JP2020040158A - 物体ハンドリング装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
例えば、把持した物体を容器に移載する用途においては、把持物体だけでなくロボットハンド自体が周囲の障害物と干渉しないことが求められる。
図1は、物体ハンドリングシステムの概略構成図である。
物体ハンドリングシステム1は、制御装置10、マニピュレータ(ロボットアーム)20、センサ30及び筐体40を備えている。
物体ハンドリングシステム1は、配置対象の物体OBJを把持位置HPで把持して搬送し、解放位置RPで解放する。このような動作は、配置対象の物体OBJのピッキング(搬送)と呼ばれている。
また、マニピュレータ20は、ハンド22を交換可能に構成されてもよい。その場合、ハンド22の交換には、図示しないツールチェンジャーのような機構が用いられてもよい。
アーム21は、多関節ロボットには限定されず、スカラロボットあるいは直動ロボットであってもよい。また、アーム21は、多関節ロボット、スカラロボット、および直動ロボットのうち少なくとも二つの組み合わせであってもよい。
この場合において、制御装置10は、ハンド22に作用する力を、力センサ31の検出値から得てもよいし、各モータの電流値や回転値(回転センサの検出値)から算出してもよい。
図2は、制御装置の概要構成ブロック図である。
制御装置10は、例えば、統合部51、画像処理部52、信号処理部53、把持計画生成部54、解放計画生成部55、動作計画生成部56、ロボット制御部57、周辺機器・I/O制御部58(I/O:インプットアウトプット)、学習制御部59、エラー検出部60及び内部DB61を有している。
図3は、制御装置が実行する配置対象の物体を把持し、移動して、解放するハンドリング処理の手順を示すフローチャートである。
この場合において、把持情報には、把持位置情報や把持姿勢情報の他、ステップS5で算出した周辺情報及び付加情報が把持情報に含められている。
この場合において、画像処理部52及び統合部51は、既配置物体情報生成部として機能している。
画像処理部52は、カメラ32−3が撮影した容器14bを撮影した容器撮影データ(ステレオ画像データ)が入力されると、容器14b内の画像から既配置物体の配置位置、各既配置物体の大きさ、各既配置物体の向き等の既配置物体情報を生成する。
まず画像処理部52は、ステレオ画像データである容器撮影データに基づいて3次元データD3Dを生成し、生成した3次元データに基づいて、既配置物体の配置位置、大きさ、向き等の既配置物体情報DPOBJを生成する(ステップS31)。
制御装置10は、既配置物体情報DPOBJ及び解放物体情報DROBJを統合し統合既配置物体情報DTPOBJを生成するに際し、それらの差分に基づいて、図6(a)に示すように、既配置物体情報DPOBJに基づけば存在するが、解放物体情報DROBJに基づけば存在しない物体POBJNは、実際には存在しないとして除去対象としたり、既配置物体POBJSの既配置物体情報DPOBJに基づくサイズと、解放物体情報DROBJに基づくサイズとが異なる場合に、当該既配置物体POBJSのサイズを解放物体情報DROBJに基づくサイズに確定したりすることが可能となる。
図7は、事前箱詰め計算及び容器溢れ予測の処理の処理フローチャートである。
まず、解放計画生成部55は、次に把持すべき1個の物体OBJ、すなわち、新たに容器14b内に配置しようとする1個の物体OBJを容器14b内に入れられるかどうか、容器溢れが起こるか否かを予測する必要がある。
本実施形態においては、立方体形状の物体OBJの3つの面A1、A2、A3のいずれかを上面とする3つのパターンと、これらの3つの面を90°回転させた面A1r、A2r、A3rの3つの面のうちいずれかを上面とする3つのパターンと、の合計6パターンが存在する。
容器14b内へ物体OBJを箱詰めしていく方向のパターンとしては、図9に矢印D1〜D8に示すように、以下の8パターンが存在する。
D1:上端−右端を開始位置とし、左方向に順次箱詰めし、左端まで箱詰めが完了したら、再び右端に戻って左方向に順次箱詰めし、徐々に下側に向かうパターン。
D2:上端−右端を開始位置とし、下方向に順次箱詰めし、下端まで箱詰めが完了したら、再び上端に戻って下方向に順次箱詰めし、徐々に左側に向かうパターン。
D3:下端−右端を開始位置とし、左方向に順次箱詰めし、左端まで箱詰めが完了したら、再び右端に戻って左方向に順次箱詰めし、徐々に上側に向かうパターン。
D5:上端−左端を開始位置とし、右方向に順次箱詰めし、右端まで箱詰めが完了したら、再び左端に戻って右方向に順次箱詰めし、徐々に下側に向かうパターン。
D7:下端−左端を開始位置とし、右方向に順次箱詰めし、右端まで箱詰めが完了したら、再び左端に戻って右方向に順次箱詰めし、徐々に上側に向かうパターン。
D8:下端−左端を開始位置とし、上方向に順次箱詰めし、上端まで箱詰めが完了したら、再び下端に戻って上方向に順次箱詰めし、徐々に右側に向かうパターン。
図10は、解放計画生成部の処理フローチャートである。
まず、解放計画生成部55は、配置対象の物体OBJの単体(=配置対象の物体OBJを把持しているハンド22の周辺あるいは周囲物体への干渉を考慮せずにの意)で配置対象の物体OBJが解放され収容される容器14bへの箱詰め計画を行う(ステップS51)。
図11は、箱詰め計画における配置可能位置の算出処理の処理フローチャートである。
この場合において、解放計画生成部55には、容器14bのサイズ及び配置物体である配置対象の物体OBJのサイズ、並びに容器14b内における既配置物体の位置及びサイズが入力されるものとする。
ここで、2次元平面は、容器14bの内底面及び各既配置物体の上面を含む一又は複数の平面である。
図12(a)に示すように、容器14bの角に一つの既配置物体POBJ1が位置している場合には、図12(b)が既配置物体POBJ1の上面を含み、容器14bの内底面の形状(長方形状)に規定される2次元平面PL1であり、図12(c)が容器14bの内底面に対応した2次元平面PL2である。
この場合において、既配置物体POBJ1を各2次元平面PL1、PL2に対し、上方から投影するものとする。
図13(a)に示すように、容器14bの角に二つの既配置物体POBJ11、POBJ12が位置している場合には、図13(b)が既配置物体POBJ12の上面に対応し、容器14bの内底面の形状(長方形状)に規定される2次元平面PL11であり、図13(c)が既配置物体POBJ11の上面に対応し、容器14bの内底面の形状(長方形状)に規定される2次元平面PL12であり、図13(d)が容器14bの内底面に対応する2次元平面PL13である。
まず、解放計画生成部55は、座標pzとして、各投影面PL1、PL2のZ座標のうち、最も小さい投影面のz座標を設定する(ステップS72)。この場合には、投影面PL2のz座標が設定される。
次に解放計画生成部55は、2次元BL(bottom-left)位置を算出する(ステップS73)。
(2) z座標が最小で、x座標が他のどの位置よりも小さい
(3) z座標及びx座標が最小で、y座標が他のどの位置よりも小さい
したがって、2次元BL位置とは、例えば、z軸に垂直なx−y平面上のx座標及びy座標で表される配置可能位置である。
図14は、2次元BL位置の算出フローチャートの一例の説明図である。
図15は、2次元BL位置の算出動作の説明図である。
2次元BL位置の算出が指示されると、図15(a)に示すように、平面視長方形状の配置対象の物体OBJの左上の座標を座標(px,py)とした場合に、x座標pxの初期値を0とし、x方向の長さの増分パラメータを1とし、容器内のx方向長さ−配置対象の物体OBJのx方向長さとなるまで処理を繰り返す(ステップS81〜ステップS85)。
そしてステップS82の処理が終わった時点で、配置対象の物体OBJの配置予定位置が既配置物体POBJの配置位置と重複した状態となったか否かを判定する(ステップS83)。
図16(a)に示すようにx軸、y軸及びz軸が定義された場合、既配置物体が存在しない場合には、図16(b)に示すように上記(1)〜(3)の全てを満たすx座標、y座標及びz座標が最小の位置が配置可能位置PP1となる。
図16(c)に示すように、既配置物体POBJが存在する場合には、(3)を満たすz座標及びx座標が最小で、y座標が他のどの位置よりも小さい位置が配置可能位置PP2となる。
ステップS74の判定において、2次元BL位置(px、py)が存在する場合には、解放計画生成部55は、座標(px、py、pz)を配置可能位置として出力して(ステップS76)、処理を終了する。
そして、全ての投影面について配置可能位置が存在しない場合には、配置可能位置なしとして(ステップS77)、処理を終了する。
続いて解放計画生成部55は、力制御押し当て面及びアプローチ方向を決定する(ステップS55)。
制御装置10の解放計画生成部55は、物体解放位置の周囲に容器14bの壁(内底面を含む)あるいは既配置物体があれば、新たに配置しようとする物体OBJを配置するに際し、物体OBJを力制御により容器14bの壁あるいは既配置物体に押し当てるように制御している。
図17(a)は、新たに配置しようとする物体OBJの下面には、容器14Bの内定面が位置し、x方向及びy方向には、容器14Bの壁が位置する場合である。この場合には、制御装置10は、ハンド22の力制御を行って、x方向、y方向及びz方向の全ての方向に押し当てるように制御を行う。
力制御による押し当て制御を行おうとする場合に、図18(a)に示すように、既配置物体POBJの寸法が新たに配置しようとする物体OBJの寸法よりも小さい場合や、図18(b)に示すように、既配置物体POBJの押し当て面の面積が小さい場合には、荷崩れが生じたり、新たに配置しようとする物体OBJが回り込んでしまう虞があることとなるが、この場合には、後述する他の処理で配置不可の判定がなされるため問題は生じない。
図19は、アプローチ方向算出処理における判定領域の設定の説明図である。
図20(a)に示すように、第2判定領域DA2としての第2判定領域DA22及び当該第2判定領域DA22に隣接する第1判定領域DA1としての第1判定領域DA11及び第1判定領域DA12の全てにおいて、障害物となる容器14bの壁、あるいは、既配置物体が位置していない場合には、制御装置10は、図20(a)に矢印で示すように、物体OBJは配置予定位置に向けて斜めアプローチが可能であると判定を行う。
図21は押し当て可能面の判定説明図(その1)である。
この場合において、制御装置10は、図21に示すように、図19に示した第1判定領域DA1(DA11〜DA14)内に位置している容器14bの壁面、あるいは、既配置物体POBJの面を探索する。なお、この探索には、第1判定領域DA1とは幅が異なる判定領域を用いるようにしてもよい。
そして、制御装置10は、解放位置RPから上下方向に延長した直線上にあって、上下方向の位置が新たに配置しようとする物体OBJの図心の上下方向の位置と一致する点に押し当て中心点TCPを設定する。
そして、制御装置10は、押し当て中心点TCPに対し、押し当て面に沿った水平方向(図22では、左右方向)の双方に容器14bの壁面、あるいは、既配置物体POBJの面が存在するか否かを判定し、押し当て面に沿った水平方向の双方に容器14bの壁面、あるいは、既配置物体POBJの面が存在する場合に押し当て可能面が存在する(押し当て可能である)と判定する。
図23は、押し当て方向及びアプローチ方向の決定の説明図である。
制御装置10は、上述した各処理により斜めアプローチ可能、かつ、アプローチ先の2面に押し当て可能面が存在する場合には、押し当て方向を斜め押し当てと決定する。
また、制御装置10は、上述した各処理によりアプローチ可能、かつ、アプローチ先に押し当て可能面が存在しない場合には、押し当て方向を真上押し当てと決定する。
制御装置10は、上述した押し当て方向の決定において、押し当て方向が斜め押し当てである場合には、アプローチ方向を斜めアプローチと決定する。
制御装置10は、上述した押し当て方向の決定において、押し当て方向が横押し当てである場合には、アプローチ方向を斜めアプローチあるいは横アプローチであると決定する。
従って、押し当て方向とアプローチ方向の組合せは、図23に示すように6通りとなる。
以下、図23と異なる部分のみ説明する。
図24が図24と異なる点は、上述した各処理により横アプローチ可能、かつ、アプローチ先の1面に押し当て可能面が存在する場合には、押し当て方向を真上押し当てあるいは横押し当てと決定する点である。
続いて、解放計画生成部55は、解放位置リストに基づいて、実際に採用する解放位置RP及び解放位置RPにおけるハンド22の姿勢を決定して処理を終了する(ステップS57)。
図25は、物体解放位置の上方で物体を解放する場合の説明図である。
図25に示すように、新たに配置する物体の物体解放位置がARLである場合に、ハンド22の下面が、物体解放位置ARLの上方の上方解放位置URPに到った場合に物体を解放しようとする場合に、物体解放位置ARLに物体を配置した場合の物体の上面位置UFPと、上方解放位置URPとの差である上方解放距離DURが所定の設定値以下である場合に、上方解放を行うようにしている。
配置対象の物体が直方体である場合に、図26(a)及び図26(b)に示すように、配置対象の物体に対応する物体解放位置ARLに配置する場合に、配置対象の物体OBJの側面において、対角線DGLと鉛直方向(z軸に平行な方向)の辺とのなす角度θ(=θ1,θ2)が所定の基準角度θrefより大きいか否かに基づいて、物理的安定性を判定する。
ステップS59の判定において、上方解放可能である場合には(ステップS59;Yes)、解放計画生成部55は、当該上方解放位置に対応する解放位置RPを当該配置対象の物体OBJの解放位置リストに追加する(ステップS60)。
そこで、本実施形態においては、上述したステップS51〜ステップS60の処理と並行してハンドが干渉しないように解放位置RPを求める処理を行っている。
容器内には、既配置物体が存在しており、新たに配置する物体が当該既配置物体に隣接する位置に存在している。
この場合に図27(a)に示すように、新たに配置する物体を容器底面に設定した物体解放位置まで到達するようにハンドを下降させた場合、図27(b)に示すように、既配置物体の上面にハンドが当接し、ハンドに把持された新たに配置する物体の物体解放位置に到達することはできない。
そこで、図28に示すように、上方(z軸方向)からハンド22を見た場合のハンド22の干渉領域ARI1と、上方から新たに配置する物体OBJを見た場合の新たに配置する物体の干渉領域ARI2の論理和をとった形状に対し、新たに配置する物体の干渉領域ARI2の各辺に対応する辺が平行となるように(=物体の配置時の向きが所望の向きとなるように)長方形状の領域とした拡張干渉領域ARICとして設定する。
より具体的には、図29(a)に示すように、新たに配置する物体を容器底面に設定した物体解放位置まで到達するようにハンド22を下降させた場合、物体解放位置に至る途中においてもハンドが既配置物体POBJ及び容器14bと干渉することはない。
そこで、このような場合に隙間を減らすことが可能であるか否かを判定するようにしている。
図30、拡張干渉領域を用いる場合のハンドと障害物とが干渉するか否かの判定処理の説明図である。
続いて図30(b)に示すように、上面視した場合に抽出領域内にある既配置物体POBJの輪郭及び容器14bの壁を抽出する。
図31(a)に示すように拡張干渉領域ARICを用いて物体OBJを配置しようとする場合には、既配置物体POBJとの間に、図31(a)中、両矢印で示すように、隙間が生じることとなる。
関数の一例としては、以下の通りである。
解放位置スコア=解放方式スコア+0.1×サブスコア
物体単体解放の場合 : 0.3(点)
上方解放の場合 : 0.2(点)
拡張干渉領域考慮の場合: 0.1(点)
自然姿勢スコアは、ハンド22がより自然な姿勢となるほど高い点数となるスコアである。
押当面スコアは、物体の向きが揃う(同じ方向を向いている)ほど高い点数となるスコアである。
空き領域スコアは、物体配置の後の空きスペースが広いほど高い点数となるスコアである。
容器14b内に物体OBJを配置する場合、同じ物体OBJの場合には、向きを揃えて配置する方が、充填率が向上する。
このため、同じ物体OBJを複数、同一の容器14bに配置する場合には、向きを揃えるように配置できるように物体解放位置を選択している。
本実施形態においては、物体解放位置を評価するために後述する押当面スコアを算出し、より押当面スコアが高くなるように新たに配置する物体OBJの向きを既配置物体POBJの向きに基づいて算出している。
この場合において、図32(a)に示すように、既配置物体POBJに対し、新たに配置する物体OBJを押し当て方向DRPから押し当てて配置を行うものとする。
そして、次式(1)により押当面スコアSCRを算出する。
さらに既配置物体POBJと新たに配置する物体OBJの接触面積SComが最大である場合とは、次式(2)を満たす場合である。
SCom=SFrom=STo (2)
これらの結果、押当面スコアSCRが実質的に最大となるのは、既配置物体POBJと新たに配置する物体OBJが同じ向きに一列に並んでいる場合である。
また、以上の説明は、既配置物体POBJと新たに配置する物体OBJが等しい場合であったが、既配置物体POBJと新たに配置する物体OBJとが異なる場合であってもより押当面スコアSCRがより大きくなるように配置位置を決定すれば、同様に適用が可能であり、より充填率が上がる配置位置を決定することができる。
図33は、空き領域スコアの説明図である。
図33(a)は、新たに配置しようとする物体OBJの配置計画時の容器14b内の既配置物体の説明図である。
この場合に物体OBJを既配置物体POBJ1の上面に配置しようとした場合には、容器14bの上端から物体OBJを配置したとした場合の物体OBJの下面位置(=既配置既配置物体POBJ1の上面位置)に到る高さESPHの立方体形状の空間を抽出し、抽出空間ESPとする。
そして抽出空間ESP内に位置する既配置物体を抽出する。
続いて図33(b)に示すように、容器14bを上面視した場合に、抽出した既配置物体POBJ2、POBJ3、物体OBJ及び容器14bによって囲まれており、かつ、既配置物体が存在しない領域を抽出し、空き領域VARとする。
続いて空きスペースの体積及び容器14bの内容積(容器14bの物体配置可能部分の総体積)を用いて、空き領域スコアを、例えば、次式により算出する。
空き領域スコア=空きスペースの体積/容器14bの内容積
常住したように、空き領域スコアを高くするには、空きスペースの体積が大きくすれば良いこととなるので、実効的に制御装置10は、空き領域をできるだけ確保できるように物体OBJを中央寄りへの配置を避けるように物体OBJの位置を探索することとなる。
一方ステップS19の判定において、次の配置対象の物体OBJについての搬送指示を受け取っていない場合には(ステップS19;No)、一連の制御を終了する。
図34は、複数種類の物体が配置対象として存在する場合の物体配置位置の設定の一例の説明図である。
具体的には、物体OBJ1に対しては、配置エリアDAR1が割り当てられ、物体OBJ2に対しては配置エリアDAR2が割り当てられる。
また、配置エリアDAR2には、物体OBJ2に対応する物体解放位置ARL3が割り当てられる。
新たに配置する物体OBJの配置位置設定に際し、図35(a)に示すように、容器14bの底面に位置する第1の物体解放位置ARL11と、図35(b)に示すように、容器14bの底面上に既に配置されている既配置物体POBJの上面に位置する第2の物体解放位置ARL12と、が存在する場合、容器14b内に物体OBJを配置後の配置物全体の重心位置がより低くなるのは、図(a)に示す場合である。
この選択に従って、実際に物体OBJを配置するようにすれば、容器14bの搬送時(運搬時)の安定性が向上し、荷崩れをより一層防止することが可能となる。
また、本実施形態の制御装置のプログラムを、ROM等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
10 制御装置(物体ハンドリング装置)
22 ハンド
32−1〜32−4 カメラ
55 解放計画生成部
OBJ 物体
POBJ 既配置物体
Claims (14)
- ハンドを用いて把持した物体を配置先の配置容器内に移送して配置する物体ハンドリング装置であって、
前記ハンドの他の物体に対する干渉領域であるハンド干渉領域及び前記ハンドが把持している物体の前記他の物体に対する干渉領域である把持物体干渉領域を複合した拡張干渉領域を算出する拡張干渉領域算出部と、
前記配置容器内の障害物情報及び前記拡張干渉領域に基づいて前記配置容器内における前記物体の配置位置及び姿勢のうち、少なくとも前記物体の配置位置を算出する配置位置算出部と、
前記物体の配置位置に基づいて前記ハンドが前記把持した物体を解放する解放位置を算出する解放位置算出部と、
を備えた物体ハンドリング装置。 - ハンドを用いて把持した物体を配置先の配置容器内に移載する物体ハンドリング装置であって、
前記配置容器内の障害物情報、前記ハンドの他の物体に対する干渉領域であるハンド干渉領域及び前記ハンドが把持している物体の前記他の物体に対する干渉領域である把持物体干渉領域に基づいて前記配置容器内における前記物体の配置位置を算出する配置位置算出部と、
前記配置位置の鉛直方向上方に所定距離以内で離間した位置を前記把持した物体の解放位置である物体解放位置として算出する上方解放位置算出部と、
を備えた物体ハンドリング装置。 - 前記上方解放位置算出部は、前記物体の配置位置の鉛直方向真上に把持物体が存在するように、前記物体解放位置を設定する、
請求項2記載の物体ハンドリング装置。 - 前記上方解放位置算出部は、前記ハンド干渉領域が容器または容器内の障害物と干渉しないように前記物体解放位置を算出する、
請求項3記載の物体ハンドリング装置。 - 前記上方解放位置算出部は、前記解放対象の物体の幾何的または動力学的な特徴量を算出し、前記配置位置と解放時の前記解放対象の物体の位置との距離を算出し、解放後の前記解放対象の物体の物理的安定性を維持して前記物体解放位置の高さを算出する、
請求項2乃至請求項4のいずれか一項に記載の物体ハンドリング装置。 - ハンドを用いて把持した物体を配置先の配置容器内に移載する物体ハンドリング装置であって、
前記配置容器内の障害物情報に基づく既に前記配置容器内に配置されている直方体形状の既配置物体に前記配置容器内に新たに配置する直方体形状の物体を押し当てた状態で配置する場合に、前記既配置物体と前記新たに配置する物体との接触面の面積がより大きくなり、かつ、前記既配置物体の前記接触面に対応する面の面積と、前記新たに配置する物体の前記接触面に対応する面の面積との差がより小さくなる面を前記接触面に対応する二つの面として探索する接触面探索部と、
前記探索の結果に基づいて、前記配置容器内における前記物体の配置位置及び姿勢のうち、少なくとも前記物体の配置位置を算出する配置位置算出部と、
を備えた、
物体ハンドリング装置。 - 前記配置容器内に前記物体の配置位置を設定する配置エリアを複数設け、前記移送対象の物体の種類に応じて前記配置エリアを割り当てるエリア割当部を備えた、
請求項1乃至請求項7のいずれか一項記載の物体ハンドリング装置。 - 前記配置位置算出部は、配置対象の前記物体の配置後における前記物体が配置された前記容器全体の重心がより低くなる位置を前記前記物体の配置位置として算出する、
請求項1乃至請求項8のいずれか一項記載の物体ハンドリング装置。 - 前記配置容器内に配置した物体の履歴情報と、前記配置容器内の前記実際に配置されているセンシングデータとを統合し、前記配置容器内の障害物情報を算出する、
請求項1乃至請求項9のいずれか一項記載の物体ハンドリング装置。 - 予め取得した前記ハンドで把持予定の直方体形状の物体のサイズに基づいて、直方体形状の物体のいずれの面を把持した場合に前記配置容器内に配置可能か否かを判定し、
前記判定結果に基づいて、前記配置容器内に配置可能である面を把持対象として前記ハンドで把持する、
請求項1乃至請求項9のいずれか一項記載の物体ハンドリング装置。 - ハンドを用いて把持した物体を配置先の配置容器内に移送して配置する物体ハンドリング装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記ハンドの他の物体に対する干渉領域であるハンド干渉領域及び前記ハンドが把持している物体の前記他の物体に対する干渉領域である把持物体干渉領域を複合した拡張干渉領域を算出する手段と、
前記配置容器内の障害物情報及び前記拡張干渉領域に基づいて前記配置容器内における前記物体の配置位置及び姿勢のうち、少なくとも前記物体の配置位置を算出する手段と、
前記物体の配置位置に基づいて前記ハンドが前記把持した物体を解放する解放位置を算出する手段と、
して機能させるプログラム。 - ハンドを用いて把持した物体を配置先の配置容器内に移載する物体ハンドリング装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記配置容器内の障害物情報、前記ハンドの他の物体に対する干渉領域であるハンド干渉領域及び前記ハンドが把持している物体の前記他の物体に対する干渉領域である把持物体干渉領域に基づいて前記配置容器内における前記物体の配置位置を算出する手段と、
前記配置位置の鉛直方向上方に所定距離以内で離間した位置を前記把持した物体の解放位置である物体解放位置として算出する手段と、
して機能させるプログラム。 - ハンドを用いて把持した物体を配置先の配置容器内に移載する物体ハンドリング装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記配置容器内の障害物情報に基づく既に前記配置容器内に配置されている直方体形状の既配置物体に前記配置容器内に新たに配置する直方体形状の物体を押し当てた状態で配置する場合に、前記既配置物体と前記新たに配置する物体との接触面の面積がより大きくなり、かつ、前記既配置物体の前記接触面に対応する面の面積と、前記新たに配置する物体の前記接触面に対応する面の面積との差がより小さくなる面を前記接触面に対応する二つの面として探索する手段と、
前記探索の結果に基づいて、前記配置容器内における前記物体の配置位置及び姿勢のうち、少なくとも前記物体の配置位置を算出する手段と、
して機能させるプログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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