JP3333273B2 - ピッキング装置 - Google Patents
ピッキング装置Info
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- JP3333273B2 JP3333273B2 JP15115593A JP15115593A JP3333273B2 JP 3333273 B2 JP3333273 B2 JP 3333273B2 JP 15115593 A JP15115593 A JP 15115593A JP 15115593 A JP15115593 A JP 15115593A JP 3333273 B2 JP3333273 B2 JP 3333273B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ラックに収納された単
品種積載パレットを取り出してこの単品種積載パレット
上の物品を空パレット上に移載して多品種積載パレット
を形成するピッキング装置に関する。
品種積載パレットを取り出してこの単品種積載パレット
上の物品を空パレット上に移載して多品種積載パレット
を形成するピッキング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から複数種の物品を工場から販売店
等に供給する場合に、複数種の物品を積載した多品種積
載パレットを形成し、パレットごと物品を取り扱い及び
運搬することが行われている。この場合、できるだけ短
時間で単品種積載パレットから多品種積載パレットを形
成することが必要になってくる。
等に供給する場合に、複数種の物品を積載した多品種積
載パレットを形成し、パレットごと物品を取り扱い及び
運搬することが行われている。この場合、できるだけ短
時間で単品種積載パレットから多品種積載パレットを形
成することが必要になってくる。
【０００３】このため、スタッカクレーンの往復動作回
数を低減することによってピッキング時間の短縮を図ろ
うとするピッキング装置が実開平４−１２１９０６号に
おいて提案されている。このピッキング装置は、台車上
に移載装置及びパレット搬送装置を搭載し、これら移載
装置及びパレット搬送装置をスタッカクレーンの走行路
と平行に移動できるようにしている。そして、スタッカ
クレーンの走行路と平行に単品種積載パレットの仮置場
であるピッキングステーションを複数個設置するととも
に空パレット貯留ステーションを設置している。
数を低減することによってピッキング時間の短縮を図ろ
うとするピッキング装置が実開平４−１２１９０６号に
おいて提案されている。このピッキング装置は、台車上
に移載装置及びパレット搬送装置を搭載し、これら移載
装置及びパレット搬送装置をスタッカクレーンの走行路
と平行に移動できるようにしている。そして、スタッカ
クレーンの走行路と平行に単品種積載パレットの仮置場
であるピッキングステーションを複数個設置するととも
に空パレット貯留ステーションを設置している。
【０００４】上記ピッキング装置においては、台車を空
パレット貯留ステーションまで走行させて空パレットを
移載装置によりパレット搬送装置上に取り出した後、単
品種積載パレットを仮置きした対応するピッキングステ
ーションまで台車を走行させ、その都度移載装置が該当
する単品種積載パレットから空パレット上へ物品を順次
移載する。そして、所望の物品が積載された多品種積載
パレットが形成されると、台車を所定のピッキングステ
ーションまで走行させた後にパレット搬送装置によって
多品種積載パレットをピッキングステーションに搬出す
るようにしている。
パレット貯留ステーションまで走行させて空パレットを
移載装置によりパレット搬送装置上に取り出した後、単
品種積載パレットを仮置きした対応するピッキングステ
ーションまで台車を走行させ、その都度移載装置が該当
する単品種積載パレットから空パレット上へ物品を順次
移載する。そして、所望の物品が積載された多品種積載
パレットが形成されると、台車を所定のピッキングステ
ーションまで走行させた後にパレット搬送装置によって
多品種積載パレットをピッキングステーションに搬出す
るようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した実開平４−１
２１９０６号に記載したピッキング装置においては、台
車に移載装置及びパレット搬送装置を搭載し、走行、物
品の移載及びパレットの搬出入の三つの機能をもたせて
いる。そのため、台車が走行している間は移載作業及び
パレットの搬出入作業を行うことができず、ひいてはピ
ッキング時間の短縮を妨げることになる。より具体的に
は、空パレットを積載するために空パレット貯留ステー
ションに向かって走行している間は、他の作業、例えば
物品の移載作業を行うことができず、又、多品種積載パ
レットの形成後にピッキングステーションに走行してい
る間は、パレットの搬出作業ができないという問題点が
あった。
２１９０６号に記載したピッキング装置においては、台
車に移載装置及びパレット搬送装置を搭載し、走行、物
品の移載及びパレットの搬出入の三つの機能をもたせて
いる。そのため、台車が走行している間は移載作業及び
パレットの搬出入作業を行うことができず、ひいてはピ
ッキング時間の短縮を妨げることになる。より具体的に
は、空パレットを積載するために空パレット貯留ステー
ションに向かって走行している間は、他の作業、例えば
物品の移載作業を行うことができず、又、多品種積載パ
レットの形成後にピッキングステーションに走行してい
る間は、パレットの搬出作業ができないという問題点が
あった。
【０００６】また、重量のある構造物が走行することに
なり、しかも、後のピッキング作業のために正確な位置
に停止させなければならないため、起動・停止に時間が
かかり、ピッキング時間の短縮を妨げているという問題
点があった。しかも、移載装置を移動させるため、設備
費が高価となるというコスト面からの問題点もあった。
なり、しかも、後のピッキング作業のために正確な位置
に停止させなければならないため、起動・停止に時間が
かかり、ピッキング時間の短縮を妨げているという問題
点があった。しかも、移載装置を移動させるため、設備
費が高価となるというコスト面からの問題点もあった。
【０００７】さらに、移載時に移載装置のハンドが適正
に物品をハンドリングできるように各ピッキングステー
ションに物品位置確認装置を必要とするため、ピッキン
グステーションの数が増加すれば、それだけ設備費が高
価になるという問題点もあった。
に物品をハンドリングできるように各ピッキングステー
ションに物品位置確認装置を必要とするため、ピッキン
グステーションの数が増加すれば、それだけ設備費が高
価になるという問題点もあった。
【０００８】本発明は上述の事情に鑑みなされたもの
で、移載装置を移動させなくともスタッカクレーンの負
荷を低減することができるとともに複数の作業を併行し
て行うことによりピッキング時間の短縮を図ることがで
きる安価なピッキング装置を提供することを目的とす
る。
で、移載装置を移動させなくともスタッカクレーンの負
荷を低減することができるとともに複数の作業を併行し
て行うことによりピッキング時間の短縮を図ることがで
きる安価なピッキング装置を提供することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
ため、本発明のピッキング装置は、ラックに保管された
単品種積載パレットをスタッカクレーンにより順次取り
出してこの単品種積載パレットから移載装置により物品
を空パレット上に移載し、多品種積載パレットを形成す
るピッキング装置において、前記スタッカクレーンの走
行路と平行に単品種積載パレットの仮置きを行う複数個
の仮置場と、前記仮置場と前記移載装置の一方の稼働位
置との間で前記スタッカクレーンと平行に前記単品種積
載パレットを移送する移送装置と、前記移載装置の他方
の稼働位置に前記空パレットを搬入するための空パレッ
ト搬入装置と、前記他方の稼働位置から移載作業が完了
した多品種積載パレットを搬入する搬出装置とを備えた
ことを特徴とするものである。
ため、本発明のピッキング装置は、ラックに保管された
単品種積載パレットをスタッカクレーンにより順次取り
出してこの単品種積載パレットから移載装置により物品
を空パレット上に移載し、多品種積載パレットを形成す
るピッキング装置において、前記スタッカクレーンの走
行路と平行に単品種積載パレットの仮置きを行う複数個
の仮置場と、前記仮置場と前記移載装置の一方の稼働位
置との間で前記スタッカクレーンと平行に前記単品種積
載パレットを移送する移送装置と、前記移載装置の他方
の稼働位置に前記空パレットを搬入するための空パレッ
ト搬入装置と、前記他方の稼働位置から移載作業が完了
した多品種積載パレットを搬入する搬出装置とを備えた
ことを特徴とするものである。
【００１０】
【作用】上記構成からなる本発明によれば、ラックに保
管された単品種積載パレットをスタッカクレーンにより
順次取り出して複数個の仮置場に仮置きを行い、この仮
置場から移送装置により単品種積載パレットを移載装置
の一方の稼働位置に移送する。これと同時に空パレット
搬入装置を稼働させて空パレットを移載装置の他方の稼
働位置に搬入した後、移載装置を稼働させて１種類の物
品について移載作業を行う。次に、移送装置により仮置
場から他の種類の単品種積載パレットを移載装置の一方
の稼働位置に移送し、移載装置により移載作業を行う。
上述の動作を繰り返し、多品種積載パレットを形成し、
これを搬出装置により搬出する。この搬出作業と併行し
て次の空パレットの供給及び単品種積載パレットの移載
装置への移送が行われる。
管された単品種積載パレットをスタッカクレーンにより
順次取り出して複数個の仮置場に仮置きを行い、この仮
置場から移送装置により単品種積載パレットを移載装置
の一方の稼働位置に移送する。これと同時に空パレット
搬入装置を稼働させて空パレットを移載装置の他方の稼
働位置に搬入した後、移載装置を稼働させて１種類の物
品について移載作業を行う。次に、移送装置により仮置
場から他の種類の単品種積載パレットを移載装置の一方
の稼働位置に移送し、移載装置により移載作業を行う。
上述の動作を繰り返し、多品種積載パレットを形成し、
これを搬出装置により搬出する。この搬出作業と併行し
て次の空パレットの供給及び単品種積載パレットの移載
装置への移送が行われる。
【００１１】また、本発明の一態様によれば、並列した
ラックより仮置場に単品種積載パレットを搬入し、かつ
移載が終了した多品種積載パレットを搬出装置により並
列したラックに搬出することができる。したがって、並
列したラックの空間を有効に利用することができる。
ラックより仮置場に単品種積載パレットを搬入し、かつ
移載が終了した多品種積載パレットを搬出装置により並
列したラックに搬出することができる。したがって、並
列したラックの空間を有効に利用することができる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明に係るピッキング装置の実施例
を図１及び図２を参照して説明する。本ピッキング装置
は、図１および図２（図１は平面図、図２は立面図）に
示されるように全体として自動倉庫内に収納された構成
になっている。即ち、自動倉庫内には単品種積載パレッ
ト１及び多品種積載パレット２を選択的に格納する棚部
分を多数有した２列の外側保管ラック３，４が所定の間
隔をおいて平行に配置されている。また、２列の外側保
管ラック３，４の間には、２列の内側保管ラック５，６
が吊り下げられている。
を図１及び図２を参照して説明する。本ピッキング装置
は、図１および図２（図１は平面図、図２は立面図）に
示されるように全体として自動倉庫内に収納された構成
になっている。即ち、自動倉庫内には単品種積載パレッ
ト１及び多品種積載パレット２を選択的に格納する棚部
分を多数有した２列の外側保管ラック３，４が所定の間
隔をおいて平行に配置されている。また、２列の外側保
管ラック３，４の間には、２列の内側保管ラック５，６
が吊り下げられている。
【００１３】内外保管ラック３，４，５，６の間には、
各保管ラックと平行に走行して各保管ラックから単品種
積載パレット１または多品種積載パレット２を取り出し
または搬入するスタッカクレーン８，９が設けられてい
る。前記外側保管ラック３，４間の略中央には、スタッ
カクレーン８，９が保管ラック３，４，５，６より取り
だした単品種積載パレット１から所定数の物品を空パレ
ット１０上に移載し多品種積載パレット２を形成する移
載装置１１が設けられている。移載装置１１は、移載装
置本体１２と、移載装置本体１２に設けられたアーム１
３と、アーム１３の先端に設けられたピッキングヘッド
１４とを備えている。また移載装置１１の上方には、移
載装置１１のハンドが適正に物品をハンドリングできる
ようにするための物品位置確認装置Ｓが配設されてい
る。
各保管ラックと平行に走行して各保管ラックから単品種
積載パレット１または多品種積載パレット２を取り出し
または搬入するスタッカクレーン８，９が設けられてい
る。前記外側保管ラック３，４間の略中央には、スタッ
カクレーン８，９が保管ラック３，４，５，６より取り
だした単品種積載パレット１から所定数の物品を空パレ
ット１０上に移載し多品種積載パレット２を形成する移
載装置１１が設けられている。移載装置１１は、移載装
置本体１２と、移載装置本体１２に設けられたアーム１
３と、アーム１３の先端に設けられたピッキングヘッド
１４とを備えている。また移載装置１１の上方には、移
載装置１１のハンドが適正に物品をハンドリングできる
ようにするための物品位置確認装置Ｓが配設されてい
る。
【００１４】前記スタッカクレーン８，９の走行路と平
行に単品種積載パレット１の仮置を行う複数個の仮置場
１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄが設けられている。仮
置場１５ａ，１５ｂには，保管ラック３，５から取り出
された単品種積載パレット１が仮置きされ、仮置場１５
ｃ，１５ｄには，保管ラック４，６から取り出された単
品種積載パレット１が仮置きされるようになっている。
仮置場１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄは搬送コンベア
を有しており、載置された単品種積載パレット１を矢印
方向に搬送できるようになっている。そして、これら仮
置場１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄと移載装置１１の
一方の稼働位置Ａとの間で単品種積載パレット１を移送
する軌道台車からなる移送装置１６が配設されている。
行に単品種積載パレット１の仮置を行う複数個の仮置場
１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄが設けられている。仮
置場１５ａ，１５ｂには，保管ラック３，５から取り出
された単品種積載パレット１が仮置きされ、仮置場１５
ｃ，１５ｄには，保管ラック４，６から取り出された単
品種積載パレット１が仮置きされるようになっている。
仮置場１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄは搬送コンベア
を有しており、載置された単品種積載パレット１を矢印
方向に搬送できるようになっている。そして、これら仮
置場１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄと移載装置１１の
一方の稼働位置Ａとの間で単品種積載パレット１を移送
する軌道台車からなる移送装置１６が配設されている。
【００１５】また、仮置場１５ａに隣接して多数の空パ
レット１０が段積みされていてこの空パレット１０を順
次供給することができる空パレットマガジン１８が配設
されている。そして、空パレットマガジン１８に隣接し
てここから空パレット１０を取り出して前記移載装置１
１の他方の稼働位置Ｂに搬入する空パレット搬入装置１
９が配設されている。この空パレット搬入装置１９は、
空パレットマガジン１８から空パレット１０を取り出し
て移送装置１６の移送方向と同一方向に空パレット１０
を移送した後、９０゜方向転換をして移載装置１１の他
方の稼働位置Ｂに空パレット１０を搬入するようになっ
ている。
レット１０が段積みされていてこの空パレット１０を順
次供給することができる空パレットマガジン１８が配設
されている。そして、空パレットマガジン１８に隣接し
てここから空パレット１０を取り出して前記移載装置１
１の他方の稼働位置Ｂに搬入する空パレット搬入装置１
９が配設されている。この空パレット搬入装置１９は、
空パレットマガジン１８から空パレット１０を取り出し
て移送装置１６の移送方向と同一方向に空パレット１０
を移送した後、９０゜方向転換をして移載装置１１の他
方の稼働位置Ｂに空パレット１０を搬入するようになっ
ている。
【００１６】前記移載装置１１を挟んで移送装置１６と
対向した位置に、移載装置１１の他方の稼働位置Ｂから
移載作業が完了した多品種積載パレット２を搬出する軌
道台車からなる搬出装置２０が配設されている。この搬
出装置２０は左右に分岐した搬出コンベア２１，２２に
接続されており、多品種積載パレット２は搬出コンベア
２１，２２により左右いずれの方向にも搬出されるよう
になっている。
対向した位置に、移載装置１１の他方の稼働位置Ｂから
移載作業が完了した多品種積載パレット２を搬出する軌
道台車からなる搬出装置２０が配設されている。この搬
出装置２０は左右に分岐した搬出コンベア２１，２２に
接続されており、多品種積載パレット２は搬出コンベア
２１，２２により左右いずれの方向にも搬出されるよう
になっている。
【００１７】次に前述のように構成されたピッキング装
置のピッキング動作を説明する。内外保管ラック３，
４，５，６に保管された単品種積載パレット１をスタッ
カクレーン８，９により順次取り出して複数個の仮置場
１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄに仮置きを行う。そし
て、これら仮置場１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄから
移送装置１６により所望の単品種積載パレット１を移載
装置１１の一方の稼働位置Ａに移送する。これと同時に
空パレット搬入装置１９を稼働させて空パレット１０を
移載装置１１の他方の稼働位置Ｂに搬入する。その後、
移載装置１１を稼働させて単品種積載パレット１から所
定数の物品を空パレット１０上に移載する。
置のピッキング動作を説明する。内外保管ラック３，
４，５，６に保管された単品種積載パレット１をスタッ
カクレーン８，９により順次取り出して複数個の仮置場
１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄに仮置きを行う。そし
て、これら仮置場１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄから
移送装置１６により所望の単品種積載パレット１を移載
装置１１の一方の稼働位置Ａに移送する。これと同時に
空パレット搬入装置１９を稼働させて空パレット１０を
移載装置１１の他方の稼働位置Ｂに搬入する。その後、
移載装置１１を稼働させて単品種積載パレット１から所
定数の物品を空パレット１０上に移載する。
【００１８】次に、移載装置１１の一方の稼働位置Ａに
ある単品種積載パレット１を移送装置１６によって元あ
った仮置場１５ａ〜１５ｄに戻した後、他の仮置場１５
ａ〜１５ｄから他の種類の物品を積載した単品種積載パ
レット１を移送装置１６により移載装置１１の一方の稼
働位置Ａに移送し、再び移載装置１１により移載作業を
行う。上述の動作を繰り返し多品種積載パレット２を形
成し、この多品種積載パレット２を搬出装置２０及びい
ずれか一方の搬出コンベア２１，２２を稼働させて保管
ラック３または保管ラック４側に搬出する。そして、搬
出コンベア２１または２２の排出端に搬送された多品種
積載パレット２をスタッカクレーン８，９によって内外
保管ラック３，４，５，６のいずれかに選択的に保管す
る。
ある単品種積載パレット１を移送装置１６によって元あ
った仮置場１５ａ〜１５ｄに戻した後、他の仮置場１５
ａ〜１５ｄから他の種類の物品を積載した単品種積載パ
レット１を移送装置１６により移載装置１１の一方の稼
働位置Ａに移送し、再び移載装置１１により移載作業を
行う。上述の動作を繰り返し多品種積載パレット２を形
成し、この多品種積載パレット２を搬出装置２０及びい
ずれか一方の搬出コンベア２１，２２を稼働させて保管
ラック３または保管ラック４側に搬出する。そして、搬
出コンベア２１または２２の排出端に搬送された多品種
積載パレット２をスタッカクレーン８，９によって内外
保管ラック３，４，５，６のいずれかに選択的に保管す
る。
【００１９】前記多品種積載パレット２の搬出作業と併
行して、次の移載作業のために空パレット搬入装置１９
を稼働させて空パレット１０を移載装置１１の他方の稼
働位置Ｂに供給するとともに移送装置１６を稼働させて
単品種積載パレット１を移載装置１１の一方の稼働位置
Ａへ移送する。
行して、次の移載作業のために空パレット搬入装置１９
を稼働させて空パレット１０を移載装置１１の他方の稼
働位置Ｂに供給するとともに移送装置１６を稼働させて
単品種積載パレット１を移載装置１１の一方の稼働位置
Ａへ移送する。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
スタッカクレーンの走行路と平行に単品種積載パレット
の仮置きを行う複数個の仮置場を設け、この仮置場と移
載装置の一方の稼働位置との間で単品種積載パレットを
移送する移送装置を設けたため、移載装置を移動させな
くてもスタッカクレーンの動作回数を大幅に減らすこと
ができ、スタッカクレーンの負荷を低減することができ
るとともに複数の作業を併行して行うことができ、ピッ
キング時間の短縮を図ることができる。即ち、移送装置
により仮置場から単品種積載パレットを移載装置の一方
の稼働位置に移送すると同時に空パレット搬入装置を稼
働させて空パレットを移載装置の他方の稼働位置に搬入
することができ、また移載作業が終了した多品種積載パ
レットの搬出作業と併行して次の空パレットの供給及び
単品種積載パレットの移載装置への移送を行うことがで
きる。
スタッカクレーンの走行路と平行に単品種積載パレット
の仮置きを行う複数個の仮置場を設け、この仮置場と移
載装置の一方の稼働位置との間で単品種積載パレットを
移送する移送装置を設けたため、移載装置を移動させな
くてもスタッカクレーンの動作回数を大幅に減らすこと
ができ、スタッカクレーンの負荷を低減することができ
るとともに複数の作業を併行して行うことができ、ピッ
キング時間の短縮を図ることができる。即ち、移送装置
により仮置場から単品種積載パレットを移載装置の一方
の稼働位置に移送すると同時に空パレット搬入装置を稼
働させて空パレットを移載装置の他方の稼働位置に搬入
することができ、また移載作業が終了した多品種積載パ
レットの搬出作業と併行して次の空パレットの供給及び
単品種積載パレットの移載装置への移送を行うことがで
きる。
【００２１】また、本発明によれば、並列したラックよ
り仮置場に単品種積載パレットを搬入し、かつ移載が終
了した多品種積載パレットを搬出装置により並列したラ
ックに搬出することができ、並列したラックの空間を有
効に利用することができる。
り仮置場に単品種積載パレットを搬入し、かつ移載が終
了した多品種積載パレットを搬出装置により並列したラ
ックに搬出することができ、並列したラックの空間を有
効に利用することができる。
【００２２】さらに、本発明によれば、移載装置を移動
させる必要がないため、設備費が安価であり、また移載
装置は一ケ所においてのみ稼働するため、移載装置のハ
ンドが適正に物品をハンドリングできるようにするため
の物品位置確認装置を一ケ所だけ設ければよく設備費が
安価である。
させる必要がないため、設備費が安価であり、また移載
装置は一ケ所においてのみ稼働するため、移載装置のハ
ンドが適正に物品をハンドリングできるようにするため
の物品位置確認装置を一ケ所だけ設ければよく設備費が
安価である。
【図１】本発明に係るピッキング装置の一実施例を示す
平面図である。
平面図である。
【図２】図１に示されるピッキング装置の立面図であ
る。
る。
【符号の説明】 １ 単品種積載パレット ２ 多品種積載パレット ３，４ 外側保管ラック ５，６ 内側保管ラック ８，９ スタッカクレーン １０ 空パレット １１ 移載装置 １２ 移載装置本体 １３ アーム １４ ピッキングヘッド １５ 仮置場 １６ 移送装置 １８ 空パレットマガジン １９ 空パレット搬入装置 ２０ 搬出装置 ２１，２２ 搬出コンベア Ｓ 物品位置確認装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−52807（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−275309（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−155405（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−95001（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−116760（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−121906（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 1/00 501 B65G 61/00
Claims (2)
- 【請求項１】 ラックに保管された単品種積載パレット
をスタッカクレーンにより順次取り出してこの単品種積
載パレットから移載装置により物品を空パレット上に移
載し、多品種積載パレットを形成するピッキング装置に
おいて、 前記スタッカクレーンの走行路と平行に単品種積載パレ
ットの仮置きを行う複数個の仮置場と、 前記仮置場と前記移載装置の一方の稼働位置との間で前
記スタッカクレーンと平行に前記単品種積載パレットを
移送する移送装置と、 前記移載装置の他方の稼働位置に前記空パレットを搬入
するための空パレット搬入装置と、 前記他方の稼働位置から移載作業が完了した多品種積載
パレットを搬出する搬出装置と、 を備えたことを特徴とするピッキング装置。 - 【請求項２】 前記ラックを前記移載装置を中心として
並列して設け、この並列したラックからそれぞれ前記仮
置場に単品種積載パレットを搬入可能とし、前記搬出装
置から前記並列したラックにそれぞれ多品種積載パレッ
トを搬出可能としたことを特徴とする請求項１記載のピ
ッキング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15115593A JP3333273B2 (ja) | 1993-05-28 | 1993-05-28 | ピッキング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15115593A JP3333273B2 (ja) | 1993-05-28 | 1993-05-28 | ピッキング装置 |
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ID=15512563
Family Applications (1)
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Families Citing this family (1)
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|---|---|---|---|---|
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-
1993
- 1993-05-28 JP JP15115593A patent/JP3333273B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06340302A (ja) | 1994-12-13 |
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