JP2001206550A

JP2001206550A - 板材搬送装置

Info

Publication number: JP2001206550A
Application number: JP2000013755A
Authority: JP
Inventors: Hitoshi Tamamura; 仁玉村
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2000-01-24
Filing date: 2000-01-24
Publication date: 2001-07-31
Anticipated expiration: 2020-01-24
Also published as: JP4051846B2

Abstract

(57)【要約】【課題】スケジュール変更されても、既に積まれた積
載山に板材保持部が干渉せずに積むことができ、また出
来るだけ綺麗に積むことができるものとする。【解決手段】搬送機械部１は、板材保持部４およびそ
の移動機構５を有する。板材積載領域Ｂにおいて、先に
積まれた板材Ｍに近接するまで下降させて積み作業を行
うものとする。この積み作業時に、いずれかの積載山Ｃ
１〜Ｃｎに板材保持部４が干渉するか否かを判定する干
渉判定手段４３を設ける。干渉する場合に、積み作業時
の最終下降位置を変更する下降位置変更手段４４を設け
る。この変更された下降位置で板材を開放させる開放指
令手段４６を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、板材加工機等の
板材搬出領域から板材積載領域に板材を１枚ずつ搬送
し、板材積載領域に複数の積載山を形成するように積み
作業を行う板材搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、パンチプレス等の板材加工機で加
工された製品板材を、板材搬送装置で搬出し、所定の板
材積載領域に仕分け状態に積むことが行われている。図
９に概念図を示すように、板材加工機７１および板材搬
送装置７２は、いずれも数値制御式の制御装置７３で制
御され、その制御は、加工プログラム７４および搬送プ
ログラム７５によって行われる。搬送プログラム７５
は、加工プログラム７４と一緒に、自動プログラム作成
装置７６から出力される。この時点で、搬送プログラム
７５には積載位置のデータとして各軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）
の座標データが記述される。このように作成される搬送
プログラム７５は、複数種類生成される加工プログラム
７４が順次実行されても、仕分け状態の積み時に支障が
生じないように生成される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、自動プログラ
ム装置７６で出力した後、現場でオプレータがスケジュ
ーラ７７でスケジュールを作成する時に、加工プログラ
ム７４の並べ替えを行うことがある。加工プログラム７
４と共に、搬送プログラム７５も並べ替えられる。この
ような並べ替えは、素材の準備状況や、工具段取り等に
応じて行われる。したがって積載状態は、スケジュール
によって毎回変わることになり、自動プログラム作成装
置７６で作成した積載位置のデータをそのまま使用する
と、積載した山に板材搬送装置７２が干渉するという問
題が発生する。このような干渉は、板材搬送装置７２で
板材を落下する位置を高くすると生じないが、高位置か
ら板材を落下させると、板材の落下位置がずれるため、
積載山が整わず、崩れることがある。

【０００４】この発明の目的は、スケジュール変更され
ても、既に積まれている積載山に板材保持部が干渉せず
に積むことができ、また出来るだけ綺麗に積むことので
きる板材搬送装置を提供することである。この発明の他
の目的は、板材積載領域を効果的に利用して積めるよう
にすることである。この発明のさらに他の目的は、無駄
な処理を省くことである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明の構成を、実施
形態に対応する図１を参照して説明する。この板材搬送
装置は、板材保持部（４）およびこの板材保持部（４）
を移動させる移動機構（５）を有する搬送機械部（１）
と、プログラム制御される搬送制御装置（２）とを備え
る。その基本動作として、板材保持部（４）の一部で板
材（Ｍ）を保持して、板材搬出領域（Ａ）から板材積載
領域（Ｂ）に板材（Ｍ）を１枚ずつ搬送し、板材積載領
域（Ｂ））において、先に積まれた板材（Ｍ）に近接す
るまで板材保持部（４）を下降させて保持を開放する積
み作業を行い、複数の積載山（Ｃ１〜Ｃｎ）を形成す
る。この発明は、このような板材搬送装置であって、次
の事項を有するものである。すなわち、前記積み作業時
に、いずれかの積載山（Ｃ１〜Ｃｎ）に板材保持部
（４）が干渉するか否かを判定する干渉判定手段（４
３）と、干渉すると判定された場合に、積み作業におけ
る板材保持部（４）の最終下降位置を干渉しない位置に
変更する下降位置変更手段（４４）と、変更された下降
位置で板材保持部（４）から板材（Ｍ）を開放させる開
放指令手段（４６）とを設けたものである。この構成に
よると、板材搬出領域（Ａ）の板材（Ｍ）は、板材保持
部（４）で保持され、移動機構（５）の移動により板材
積載領域（Ｂ）の上方に搬送される。この後、板材保持
部（４）を下降させる積み作業に移る。このとき、干渉
判定手段（４３）は、板材積載領域（Ｂ）に既に積まれ
たいずれかの積載山（Ｃ１〜Ｃｎ）に板材保持部（４）
が干渉するか否かを判定する。干渉しない場合は、先に
積まれた板材（Ｗ）に近接するまで板材保持部（４）を
下降させて保持を開放する積み作業を行う。干渉すると
判定された場合は、下降位置変更手段（４４）は、積み
作業における板材保持部（４）の最終下降位置を、干渉
しない位置に変更する。例えば、干渉しない範囲で出来
るだけ低い位置に変更する。この変更された位置まで板
材保持部（４）が下降すると、開放指令手段（４６）
は、この下降位置で板材保持部（４）に板材を開放させ
る。この開放により板材（Ｍ）は落下して積まれること
になる。したがって、板材（Ｍ）の搬送順がスケジュー
ル変更されても、既に積まれている積載山（Ｃ１〜Ｃ
ｎ）に板材保持部（４）が干渉せずに積むことができ
る。また、干渉する場合のみ最終下降位置を高い位置と
し、通常は、先に積まれた板材（Ｍ）に近接するまで板
材保持部（４）を下降させて保持を開放するので、出来
るだけ綺麗に積むことができる。

【０００６】この発明において、前記干渉判定手段（４
３）で干渉すると判定された場合に、積み作業における
板材保持部（４）の水平面上の位置を変更する平面位置
変更手段（４５）を設けても良い。このように、水平面
上の位置を変更することで、板材積載領域（Ｂ）を効果
的に利用し、できるだけ落下高さが低くて済む積載山
（Ｃ１〜Ｃｎ）の位置を選ぶことができ、より一層綺麗
に積むことができる。

【０００７】この発明において、前記搬送制御装置
（２）は、複数の搬送プログラム（６）のうちの任意の
一つの搬送プログラム（６）に従って前記搬送機械部
（１）を制御するものであり、前記複数の搬送プログラ
ム（６）を前記搬送制御装置（２）に実行させる順序で
あるスケジュールを変更するスケジュール設定手段（３
５）を設け、前記干渉判定手段（４３）および下降位置
変更手段（４４）は、スケジュール変更された時のみに
起動するものとしても良い。平面位置変更手段（４５）
も、スケジュール変更された時のみに起動するものとし
ても良い。この構成の場合、干渉判定手段（４３）およ
び下降位置変更手段（４４）は、スケジュール変更され
た時のみに起動するため、無駄な判定処理が省ける。ま
た、不測に下降位置が変更されることが防止される。こ
のように、干渉判定手段（４３）および下降位置変更手
段（４４）をスケジュール変更された時のみに起動する
構成は、例えば、下降位置変更手段（４４）が、干渉す
ると判定された場合にオペレータの入力を待って動作を
行うものである場合等に、無駄に動作を止めることが防
止でき、効果的である。

【０００８】なお、この発明の上記各構成の場合に、前
記干渉判定手段（４３）は、積載山（Ｃ１〜Ｃｎ）と板
材保持部（４）とを表示装置の画面に表示してオペレー
タによる干渉の判定を支援するものとし、前記下降位置
変更手段（４４）および平面一変更手段（４５）は、オ
ペレータで操作される入力手段からの入力によって変更
するものとしても良い。また、この発明の上記各構成の
場合に、前記複数の搬送プログラム（６）を作成する自
動プログラム作成装置（３１）を備え、この自動プログ
ラム装置（３１）は、前記板材搬出領域（Ｂ）を構成す
る板材加工機（３）の加工プログラム（７）を作成する
機能を併せ持つものとしても良い。

【０００９】

【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図面と共
に説明する。この板材搬送装置は、搬送機械部１と、こ
の搬送機械部１を制御する搬送制御装置２とを備える。
搬送機械部１は、板材保持部４およびこの板材保持部４
を移動させる移動機構５を有するものである。この板材
搬送装置は、搬送制御装置２で搬送プログラム６を実行
することにより、板材保持部４の一部で板材Ｗを保持し
て、板材搬出領域Ａから板材積載領域Ｂに板材Ｍを１枚
ずつ搬送し、板材積載領域Ｂにおいて、先に積まれた板
材Ｍに近接するまで板材保持部４を下降させて保持を開
放する積み作業を行い、複数の積載山Ｃ１〜Ｃｎを形成
する。板材搬出領域Ａは、板材加工機３のテーブル９上
の領域である。板材積載領域Ｂは、パレット１０上、ま
たは台車（図示せず）上等の領域である。板材加工機３
は、加工プログラム７により加工機制御装置８で制御さ
れるものである。

【００１０】板材加工機３および搬送機械部１の具体例
を、図２，図３と共に説明する。板材加工機３は、テー
ブル９上で、素材となる板材Ｗから製品となる板材Ｍを
複数枚切り取る加工が可能なものである。板材加工機３
は、図示の例ではパンチプレスとされているが、この他
にレーザ加機等であっても良い。板材加工機３は、加工
位置Ｑで加工を行う加工手段１２と、テーブル９上で板
材Ｗを移動させる送り手段１３とを備えている。送り手
段１３は、板材Ｗをワークホルダ１４で把持して前後
（Ｙ軸方向）および左右（Ｘ軸方向）に移動させる手段
であり、前後移動するキャリッジ１５に、左右移動する
クロススライド１６を設置し、クロススライド１６に複
数のワークホルダ１４を取付けたものとされている。

【００１１】板材加工機３と左右に並べて板材貯蔵装置
１７が設けられ、両者の間に補助テーブル１８が設置さ
れている。板材貯蔵装置１７は、製品板材Ｍを仕分け状
態に積む板材積載領域Ｂと、素材集積領域Ｅ２と、残材
集積領域Ｅ３とを一列に並べて設けたものである。各領
域Ｂ，Ｅ１，Ｅ２は、これらの領域の並び方向に移動可
能なパレットを所定の位置に停止させた状態のパレット
上面で構成される。

【００１２】搬送機械部１は、板材保持部４を移動機構
５により、前後（Ｙ軸方向）、左右（Ｘ軸方向）、およ
び上下（Ｚ軸方向）の３軸方向に移動可能としたもので
ある。板材保持部４は、複数の吸着パッド１９をパッド
支持フレーム２０を平面的に並べて設け、板材Ｍを上面
より吸着可能としたものである。吸着パッド１９は、吸
引装置（図示せず）に接続された真空吸着パッド、また
は磁気吸着力で吸着する電磁吸着パッドからなる。吸着
パッド１９が真空吸着パッドである場合、各吸着パッド
１９を個別の吸引路で真空源に接続したものとすること
が好ましい。複数の吸着パッド１９のうちの一部のも
の、または全部のものを、小吸着パッド（図示せず）が
集まったパッド郡からなるものとし、個々の小吸着パッ
ド毎に別吸引路で真空源に接続したものとしても良い。
複数の吸着パッド１９の配列範囲は、例えば矩形状の範
囲とされる。なお、板材保持部４は、吸着パッド１９に
代えて、板材Ｍの縁部を掴むグリッパを設けたものであ
っても良い。

【００１３】パッド支持フレーム２０は、一体物であっ
ても良いが、この例では、吸着パッド１９の配列範囲を
拡縮可能なものとされている。具体的には、パッド支持
フレーム２０は、固定フレーム部２０ａと可動フレーム
部２０ｂとを有し、各フレーム部２０ａ，２０ｂに吸着
パッド１９が取付けられている。可動フレーム部２０ｂ
は、一対のものが固定フレーム部２０ａの左右両側に設
けられ、各々拡縮駆動源で左右方向に進退自在なよう
に、可動フレーム部２０ａに支持されている。

【００１４】移動機構５は、前後移動可能な前後移動台
２１と、この前後移動台２１に左右移動可能に設置され
た走行体２２と、この走行体２２に昇降自在に設置され
た昇降体２３とを有し、昇降体２３の下端に板材保持部
４が、そのパッド支持フレーム２０の部分で取付けられ
ている。前後移動台２１は、板材貯蔵装置１７の左右両
側に設けられたレール２４上を進退自在であり、Ｙ軸駆
動源２５で進退駆動される。走行体２２の左右走行、お
よび昇降体２３の昇降は、Ｘ軸駆動源２６およびＺ軸駆
動源２７で行われる。各軸の駆動源２５〜２７にはサー
ボモータ等が用いれらる。

【００１５】図１と共に制御系を説明する。加工プログ
ラム７および搬送プログラム６は、自動プログラム作成
装置３１により互いに対となって複数生成され、各々加
工プログラム記憶手段３２および搬送プログラム記憶手
段３３に記憶される。自動プログラム作成装置３１は、
板取りの図形データと、板厚，材質，板材加工機３の条
件、板材搬送装置の条件等を入力することで、各プログ
ラム７，６を自動生成するコンピュータ装置であり、入
力操作手段３４を有している。自動プログラム作成装置
３１は、作図支援手段を有しており、いわゆるＣＡＤ／
ＣＡＭ装置で構成される。各プログラム記憶手段３２，
３３に記憶された複数の加工プログラム７および搬送プ
ログラム３３は、スケジュール設定手段３５で設定され
た順序で、加工機制御装置８および搬送制御装置２でそ
れぞれ実行される。スケジュール設定手段３５は、初期
設定された実行順であるスケジュールを、入力操作手段
３７の入力により、スケジュール変更部３６で変更可能
とされている。

【００１６】搬送制御装置２は、搬送プログラム６を解
読して実行するプログラム実行手段３８を有し、プログ
ラム実行手段３８に、移動機構５の各軸（Ｘ〜Ｚ）方向
の動作を各々制御するＸ軸制御部３９，Ｙ軸制御部４
０，およびＺ軸制御部４１と、保持制御部４２とが設け
られている。各軸制御部３９〜４１は、各々図２，図３
のＸ軸駆動源２６，Ｙ軸駆動源２５，およびＺ軸駆動源
２７を制御するものであり、搬送プログラム６の各軸の
移動指令の座標値に移動させる制御を行う。これら各軸
制御部３９〜４１は、搬送プログラム６の移動指令の座
標値を、プログラム実行手段３８の外部からの指令で変
更可能なものとされている。保持制御部４２は、搬送プ
ログラム６の指令に従い、板材保持部４を保持状態と保
持解除状態とに切換制御する手段であり、板材保持部４
が吸着パッド１９を有するものである場合、その吸着パ
ッド１９を吸着状態と吸着解除状態とに切換制御する。

【００１７】この搬送制御装置２は、前記プログラム実
行手段３８の他に、干渉判定手段４３、加工位置変更手
段４４、平面位置変更手段４５、および開放指令手段４
６を設けたものである。干渉判定手段４３は、板材Ｍを
板材積載領域Ｂに積む作業時に、いずれかの積載山Ｃ１
〜Ｃｎに板材保持部４が干渉するか否かを判定する手段
である。下降位置変更手段４４は、干渉判定手段４３で
干渉すると判定された場合に、積み作業における板材保
持部４の最終下降位置を、干渉しない位置に変更する手
段である。この最終下降位置は、搬送プログラム６に設
定された座標値であり、この座標値を変更する。具体的
には、搬送プログラム６に設定されたＺ軸座標値に対し
て、Ｚ軸制御部４１で出力する指令を異なる値に変更す
る。平面位置変更手段４５は、干渉判定手段４３で干渉
すると判定された場合に、積み作業における板材保持部
４を下降させるＸ軸方向およびＹ軸方向の位置を変更す
る手段であり、オペレータの入力等によって変更可能と
されている。平面位置変更手段４５は、必ずしも設けな
くても良い。開放指令手段４６は、変更された下降位置
で、板材保持部４から板材Ｍを開放させる手段であり、
板材保持部４が変更された下降位置に達した後、板材保
持部４に開放指令を与える。この開放指令は、具体的に
は吸着パッド１９の吸引を解除する指令である。

【００１８】上記構成の動作を説明する。この板材搬送
装置は、基本的には、図１に鎖線で示すように、板材搬
出領域Ａで板材Ｍを板材保持部４で保持し、移動機構５
で板材保持部４を上昇させ、板材保持部４を板材積載領
域Ｂ上の指令位置まで移動させた後、板材保持部４をＺ
軸方向の指令位置まで下降させる。ここで板材保持部４
による保持を開放することで、板材Ｍを、板材積載領域
Ｂの先に積まれた板材Ｍの積載山Ｃ１〜Ｃｎ上、または
板材積載領域Ｂの未積載部に積む。このときの板材保持
部４の最終下降位置は、先に積まれた板材Ｍに近接する
位置、または接する位置であり、搬送プログラム６のＺ
軸座標値で指令される。板材Ｍを開放した板材保持部４
は、上昇の後、板材搬出領域Ａまで移動し、下降して次
の板材Ｍを保持する。

【００１９】このような動作の繰り返し過程で、板材保
持部４が板材搬出領域Ａから板材積載領域Ｂ上の指令位
置まで移動した後、板材保持部４が指令値まで下降する
と、板材保持部４がいずれかの積載山Ｃ１〜Ｃｎに干渉
するか否かを、干渉判定手段４３が判定する。判定処理
を行う時期は、板材保持部４がある程度下降するまでの
間であれば良く、Ｘ軸移動時であっても、Ｘ，Ｙ軸の移
動完了時であっても良い。板材保持部４が平面範囲の拡
縮動作を行うものである場合は、干渉判定手段４３によ
る干渉の判定は、その最大拡大範囲に対して行うように
しても良く、また板材保持部４の現在の拡縮動作状態を
搬送プログラム６などから得て、現在の拡縮状態の平面
範囲に対して行うようにしても良い。干渉判定手段４３
で干渉すると判定された場合は、下降位置変更手段４４
は、板材保持部４の最終下降位置を、積載山Ｃ１〜Ｃｎ
に干渉しない位置に変更するように、Ｚ軸制御部４１に
指令を与える。この変更後の最終下降位置は、例えば、
板材保持部４と対応する平面範囲の積載山Ｃ１〜Ｃｎの
中で、最も高い積載山Ｃ１〜Ｃｎよりも若干上方となる
高さ位置とされる。この変更後の最終下降位置まで板材
保持部４が下降すると、開放指令手段４６は板材保持部
４による板材Ｍの保持を開放させる。保持の開放された
板材Ｍは、落下して直下の積載山Ｃ１〜Ｃｎの上等に積
まれる。

【００２０】このように、既に積まれている積載山Ｃ１
〜Ｃｎに板材保持部４が干渉することなく、積むことが
できる。また、干渉する場合のみ最終下降位置を高い位
置とし、通常は、先に積まれた板材Ｗに近接するまで板
材保持部４を下降させて保持を開放するので、出来るだ
け綺麗に積むことができる。

【００２１】干渉判定手段４３は、具体的には、板材積
載領域Ｂに積まれた積載山Ｃ１〜Ｃｎの高さを、板材Ｍ
が積載される都度更新して管理し、その積載山Ｃ１〜Ｃ
ｎと板材保持部４との干渉を判定するものである。この
高さ管理は、一例を挙げれば、次のように行われる。

【００２２】干渉判定手段４３は、図４に示すように高
さ管理部４７を有し、高さ管理部４７は図５に示す処理
を行う。すなわち、同図（Ｂ）に示すように、板材積載
領域Ｂを縦横のマトリクス状に区分し、マトリクスデー
タ記憶手段（図示せず）には、各区分ｂ₁₁〜ｂ_mn（ｍ，
ｎは任意の自然数である。）毎に高さデータの記憶領域
を設定する。各回の板材搬送時に、同図（Ａ）に示す処
理を行う。まず、次に板材Ｍを積むデータとして、積み
位置（Ｘ座標，Ｙ座標）と、積み品である板材Ｍの縦横
のサイズと、板材Ｍの板厚とを取り込む（Ｓ１）。これ
らのデータは、搬送プログラム６または加工プログラム
３２から得られる。処理の簡易のため、板材Ｍの形状に
かかわらず、板材Ｍが収まる最小の矩形の縦横サイズを
用いる。つぎに、マトリクスデータ記憶手段の各区分ｂ
₁₁〜ｂ_mnの高さデータのうち、板材Ｍの積み位置に対し
て平面的に重なり部分の生じる区分ｂ₁₁〜ｂ_mnの高さデ
ータを取り込む（Ｓ２）。平面的に重なり部分の生じる
区分であるか否かは、板材Ｍの積み位置（Ｘ座標，Ｙ座
標）と縦横サイズから区別される。このように取り込ま
れた積み作業で使用するマトリクス区分ｂ₁₁〜ｂ_mn（図
示の例ではｂ₁₁〜ｂ₄₃）の内の最大高さを算出する。こ
の後、搬送プログラム６の積み時の高さ指令値を上記の
最大高さと比較し、最大高さに確実に干渉しない範囲で
できるだけ低い高さ（最大高さに所定の余裕高さを加算
した高さ）に、高さ指令値を変更する（Ｓ３）。このよ
うに変更された高さ指令値まで板材Ｍを下降させて積ん
だ後、その積み作業に使用したマトリクス区分ｂ₁₁〜ｂ
_mnの高さデータを、板厚分だけ加算した値に更新する
（Ｓ４）。

【００２３】このように、板材積載領域Ｂの高さを管理
することにより、センサを使用しなくても満杯検知を行
うことが可能になり、また板材保持部４の干渉も防ぐこ
とができる。なお、上記の説明は、平面位置変更手段４
５を用いずに、板材保持部４の最終下降位置の高さだけ
を下降位置変更手段４４で自動変更するように説明した
が、図５と共に示した高さ管理は、平面位置変更手段４
５を用いて板材積み位置の平面位置を変える場合にも使
用できる。ただし、その場合は、ステップＳ４で高さを
更新するマトリクス区分ｂ₁₁〜ｂ_mnは、実際に積み作業
に使用したマトリクス区分とする。

【００２４】図６は、干渉判定手段４３の変形例を示
す。この例では、干渉判定手段４３は積載状態画面表示
部４８を有するものとされ、図１の下降位置変更手段４
４および平面位置変更手段４５は、オペレータが操作す
る入力操作手段４９の入力で、積み位置の指令値を変え
るものとされている。積載状態画面表示部４８は、ＣＲ
Ｔまたは液晶表示装置等の表示装置５０の画面に、板材
積載領域Ｂ上の積載山Ｃ１〜Ｃｎと、板材保持部４とを
描画し、かつ板材保持部４の位置は、入力操作手段４９
からのオペレータの入力で位置変更すると、画面上にお
いても変更されるものとする。また、上記の描画は、３
次元で表現した図と、各方向から見た図（上面，側面，
正面から見た図）とを切り換えて、または画面の別部分
に同時表示して、積載イメージを確認できるようにす
る。このような積載状態画面表示部４８を設けることに
より、板材保持部４が積載山Ｃ１〜Ｃｎと干渉するか否
かをオペレータの入力で確認し、干渉しない位置へ平面
的に移動させることができる。すなわち、オペレータ
は、平面位置変更手段４５で各軸方向に板材保持部４を
移動させて、積み位置を画面上で確認しながら、積み位
置を決定することができる。

【００２５】

【発明の効果】この発明の板材搬送装置は、積み作業時
に、いずれかの積載山に板材保持部が干渉するか否かを
判定する干渉判定手段と、干渉すると判定された場合
に、積み作業における板材保持部の最終下降位置を干渉
しない位置に変更する下降位置変更手段と、変更された
下降位置で板材保持部から板材を開放させる開放指令手
段とを設けたものであるため、スケジュール変更されて
も、既に積まれている積載山に板材保持部が干渉せずに
積むことができ、また出来るだけ綺麗に積むことができ
る。前記干渉判定手段で干渉するとされた場合に、積み
作業における板材保持部の水平面上の位置を変更する平
面位置変更手段を設けた場合は、板材積載領域を効果的
に利用して積むことができる。前記制御装置は、複数の
搬送プログラムのうちの任意の一つの搬送プログラムに
従って前記機械部を制御するものであり、前記複数の搬
送プログラムを前記制御装置に実行させる順序であるス
ケジュールを変更するスケジュール設定手段を設け、前
記干渉判定手段および下降位置変更手段は、スケジュー
ル変更された時に起動するものとした場合は、無駄な処
理を省くことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態にかかる板材搬送装置の
概念構成を示す説明図である。

【図２】その搬送機械部と板材加工機とを示す平面図で
ある。

【図３】同搬送機械部と板材加工機とを示す正面図であ
る。

【図４】干渉判定手段の具体例を示すブロック図であ
る。

【図５】同干渉判定手段の処理内容の流れ図および説明
図である。

【図６】干渉判定手段の他の具体例を示すブロック図で
ある。

【図７】同図の画面上に示された積載例の斜視図であ
る。

【図８】同図の画面上に示された積載例の平面図であ
る。

【図９】従来例の説明図である。

【符号の説明】

１…搬送機械部２…搬送制御装置３…板材加工機４…板材保持部５…移動機構６…搬送プログラム７…加工プログラム８…加工機制御装置９…テーブル１９…吸着パッド２１…前後移動台２２…走行体２３…昇降体３１…自動プログラム作成装置３５…スケジュール設定手段３８…プログラム実行手段４３…干渉判定手段４４…加工位置変更手段４５…平面位置変更手段４６…開放指令手段４７…高さ管理部４８…積載状態画面表示部５０…表示装置Ａ…板材搬出領域Ｂ…板材積載領域Ｃ１〜Ｃｎ…積載山Ｍ…製品となる板材Ｗ…素材となる板材

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】板材保持部およびこの板材保持部を移動
させる移動機構を有する搬送機械部と、プログラム制御
される搬送制御装置とを備え、板材保持部の一部で板材
を保持して、板材搬出領域から板材積載領域に板材を１
枚ずつ搬送し、板材積載領域において、先に積まれた板
材に近接するまで板材保持部を下降させて保持を開放す
る積み作業を行い、複数の積載山を形成する板材搬送装
置であって、前記積み作業時に、いずれかの積載山に板
材保持部が干渉するか否かを判定する干渉判定手段と、
干渉すると判定された場合に、積み作業における板材保
持部の最終下降位置を干渉しない位置に変更する下降位
置変更手段と、変更された下降位置で板材保持部から板
材を開放させる開放指令手段とを設けた板材搬送装置。
【請求項２】前記干渉判定手段で干渉するとされた場
合に、積み作業における板材保持部の水平面上の位置を
変更する平面位置変更手段を設けた請求項１記載の板材
搬送装置。
【請求項３】前記搬送制御装置は、複数の搬送プログ
ラムのうちの任意の一つの搬送プログラムに従って前記
搬送機械部を制御するものであり、前記複数の搬送プロ
グラムを前記制御装置に実行させる順序であるスケジュ
ールを変更するスケジュール設定手段を設け、前記干渉
判定手段および下降位置変更手段は、スケジュール変更
された時に起動するものとした請求項１または請求項２
記載の板材搬送装置。