（キャ
リブレーション）を行なう関節型ロボットの原点調整方
法に関し、更に詳しくは。
ット制御部の現在位置表示に合わせるための調整（キャ
リブレーション）を行なう関節型ロボットの原点調整方
法に関し、更に詳しくは。
所定の基準点におけるキャリブレーションが行なえない
場合に簡単にゼロ度位置での補正量を決定できるように
した関節型ロボットの原点調整方法に関する。
場合に簡単にゼロ度位置での補正量を決定できるように
した関節型ロボットの原点調整方法に関する。
（従来の技術）
近年、半導体の組立や電子部品のプリント基板への組込
みのような作業を、水平面内で移動するコンベアベルト
の前に設置されたロボットにより行なわせるため、たと
えば水平方向に回動する複数の腕を有する水平関節型ロ
ボットなどが開発されている。この種の関節型工業用ロ
ボットにおいては、プログラムされたコントロールデー
タに従って所定の作業を精度良く実行させるには、ロボ
ットの操作前にロボット機構部の座標系とロボット制御
部の座標系とを精度良く一致させるいわゆるゼロ度調整
（キャリブレーション）が必要である。従来は、アーム
間等、各連結境界部分にそれぞれ基準位置を示すための
目印あるいは位首決めピン等を設けて基準位置合せを行
っていた。
みのような作業を、水平面内で移動するコンベアベルト
の前に設置されたロボットにより行なわせるため、たと
えば水平方向に回動する複数の腕を有する水平関節型ロ
ボットなどが開発されている。この種の関節型工業用ロ
ボットにおいては、プログラムされたコントロールデー
タに従って所定の作業を精度良く実行させるには、ロボ
ットの操作前にロボット機構部の座標系とロボット制御
部の座標系とを精度良く一致させるいわゆるゼロ度調整
（キャリブレーション）が必要である。従来は、アーム
間等、各連結境界部分にそれぞれ基準位置を示すための
目印あるいは位首決めピン等を設けて基準位置合せを行
っていた。
（発明が解決しようとする問題点）
この方法は、各目印、ビン等の位置合せ誤差が累積して
最終的にキャリブレーションに大きな累積誤差を生じる
という欠点がある。
最終的にキャリブレーションに大きな累積誤差を生じる
という欠点がある。
そのため、出願人は、水平関節型ロボットを工場などに
設置して所定の作業を行なわせる前に、ゼロ度調整治具
を基台の台座に固定し、さらにテーブル状の治具と円柱
状の治具を用い、ロボット制御部の座標とロボット機構
部の座標とを一致させ、これを数値制御装置に登録し、
キャリブレーションを行うものを提案している（特願昭
６Ｏ−２００８１３）、こうしたゼロ度調整治具などを
ロボットのベースの較正点に固定して原点調整する方法
では、位置合わせ誤差の累積がない反面、ロボットのア
ームを例えば第５図に示すような基準姿勢にセットしな
ければならず、ユーザがロボットをラインに設置した後
では、コンベアベルトなどの作業台が邪魔をして、基準
姿勢を取ることがでさす原点調整が行なえない場合が生
じる。
設置して所定の作業を行なわせる前に、ゼロ度調整治具
を基台の台座に固定し、さらにテーブル状の治具と円柱
状の治具を用い、ロボット制御部の座標とロボット機構
部の座標とを一致させ、これを数値制御装置に登録し、
キャリブレーションを行うものを提案している（特願昭
６Ｏ−２００８１３）、こうしたゼロ度調整治具などを
ロボットのベースの較正点に固定して原点調整する方法
では、位置合わせ誤差の累積がない反面、ロボットのア
ームを例えば第５図に示すような基準姿勢にセットしな
ければならず、ユーザがロボットをラインに設置した後
では、コンベアベルトなどの作業台が邪魔をして、基準
姿勢を取ることがでさす原点調整が行なえない場合が生
じる。
本発明は、こうした従来の問題点を無くするためになさ
れたものであり、その目的は、所定の基準点におけるキ
ャリブレーションが行なえない場合でも簡単にゼロ度位
置での補正量を決定できる関節型ロボットの原点調整方
法を提供することにある。
れたものであり、その目的は、所定の基準点におけるキ
ャリブレーションが行なえない場合でも簡単にゼロ度位
置での補正量を決定できる関節型ロボットの原点調整方
法を提供することにある。
（問題を解決するための手段）
上記目的を達成するために本発明は、ロボット機構部の
座標系の基準点に所定のゼロ度調整治具を固定して、こ
の基準点でロボット制御部の座標系の動作基準点を位置
合せして複数駆動軸のゼロ度位訂を調整する関節型ロボ
ットの原点調整方法において、前記基準点とは別に設定
された較正点の位置データを記憶するステップと、前記
ゼロ度調整治具を前記較正点に固定してロボット制御部
の座標系の動作基準点を位置合せするステップと、前記
複数駆動軸のゼロ度位置補正量を前記較正点の位置デー
タによって演算するステップとから構成され、関節形ロ
ボットのキャリブレーションを行うようにしたことを特
徴とする関節型ロボットの原点調整方法を提供している
。
座標系の基準点に所定のゼロ度調整治具を固定して、こ
の基準点でロボット制御部の座標系の動作基準点を位置
合せして複数駆動軸のゼロ度位訂を調整する関節型ロボ
ットの原点調整方法において、前記基準点とは別に設定
された較正点の位置データを記憶するステップと、前記
ゼロ度調整治具を前記較正点に固定してロボット制御部
の座標系の動作基準点を位置合せするステップと、前記
複数駆動軸のゼロ度位置補正量を前記較正点の位置デー
タによって演算するステップとから構成され、関節形ロ
ボットのキャリブレーションを行うようにしたことを特
徴とする関節型ロボットの原点調整方法を提供している
。
（作用）
本発明方法によれば、関節型ロボットを設置した後、こ
れを使用する前に、ロボットの本体ベース部以外に基べ
ち点となる較正点を設定しているので、ロボットの運動
系部品を交換した場合や。
れを使用する前に、ロボットの本体ベース部以外に基べ
ち点となる較正点を設定しているので、ロボットの運動
系部品を交換した場合や。
アーム先端部等の衝突によって基部位置がずれた場合な
どの基準位置合わせのための較正作業が容易に行なえる
。
どの基準位置合わせのための較正作業が容易に行なえる
。
（実施例）
以下、本発明方法の一実施例を、図面を用いて第２図は
、サーボ制御されるロボット制御装置の一例を説明する
ためのブロック図である。
、サーボ制御されるロボット制御装置の一例を説明する
ためのブロック図である。
このロボット制御装置は、図示しないプレイバック式１
業用ロボツトの教示、記憶、再生動作を制御するもので
、ディスプレイ装置ＬＯＯを有した教示操作盤１０１に
より教示モード、リピートモード等のモードを選択し、
制御プログラムを記憶しているＲＯＭ１０４の制御下で
ハンドを移動させて教示を行なうとともに、サーボモー
タのシャフトにはパルス発生器が取付けられ、各軸の移
動量が処理装置１０３により演算されて、データメモリ
１０５に記憶されるようになっている。
業用ロボツトの教示、記憶、再生動作を制御するもので
、ディスプレイ装置ＬＯＯを有した教示操作盤１０１に
より教示モード、リピートモード等のモードを選択し、
制御プログラムを記憶しているＲＯＭ１０４の制御下で
ハンドを移動させて教示を行なうとともに、サーボモー
タのシャフトにはパルス発生器が取付けられ、各軸の移
動量が処理装置１０３により演算されて、データメモリ
１０５に記憶されるようになっている。
さらに、処理装置１０３は後述する較正点の位置データ
などのパラメータを記憶するパラメータメモリ１０２、
ロボット指令データメモリ１０６などを有しており、そ
の他接続される周辺装置、作業装置、センサからの信号
にもとづいて所定のパルス分配器１０７にて各軸のパル
ス分配演算を行なって、各軸のサーボユニットを駆動制
御するようにしている。
などのパラメータを記憶するパラメータメモリ１０２、
ロボット指令データメモリ１０６などを有しており、そ
の他接続される周辺装置、作業装置、センサからの信号
にもとづいて所定のパルス分配器１０７にて各軸のパル
ス分配演算を行なって、各軸のサーボユニットを駆動制
御するようにしている。
第３図は、上記ロボット制御装置によりコントロールさ
れる６軸間節型ロボットの一例で、ロボットを所定の設
置面１０に固定する固定ベース１１を備えている。この
固定ベース１１には、旋回可能なＷ軸駆動機構を有する
ボディー１２が設置面１０に垂直な軸線θの周りに回転
可能に取り付けられている。１３はＷ軸アームであり、
軸線θと軸線Ｗとは互いに直交している。このＷ軸アー
ム１３の先端にはＵ軸アーム１４の後端が軸線Ｕの周り
に回転可能に取り付けられ、Ｕ軸アーム１４の先端には
手首二二ッ）１５の基部１６がＵ軸アーム１４の長手方
向の軸線γの周りに回転可能に取り付けられている。こ
の手首ユニット１５の基部１６には、手首中間部１７を
介して手首先端部１８が取り付けられ、それらの軸線γ
。
れる６軸間節型ロボットの一例で、ロボットを所定の設
置面１０に固定する固定ベース１１を備えている。この
固定ベース１１には、旋回可能なＷ軸駆動機構を有する
ボディー１２が設置面１０に垂直な軸線θの周りに回転
可能に取り付けられている。１３はＷ軸アームであり、
軸線θと軸線Ｗとは互いに直交している。このＷ軸アー
ム１３の先端にはＵ軸アーム１４の後端が軸線Ｕの周り
に回転可能に取り付けられ、Ｕ軸アーム１４の先端には
手首二二ッ）１５の基部１６がＵ軸アーム１４の長手方
向の軸線γの周りに回転可能に取り付けられている。こ
の手首ユニット１５の基部１６には、手首中間部１７を
介して手首先端部１８が取り付けられ、それらの軸線γ
。
β、αはそれぞれ互いに直交している。
第４図は、上記ロボットのアーム先端を示しており、ロ
ボット制御装置に設定された座標系の動作基準点となる
上記手首先端部１８には、通常はロボットハンドなどの
工具（ツール）が装着されるが、ここでは基準位置決め
のための所、定の治具１９が取り付けられている。この
治具１９は、軸線αに対し直交する第１平面２０と、第
１平面２０に対し直交する第２平面２１と、第１、第２
平面２０．２１に対して直交する第３平面２２とを有し
ている。
ボット制御装置に設定された座標系の動作基準点となる
上記手首先端部１８には、通常はロボットハンドなどの
工具（ツール）が装着されるが、ここでは基準位置決め
のための所、定の治具１９が取り付けられている。この
治具１９は、軸線αに対し直交する第１平面２０と、第
１平面２０に対し直交する第２平面２１と、第１、第２
平面２０．２１に対して直交する第３平面２２とを有し
ている。
他方、固定ベース１１の基準点を決める基準面１１ａに
は、支持体２３がボルト等により取外し可能に固定され
、前記治具１９が近接することでロボットの基準位置を
決定できるようになっている。すなわち、この支持体２
３は、この固定ベース１１に設定される直交空間座標系
でのＸＹ座標面に平行な第１フレーム２４、同ＹＺ座標
面に平行な第２フレーム２５および同ｘＺ座標面に平行
な第３フレーム２６とを有している。これら３つのフレ
ーム２４〜２６には、それぞれダイアルゲージ２７〜３
２が取り付けられ、この支持体２３に近接された治具１
９の各平面のなす姿勢を検出するための基準面を構成す
るようになっている。そして、第６図に示すように、こ
の基準点とは別に、固定ベース１１とは異なる前記ロボ
ットの設置面ｌＯ上に、位置決めピン３３などで設定し
た較正点に、支持体２３を固定することもできるように
なっている。
は、支持体２３がボルト等により取外し可能に固定され
、前記治具１９が近接することでロボットの基準位置を
決定できるようになっている。すなわち、この支持体２
３は、この固定ベース１１に設定される直交空間座標系
でのＸＹ座標面に平行な第１フレーム２４、同ＹＺ座標
面に平行な第２フレーム２５および同ｘＺ座標面に平行
な第３フレーム２６とを有している。これら３つのフレ
ーム２４〜２６には、それぞれダイアルゲージ２７〜３
２が取り付けられ、この支持体２３に近接された治具１
９の各平面のなす姿勢を検出するための基準面を構成す
るようになっている。そして、第６図に示すように、こ
の基準点とは別に、固定ベース１１とは異なる前記ロボ
ットの設置面ｌＯ上に、位置決めピン３３などで設定し
た較正点に、支持体２３を固定することもできるように
なっている。
次に本発明の調整方法について、第１図を参照しながら
説明する。
説明する。
あらかじめ、工場などに設置されるロボットはキャリブ
レーションが行なわれているから、設置時にコンベアベ
ルトなどの作業台３４に邪魔されない設置面１０の所定
箇所を較正点と決め１位置決めピン３３などを植設し、
ロボットのアームの先端部１８を動かして、基準面１１
ａに設定された通常の基準点からの距離をロボット機構
部の座標系において読み込んでおく。この時の位置デー
タは、その後ゼロ度調整治具つまり支持体２３と治具１
９を通常の基準点で位置合わせできず較正点にて位置合
わせした際に読み出され、較正点での位置補正量を演算
した結果から基準点での補正量に変換される。そして、
操作盤のキャリブレーションセットボタンを押圧すると
、この補正量がロボットのｘ、ｙ、ｚ軸と手首の回転軸
のイニシャルデータとしてデータメモリ１０５に記憶さ
れ、ロボット機構部の座標系とロボット制御部の座標系
が精度良く完全に一致したことになる。
レーションが行なわれているから、設置時にコンベアベ
ルトなどの作業台３４に邪魔されない設置面１０の所定
箇所を較正点と決め１位置決めピン３３などを植設し、
ロボットのアームの先端部１８を動かして、基準面１１
ａに設定された通常の基準点からの距離をロボット機構
部の座標系において読み込んでおく。この時の位置デー
タは、その後ゼロ度調整治具つまり支持体２３と治具１
９を通常の基準点で位置合わせできず較正点にて位置合
わせした際に読み出され、較正点での位置補正量を演算
した結果から基準点での補正量に変換される。そして、
操作盤のキャリブレーションセットボタンを押圧すると
、この補正量がロボットのｘ、ｙ、ｚ軸と手首の回転軸
のイニシャルデータとしてデータメモリ１０５に記憶さ
れ、ロボット機構部の座標系とロボット制御部の座標系
が精度良く完全に一致したことになる。
このようなキャリブレーション動作が終了した後は、支
持体２３および治具１９をそれぞれ較正点の位置決めピ
ン３３と手首先端部１８とから取り外し、手首に所定の
工具を取り付けて、教示を行った後１通常のロボット運
転を行う。
持体２３および治具１９をそれぞれ較正点の位置決めピ
ン３３と手首先端部１８とから取り外し、手首に所定の
工具を取り付けて、教示を行った後１通常のロボット運
転を行う。
すなわち、較正点での各駆動軸のゼロ度位置補正量と、
較正点の位置データとをそれぞれ処理装置１０５に入力
して、各動作軸の正しい現在位置を演算することができ
、これによりロボット制御部の位置表示を補正すること
ができる。
較正点の位置データとをそれぞれ処理装置１０５に入力
して、各動作軸の正しい現在位置を演算することができ
、これによりロボット制御部の位置表示を補正すること
ができる。
以上、一実施例について説明したが、本発明方法は上記
実施例にのみ限定されるものではなく、基準点とは別に
設定される較正点を予めロボットのベースの背面側に決
めておき、その位置データをロボット制御部に記憶させ
ておいてもよいし、また位置合わせのための手段はダイ
アルゲージの他にも種々の位置測定機器を使用すること
が出来る。
実施例にのみ限定されるものではなく、基準点とは別に
設定される較正点を予めロボットのベースの背面側に決
めておき、その位置データをロボット制御部に記憶させ
ておいてもよいし、また位置合わせのための手段はダイ
アルゲージの他にも種々の位置測定機器を使用すること
が出来る。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明方法によれば、関節型ロボ
ットを設置した後、これを使用する前に、ロボットの本
体ベース部以外に基準点となる較正点を設定し、所定の
基準点におけるキャリブレーションが行なえない場合で
も簡単にゼロ度位置での補正量を決定できるので、ユー
ザ側でロボットの連動系部品を交換した場合癌、アーム
先端部等の衝突によって基準位置がずれた場合などの基
準位置合わせのための較正作業が容易に行なえる関節型
ロボットの原点調整方法を提供できる。
ットを設置した後、これを使用する前に、ロボットの本
体ベース部以外に基準点となる較正点を設定し、所定の
基準点におけるキャリブレーションが行なえない場合で
も簡単にゼロ度位置での補正量を決定できるので、ユー
ザ側でロボットの連動系部品を交換した場合癌、アーム
先端部等の衝突によって基準位置がずれた場合などの基
準位置合わせのための較正作業が容易に行なえる関節型
ロボットの原点調整方法を提供できる。
第１図は、本発明方法の一実施例を示す流れ図、第２図
は、サーボ制御されるロボット制御部の一例を示すブロ
ック図、第３図は、６軸間節型ロボットの一例を示す一
部断面側面図、第４図は、同ロボットのアーム先端を示
す斜視図、第５図は、従来の原点較正方法を示す説明図
、第６図は、較正点でのロボットの位置合わせの状態を
示す一部断面側面図である。 １００・・・ディスプレイ装置、１０３・・・処理装置
、１０５・・・データメモリ、１９・・・治具、２３・
・・支持体、２７〜３２・・・ダイアルゲージ、３３・
・・位置決めピン、３４・・・作業台。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實 ｚ：ｊ ／γ２７１７ 第４図 ２′ 第５図
は、サーボ制御されるロボット制御部の一例を示すブロ
ック図、第３図は、６軸間節型ロボットの一例を示す一
部断面側面図、第４図は、同ロボットのアーム先端を示
す斜視図、第５図は、従来の原点較正方法を示す説明図
、第６図は、較正点でのロボットの位置合わせの状態を
示す一部断面側面図である。 １００・・・ディスプレイ装置、１０３・・・処理装置
、１０５・・・データメモリ、１９・・・治具、２３・
・・支持体、２７〜３２・・・ダイアルゲージ、３３・
・・位置決めピン、３４・・・作業台。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實 ｚ：ｊ ／γ２７１７ 第４図 ２′ 第５図
Claims (2)
- （１）ロボット機構部の座標系の基準点に所定のゼロ度
調整治具を固定して、この基準点でロボット制御部の座
標系の動作基準点を位置合せして複数駆動軸のゼロ度位
置を調整する関節型ロボットの原点調整方法において、
前記基準点とは別に設定された較正点の位置データを記
憶するステップと、前記ゼロ度調整治具を前記較正点に
固定してロボット制御部の座標系の動作基準点を位置合
せするステップと、前記複数駆動軸のゼロ度位置補正量
を前記較正点の位置データによって演算するステップと
から構成され、関節形ロボットのキャリブレーションを
行うようにしたことを特徴とする関節型ロボットの原点
調整方法。 - （２）ロボット機構部の座標系における前記較正点の位
置を、前記関節型ロボットの各駆動軸を駆動することで
読み取って記憶するようにしたことを特徴とする特許請
求の範囲第（１）項記載の関節型ロボットの原点調整方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28708685A JPS62148173A (ja) | 1985-12-20 | 1985-12-20 | 関節型ロボツトの原点調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28708685A JPS62148173A (ja) | 1985-12-20 | 1985-12-20 | 関節型ロボツトの原点調整方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62148173A true JPS62148173A (ja) | 1987-07-02 |
| JPH0446717B2 JPH0446717B2 (ja) | 1992-07-30 |
Family
ID=17712869
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28708685A Granted JPS62148173A (ja) | 1985-12-20 | 1985-12-20 | 関節型ロボツトの原点調整方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62148173A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6451288A (en) * | 1987-08-24 | 1989-02-27 | Fanuc Ltd | Calibrating apparatus for industrial robot |
| JPH02160499A (ja) * | 1988-12-12 | 1990-06-20 | Fujitsu Ltd | ロボットデータの測定装置 |
| US5392384A (en) * | 1991-04-09 | 1995-02-21 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Method of calibrating an industrial robot |
| WO2020044760A1 (ja) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | 平田機工株式会社 | 動作装置のキャリブレーション方法、動作装置システムおよび制御装置 |
| US10828781B2 (en) | 2017-11-24 | 2020-11-10 | Fanuc Corporation | Calibration system and calibration method for horizontal articulated robot |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5721295A (en) * | 1980-06-30 | 1982-02-03 | Ibm | Method of correcting robot |
-
1985
- 1985-12-20 JP JP28708685A patent/JPS62148173A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5721295A (en) * | 1980-06-30 | 1982-02-03 | Ibm | Method of correcting robot |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6451288A (en) * | 1987-08-24 | 1989-02-27 | Fanuc Ltd | Calibrating apparatus for industrial robot |
| JPH02160499A (ja) * | 1988-12-12 | 1990-06-20 | Fujitsu Ltd | ロボットデータの測定装置 |
| US5392384A (en) * | 1991-04-09 | 1995-02-21 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Method of calibrating an industrial robot |
| US10828781B2 (en) | 2017-11-24 | 2020-11-10 | Fanuc Corporation | Calibration system and calibration method for horizontal articulated robot |
| WO2020044760A1 (ja) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | 平田機工株式会社 | 動作装置のキャリブレーション方法、動作装置システムおよび制御装置 |
| TWI712474B (zh) * | 2018-08-30 | 2020-12-11 | 日商平田機工股份有限公司 | 動作裝置的校準方法、動作裝置系統及控制裝置 |
| JPWO2020044760A1 (ja) * | 2018-08-30 | 2021-06-03 | 平田機工株式会社 | 動作装置のキャリブレーション方法、動作装置システムおよび制御装置 |
| US11433543B2 (en) | 2018-08-30 | 2022-09-06 | Hirata Corporation | Calibration method for operation apparatus, operation apparatus system, and control apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0446717B2 (ja) | 1992-07-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4725965A (en) | Method for calibrating a SCARA robot | |
| USRE45391E1 (en) | Method and an apparatus for performing a program controlled process on a component | |
| CA1155519A (en) | Method and apparatus for calibrating a robot to compensate for inaccuracy of the robot | |
| US4380696A (en) | Method and apparatus for manipulator welding apparatus with vision correction for workpiece sensing | |
| EP3542969B1 (en) | Working-position correcting method and working robot | |
| US5162713A (en) | Structural error correction method for SCARA robot | |
| US5392384A (en) | Method of calibrating an industrial robot | |
| WO1998032571A1 (fr) | Dispositif d'etalonnage de robot et methode afferente | |
| US4722063A (en) | Method of calculating actual arm lengths and compensating for angular errors | |
| EP0400154B1 (en) | Robot operation method that can be manually corrected | |
| US5189351A (en) | Corrective positioning method in a robot | |
| JP3263175B2 (ja) | 産業用ロボットシステムの設置誤差較正方法及び較正制御装置 | |
| WO1985000548A1 (en) | Method of and apparatus for determining reference position of industrial robot | |
| CN109032072B (zh) | 一种双并联杆钻铆设备的法矢调姿及其偏移补偿方法 | |
| JPS62148173A (ja) | 関節型ロボツトの原点調整方法 | |
| JPH05111886A (ja) | ロボツトマニピユレータのキヤリブレーシヨン点教示方法およびキヤリブレーシヨン作業方法 | |
| US5570609A (en) | Industrial robot provided with means for setting reference positions for respective axes | |
| JPH0446714B2 (ja) | ||
| JP7384653B2 (ja) | ロボットの位置を制御するロボット装置の制御装置 | |
| JPH1185234A (ja) | 自動工具交換装置の教示点の位置補正装置とその方法 | |
| KR100214677B1 (ko) | 산업용 로봇의 기준위치 교정 장치 및 그 방법 | |
| JPH05329786A (ja) | 産業用ロボット装置 | |
| JPS634691A (ja) | 部品実装方式 | |
| KR100214678B1 (ko) | 산업용 로봇의 기준 자세 교정 장치 및 그 방법 | |
| JP2811177B2 (ja) | 多関節形ロボットの位置補正方法 |