JPS5969321A - 荷役装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、パレットに荷物を階層状に積付けたり、パ
レットに階層状に積付けられた荷物を荷卸しするために
使用される荷役装置に関する。

パレットに荷物を階層状に積付ける装置（以下積付け装
置という）またにパレットに階層状に積付けられた荷物
を荷卸しりる装置（以下荷卸し装置という）として、パ
レットを搬入して作業位置に停止さけ所要の作業が終わ
ったのらにこのパレットを搬出する１個のパレット搬送
装置と、荷物を一時的に載せておくための荷物受渡し部
を有する１個の荷物搬送装置と、荷物受渡し部と作業位
置にめるパレットとの間で荷物の移送を行なう冒険自在
な１個の荷物移送装置とを備えた荷役装置が知られてい
る。この荷役装置において積付け作業を行なう場合、動
物移送賛同が、荷物搬送装置の受渡し部に搬入、位置決
めされた動物をパレット搬送装置の作業位置に位置決め
されたパレットの上に次々に移送して積付けていく。と
ころが、この荷役装置の場合には、当然、同時に１種類
の荷物の積付け作業しか行なうことができない。したが
って、伺物搬送装置の受渡し部への荷物の搬入が何らか
の理由でとぎれたようなときには、その間積付け作業が
中断し、このために作業能率が低下する。この荷役装置
において荷卸し作業を行なう場合にも同様の問題がある
。

この発明の目は、同時に２種類の荷物の積付け作業また
は荷卸し作業を行なうことができる能率の良い荷役装置
を提供することにある。

この発明による荷役装置は、パレットを搬入して作置位
置に停止にさせ所要の作業が終わったのらにこのパレッ
トを搬出する２個のパレット搬送装置と、荷物を一時的
に載せておくための荷物受渡し部を有する２個の荷物搬
送装置と、荷物受渡し部と作業位置にあるパレットとの
間で荷物の移送を行なう１個の荷物移送装置とを備えて
おり、荷物移送装置が、水平方向に往復移動する走行体
と、走行体の上に垂直に立てられた柱状体と、柱状体に
沿って界降りる臂降体と、走行体の移動径路と直交りろ
水平方向に伸ひ昇降体に取付りられて長さ方向に移動り
る移動体と、移動体に沿って移動する荷物保持装置とを
備え、２個のパレット搬送馳買の作業位置が走行体の移
動径路の一端部を挾んで対向状に配置され、２個の荷物
搬送装置の荷物受渡し部が走行体の移動行路の他端部を
挾んで対向状に配置されれいるものである。

以下図面を参照してこの発明の実施例を説明する。

図面は、パレット（Ｐ）上に、荷物（段ボール箱）（Ｃ
）を１〜数個ずつ移送して、１層当り複数個の荷物（Ｃ
）を複数層積付ける装置を示している。第１図〜第３図
に示されているように、この積付り装置は、２個のパレ
ット搬送装置（１）、１個の荷物供給コンベヤ（２）、
２個の荷物搬入コンベヤ（荷物搬送装置）（３）、１個
の荷物移送装置（４）、およびこれらの制御装置（図示
略）を備え、工場などの水平な床（５）の上に設置され
ている。

荷物移送装置（４）は、走行体（６）、走行体（６）に
垂白に立てられた中空角柱状体（７）昇降体（８）、移
動体（９）および荷物保持装買（１０）を備え、次のよ
うに構成されている。

すなわち、１本の水平なラック（１１）と、その両側の
対称位置に平行に配置された２本の水平レール（１２）
とが、みぞ形材（１３）などを介して床（５）に固定さ
れており、走行体（６）の底面に固定された４個のシュ
ー（１４）がこれらのレール（１２）に２個ずつ摺動自
在に嵌められている。走行体（６）には、走行用モータ
（１５）と、これに連結された減速機（１６）とが設け
られ、減速機（１６）の出力軸に固定されたビニオン（
１７）がラック〈１１）とかみ合っている。そして、モ
ータ（１５）を適宜両方向に回転させることにより、走
行体（６）がレール（１２）に沿ってこれど平行な水平
り向に往復移動する。

以下、この方向をＹ軸方向たまたは前後方向とし、パレ
ット搬送装置（１）側すなわち第１図および第２図の左
側を前、荷物搬入コンベヤ（３）側すなわち同図右側を
後とする。

柱状体（７）の上下両端部に、Ｙ軸と直交する水平方向
（以上これをＸ軸方向または左右方向とする）に伸びる
回転軸（１８）（１９）がそれぞれ回転自在に取付けら
れており、柱状体（７）内部に位置する各回転軸（１８
）（１９）の中央部にスプロケット（２０）（２１）が
それぞれ固定されている。これらの各スプロケット（２
０）（２１）の前部は、柱状体（７）の前板（２２）に
あけられた開口（２３）から若干前方に突出している。

また、走行体（６）には、昇降用モータ（２４）と、こ
れに連結された減速機（２５）とが設けられ、この減速
機（２５）の出力軸と、下側の回転軸（１９）の柱状体
側板（２６）より外側に突出した部分とが、チェーン（
２７）によって連結されている。柱状休（７）の前板（
２２）外面および左右両側板（２６）外面前部に、上下
方向（以上これをＺ軸方向という）に伸びる角柱状の垂
直レール（２８）が固定されている。昇降体（８）は、
柱状体前板（２２）のすぐ前に配置され、第４図〜第６
図に詳細に示されているように、複数のローラ（２９）
を介してこれらのレール（２８〉に昇降自在に取付けら
れている。柱状体（７）内部の上下のスプロケット（２
０）（２１）にチェーン（３０）が斯けられており、昇
降体（８）と、柱状体（７）内部に昇降自在に収容され
たバランスウェィト（３１）とが、このチェーン（３０
）の対称位置にそれぞれ接続されている。そして、昇降
用モータ（２４）を適宜両方向に回転させることにより
、昇降体（８）がレール（２８）に沿って上下方向に往
復移動する。

移動体（９）は、左右方向に長く延びた角筒状をなす。

第４図〜第６図に詳細に示されているように、移動体（
９）の上下両面後部に左右方向に伸びる水平レール（３
２）が固定されており、昇降体（８）前部の上下に２個
ずつ固定されたシュー（３３）に、これらのレール（３
２）が摺動自在に嵌められている。移動体（９）の後面
には、左右方向に伸びるラック（３４）が固定されてい
る。また、昇降体（８）には減速機付モータ（３５）が
設けられ、その軸に固定されたビニオン（３６）がラッ
ク（３４）とかみ合っている。そして、モータ（３５）
を適宜両方向に回転させることにより、移動体（９）か
昇降体（８）に対して左右方向に移動する。

移動体（９）の上下両面前部には左右方向に伸びる水平
レール（３７）（３８）が固定され、同前面下部にはこ
れらを平行なラック（３９）が固定されている〈第７図
および第８図参照）。荷物保持装置（１０）は、第７図
〜第１０図に詳細に示されているように、移動体（９）
の上下のレール（３７）（３８）に沿って移動する上部
フレーム（４０）、での下部に水平に取付けられた下部
フレーム（４１）、および下部フレーム（４１）に取付
けられた複数の真空吸着板（４２）より構成されている
。上部フレーム（４０）は移動体（９）のすぐ前に配置
されており、上部フレーム（４０）の上部に、移動体（
９）の上側のレール（３７）に摺動自在に嵌まった左右
２個のシュー（４３）が固定され、上部フレーム（４０
）下部の左右２箇所に、移動体（９）の小側のレール（
３８）を前後両側から挟む２個のローラ（４４）が取付
けられている。上部フレーム（４０）には減速機付モー
タ（４５）が設けられ、その軸に固定されたビニオン（
４６）が移動体（９）のラック（３９）とかみ合ってい
る。そして、モータ（４５）を適宜両方に回転されるこ
とにより、荷物保持装冒（１０）全体が移動体（９）の
レール（３７）（３８）に沿って左右方向に移動する。

上部フレーム（４０）の下部に垂直に固定されたハウジ
ング（４１）に垂直軸（４８）が回転自在に支持されて
おり、この軸（４８）の下端に下部フレーム（４１）の
中央部が固定されている。車両軸（４８）の上端部に半
円形の歯車（４９）が固定されており、この歯車（４９
）の円周方向両端面（５０）は垂直軸（４８）の中心を
通る１垂直面内にある。上部フレーム（４０）には、こ
の歯車（４９）の両端面（５０）に接する２つの垂直な
当り面（５１）が形成されたストッパ（５２）が固定さ
れており、これらの当り面（５１）は垂直軸（４８）の
中心を通りかつ互いに直交する２つの垂直面内にそれぞ
れ位置している。したがって、歯車（４９）が一方の当
り面（５１）に接している位置から垂直軸（４８）が９
０°回転することにより、歯車（４９）が他方の当り面
（５１）に接することになる。上部フレーム（４０）に
は下部フレーム回転用減速機付モータ（５３）が設けら
れ、その軸に固定された歯車（５４）が半円形の歯車（
４９）とかみ合っている。そして、下部フレーム（４１
）すなわち垂直軸（４８）は、通常、半円形の歯車（４
９）がストッパ（５２）のいずれか一方の当り面（５１
）に接する位置に停止しており、この歯車〈４９〉が他
方の当り面（５１）に接りるまで、モータ（５３）を回
転させることにより、下部フレーム（４１）は垂直軸（
４８）を中心にして９０°回転する。

下部フレーム（４１）には複数の垂直円筒状のガイド（
５５）が固定されており、各ガイド（５５）には垂直中
空軸（５６）が上下擶動自在に嵌め入れられている。各
中空軸（５６）の下端には真空吸着盤（４２）がそれぞ
れ固定され、図示は省略したが、各中空軸（５６）の上
端は柱状体（７）に取付けられた真空装置に可撓管など
を介して接続されている。また、中空軸（５６）の下端
部とガイド（５５）の下端部との間に吸着盤（４２）を
下向きに付勢するための圧縮コイルばね（５７）が設け
られ、各中空軸（５６）の上端部には、吸着盤（４２）
の下端位置を規制するためのストッパ（５８）が固定さ
れている。

荷物供給コンベヤ（２）は第１図および第２図に示され
ているように、走行体用レール（１２）の後方に配置さ
れ、左右方向に水平に伸びている。

２個の荷物搬入コンベヤ（３）は、第１図〜第３図に示
されているように、走行体用レールル（１２）後部の左
右両側に対象に配置され、前後方向に水平に伸びている
。各荷物搬入コンベヤ（３）の後端は荷物供給コンベヤ
（２）にそれぞれ接続され、同前端部は荷物受渡し部（
５９）となっている。荷物搬入コンベヤ（３）の荷物受
渡し部（５９）の前端には左右方向に伸びる前後方向荷
物位置決め用固定ストッパ（６０）が設けられ、荷物受
渡し部（５９）の若干後方の部分には、空気シリンダ（
図示略）によって上下に移動りる荷物待機用可動ストッ
パ（６１）が設けられている。また、他物受渡し部（５
９）には、前後方向に伸びる左右１対の左右方向荷物位
置決め用可動ガイド〈６２）が設けられ、これより後の
コンベヤ（３）の左右両側部には前後方向に伸びる左右
１対の固定ガイド（６３）が設けられている。左右の可
動ガイド（６２）は、空気シリンダとリンク機構（図示
略）により互いに連動しており、荷物受渡し部（５９）
の左右方向の中心を中心に互いに接近、離隔する方向に
移動して閉じたり開いたりする。

パレット搬送装置（１）は、第１図〜第３図に示されて
いるように、走行体用レール（１２）前端部およびその
前方の左右両側に対称に配置され、前後方向に水平に伸
びている。各パレット搬送装置（１）は、床（５）の上
に配置された空パレット搬入コンベヤ（６４）、この真
上に配置された積載パレット搬出コンベヤ（６５）、お
よびこれらのすぐ後に配置された積付け作業コンベヤ（
６６）より構成されている。積付け作業コンベヤ（６６
）は、昇降装置（６７）によって昇降し、下降したとき
には空パレット搬入コンベヤ（６４）の後端に、上昇し
たときには積載パレット搬出コンベヤ（６５）の後端に
それぞれ接続される。

空パレット（Ｐ）は、搬入コンベヤ（６４）がら下降位
置にある積付け作業コンベヤ（６６）に移され、その上
の一定の作業位置（６８）に停止させられる。そして、
作業コンベヤ（６６）が下降位置に停止した状態で、こ
のパレット（Ｐ）の上に所要数の荷物（Ｃ）が積付けら
れる。積付けが終わると、作業コンベヤ（６６）が上昇
して荷物（Ｃ）が積載されたパレット（Ｐ）を持上げ、
この積載パレット（Ｐ）が搬出コンベヤ（６５）に移さ
れて搬出される。積載パレット（Ｐ）が搬出コンベヤ（
６５）に移ると、作業コンベヤ（６６）は再び下降位置
に戻る。なお、１個の空パレット（Ｐ）が搬入コンベヤ
（６４）から作業コンベヤ（６６）に移ると、搬入コン
ベヤ（６４）に送られてきた次の空パレット（Ｐ）は、
搬入コンベヤ（６４）の後端部に停止し、上記のように
積載パレット（Ｐ）を持上げて搬出コンベヤ（６５）に
移した空の作業コンベヤ（６６）が下降位置に戻るまで
待機させられる。

作業中、荷物供給コンベヤ（２）にはその端部から２種
類の荷物（Ｃ）が不規則に供給されており、これらの荷
物（Ｃ）は供給コンベヤ（２）上で自動的に選別され、
一方の荷物（Ｃ）はこれに対応する一方の搬入コンベヤ
（３）にだけ、他方の荷物（Ｃ）にはこれに対応する他
方の搬入コンベヤ（３）にだけそれぞれの後端部から１
個ずつ供給される。各搬入コンベヤ（３）に供給された
荷物（Ｃ）は、前方に送られ、次のように荷物受渡し部
（５９）に位置決めされたのち、荷物移送装置（４）に
よって搬出される。

すなわち、搬入コンベヤ（３）では、受渡し部（５９）
荷物（Ｃ）がないとぎには左右の可動ガイド（６２）か
聞くとともに可動ストッパ（６１）が下降しており、荷
物（Ｃ）が可動ストッパ（６１）の部分を越えて受渡し
部（５９）に入ると、可動ストッパ（６１）が上昇し、
次の荷物（Ｃ）を停止させて待機させる。受渡し部（５
９）に入った荷物（Ｃ）は、固定ストッパ（６０）に当
たって停止し、次に可動ガイド（６２）が閉じることに
より、これに挾まれて受渡し部（５９）の一定位置に位
置決めされる。このように位置決めされた何物（Ｃ）は
、可動ガイド（６２）が再び聞いて何物（Ｃ）から離れ
たのち、後述するように移送装置（４）によって搬出さ
れる。そして、荷物（Ｃ）が受渡し部（５９）から搬出
されるど、可動ストッパ（６１）が再び下降し、次の荷
物（Ｃ）が受渡し部（５９）に位置決めされる。

移送装置（４）の荷物保持装置（１０）は、走行体（６
）、昇降体（８）　および移動体（９）を適宣移動させ
ることおよびそれ自体が移動体（９）に沿って移動する
ことにより、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の所要の範囲内の任意の点に
移動することができ、次のように、荷物搬入コンベヤ（
３）の受渡し部（５９）に位置決めされた何物（Ｃ）を
持上げて、作業コンベヤ（６６）上に位置決めされたパ
レット（Ｐ）上に積付ける。すなわち、まず荷物保持装
置（１０）をいずれか一方の受渡し部（５９）に位置決
めされた荷物（Ｃ）の真上に位置させた状態で，昇降体
（８）を下降させて吸着盤（４２）をこの荷物（Ｃ）の
状面に接触させ、吸着盤（４２〉を作動状態にしたのち
昇降体（８）を上昇させることにより、この荷物（Ｃ）
を持上げる。荷物保持装置（１０）は、走行体（６）を
レール（１２）の後端部付近に位置させた状態で移動体
（９）およびそれ自体を適宜左右方向に移動させること
により、左右の受渡し部（５９）の上方の任意の点に移
動することがでさる。また、この積付け装置では、荷物
保持持装置（１０）を移動体（９）の左右方向中央に固
定した状態で移動体（９）を左端部および右端部まで移
動させることにより、荷物保持装置（１０）が左側の受
渡し部（５９）および右側の受渡し部（５９）の真上に
それぞれ位置するようになっている。上記のように荷物
（Ｃ）を受渡し部（５９）から持上げたならば、昇降体
（８）、移動体（９）および荷物保持装置（１０）を適
宜移動させながら走行体（６）を前方に移動させて、対
応りる作業コンベヤ（６６）上に停止したパレット（Ｐ
）またはこの上に既に積付けられた何物（Ｃ）の上方に
移動させる。そして、昇降体（８）を下降させて荷物（
Ｃ）をおろしたのち吸着盤（４２）を非作動状態にし、
昇降体（８）を上昇させて吸着盤（４２）を他物（Ｃ）
から離す。荷物保持装置（１０）は、レール（１２）の
前端部付近において走行体（６）、昇降体（８）、移動
体（９）およびそれ自体を適宜移動させることにより、
作業コンベヤ（６６）上に停止したパレット（Ｐ）また
はこの上に既に積付けられた荷物（Ｃ）の上の任意の積
付け位置の上方に荷物（Ｃ）を移動させることができる
。

上記のように荷物（Ｃ）を所定の槓付け位置に積付けて
これを離した荷物保持装置（１０）は、いずれか一方の
荷物受渡し部（５９）の上方まで移動し、上記の動作を
繰返す。なお、荷物（Ｃ）を持上げたのち荷物保持装置
（１０）の下部フレーム（４１）を回転させることによ
り、必要に応じ、荷物（Ｃ）を受渡し部（５９）に位置
決めされた状態から９０°回転させてパレット（Ｐ）上
に積付けるとこともできる。

制御装置には、荷物（Ｃ）の種類ごとに、受渡し部（５
９）に位置決めされる荷物（Ｃ）の位置および高さ、な
らびにパレット（Ｐ）上に積付けられる荷物（Ｃ）の配
置、高さおよび積付け手順などがＸ、Ｙ、Ｚ軸の座標値
を用いて予めプログラムされており、これに基づく制御
装置からの指令により、荷物保持装置（１０）は、上記
のように、受渡し部（５９）に位置決めされた荷物（Ｃ
）を作業コンベヤ（６６）上に位置決めされたパレット
（Ｐ）上に積付けていく。受渡し部（５９）からの荷物
（Ｃ）の搬出は、左右の受渡し部（５９）のうち早く荷
物（Ｃ）が位置決めされたものから順に行なわれる。し
たがって、２種類の荷物（Ｃ）が互いにほぼ等しい時間
間隔をおいて搬入コンベヤ（３）に供給されるときには
、左右の受渡し部（５９）から交互に荷物（Ｃ）が搬出
され、何らかの理由で一方の何物（Ｃ）の供給がとぎれ
たようになときには、他方の荷物（Ｃ）だけが連続的に
搬出される。

このように、一方の荷物（Ｃ）の供給がとぎれたような
場合でも、積付け作業が中断することがなく、全体の作
業能率がこれによって低下することはない。また、パレ
ット（Ｐ）への荷物（Ｃ）の積付けは、荷物（Ｃ）の種
類ごとに予めプログラムされた手順に従って行なわれ、
制御装置は、パレット（Ｐ）ごとに、荷物（Ｃ）が積付
けられるたびにそのときの荷物（Ｃ）の積付け状態を記
憶する。そして、積付けの終わった積戟パレット（Ｐ）
は、前述のように、搬出コンベヤ（６５）を通って搬出
され、次の空バレット（Ｐ）が搬入コンベヤ（６４）か
ら作業コンベヤ（６６）に移されて位置決めされる。

この発見は、上記のような積付け装置だけではなく、荷
卸し装置にも適用することができる。

たとえば、第１図〜第３図とほぼ同様の構成において、
各部分の動作をそれぞれ上記実施例と逆にすることによ
り、積載パレット（Ｐ）から荷物（Ｃ）を１〜数個ずつ
荷卸しする荷卸し装置が構成される。

また、この発明による荷役装置は、積付け専用装置また
は荷卸し専用装置として使用してもよいし、簡単な切換
装置により荷物およびパレットの流れが逆になるように
各関連動作を変更できるようにして、積付け荷卸し兼用
装置として使用することも可能である。

また、この発明は、段ボール箱以外の荷物の積付けまた
は荷卸しにも適用できる。

この発明の荷役装置によれば、上記のように、同時に２
種類の荷物の積付け作業または荷卸し作業を行うことが
でき、作業能率が良い。そして、何らかの理由で一方の
荷物の搬入がとぎれたような場合でも、積付け作業が中
断することがなく、この点からも作業能率が向上する。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の実施例を示し、第１図は平面図、第２
図は側面図、第３図は正面図、第４図は荷物移送装置の
昇降体の部分切欠き側面図、第５図は同部分切欠き正面
図、第６図は第５図ＶＩ−ＶＩ線の断面図、第７図は荷
物保持装置の側面図、第８図は同正面図、第９図は第８
図ＩＸ−ＩＸ先の拡大断面図、第１０図は第８図Ｘ−Ｘ
線の矢視図である。 （１）・・・パレット搬送装置、（３）・・・荷物搬入
コンベヤ（荷物搬送装置）、（４）・・・荷物移送送装
置、（６）・・・走行体、（７）・・・柱状体、（８）
・・・昇降体、（９）・・・移動体、（１０）・・・荷
物保持装装置、（５９）・・・荷物受渡し部、（６８）
・・・作業位置、（Ｃ）・・・荷物（断ボール箱）、（
Ｐ）・・・パレット。 以上 特許出願人　　山下鉄工　株式会社 同　　　　　　花王石鹸　株式会社 代理人　　　　岸本　瑛之助 外４名

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. パレット（Ｐ）を搬入して作業位置（Ｇ８）に停山され
   所要の作業が終わったのちにこのパレット（Ｐ〉を搬出
   りる２個のパレット搬送装置（１）と、荷物（Ｃ）を一
   時的に載せておくための荷物受渡し部（５９）を有する
   ２個の荷物搬送装置（３）と、荷物受渡し部（５９）と
   作業位置（Ｇ８）にあるパレット（Ｐ）との間で荷物（
   Ｃ）の移送を行う１個の荷物移送装置（４）とを備えて
   おり、荷物移送装置（４）が、水平方向に往復移動する
   走行体（６）と、走行体（６）の上に垂直に立てられた
   柱状体（７）と、柱状体（７）に沿って昇降する昇降体
   （８）と、走行体（６）の移動径路と直交する水平方向
   に伸び昇降体（８）に取付けられて長さ方向に移動する
   移動体（９）と、移動体（９）に沿って移動する荷物保
   持装置（１０）とを備え、２個のバレット搬送装置（１
   ）の作業位置（Ｇ８）が走行体（６）の移動経路の一喘
   部を挾んで対向状に配置され、２個の荷物搬送装置（３
   ）の荷物受渡し部（５９）が走行体（６）の移動径路の
   他端部を挟んで対向状に配置されている荷役装置。