ITRE20100016A1 - Apparecchiatura e metodo per la formazione di vassoi bordati - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del brevetto per invenzione industriale dal titolo:

“ APPARECCHIATURA E METODO PER LA FORMAZIONE DI VASSOI

BORDATI “

La presente invenzione riguarda un’apparecchiatura per la formazione di vassoi bordati a partire da fogli fustellati. È noto da alcuni decenni l’uso di c.d. vassoi bordati, ossia fogli originariamente piani, usualmente di cartone, i cui lati sono ripiegati a 90 gradi e sono così fissati per formare un bordo che corre lungo il perimetro del foglio stesso, usati per confezionamento/trasporto di prodotti in catasta.

Tali vassoi bordati vengono normalmente usati come elementi di base nel realizzare cataste d’oggetti usualmente palettizzati sfusi; vengono usati con la concavità rivolta verso l’alto, come base inferiore per uno strato d’oggetti accatastati, oppure con la concavità rivolta verso il basso, come cappuccio per uno strato d’oggetti accatastati.

Le tecniche note per la formatura di tali vassoi bordati, sono riconducibili ad apparecchiature con più organi di movimentazione del foglio fustellato/vassoio e con una struttura di base alquanto complessa.

Tali apparecchiature prevedono un primo organo di prelievo, solitamente dotato di moto rettilineo secondo due direttrici, l’una orizzontale e l’altra verticale, il quale si occupa di prelevare un foglio fustellato, tramite un sistema di ventose o un sistema ad aspirazione, a partire da un magazzino d’alimentazione di fogli fustellati, solitamente costituito in modo semplice da una catasta verticale di detti fogli.

Detto organo di prelievo provvede al trasporto del foglio sino al telaio di formatura, dove viene depositato.

La zona di formatura costituisce il “cuore” dell’apparecchiatura ed è sostanzialmente caratterizzata da una struttura metallica di sezione solitamente rettangolare, nella quale è fissata una serie di pareti dette “di piegatura”, solitamente orientabili e regolabili.

Tale struttura funge solitamente anche da telaio di supporto per l’organo di prelievo e da telaio di supporto entro cui scorre un punzone (detto “stampo”).

Questo punzone, si occupa di spingere il foglio fustellato entro lo spazio delimitato dalle pareti di piegatura, provocando in tal modo la piegatura dei lembi e delle alette secondo linee di piegatura prestampate sul foglio stesso. Tale punzone si muove generalmente secondo una direttrice sostanzialmente verticale.

Al termine dell’operazione di piegatura dei lembi e delle alette, il vassoio assume la sua conformazione finale e, tramite un secondo organo di movimentazione dotato di sistema di prelievo a ventose o ad aspirazione, viene trasportato dalla zona di formatura ad una stazione di consegna, nella quale solitamente avviene il fissaggio delle alette tramite uno dei sistemi noti, tra i quali i più diffusi sono quelli ad incastro, ad incollaggio a freddo e/o a caldo o a graffatura. La stazione di consegna costituisce il punto di prelievo per un utilizzo successivo del vassoio formato.

Alcuni sistemi noti prevedono la possibilità di ruotare il vassoio secondo un asse parallelo al piano costituito da detto vassoio, fornendolo in modo differente per il suo utilizzo successivo, a seconda che esso debba fungere da vassoio oppure, rovesciandolo, da cappuccio.

Un’apparecchiatura del tipo sopra citato si trova descritta nella pubblicazione di brevetto GB 2.023.548, nella quale un organo di movimentazione dei fogli fustellati preleva e sposta uno di tali fogli tra un magazzino d’alimentazione verticale e un telaio di piegatura, posto sostanzialmente a fianco del magazzino. Il foglio viene posto al di sopra del telaio di piegatura e da qui spinto entro le pareti di piegatura attraverso un apposito punzone, realizzando in tal modo le sponde e le alette necessarie a trasformare il foglio fustellato in vassoio. Un’apparecchiatura disgiunta si occupa infine di trasferire il vassoio dalla zona di formatura alla stazione di consegna.

La pubblicazione di brevetto canadese CA 2.11.766 descrive un’apparecchiatura simile, che si differenzia nel fatto che ad occuparsi del trasferimento del foglio fustellato dal magazzino d’alimentazione al telaio di piegatura è sostanzialmente un nastro trasportatore, così come avviene per il trasporto del vassoio formato dall’area di formatura alla stazione di consegna.

Apparecchiatura di tipo simile è descritta nella pubblicazione di brevetto EP 1.787.793, la quale prevede un magazzino d’alimentazione di fogli fustellati posto immediatamente al di sotto delle pareti di piegatura del vassoio, ed un organo di prelievo di uno di detti fogli alla volta, mediante sistema ad aspirazione fluida ed una stazione di piegatura con una o più pareti di piegatura del vassoio, mobili di moto sincronizzato al moto di detto organo di movimentazione così da consentirne accesso alla zona di formatura e successivamente fungere da pareti di centratura e formatura del vassoio.

In particolare, l’organo di prelievo di un foglio fustellato dal magazzino d’alimentazione funge anche da punzone per l’imbutitura del foglio fustellato attraverso l’area delimitata dalla pareti di piegatura e si occupa altresì dello spostamento del vassoio formato alla stazione di consegna, movendosi di moto prevalentemente rettilineo e verticale tra il magazzino d’alimentazione e la stazione di consegna. Tale organo è inoltre dotato di moto rotatorio secondo un asse perpendicolare alla direzione secondo cui trasla. Un secondo organo di movimentazione, posto in corrispondenza della stazione di consegna si occupa infine di ruotare il vassoio al fine di trasferirlo in modo variamente orientato.

Per quanto riguarda le apparecchiature delle tecniche note si noti che esse, pur riducendo in modo più o meno efficace gli ingombri in pianta e il numero di organi di movimentazione del foglio fustellato/vassoio, mostrano numerose e complesse strutture di movimento con conseguente richiesta di frequente manutenzione e/o regolazione da attuarsi sempre e comunque all’interno dell’area di lavoro. Le tecniche note, pur riducendo gli ingombri in pianta, non si contraddistinguono per flessibilità dell’applicazione, caratterizzandosi altresì per posizioni rigide e ben definite sia per quanto concerne la stazione di prelievo, sia per quanto concerne la stazione di consegna.

Uno scopo della presente invenzione è quello di realizzare un’apparecchiatura in grado di formare vassoi bordati a partire da fogli fustellati che soddisfi esigenze di flessibilità, svincolando tra loro le collocazioni spaziali e gli orientamenti delle stazioni d’alimentazione, formatura e consegna, mantenendo nel complesso un carattere di compattezza variabile a seconda delle configurazioni attuabili.

Un altro scopo è di realizzare un’apparecchiatura che abbia molteplici punti di prelievo del foglio fustellato in lavorazione, consentendo in tal modo di aumentare e diversificare la produttività dell’apparecchiatura.

Un altro scopo è di realizzare un’apparecchiatura che abbia altresì molteplici punti di consegna del vassoio lavorato, consentendo in tal modo di servire una molteplicità di utenze.

Un altro scopo è di attuare un metodo di formatura di vassoi bordati che abbia pressoché un unico organo di movimentazione che possa contemporaneamente prelevare, trasportare, formare e depositare il foglio fustellato/vassoio bordato; in modo che le operazioni di manutenzione e/o regolazione siano semplificate e si possano effettuare in area dedicata a piacere e/o in cui non siano presenti organi in movimento, aumentando gli standard di sicurezza dell’apparecchiatura stessa.

Detto ed altri scopi sono raggiunti dal trovato in oggetto così come si caratterizza nelle rivendicazioni.

L’invenzione viene esposta in dettaglio nel seguito con l'aiuto delle allegate figure che ne illustrano una forma, a titolo d’esempio e non esclusiva, d’attuazione.

La FIG. 1 è una vista in pianta dall'alto dell’apparecchiatura.

La FIG. 2 è una vista in elevazione verticale del mezzo manipolatore, della stazione di alimentazione e della stazione di piegatura.

La FIG. 3 è la vista frontale in elevazione verticale della stazione di piegatura di cui alla Fig. 2, e della stazione di centraggio del foglio fustellato.

La Fig. 3A è una vista prospettica del telaio di riscontro di Fig. 3.

La FIG. 4 è una vista laterale in elevazione verticale della stazione di piegatura, e della stazione di centraggio di cui alla Fig. 3, e del mezzo manipolatore in fase di centraggio del foglio fustellato.

La FIG. 5 è la stessa vista di Fig. 4, in cui il mezzo manipolatore è in fase di piegatura del foglio fustellato. Le figure 6A, 6B e 6C mostrano l’organo di prelievo del mezzo manipolatore in altrettante successive fasi operative in relazione con il telaio di riscontro della stazione di piegatura.

La Fig. 6D è un particolare ingrandito della Fig. 6B.

La FIG.7A è la vista in piano del foglio fustellato.

La Fig. 7B è una vista prospettica del vassoio bordato.

Il vassoio bordato illustrato in Fig. 7B, indicato con 10, comprende una base piana, di fondo 11 e quattro sponde laterali 12 che corrono lungo il perimetro della base 11. Preferibilmente sono previste altrettante alette 13, ottenute dalla piegatura di porzioni d’estremità delle sponde 12, le quali vengono fissate aderenti contro altre sponde vicine.

In Fig. 7A è illustrato il foglio fustellato 15, la cui ripiegatura dà origine al vassoio 10; è già predisposto con opportune linee di pre-piegatura 16 e linee di taglio 17 per definire le alette 13.

L’apparecchiatura (illustrata in modo generale in Fig. 1) comprende un mezzo manipolatore automatico 20, ad assi multipli, atto a manipolare fogli fustellati mediante un organo di prelievo dei singoli fogli 15.

Preferibilmente, il mezzo manipolatore 20 è un tipo di robot industriale multifunzionale, programmabile avente più assi di movimento.

Secondo la forma d'attuazione illustrata nelle figure (si veda, in particolare, la Fig. 2), il mezzo manipolatore illustrato comprende una base fissa 21ed una base mobile 22 atta a ruotare, attorno ad un primo asse fisso verticale A1, rispetto alla base fissa 21 da cui è supportata. Un primo braccio 23 è portato dalla base mobile 22, ed è vincolato a questa in modo da poter ruotare, attorno ad un secondo asse orizzontale A2. Un secondo braccio 24 è portato dall’estremità libera del primo braccio 23 ed è vincolato a questa in modo da poter ruotare, attorno ad un terzo asse orizzontale A3.

Il secondo braccio 24 porta una testa 25, avente un primo elemento 26 atto a ruotare attorno ad un quarto asse A4, longitudinale, intersecante l’asse A3, ed un secondo elemento 27, vincolato al primo elemento 26 ed in grado di ruotare rispetto a questo sia secondo un quinto asse A5, orizzontale, sia secondo un sesto asse A6, longitudinale ed intersecante l’asse A5.

All’estremità del secondo elemento 27 è fissato l’organo di prelievo 30 atto a prelevare singoli fogli fustellati e a fungere da mezzo di spinta nell’inserimento forzato del foglio stesso all’interno del telaio di riscontro. In particolare, l’organo di prelievo 30 comprende un corpo piatto 31, tubolare, che si estende in piano circa quanto la base 11 del vassoio, ma non oltre il perimetro di essa, avente ventose 32 agenti in aspirazione, atte ad aderire alla superficie di un foglio fustellato 15 alla volta, ed a trattenerlo mediante azione di aspirazione.

Entro il raggio d’azione del mezzo manipolatore 20 è posta una stazione di alimentazione 40 che fornisce fogli fustellati, ad esempio formata da una pila 41 di fogli fustellati posti su pallet.

Entro il raggio d’azione del mezzo manipolatore 20 è posta anche una stazione 50 di piegatura dei fogli fustellati, comprendente un telaio di riscontro 51 atto a ricevere e piegare il foglio fustellato a formare il vassoio bordato, a seguito di inserimento forzato del foglio stesso all’interno di esso.

Più in dettaglio, il telaio 51 comprende quattro lati 52 uniti tra loro a formare un rettangolo, il quale telaio è sostenuto, mediante perni 53, da una struttura fissa di base 54, in modo da poter ruotare attorno ad un asse R orizzontale.

All’interno del telaio di riscontro 51 è montata una serie di pareti di piegatura 55 atte a definire una zona cava 56 a profilo rettangolare, di dimensione e forma sostanzialmente uguale alla base 11 del foglio fustellato. Preferibilmente, la zona cava 56 è di dimensioni regolabili, mediante regolazione della posizione delle pareti 55 rispetto ai lati 52 dl telaio.

Preferibilmente il telaio 51 comprende uno o più organi ausiliari 57, azionati da martinetti 59, per la piegatura e il fissaggio delle alette 13 del vassoio, che costituiscono anche mezzo per trattenere il vassoio all’interno del telaio di riscontro.

In particolare gli organi ausiliari 57 hanno forma di piccoli piatti atti ad oscillare da una posizione aperta ad una posizione chiusa, piegando, a seguito di tale movimento le rispettive alette 13 contro la sponda laterale 12 vicina. A seconda della conformazione delle pareti di piegatura 55, degli organi ausiliari 57 e del foglio fustellato 15 la piegatura delle l’aletta 13 può avvenire sopra o sotto le sponde laterali 12.

Vicino alla stazione di piegatura 50, è posta una stazione di stazione di centraggio 45 del foglio fustellato atta ad orientare secondo una disposizione predefinita il foglio fustellato che viene disposto in essa.

In particolare, la stazione di centraggio 45 comprende una parete di appoggio 46 per il foglio avente inclinazione quasi verticale e due listelli inferiori 47a, 47b di appoggio per due rispettivi lati del foglio 15, posti su due rispettivi lati inferiori della parete 46, ove i listelli 47a, 47b formano un angolo uguale a quello del foglio fustellato 15 (tipicamente di 90 gradi tra loro) e questo angolo definisce il punto più basso per l’appoggio del foglio stesso.

La stazione 45 può convenientemente essere sostenuta dalla stessa struttura di base 54, al di sotto del telaio di riscontro 51.

È anche prevista una stazione 60 di consegna, posta anch’essa come le altre stazioni entro il raggio d’azione del mezzo manipolatore 20, sulla quale il mezzo 20 ripone i vassoi 10 una volta formati.

Il mezzo manipolatore 20 è posto approssimativamente al centro dell’apparecchiatura ed è in grado di interagire con tutte le stazioni dell’apparecchiatura stessa, in particolare con la stazione di alimentazione 40, con la stazione di centraggio 45, con la stazione di piegatura 50 e con la stazione di consegna 60.

In particolare, il mezzo manipolatore 20 è atto a prelevare un foglio alla volta dalla stazione di alimentazione 40 ed a spingerlo all’interno del telaio di riscontro 51, e successivamente portarlo e rilasciarlo nella stazione di consegna 60 dei vassoi formati.

Il telaio di riscontro 51 è atto a trattenere un vassoio formato nell’inserimento forzato del foglio fustellato 15 nella zona cava 56 del telaio 51, e secondo necessità a ruotare attorno all’asse R per capovolgere la disposizione spaziale del vassoio. Il mezzo manipolatore è atto a rilasciare il vassoio formato 10 all’interno del telaio di riscontro 51, dopo averlo inserito nella zona cava 56, e ad afferrarlo di nuovo dopo che è stato capovolto mediante rotazione del telaio 51.

La formatura del vassoio 10 mediante l’apparecchiatura descritta prevede, dapprima, una fase in cui il mezzo manipolatore 20 preleva un foglio 15 alla volta dalla stazione di alimentazione 40 e quindi lo spinge all’interno del telaio di riscontro 51, nella zona cava 56, mantenendolo parallelo al piano individuato dal telaio 51 stesso (fase illustrata nelle figure 6A e 6B); a seguito di questa penetrazione, avviene la formatura del vassoio bordato per deformazione plastica del foglio fustellato 15. Per effetto della posizione relativa del foglio 15 rispetto alle pareti di piegatura 55, avviene la piegatura delle sponde 12) secondo le linee di piegatura prestampate sul foglio stesso. Nel passaggio attraverso le pareti 55, la base 11 è spinta ed accompagnata dal corpo piatto 31 dell’organo di prelievo 30, contro il quale appoggia; le sponde laterali 12 vengono invece ripiegate per la spinta che ricevono dal contatto con le pareti 55; le alette 13 vengono piegate portando gli organi ausiliari 57 in posizione chiusa. La piegatura delle alette 13 può avvenire anche preliminarmente alla piegatura delle sponde laterali 12 attigue, a seconda della conformazione delle pareti 55, degli organi ausiliari 57 e del foglio fustellato 15.

Per una migliore piegatura, al corpo piatto 31 sono fissate alcune orecchie piane 33, perpendicolari al corpo 31 che fungono da elementi di riscontro per le sponde 12, nella fase in cui vengono ripiegate, e per la successiva piegatura delle alette 13 rispetto alle sponde 12.

Il vassoio 10 così formato viene quindi portato dal mezzo 20 nella stazione di consegna 60, da cui altri mezzi provvedono a prelevarlo.

È possibile utilizzare, prima della piegatura, la stazione di centraggio 45 per disporre il foglio 15 in posizione perfettamente centrata rispetto all’organo di prelievo 30, annullando eventuali errori od inesattezze di posizione del foglio posto nella stazione di alimentazione 40.

A tale fine, il mezzo manipolatore rilascia il foglio 15, appena prelevato dalla pila 41, in appoggio contro la parete 46; il foglio scende per gravità lungo la parete 46 fino ad appoggiare sia sul listello 47a che sul listello 47b, disponendosi quindi in una posizione spaziale precisa e costante, nella quale viene prelevato nuovamente dall’organo 30 in modo centrato rispetto ad esso.

Si osservi che il baricentro del foglio centrato varia, in base alla geometria della parete 46 e alla geometria del foglio fustellato 15, rispetto all’angolo definito dai listelli 47a e47b. Una volta conosciuta la geometria della parete 46 e la geometria del foglio 15 anche la posizione del baricentro è riconosciuta e corrisponderà al punto di prelievo del foglio centrato.

Secondo una possibile forma di attuazione, una volta formato, il vassoio 10 viene rilasciato dall’organo di prelievo 30 e trattenuto all’interno del telaio di riscontro 51 per effetto della pressione esercitata dalle pareti di piegatura 55, e dagli organi ausiliari 57; il telaio 51 viene quindi fatto ruotare attorno all’asse R dei perni 53, tipicamente per un angolo di 180 gradi, mediante un attuatore elettrico o pneumatico 58 montato sul telaio di base 54 (Figure 1 e 2).

L’organo di prelievo 30 provvede poi a prelevare nuovamente il vassoio 10, in configurazione capovolta, ed a trasportarlo sino alla stazione di consegna 60.

L’apparecchiatura, pur utilizzando uno stesso mezzo manipolatore 20 può vantaggiosamente prevedere almeno una stazione di prelievo aggiuntiva/ausiliaria, 40A, in particolare per fogli fustellati di dimensioni diverse rispetto alla stazione 40 (si veda la Fig. 1).

Inoltre, può vantaggiosamente prevedere una stazione di piegatura aggiuntiva/ausiliaria, 50A, in particolare per formare vassoi di dimensioni diverse rispetto alla stazione 50 (si veda la Fig. 1).

Inoltre, può vantaggiosamente prevedere una stazione di consegna aggiuntiva/ausiliaria, 60A, in particolare per vassoi di dimensioni diverse rispetto alla stazione 60 (si veda la Fig. 1).

L’organo di prelievo 30 può assumere pressoché qualsiasi disposizione spaziale in qualsiasi punto venga a trovarsi, nel funzionamento, lungo il proprio movimento tra la stazione di alimentazione 40 e le stazioni di consegna 60; le varie stazioni sono pertanto libere da rigidi vincoli geometrici reciproci.

In particolare, la disposizione spaziale del foglio 15 durante la formatura è pressoché indipendente dalla collocazione e dall’orientamento della pila 41 nella stazione di alimentazione 40; pertanto, la pila 41 può avere inclinazione diversa dalla verticale.

Analogamente, la disposizione spaziale del foglio 15 durante la formatura è pressoché indipendente dalla collocazione e dall’orientamento delle stazioni di consegna 60.

Questi aspetti costituiscono un miglioramento rispetto alle tecniche note poiché permettono l’istallazione della presente apparecchiatura in aree aventi diverse caratteristiche geometriche, in particolare permettendo un’inclinazione casuale alla pila 41 ed alla stazione 60. In una possibile applicazione della presente apparecchiatura viene designata un’area per la manutenzione e per la regolazione dell’organo di prelievo e del sistema di aspirazione fluida, in particolare viene designata un’area esterna all’area di lavoro.

In una possibile applicazione della presente apparecchiatura viene designata un’area per il fissaggio dell’operazione di piegatura dei lembi e/o delle alette, da effettuarsi mediante aggraffaggio, incollaggio a caldo e/o a freddo, e/o altra tecnica nota, in area appositamente predisposta, la quale è pressoché priva di vincoli con le altre stazioni di lavoro.

Ovviamente all’invenzione in oggetto potranno venire apportate numerose modifiche di natura pratico-applicativa, senza con ciò uscire dall'ambito dell'idea inventiva come sotto rivendicata.

Claims (8)

1. RIVENDICAZIONI 1. Apparecchiatura per la formatura di vassoi bordati per confezionamento/trasporto di prodotti, a partire da fogli fustellati (15), comprendente una stazione di alimentazione (40, 40A) che fornisce fogli fustellati, ed una stazione di consegna (60, 60A) dei vassoi formati, caratterizzato dal fatto che comprende: una stazione di piegatura (50, 50A) dei fogli fustellati (15), comprendente un telaio di riscontro (51) atto a ricevere e piegare il foglio fustellato a formare il vassoio bordato (10), a seguito di inserimento forzato del foglio (15) stesso all’interno del telaio di riscontro (51); un mezzo manipolatore automatico (20), a più assi, atto a manipolare fogli fustellati (15) mediante un organo di prelievo (30) dei singoli fogli, atto a prelevare singoli fogli fustellati e a fungere da mezzo di spinta nell’inserimento forzato del foglio stesso all’interno del telaio di riscontro (51), detto mezzo manipolatore (20) essendo atto a prelevare un foglio (15) alla volta dalla stazione di alimentazione (40, 40A) ed a spingerlo all’interno del telaio di riscontro (51), e successivamente portarlo e rilasciarlo nella stazione di consegna (60, 60A) dei vassoi formati (10).
2. 2. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che detto telaio di riscontro (51) è atto a trattenere un vassoio formato (10) al proprio interno, e secondo necessità di utilizzo di detto vassoio (10) a ruotare su sé stesso per capovolgerne la disposizione spaziale, detto mezzo manipolatore (20) essendo atto a rilasciare il vassoio (10) formato all’interno del telaio di riscontro (51) dopo il suo inserimento e ad afferrarlo di nuovo dopo che è stato formato ed eventualmente capovolto mediante rotazione del telaio (51).
3. 3. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 2, caratterizzata dal fatto che il telaio di riscontro (51) comprende uno o più organi ausiliari (57) per la piegatura e il fissaggio di alette(13) del vassoio (10), detti organi (57) costituendo anche mezzo di trattenuta del vassoio (10) all’interno del telaio di riscontro (51), durante la sua rotazione.
4. 4. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che comprende una stazione di centraggio (45) del foglio fustellato (15) atta ad orientare secondo disposizione predefinita il foglio fustellato (15) che viene disposto in essa.
5. 5. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 3, caratterizzata dal fatto che la stazione di centraggio (45) comprende una parete di appoggio (46) per il foglio (15) avente inclinazione quasi verticale e due listelli inferiori (47a, 47b) di appoggio per due rispettivi lati del foglio (15), posti su due rispettivi lati inferiori della parete 46, detti listelli (47a, 47b) formando un angolo uguale a quello del foglio fustellato (15) e detto angolo definendo il punto più basso dell’appoggio del foglio (15).
6. 6. Metodo per la formatura di vassoi bordati (10), a partire da fogli fustellati (15), mediante un’apparecchiatura comprendente una stazione di alimentazione (40, 40A) che fornisce fogli fustellati (15), ed una stazione di consegna (60, 60A) dei vassoi formati (10), comprendente: provvedere una stazione di piegatura (50, 50A) dei fogli fustellati (15) comprendente un telaio di riscontro (51) atto a ricevere e piegare il foglio fustellato (15) in modo da formare il vassoio bordato (10), a seguito di inserimento forzato del foglio (15) stesso all’interno del telaio di riscontro (51); provvedere un mezzo manipolatore automatico (20), a più assi, atto a manipolare i fogli (15) mediante un organo di prelievo (30) dei singoli fogli (15), atto a fungere anche da mezzo di spinta nell’inserimento forzato del foglio (15) all’interno del telaio di riscontro (51), prelevare, mediante il mezzo manipolatore (20), un foglio (15) alla volta dalla stazione di alimentazione (40, 40A) e spingerlo all’interno del telaio di riscontro (51), successivamente portarlo e rilasciarlo nella stazione di consegna (60, 60A) dei vassoi formati.
7. 7. Metodo secondo la rivendicazione 6, caratterizzata dal fatto che comprende le fasi di: rilascio del vassoio formato (10) all’interno del telaio di riscontro dopo il suo inserimento, da parte del mezzo manipolatore (20), capovolgimento del vassoio (10) mediante rotazione del telaio di riscontro, ripresa del vassoio (10), in configurazione capovolta da parte del mezzo manipolatore (20).
8. 8. Metodo secondo la rivendicazione 6, caratterizzata dal fatto che comprende le fasi di: provvedere una stazione di centraggio (45) del foglio fustellato che comprende una parete di appoggio (46) per il foglio (15), avente inclinazione quasi verticale, e due listelli inferiori di appoggio (47a, 47b) per due rispettivi lati del foglio (15), posti su due rispettivi lati inferiori della parete (46), detti listelli (47a, 47b) formando un angolo di 90 gradi tra loro e detto angolo definendo il punto più basso dell’appoggio del foglio; rilasciare il foglio (15), appena prelevato dalla pila (41), in appoggio contro la parete (46); prelevare nuovamente dall’organo (30) il foglio (15) dopo che, per gravità si è disposto in posizione fissa.