WO2008109902A1 - Manipulator für die beladung wenigstens einer maschine, insbesondere werkzeugmaschine. und beladevorrichtung für eine derartige maschine - Google Patents

Manipulator für die beladung wenigstens einer maschine, insbesondere werkzeugmaschine. und beladevorrichtung für eine derartige maschine Download PDF

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WO2008109902A1
WO2008109902A1 PCT/AT2008/000079 AT2008000079W WO2008109902A1 WO 2008109902 A1 WO2008109902 A1 WO 2008109902A1 AT 2008000079 W AT2008000079 W AT 2008000079W WO 2008109902 A1 WO2008109902 A1 WO 2008109902A1
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manipulator
fork
pallet
machine
support
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PCT/AT2008/000079
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Inventor
Erwin Reisinger
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Pal Tec Automation Gmbh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms

Definitions

  • the present invention relates to a manipulator for loading at least one machine, in particular a machine tool, and / or a memory with pallets, which in particular each carry a plurality of objects, in particular workpieces to be machined, wherein the manipulator mounted on a support fork for receiving and transporting each one pallet, wherein the fork in a substantially vertical plane can be raised and lowered and in the direction of and away from one of a plurality of pallet storage bins is movable, and the support of the fork beyond a substantially vertical axis is rotatable or pivotable.
  • the invention also relates to a loading device for at least one machine, in particular a machine tool, comprising a loading station for each pallet with a plurality of workpieces to be machined, at least one unloading or loading station for the machine, in particular a machine tool, and a A plurality of pallet storage locations for locating and receiving one pallet, respectively.
  • a lifting device is usually provided in the region of the carriage, which, for example, from a substantially vertically arranged cylinder piston unit for raising and lowering the fork and thus the pallet according to possibly different heights of pallet storage spaces as well as for reliable lifting and lowering of pallets of pallet storage to enable.
  • lifting device with which usually large lifting heights are manageable, can also be provided in particular in the carriage guide training with mutually inclined inclined surfaces, so that together with a reciprocating motion through mutually cooperating inclined surfaces at the same time raising and lowering the fork and thus a pallet takes place, in which case only relatively small lifting heights can be mastered.
  • linear pallet loading and unloading systems which are usually multi-level or level, are also provided.
  • Memory systems are known in which a usually bridge-like manipulator along three substantially normal successive displacement directions is movable.
  • linear systems with usually several levels or levels are usually only useful for very large systems, since in particular the constructive and cost of constructing such a linear system usually by at least one Magnitude greater than the design and cost of the above-discussed rotation systems is.
  • the cooperating machines or machine tools are designed such that a pallet on a Loading station is arranged with a fixed location, from which it is removed by appropriate gripping means or handling devices of the machine, in particular machine tool, and what in turn is returned after complete processing of the workpieces thereon for unloading by the manipulator, a partially larger throughput permitting Machines, in particular machine tools, known in which a supply of a pallet with workpieces to be machined to a loading station, while machined workpieces in turn on a pallet on a costumeserwe are provided adjacent and spaced therefrom unloading station for removal by a manipulator.
  • Such machines with a so-called shuttle system for the arrangement of a pallet for loading and unloading can not be operated by the aforementioned manipulators with rotary drive, as taking into account the kinematics of such manipulators with a movement of the fork for a pallet in a in essential vertical direction in terms of lifting and lowering and a forward and backward movement in the horizontal direction and an additional rotational movement adjacent loading or unloading stations can not be operated.
  • linear manipulator systems are required, which, as already mentioned above, are associated with an extremely increased cost due to the design, while possibly with a comparatively smaller number of required Palettenlager- or -Speicherdorfn the Aus GmbH could be found ,
  • the present invention therefore aims to develop a manipulator of the type mentioned above and a loading device for a machine, in particular a machine tool to the effect that a usually inexpensive embodiment of such a manipulator of the rotation type can also be used in machines, in particular machine tools used which juxtaposed loading and unloading stations are provided.
  • a manipulator of the type mentioned above and a loading device for a machine, in particular a machine tool to the effect that a usually inexpensive embodiment of such a manipulator of the rotation type can also be used in machines, in particular machine tools used which juxtaposed loading and unloading stations are provided.
  • the invention aims at enabling a manipulation of pallets at least over small extensions of essentially linearly adjacent pallet storage spaces with a rotation-type manipulator, in which, according to the known state of the art, all pallet storage devices are taken into account. or -Speichertown and loading or unloading stations are to be arranged substantially along a circular arc or a circular arc contour.
  • a manipulator of the type mentioned above is essentially characterized in that the support of the fork additionally extends along a linear direction parallel to two adjacent pallet receiving locations of the machine and / or at least two adjacent pallet storage locations of the store , Is slidable to an extent that by the fork of the manipulator in each case a pallet at the Palettenauf- accepting points of the machine and / or pallet storage spaces of the memory is receivable and / or can be arranged.
  • the support of the fork is additionally movable in a linear direction and thus substantially along a fourth movement axis, it is also possible to operate machines, in particular a machine tool, with a usually simple to construct and cost-effective rotation-type manipulator, in which one Loading station and unloading station are arranged substantially side by side.
  • the pallet storage and loading stations to be operated by such a rotary type manipulator and loading and unloading stations need no longer be arranged completely along a circular arc taking into account the rotation axis, so that a corresponding adaptation and in particular combination of a low-cost manipulator of Rotation type is also possible with a usually a larger throughput enabling machine tool with separate loading and unloading station.
  • a manipulator according to the invention With such a manipulator, adjacent linear pallet storage or storage locations of a store can also be operated, so that, if required, an extension of a loading machine or machine equipped with such a rotation-type manipulator can be provided.
  • the support along a linear guide via a displacement drive is movable.
  • the inventive additional, linear movement direction or axis of the manipulator according to the invention or the support of the fork of the manipulator according to the invention makes it possible to expand the field of use of manipulators of the rotation type
  • the support be displaceable along the linear direction over a length corresponding to the arrangement of a plurality of adjacent machines and / or pallet storage spaces of the storage, as corresponds to a further preferred embodiment of the manipulator according to the invention.
  • machines with a combined loading and unloading which in connection with conventional loading equipment with a Manipulator can be operated by rotation type, as well as machines with separate and adjacent loading and unloading stations can be used or operated.
  • pallet storage or storage places substantially parallel to the additional direction of movement or axis of the manipulator to provide.
  • manipulators of the rotation type known per se can be used for the manipulator according to the invention, which are supplemented in a structurally simple and cost-effective manner by the possibility of an additional, linear movement, so that according to the invention it is preferably proposed that the Fork in a conventional manner along a slide guide on the support in the vertical plane back and forth and can be raised and lowered over a Hubvorrich- in a direction substantially orthogonal to the extension of the carriage guide direction.
  • Known manipulators of the rotary type usually require a complex mechanism in the region of the carriage and the lifting device to achieve the essentially normal movements of the fork in a vertical plane, with the result that such known manipulators of the rotation type usually have a comparatively large size Minimum height for receiving a pallet to be loaded with workpieces to be machined results from a loading station.
  • a loading station usually takes place manually loading a pallet at a relatively high altitude, so that either stages or ramps when loading the pallet must be overcome by the operator or possibly a large weight, to be machined workpieces must be raised accordingly high.
  • all elements of the joint polygon and the lever connection are each arranged symmetrically to the axis of rotation of the fork defining or having support and are coupled on both sides with the fork. Due to the substantially symmetrical arrangement of the individual, movable elements to the axis of rotation of the fork defining or having support also in the field of a known rotary drive or swivel joint, which (s) is integrated in the support and a movement about a substantially vertical Rotary axis provides, a correspondingly stable construction can be achieved with easily manufacturable components.
  • additional, linear movement axis is provided according to a further preferred embodiments, that in each case two substantially vertically extending and spaced from one another pivotable on a base plate of the support articulated lever arms are provided which engage at their ends facing away from the base plate in each case on a plate-like element, to which in each case one end 'of the joint polygon forming substantially parallel to each other carrier or beam is hinged, and that the fork each remote from the connection with the plate-shaped element ends is coupled with the substantially mutually parallel supports of the joint polygon via a further lever arm. It can thus be found with a minimum number of joint connections or articulation points Aus GmbH, so that a total of a stable and robust construction can also be made to accommodate large forces available.
  • a pivot point of a substantially vertical lever arm and a pivot point of a carrier of the joint polygon coincide.
  • an adjusting drive be attached to the plate-shaped elements of the lever connection is mounted and an adjusting drive on one of the substantially vertically disposed lever arms attacks, as corresponds to a further preferred embodiment of the manipulator according to the invention.
  • the adjusting drives are arranged in substantially normal to each other acting directions substantially in the substantially vertical plane of an adjustment of the fork.
  • the adjusting drives are formed by spindle drives or servomotors, so that known and widely applicable, correspondingly easily controllable or controllable drives a reliable and precise movement of the fork of the manipulator and thus thus allow transporting pallets.
  • a loading device for at least one machine in particular a machine tool comprising a loading station for each pallet with a plurality of workpieces to be machined, at least one unloading or loading station for the machine, in particular a machine tool, and a A plurality of pallet storage locations for arranging each of a pallet provided that it comprises a manipulator of the invention or a preferred embodiment thereof for receiving and transporting a respective pallet between the individual pallet storage spaces and loading stations.
  • a rotation-type manipulator with regard to an increase in the number of pallet storage spaces as well as for use in combination with at least one machine. especially machine tool, with separated and provide essentially adjacent unloading and loading stations available.
  • a linear guide is provided, along which a plurality of unloading or loading stations of a plurality of machines and / or a plurality of pallet storage locations of the memory is or are arranged.
  • a guide for providing an additional, substantially linear direction of movement or -achse can be provided inexpensively and it may optionally and easily an existing manipulator of the rotation type by providing such a linear guide in cooperation with a appropriate adjusting be retrofitted or extended.
  • FIG. 1 is a schematic plan view of a loading device according to the invention with a plurality of pallet storage or storage locations and loading stations;
  • FIG. 2 is a perspective view of a first embodiment of a manipulator according to the invention for use in the loading device schematically indicated in FIG. 1;
  • FIG. 1 is a schematic plan view of a loading device according to the invention with a plurality of pallet storage or storage locations and loading stations;
  • FIG. 2 is a perspective view of a first embodiment of a manipulator according to the invention for use in the loading device schematically indicated in FIG. 1;
  • FIG. 1 is a schematic plan view of a loading device according to the invention with a plurality of pallet storage or storage locations and loading stations;
  • FIG. 2 is a perspective view of a first embodiment of a manipulator according to the invention for use in the loading device schematically indicated in FIG. 1;
  • FIG. 1 is a schematic plan view of a loading device according to the invention with a plurality of pallet storage or storage locations and loading stations;
  • FIG. 3 shows a schematic side view of different positions or positions of the manipulator according to FIG. 2, wherein FIG. 3a shows a low position of the fork of the manipulator according to the invention in the retracted position or in the immediate vicinity on the support of the manipulator; Figure 3b shows a likewise lowered position of the fork in the direction away from the support in the horizontal direction; Fig. 3c shows, similar to the arrangement of Fig. 3a, a raised position of the fork in a retracted position; and Fig. 3d shows a raised position of the fork in a position extended from the support;
  • FIG. 4 shows a schematic partial view of a modified embodiment of a manipulator according to the invention for use in a loading device according to the invention
  • Fig. 5 in a view similar to Fig. 1 is a schematic plan view of a modified embodiment of a loading device according to the invention with a increased number of pallet storage spaces and machines interacting with the loading apparatus, in particular machine tools
  • FIG. 6 shows, in a representation similar to FIG. 5, a schematic plan view of a further modified embodiment of a loading device according to the invention with a again increased number of pallet storage spaces and a machine cooperating with the loading device, in particular a machine tool.
  • 1 shows a diagram of a loading device, wherein 1 denotes a loading station and 20 denotes an unloading station for a subsequent machine, not shown in detail, in particular a machine tool.
  • 2 with a loading station each designated with 3 pallet with non-illustrated, in the loading station 1 and unloading station 20 downstream machine tool to be machined workpieces indicated.
  • FIG. 1 a plurality of pallet storage or storage locations 4 are indicated, on each of which a pallet 3 can be arranged.
  • a rotary type manipulator shown in detail in the following figures is movable along a guide indicated at 21 in a linear direction corresponding to the double arrow 22, positions of a center 5 of the rotation type manipulator as will be discussed in detail with reference to the following figures.
  • the axis of rotation of the manipulator at the loading station 1 and unloading station 20 of the downstream machine tool during handling of pallets 3 in the loading station 1 and the unloading station 20 will be.
  • a pallet 3 is brought from the example manually operated loading station 2 either directly into the loading station 1 of the downstream machine, in particular a machine tool, or to a Palettenlager- or -Speicherplatz 4 to a pallet storage or storage space 4 to a conveniently represented by a manipulator shown in the following figures Can prepare a plurality of pallets for processing in the loading station 1 downstream machine tool.
  • a further loading station for an additional machine may be provided and operated by the displaceable on the guide 21 manipulator.
  • a perspective view of a first embodiment of a generally designated 6 manipulator can be seen that a support 8 is provided on a bottom plate or holder designated 7, wherein in the support 8 a 'schematically indicated in the following figures
  • the rotary drive is integrated in order to be able to operate the arranged pallet storage or storage locations 4 and the loading stations 1 and 2 and the unloading station 20 when positioning the axis of rotation of the support 8 along the guide 21 of the loading device according to FIG.
  • a displacement of the manipulator 6 of the rotation type along the guide 21 of the loading machine shown in Fig. 1 is, as is schematically indicated in Fig. 3, in the region of the base plate 7 of the support a guide or guide rail 21 surrounding complementary profile 23rd indicated, via a non-illustrated and per se known drive a relative movement of the profile 23 and thus the entire manipulator 6 relative to the guide or guide rail 21 to a movement of the manipulator 6 corresponding to the double arrow 22 in Fig. 1 along the additional to allow linear movement direction or axis.
  • the manipulator 6 has a gift) 9, which serves to receive a pallet, not shown in FIG. 2.
  • a hinge mechanism is provided are each provided on both sides of the support 8 and a base plate 10 of the support 8 in wesent- vertically extending lever arms 11 and 12, which each with a plate-like element 13 at the end facing away from the base plate 10 are coupled.
  • two substantially parallel beams or beams 14 and 15 are provided, which are respectively coupled to a particular angled or curved lever arm 16, to which the fork 9 is articulated.
  • two adjustment drives 17 and 18 are provided, which, as will become apparent from the following figures, are arranged substantially normal to each other or attack on individual elements of the Gelenkvielecks and the lever joints to a displacement or displacement of the fork. 9 to allow in a substantially vertical plane.
  • bushes or joint bushings which are essentially wear-resistant or wear-free can be provided in each case, so that a large range of movement is possible by using simple lever or joint elements, as will become clearer from FIG. can be covered by the fork 9 and thus by a fork 9 to be transported pallet.
  • the adjusting drives 17 and 18 are formed in a simple manner by spindle drives or servomotors, which can be controlled accordingly accurately and easily to the plurality of movements and positioning of the fork 9, of which in Fig. 3 schematically some are shown to enable.
  • the adjusting drives 17 and 18 are hiebei with a corresponding control or regulation, which is known per se and not discussed in more detail, to achieve the different positions of the manipulator, in particular the fork 9 of the same, coupled and controlled by this.
  • the rotary drive received in the support 8 is coupled with the control or control device (not shown) for movement about the axis of rotation.
  • FIGS. 3 a to 3 d Different positions or positions of the fork 9 of the manipulator 6 of FIG. 2 are indicated in the illustrations according to FIGS. 3 a to 3 d, wherein it can be seen that by providing the articulated polygon, which in particular the two substantially parallel beams or beams 14 and 15, as well as the lever connections by providing the substantially vertical lever arms 11 and 12 and the Plate-like element 13, the fork 9 is movable from the lowered positions shown in Fig. 3a and 3b in the raised positions shown in Fig. 3c and 3d, so that a large range of movement of the fork 9 and thus a thus transported Pallet can be overcoated.
  • pins or pins 20 are also indicated.
  • a modified embodiment of a manipulator 24 is indicated, wherein on a support 25, a carriage 26 for supporting or holding the turn designated 9 fork for receiving a pallet, not shown along the double arrow 27 is linearly displaceable.
  • the carriage 26 is also raised and lowered by a per se known lifting device according to the double arrow 28, so that by the successive normal directions of movement according to the arrows 27 and 28, the fork 9 in a substantially vertical plane both raised and lowered Also forward and backward to operate the individual Palettenlager- or storage 4 and the loading stations 1 and 2 and the unloading station 20 of the loading device of FIG. 1 is movable.
  • a turn designated 19 rotary drive is a rotational movement corresponding to the arrow 29, wherein similar to the embodiment of FIG. 2 and 3 below the rotary drive 19 for guiding 21 complementary profile 23 for the movement of the manipulator 24 along the additional linear motion - Direction or axis is provided.
  • Such a rotation-type manipulator 24 according to Fig. 4 is known to those skilled in various embodiments, so that a more detailed and supplementary discussion is not necessary.
  • Fig. 5 is a schematic plan view of a modified embodiment of a loading device is shown, wherein in addition to a loading station 2 for a preparation of objects, in particular workpieces, carrying pallet 3 a relation to the embodiment of Fig. 1 greatly increased number of Palettenlager- or Memory 4 is provided.
  • a guide indicated by 21 is again provided, along which a manipulator of the rotation type, as shown in the preceding figures, along the double arrow 22 and thus along an additional, linear direction of movement or axis is movable.
  • positions of the axis of rotation of the manipulator to be arranged in an operation of the unloading or loading stations 1, 2 and 30 are indicated.
  • axis of rotation 5 or the center of a manipulator not shown in detail in Fig. 5 assumes different positions along the guide 21 for operating the plurality of Palettenlager- or -Speicherêtn.
  • FIGS. 1 and 5 As an alternative to the loading devices illustrated in FIGS. 1 and 5, a change can be made in each case between loading and unloading stations 1, 2 and 30 and pallet storage or storage spaces 4 in accordance with the requirements and the available space.
  • FIG. 6 shows a schematic plan view of a further modified embodiment, wherein in an end section or head area of the guide or guide rail indicated in turn with reference to FIG. ned loading and unloading station 30 of a downstream, not shown machine, in particular a machine tool, is arranged, while along the guide or guide rail 21 next to a loading station 2 for preparing pallets 3, a plurality of Palettenlager- or -Speichertownn 4 is arranged which can be operated by moving according to the double arrow 22 along the linear guide 21 of a manipulator 6 and 24, respectively. Extreme positions of a rotation axis of the manipulator 6 and 24 are indicated along the guide or guide rail again with 5.
  • a cost-effective manipulator 6 or 24 of the rotation type can be used not only in combination with machines, in particular machine tools, in which a loading station 1 and an unloading station 20 are provided separately and next to one another, but also in connection with a loading device in which, for example, to increase the storage volume, a plurality of pallet storage locations 4 are at least partially disposed substantially linearly adjacent to one another without requiring a linear manipulator requiring greater cost and design effort.
  • a corresponding lifting height of the fork 9 of the manipulator 6 and 24 and pallet storage or storage 4 may optionally be operated, which are arranged not only substantially adjacent to each other and thus in a plane or floor, but at least to build a planar memory partially over each other, for example, in two levels or floors, are arranged.

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Abstract

Bei einem Manipulator (6) für die Beladung wenigstens einer Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, und/oder eines Speichers mit Paletten, welche insbesondere jeweils eine Mehrzahl von Gegenständen, insbesondere zu bearbeitenden Werkstücken, tragen, wobei der Manipulator (6) eine an einem Support (8) gelagerte Gabel (9) zum Aufnehmen und Transportieren jeweils einer Palette aufweist, wobei die Gabel (9) in einer im wesentlichen vertikalen Ebene heb- und senkbar und in Richtung zu und weg von einem einer Mehrzahl von Palettenlagerplätzen bewegbar ist, und der Support (8) der Gabel (9) darüber hinaus um eine im wesentlichen senkrechte Achse drehbar bzw. verschwenkbar ist, ist vorgesehen, daß der Support (8) der Gabel (9) zusätzlich entlang einer linearen Richtung (22), die parallel zu zwei nebeneinander liegenden Palettenaufnahmeplätzen (1, 20) der Maschine und/oder wenigstens zwei nebeneinanderliegenden Palettenlagerplätzen (4) des Speichers verläuft, wenigstens in einem Ausmaß verschiebbar ist, daß durch die Gabel (9) des Manipulators (6) jeweils eine Palette (3) an den Palettenaufnahmeplätzen (1, 20) der Maschine und/oder Palettenlagerplätzen (4) des Speichers aufnehmbar und/oder anordenbar ist, wobei durch die zusätzliche, lineare Bewegungsrichtung bzw. -achse entlang der Führung (21) ein vergrößerter Einsatzbereich eines Manipulators (6) bei einer damit auszurüstenden BeIadevorrichtung erzielbar ist.

Description

MANIPULATOR FÜR DIE BELADUNG WENIGSTENS EINER MASCHINE, INSBESONDERE WERKZEUGMASCHINE. UND BELADEVORRICHTUNG FÜR EINE
DERARTIGE MASCHINE
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Manipulator für die Beladung wenigstens einer Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, und/oder eines Speichers mit Paletten, welche insbesondere jeweils eine Mehrzahl von Gegenständen, insbesondere zu bearbeitenden Werkstücken, tragen, wobei der Manipulator eine an einem Support gelagerte Gabel zum Aufnehmen und Transportieren jeweils einer Palette aufweist, wobei die Gabel in einer im wesentlichen vertikalen Ebene heb- und senkbar und in Richtung zu und weg von einem einer Mehrzahl von Palettenlagerplätzen bewegbar ist, und der Support der Gabel darüber hinaus um eine im wesentlichen senkrechte Achse drehbar bzw. verschwenkbar ist. Die Erfindung bezieht sich darüber hinaus auf eine Beladevorrichtung für wenigstens eine Maschine, insbesondere Werk- zeugmaschine, umfassend eine Beladestation für jeweils eine Palette mit einer Mehrzahl von zu bearbeitenden Werkstücken, wenigstens eine Ent- bzw. Beladestation für die Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, und eine Mehrzahl von Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen zur Anordnung bzw. Aufnahme von jeweils einer Palette.
Im Zusammenhang mit der Beladung einer Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, ist es bekannt, zu bearbeitende Gegenstände bzw. Werkstücke auf einer Palette für die Bearbeitung in der Maschine vorzubereiten und eine Palette mit derartigen zu bearbeitenden Werkstücken an einer Beladestation für die Maschine zur Verfügung zu stellen, wobei über in der Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, enthaltene Aufnahme- bzw. Greifvorrichtungen jeweils eine Entnahme eines zu bearbeitenden Werkstücks von der Palette erfolgt. Nach vollständiger Bearbeitung sämtlicher auf einer Palette vorbereiteter bzw. angeordneter, zu bearbeitender Werkstücke wird die Palette mit den nunmehr fertig bearbeiteten Werkstücken wiederum entfernt, worauf eine neue Palette mit zu bearbeitenden Werkstücken der Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, zur Verfügung gestellt wird. Für eine derartige Handhabung von Paletten werden insbesondere automatisierte Manipulatoren verwendet, welche im wesentlichen automatisch gesteuert einen Transport von mit zu bearbeitenden Werkstücken beladenen Paletten von und zu der Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, und zwischen gegebenenfalls vorzusehenden Lager- bzw. Speicherplätzen und/oder Beladestationen von Paletten mit zu bearbeitenden Werkstücken bzw. die Entnahme von zu bearbeitenden Werkstücken transportieren. Im Zusammenhang mit derartigen Manipulatoren sind einerseits Ausführungsformen bekannt, bei welchen eine Bewegung einer Gabel zur Aufnahme bzw. Abstützung jeweils einer Palette in einer im wesentlichen vertikalen Richtung im Sinn eines An- hebens und Absenkens einer Palette als auch einer hin- und hergehenden Bewegung in Richtung zu und weg von einem Palettenlagerplatz in einer im wesentlichen horizontalen Richtung erzielbar ist. Darüber hinaus ist zur Bedienung von mehreren Palettenlagerplätzen, welche im wesentlichen halbkreisförmig angeordnet sind, eine Rotation um eine im wesentlichen vertikale Achse eines die Gabel tragenden bzw. ab- stützenden Supports vorgesehen. Die im wesentlichen orthogonal aufeinander erfolgenden Bewegungen der Gabel des Manipulators in einer im wesentlichen vertikalen bzw. senkrechten Ebene erfolgen bei bekannten Ausführungsformen durch Bereitstellen einer Schlittenführung für die Gabel für die hin- und hergehende Bewegung in einer im wesentlichen horizontalen Richtung. Darüber hinaus ist im Bereich des Schlittens üblicherweise eine Hubvorrichtung vorgesehen, welche beispielsweise von einem im wesentlichen vertikal angeordneten Zylinderkolbenaggregat für ein Anheben und Absenken der Gabel und somit der Palette entsprechend gegebenenfalls unterschiedlichen Höhen von Palettenlagerplätzen als auch für ein zuverlässiges Anheben und Absenken von Paletten von Palettenlagerplätzen zu ermöglichen. Anstelle einer derartigen Hubvorrichtung, mit welcher üblicherweise große Hubhöhen bewältigbar sind, kann auch insbesondere in die Schlittenführung integriert eine Ausbildung mit zueinander geneigten Schrägflächen vorgesehen sein, so daß gemeinsam mit einer hin- und hergehenden Bewegung durch miteinander zusammenwirkende Schrägflächen gleichzeitig ein Anheben und Absenken der Gabel und somit einer Palette er- folgt, wobei in diesem Fall lediglich relativ geringe Hubhöhen bewältigt werden können.
Anstelle von mit einem Drehantrieb ausgebildeten Manipulatoren, welche üblicherweise eine vergleichsweise geringe Anzahl von Palettenlagerplätzen bzw. Beladestationen bedienen können, welche im wesentlichen entlang eines Kreisbogens angeord- net sein müssen, sind darüber hinaus lineare und üblicherweise mehrere Etagen bzw. Ebenen aufweisende Palettenlade- und -Speichersysteme bekannt, bei welchen ein üblicherweise brückenartiger Manipulator entlang von drei im wesentlichen normal aufeinander stehenden Verschieberichtungen bewegbar ist. Derartige lineare Systeme mit üblicherweise mehreren Etagen bzw. Ebenen sind jedoch üblicherweise nur für sehr große Anlagen sinnvoll, da insbesondere der konstruktive und Kostenaufwand zur Konstruktion eines derartigen Linearsystems üblicherweise um wenigstens eine Größenordnung größer als der konstruktive und Kostenaufwand für die oben erörterten Rotationssysteme ist.
Während die eingangs erwähnten, mit einem Drehantrieb versehenen Manipulator vom Rotationstyp somit üblicherweise für kleine Anlagen mit einer vergleichsweise geringen Anzahl von Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen zum Einsatz gelangen, wobei die damit zusammenwirkenden Maschinen bzw. Werkzeugmaschinen derart ausgebildet sind, daß eine Palette an einer Beladestation mit festgelegtem Ort angeordnet wird, wovon sie durch entsprechende Greifeinrichtungen bzw. Handhabungseinrichtungen von der Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, entnommen wird und worauf nach einer vollständigen Bearbeitung der darauf angeordneten Werkstücke für ein Entladen durch den Manipulator wiederum retourniert wird, sind einen teilweise größeren Durchsatz erlaubende Maschinen, insbesondere Werkzeugmaschinen, bekannt, bei welchen eine Zufuhr einer Palette mit zu bearbeitenden Werkstücken an eine Belade- Station erfolgt, während bearbeitete Werkstücke wiederum auf einer Palette auf einer üblicherweise benachbart und in Abstand davon angeordneten Entladestation für eine Entfernung durch einen Manipulator bereitgestellt werden. Derartige Maschinen mit einem sogenannten Shuttle-System für die Anordnung jeweils einer Palette zum Beladen und Entladen können von den eingangs genannten Manipulatoren mit Rotations- antrieb nicht bedient werden, da unter Berücksichtigung der Kinematik derartiger Manipulatoren mit einer Bewegung der Gabel für eine Palette in einer im wesentlichen vertikalen Richtung im Sinne eines Anhebens und Absenkens sowie einer Vorwärts- und Rückwärtsbewegung in horizontaler Richtung und einer zusätzlichen Drehbewegung nebeneinander liegende Belade- bzw. Entladestationen nicht bedient werden können. Für derartige Werkzeugmaschinen sind somit Linear-Manipulator-Systeme erforderlich, welche, wie bereits oben erwähnt, mit einem aufgrund der Konstruktion überaus erhöhten Kosteneinsatz verbunden sind, während gegebenenfalls mit einer vergleichsweise geringeren Anzahl von erforderlichen Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen das Auslangen gefunden werden könnte.
Die vorliegende Erfindung zielt daher darauf ab, einen Manipulator der eingangs genannten Art sowie eine Beladevorrichtung für eine Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, dahingehend weiterzubilden, daß eine üblicherweise kostengünstige Ausführungsform eines derartigen Manipulators vom Rotationstyp auch bei Maschinen, insbesondere Werkzeugmaschinen, zum Einsatz gelangen kann, bei welchen nebeneinander angeordnete Belade- und Entladestationen vorgesehen sind. Alternativ oder - A -
zusätzlich zielt die Erfindung darauf ab, eine Manipulation von Paletten wenigstens über geringe Erstreckungen an im wesentlichen linear nebeneinander liegenden Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen mit einem Manipulator des Rotationstyps zu ermöglichen, bei welchem gemäß dem bekannten Stand der Technik unter Berücksichtigung der Drehachse sämtliche Palettenlager- bzw. -Speicherplätze und Belade- bzw. Entladestationen im wesentlichen entlang eines Kreisbogens bzw. einer kreisbogenförmigen Kontur anzuordnen sind.
Zur Lösung dieser Aufgaben ist ein Manipulator der eingangs genannten Art im we~ sentlichen dadurch gekennzeichnet, daß der Support der Gabel zusätzlich entlang einer linearen Richtung, die parallel zu zwei nebeneinander liegenden Palettenauf- nahmeplätzen der Maschine und/oder wenigstens zwei nebeneinanderliegenden Palettenlagerplätzen des Speichers verläuft, wenigstens in einem Ausmaß verschiebbar ist, daß durch die Gabel des Manipulators jeweils eine Palette an den Palettenauf- nahmeplätzen der Maschine und/oder Palettenlagerplätzen des Speichers aufnehmbar und/oder anordenbar ist. Dadurch, daß der Support der Gabel zusätzlich in einer linearen Richtung und somit im wesentlichen entlang einer vierten Bewegungsachse bewegbar ist, gelingt es, mit einem üblicherweise einfach aufzubauenden und kostengünstigen Manipulator vom Rotationstyp auch Maschinen, insbesondere Werkzeugma- schinen, zu bedienen, bei welchen eine Beladestation und Entladestation im wesentlichen nebeneinander angeordnet sind. Neben der bei den bekannten Manipulatoren vom Rotationstyp vorgesehenen, drei Bewegungsachsen bzw. -richtungen durch ein Bewegen der Gabel zur Aufnahme einer Palette in einer vertikalen Ebene im Sinne eines Anhebens und Absenkens sowie einer horizontalen Vorwärts- und Rückwärtsbe- wegung und der im Support integrierten Drehbewegung um eine im wesentlichen vertikale Achse wird somit zumindest entsprechend der Länge bzw. Erstreckung von nebeneinander liegenden Be- und Entladestationen einer nachgeschalteten Werkzeugmaschine eine zusätzliche, lineare Bewegung des Manipulators bzw. zumindest des Supports der Gabel sichergestellt. Demgemäß müssen die von einem derartigen Mani- pulator vom Rotationstyp zu bedienenden Palettenlager- bzw. -Speicherplätze und Belade- bzw. Entladestationen unter Berücksichtigung der Drehachse nicht mehr vollständig entlang eines Kreisbogens angeordnet werden, so daß eine entsprechende Anpassung und insbesondere Kombination eines kostengünstigen Manipulators vom Rotationstyp auch mit einer üblicherweise einen größeren Durchsatz ermöglichenden Werkzeugmaschine mit getrennter Be- und Entladestation ermöglicht wird. Zusätzlich bzw. alternativ zur Möglichkeit einer Verwendung des erfindungsgemäßen Manipula- tors mit zusätzlicher linearer Bewegungsrichtung bzw. -achse können von einem derartigen Manipulator auch nebeneinander liegende Palettenlager- bzw. -Speicherplätze eines Speichers bedient werden, so daß entsprechend gegebenenfalls bestehenden Erfordernissen eine Erweiterung einer mit einem derartigen Manipulator vom Rota- tionstyp ausgerüsteten Belademaschine bzw. -Vorrichtung im Hinblick auf eine Vergrößerung der Speichermöglichkeiten erzielbar ist, ohne unmittelbar auf ein teureres und aufwendigeres Linearsystem von Manipulatoren zurückgreifen zu müssen, wie dies eingangs erörtert wurde. Es lassen sich somit mit dem erfindungsgemäßen Manipulator bei geringem zusätzlichem Aufwand für eine üblicherweise einfache, zusätz- liehe, lineare Bewegung des Supports des Manipulators entsprechende Erweiterungen des Einsatzgebiets eines Manipulators vom Rotationstyp zur Verfügung stellen.
Für eine besonders einfache und zuverlässige Bewegbarkeit des Manipulators wird gemäß einer bevorzugten Ausführungsform vorgeschlagen, daß der Support entlang einer linearen Führung über einen Verschiebeantrieb bewegbar ist.
Wie oben bereits angedeutet, läßt sich durch die erfindungsgemäß vorgesehene, zusätzliche, lineare Bewegungsrichtung bzw. -achse des erfindungsgemäßen Manipulators bzw. des Supports der Gabel des erfindungsgemäßen Manipulators eine ent- sprechende Erweiterung des Einsatzgebiets von Manipulatoren vom Rotationstyp zur Verfügung stellen, wobei in diesem Zusammenhang darüber hinaus vorgeschlagen wird, daß der Support entlang der linearen Richtung über eine Länge verschiebbar ist, die der Anordnung einer Mehrzahl von nebeneinander liegenden Maschinen und/oder Palettenlagerplätzen des Speichers entspricht, wie dies einer weiters bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Manipulators entspricht. Es läßt sich somit ein kostengünstig herzustellender Manipulator vom Rotationstyp beispielsweise für eine Mehrzahl von nebeneinander angeordneten Maschinen, insbesondere Werkzeugmaschinen, einsetzen, welche gegebenenfalls unterschiedlich dahingehend ausgebildet sein können, daß Maschinen mit einer kombinierten Be- und Entladestation, welche im Zusammenhang mit üblichen Beladeeinrichtungen mit einem Manipulator vom Rotationstyp bedienbar sind, als auch Maschinen mit voneinander getrennten und nebeneinander liegenden Be- und Entladestationen eingesetzt bzw. bedient werden können. Darüber hinaus ergibt sich die Möglichkeit, durch den erfindungsgemäßen Manipulator vom Rotationstyp eine Vergrößerung der Speicher- bzw. Lagerplätze für Paletten durch Vorsehen einer entsprechenden Längserstreckung der Führung bzw. der Verschiebung des Manipulators und Anordnung einer entsprechenden Mehrzahl von Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen im wesentlichen parallel zu der zusätzlichen Bewegungsrichtung bzw. -achse des Manipulators zur Verfügung zu stellen.
Wie oben bereits erwähnt, können für den erfindungsgemäßen Manipulator im wesent- liehen an sich bekannte Manipulatoren vom Rotationstyp eingesetzt werden, welche in konstruktiv einfacher und kostengünstiger Weise um die Möglichkeit einer zusätzlichen, linearen Bewegung ergänzt werden, so daß erfindungsgemäß bevorzugt vorgeschlagen wird, daß die Gabel in an sich bekannter Weise entlang einer Schlittenführung am Support in der vertikalen Ebene hin- und herbewegbar ist und über eine Hubvorrich- tung in einer im wesentlichen auf die Erstreckung der Schlittenführung orthogonalen Richtung heb- und senkbar ist.
Bei bekannten Manipulatoren vom Rotationstyp ist üblicherweise eine aufwendige Mechanik im Bereich des Schlittens sowie der Hubvorrichtung zur Erzielung der im we- sentlichen normal aufeinander stehenden Bewegungen der Gabel in einer vertikalen Ebene erforderlich, wobei sich darüber hinaus bei derartigen bekannten Manipulatoren vom Rotationstyp üblicherweise eine vergleichsweise große Mindesthöhe für die Aufnahme einer mit zu bearbeitenden Werkstücken zu beladenden Palette aus einer Beladestation ergibt. Derart erfolgt eine üblicherweise manuell erfolgende Beladung einer Palette auf einer relativ großen Höhe, so daß entweder Stufen bzw. Rampen beim Beladen der Palette von dem Bedienungspersonal überwunden werden müssen oder gegebenenfalls ein großes Gewicht aufweisende, zu bearbeitende Werkstücke entsprechend hoch angehoben werden müssen.
Im Hinblick auf eine weitere Vereinfachung eines Manipulators vom Rotationstyp und beispielsweise bei konstruktiv einfacher und kostengünstiger Gestaltung eines derartigen Manipulators vom Rotationstyp, um größere, unterschiedliche Hubhöhen bewältigen zu können und eine Absenkung der Gabel des Manipulators auf gegenüber bekannten Ausführungsformen geringere Ladehöhen zu ermöglichen, wird darüber hinaus gemäß einer weiters bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Manipulators vorgeschlagen, daß die Lagerung der Gabel am Support über eine mit einem Gelenkvieleck, insbesondere im wesentlichen Gelenkparallelogramm, gekoppelte Hebelverbindung an dem Support erfolgt und daß die Gabel über zwei voneinander getrennte Verstellantriebe, welche an unterschiedlichen Stellen der Hebelverbin- düng und/oder des Gelenkvielecks angreifen, in der im wesentlichen vertikalen Ebene heb- und senkbar und in Richtung zu und weg von einem Palettenlagerplatz bewegbar ist.
Da eine Bewegung der Gabel in der im wesentlichen vertikalen Ebene im Hinblick auf ein Anheben und Absenken sowie eine Bewegung in Richtung zu und weg von einem Palettenlagerplatz über eine mit einem Gelenkvieleck, insbesondere im wesentlichen Gelenkparallelogramm, gekoppelte Hebelverbindung an dem Support vorgenommen wird, wird ermöglicht, daß mit einfach herstellbaren und gegenüber Präzisionsführungen verschleißarmen bzw. im wesentlichen verschleißfreien Konstruktionsteilen das Auslangen gefunden werden kann. Durch Vorsehen des Gelenkvielecks, insbesondere Gelenkparallelogramms, als auch der mit dem Support gekoppelten Hebelverbindung läßt sich entsprechend den gewünschten, zu erzielenden Hubhöhen ein großer Hubhöhenbereich überstreichen, so daß auch beispielsweise ein Absenken der Gabel zur Aufnahme einer Palette auf Höhen erfolgen kann, welche im wesentlichen im Bodenbereich bzw. Bereich der Anordnung des Drehgelenks des Manipulators im bzw. am Support liegt. Es kann somit neben einer Erweiterung des Einsatzbereichs durch Vorsehen der zusätzlichen, linearen Bewegungsrichtung bzw. -achse eine Herabsetzung insbesondere der Aufnahmehöhe der Gabel für Paletten erzielt werden, da ein für die Bereitstellung der Schlittenführung sowie der Hubvorrichtung bei bekannten Ausbildungen vorzusehender Raum bzw. Abstand in vertikaler Richtung bei der erfindungsgemäßen Ausführungsform des Manipulators weitestgehend vermieden werden kann. Durch die darüber hinaus vorgesehenen, zwei voneinander getrennten Verstellantriebe läßt sich über die Kopplung des Gelenkvielecks bzw. Gelenkparallelogramms mit der Hebelverbindung ein entsprechend großer Bereich von Bewegungen bzw. ein- zunehmenden Positionen der Gabel sowohl in Höhenrichtung als auch in einer im wesentlichen horizontalen Richtung erzielen, so daß ein entsprechend großer Arbeitsbzw. Betätigungsbereich durch den erfindungsgemäßen Manipulator zur Verfügung gestellt wird. Darüber hinaus ist durch Vorsehen von Hebel- bzw. Gelenkverbindungen davon auszugehen, daß ein Verschleiß mit relativ zueinander bewegbaren Führungen bzw. Schlitten und Hubelementen stark reduziert ist, da insbesondere im Bereich der Anlenkung der einzelnen Hebelarme bzw. -elemente und Teile des Gelenkvielecks entsprechend widerstandsfähige und verschleißarme bzw. verschleißfreie Gelenkteile, insbesondere Gleitbuchsen oder dgl., eingesetzt werden können.
Zur Erzielung einer gewünschten Stabilität und insbesondere zur Aufnahme von großen Kräften, welche bei gegebenenfalls größere Abmessungen und ein großes Gewicht aufweisenden, zu bearbeitenden Werkstücken auftreten, ist gemäß einer weiters bevorzugten Ausführungsform vorgesehen, daß sämtliche Elemente des Gelenkvielecks sowie der Hebelverbindung jeweils symmetrisch zu dem die Rotationsachse der Gabel definierenden bzw. aufweisenden Support angeordnet sind und zu beiden Seiten mit der Gabel koppelbar sind. Durch die im wesentlichen symmetrische Anordnung der einzelnen, bewegbaren Elemente zu dem die Rotationsachse der Gabel definierenden bzw. aufweisenden Support auch im Bereich eines an sich bekannten Drehantriebs bzw. Drehgelenks, welcher(s) im Support integriert ist und eine Bewegung um eine im wesentlichen vertikale Drehachse zur Verfügung stellt, kann eine entsprechend stabile Konstruktion mit einfach herstellbaren Bauteilen erzielt werden.
Zur Erzielung eines gewünschten, großen Hubbereichs und Bewegungsbereichs in im wesentlichen horizontaler Richtung neben der erfindungsgemäß vorgesehenen, zu- sätzlichen, linearen Bewegungsachse ist gemäß einer weiters bevorzugten Ausführungsformen vorgesehen, daß jeweils zwei im wesentlichen vertikal verlaufende und in Abstand voneinander an einer Basisplatte des Supports schwenkbar angelenkte Hebelarme vorgesehen sind, welche an ihren von der Basisplatte abgewandten Enden jeweils an einem plattenartigen Element angreifen, an welchem darüber hinaus jeweils ein Ende' der das Gelenkvieleck ausbildenden, im wesentlichen parallel zueinander verlaufenden Träger bzw. Balken angelenkt ist, und daß die Gabel an den jeweils von der Verbindung mit dem plattenförmigen Element abgewandten Enden mit den im wesentlichen zueinander parallelen Trägern des Gelenkvielecks über einen weiteren Hebelarm gekoppelt ist. Es kann somit mit einer möglichst geringen Anzahl von Gelenk- Verbindungen bzw. Anlenkstellen das Auslangen gefunden werden, so daß insgesamt eine stabile und robuste Konstruktion auch zur Aufnahme großer Kräfte zur Verfügung gestellt werden kann.
Um eine im wesentlichen jeweils horizontale Anordnung der Gabel unabhängig von der Hubposition und/oder Position in horizontaler Richtung sicherzustellen, wird darüber hinaus vorgeschlagen, daß der mit der Gabel gekoppelte Hebelarm gebogen bzw. abgewinkelt ausgebildet ist, wie dies einer weiters bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Manipulators entspricht.
Zur weiteren Vereinfachung der Anlenkung als auch zur Einbringung großer Kräfte wird darüber hinaus bevorzugt vorgeschlagen, daß ein Anlenkpunkt eines im wesentlichen vertikalen Hebelarms und ein Anlenkpunkt eines Trägers des Gelenkvielecks zusammenfallen.
Für eine möglichst einfache und zuverlässige Steuerung der aufeinander abzustim- menden Bewegungen der Verstellantriebe zur Erzielung gewünschter Hubpositionen der Gabel und somit einer darauf aufgenommenen Palette als auch der jeweiligen, gewünschten, horizontalen Position wird darüber hinaus vorgeschlagen, daß ein Verstellantrieb an den plattenförmigen Elementen der Hebelverbindung gelagert ist und ein Verstellantrieb an einem der im wesentlichen vertikal angeordneten Hebelarme an- greift, wie dies einer weiters bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Manipulators entspricht.
Zur Aufnahme großer Kräfte und somit zur Ermöglichung eines Einsatzes möglichst kleinbauender Verstellantriebe wird darüber hinaus bevorzugt vorgeschlagen, daß die Verstellantriebe in im wesentlichen normal aufeinander wirkenden Richtungen im wesentlichen in der im wesentlichen vertikalen Ebene einer Verstellung der Gabel angeordnet sind. In diesem Zusammenhang wird erfindungsgemäß darüber hinaus bevorzugt vorgeschlagen, daß die Verstellantriebe von Spindelantrieben oder Servomotoren gebildet sind, so daß bekannte und in weiten Bereichen einsetzbare, entsprechend leicht Steuer- bzw. regelbare Antriebe eine zuverlässige und präzise Bewegung der Gabel des Manipulators und somit damit zu transportierender Paletten ermöglichen.
Zur Erfüllung der obengenannten Aufgaben ist darüber hinaus bei einer Beladevorrichtung für wenigstens eine Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, umfassend eine Beladestation für jeweils eine Palette mit einer Mehrzahl von zu bearbeitenden Werkstücken, wenigstens eine Ent- bzw. Beladestation für die Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, und eine Mehrzahl von Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen zur Anordnung bzw. Aufnahme von jeweils einer Palette vorgesehen, daß sie einen Manipulator der Erfindung oder einer bevorzugten Ausführungsform davon zum Aufnehmen und Transportieren jeweils einer Palette zwischen den einzelnen Palettenlagerplätzen und Beladestationen aufweist. Wie oben bereits angeführt, ist es somit möglich, mit einem konstruktiv einfachen und somit kostengünstigen Manipulator ein Einsatzbereich eines Manipulators vom Rotationstyp im Hinblick auf eine Vergrößerung der Anzahl von Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen als auch für einen Einsatz in Kombination mit wenigstens einer Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, mit voneinander ge- trennten und im wesentlichen nebeneinander liegenden Ent- bzw. Beladestationen zur Verfügung zu stellen.
Im Hinblick auf eine Vergrößerung des Einsatzbereichs eines derartigen erfindungs- gemäßen Manipulators vom Rotationstyp in einer erfindungsgemäßen Beladevorrichtung wird darüber hinaus gemäß einer bevorzugten Ausführungsform vorgeschlagen, daß eine lineare Führung vorgesehen ist, entlang welcher eine Mehrzahl von Ent- bzw. Beladestationen einer Mehrzahl von Maschinen und/oder eine Mehrzahl von Palettenspeicherplätzen des Speichers angeordnet ist bzw. sind. Wie oben bereits ausgeführt, kann eine derartige Führung zur Erzielung einer zusätzlichen, im wesentlichen linearen Bewegungsrichtung bzw. -achse kostengünstig zur Verfügung gestellt werden und es kann gegebenenfalls und in einfacher Weise ein bestehender Manipulator vom Rotationstyp durch Vorsehen einer derartigen linearen Führung im Zusammenwirken mit einem entsprechenden Verstellantrieb nachgerüstet bzw. erweitert werden.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von in der beiliegenden Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. In dieser zeigen: Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Beladevorrichtung mit einer Mehrzahl von Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen und Beladestationen; Fig. 2 in einer perspektivischen Ansicht eine erste Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Manipulators zum Einsatz in der in Fig. 1 schematisch angedeuteten Beladevorrichtung;
Fig. 3 jeweils in schematischer Seitenansicht unterschiedliche Stellungen bzw. Positionen des Manipulators gemäß Fig. 2, wobei Fig. 3a eine tiefe Position der Gabel des erfindungsgemäßen Manipulators in zurückgezogener Position bzw. in unmittelbarer Nachbarschaft am Support des Manipulators zeigt; Fig. 3b eine ebenfalls abgesenkte Position der Gabel in von dem Support in horizontaler Richtung wegbewegter Richtung zeigt; Fig. 3c ähnlich der Anordnung gemäß Fig. 3a eine angehobene Position der Gabel in einer zurückgezogenen Position zeigt und Fig. 3d eine angehobene Position der Gabel in von dem Support erstreckter bzw. vorragender Position zeigt;
Fig. 4 eine schematische Teilansicht einer abgewandelten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Manipulators zum Einsatz in einer erfindungsgemäßen Beladevorrichtung; Fig. 5 in einer zu Fig. 1 ähnlichen Darstellung eine schematische Draufsicht auf eine abgewandelte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Beladevorrichtung mit einer erhöhten Anzahl von Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen und mit der Beladevorrichtung zusammenwirkenden Maschinen, insbesondere Werkzeugmaschinen; und Fig. 6 in einer zu Fig. 5 ähnlichen Darstellung eine schematische Draufsicht auf eine weitere abgewandelte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Beladevorrichtung mit einer wiederum erhöhten Anzahl von Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen und einer mit der Beladevorrichtung zusammenwirkenden Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine.
In Fig. 1 ist ein Schema einer Beladevorrichtung dargestellt, wobei mit 1 eine Belade- Station und mit 20 eine Entladestation für eine nachfolgende und nicht näher dargestellte Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, angedeutet ist. Mit 2 ist eine Beladestation einer jeweils mit 3 bezeichneten Palette mit nicht näher dargestellten, in der der Beladestation 1 und Entladestation 20 nachgeschalteten Werkzeugmaschine zu bearbeitenden Werkstücken angedeutet.
Darüber hinaus ist bei der Darstellung gemäß Fig. 1 eine Mehrzahl von Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen 4 angedeutet, auf welchen jeweils eine Palette 3 anordenbar ist. Ein in den nachfolgenden Figuren im Detail dargestellter Manipulator vom Rotationstyp ist entlang einer mit 21 angedeuteten Führung in einer linearen Richtung entsprechend dem Doppelpfeil 22 bewegbar, wobei Positionen eines Zentrums 5 des Manipulators vom Rotationstyp, wie dies anhand der nachfolgenden Figuren im Detail erörtert werden wird, die Drehachse des Manipulators an der Beladestation 1 sowie Entladestation 20 der nachgeschalteten Werkzeugmaschine bei einer Handhabung von Paletten 3 im Bereich der Beladestation 1 sowie der Entladestation 20 darstellen wird.
Für die Bedienung der Beladestation 2 sowie der darüber hinaus vorgesehenen Palettenlager- bzw. -Speicherplätze 4 erfolgt eine Bewegung eines in den nachfolgenden Figuren dargestellten Manipulators vom Rotationstyp entlang der schematisch angedeuteten Führung 21.
Im Einsatz wird über einen in den nachfolgenden Figuren darstellten Manipulator eine Palette 3 von der beispielsweise manuell zu bedienenden Beladestation 2 entweder unmittelbar in die Beladestation 1 der nachgeschalteten Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, oder an einen Palettenlager- bzw. -Speicherplatz 4 gebracht, um günstigerweise eine Mehrzahl von Paletten für eine Bearbeitung in der der Beladestation 1 nachgeschalteten Werkzeugmaschine vorbereiten zu können. Durch Vorsehen einer Mehrzahl von Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen 4 wird es somit möglich, eine Vielzahl von jeweils auf einer Palette 3 gelagerten, zu bearbeitenden Werkstücken vorzubereiten, so daß in weiterer Folge über einen vergleichsweise langen Zeitraum, beispielsweise einen Betrieb der Werkzeugmaschine in der Nacht, eine entsprechend große Anzahl von zu bearbeitenden Werkstücken bearbeitet werden kann, bevor eine neuerliche Vorbereitung von Werkstücken auf jeweils einer Palette 3 in der Beladestation 2 erforderlich ist. Gegebenenfalls kann anstelle einer Speicherposition 4 eine weitere Beladestation für eine zusätzliche Maschine vorgesehen sein und von dem an der Führung 21 verschiebbaren Manipulator bedient werden.
Bei der in Fig. 2 gezeigten, perspektivischen Darstellung einer ersten Ausführungsform eines allgemein mit 6 bezeichneten Manipulators ist ersichtlich, daß auf einer mit 7 bezeichneten Bodenplatte bzw. Halterung ein Support 8 vorgesehen ist, wobei im Support 8 ein' in den nachfolgenden Figuren schematisch angedeuteter Drehantrieb integ- riert ist, um bei einer Positionierung der Drehachse des Supports 8 entlang der Führung 21 der Beladevorrichtung gemäß Fig. 1 die angeordneten Palettenlager- bzw. -Speicherplätze 4 sowie die Beladestationen 1 und 2 und die Entladestation 20 bedienen zu können.
Für ein Verschieben des Manipulators 6 vom Rotationstyp entlang der Führung 21 der in Fig. 1 dargestellten Belademaschine ist, wie dies in Fig. 3 schematisch angedeutet ist, im Bereich der Basisplatte 7 des Supports ein die Führung bzw. Führungsschiene 21 umgebendes, komplementäres Profil 23 angedeutet, wobei über einen nicht näher dargestellten und an sich bekannten Antrieb eine Relativbewegung des Profils 23 und somit des gesamten Manipulators 6 relativ zur Führung bzw. Führungsschiene 21 erfolgt, um eine Bewegung des Manipulators 6 entsprechend dem Doppelpfeil 22 in Fig. 1 entlang der zusätzlichen, linearen Bewegungsrichtung bzw. -achse zu ermöglichen.
Der Manipulator 6 weist eine Gabe) 9 auf, welche zur Aufnahme einer in Fig. 2 nicht näher dargestellten Palette dient. Zur Bewegung der Gabel 9 sowohl in einer Höhenrichtung als auch in einer Richtung in Richtung zu und weg von den in Fig. 1 dargestellten Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen 4 als auch den Beladestationen 1 und 2 und der Entladestation 20 ist ein Gelenkmechanismus vorgesehen, wobei jeweils zu beiden Seiten des Supports 8 bzw. einer Basisplatte 10 des Supports 8 im wesent- liehen vertikal verlaufende Hebelarme 11 und 12 vorgesehen sind, welche mit jeweils einem plattenartigen Element 13 an dem von der Basisplatte 10 abgewandten Ende gekoppelt sind. Darüber hinaus sind zwei im wesentlichen parallele Träger bzw. Balken 14 und 15 vorgesehen, welche mit einem insbesondere abgewinkelten bzw. gekrümmten Hebelarm 16 jeweils gekoppelt sind, an welchem die Gabel 9 angelenkt ist. Durch die im wesentlichen parallelen Träger 14 und 15 sowie die damit verbundenen Hebelelemente bzw. -arme 11 und 12 wird ein Gelenkvieleck, insbesondere Gelenkparallelogramm ausgebildet.
Darüber hinaus sind zwei Verstellantriebe 17 und 18 vorgesehen, welche, wie dies aus den nachfolgenden Figuren deutlicher ersichtlich werden wird, im wesentlichen normal zueinander angeordnet sind bzw. an einzelnen Elementen des Gelenkvielecks sowie den Hebelverbindungen angreifen, um eine Verschiebung bzw. Verlagerung der Gabel 9 in einer im wesentlichen vertikalen Ebene zu ermöglichen.
Im Bereich der Vielzahl von Gelenkverbindungen zwischen den einzelnen Gelenkteilen können jeweils im wesentlichen verschleißarme bzw. verschleißfreie Buchsen bzw. Gelenkbuchsen vorgesehen sein, so daß durch Einsatz einfacher Hebel- bzw. Gelenkelemente ein großer Bewegungsbereich, wie dies aus Fig. 3 deutlicher ersichtlich werden wird, von der Gabel 9 und somit von einer durch die Gabel 9 zu transportierenden Palette überstrichen werden kann.
Die Verstellantriebe 17 und 18 sind in einfacher Weise von Spindelantrieben oder Servomotoren gebildet, welche sich entsprechend genau und einfach steuern lassen, um die Vielzahl von Bewegungen und Positionierungen der Gabel 9, von welchen in Fig. 3 schematisch einige dargestellt sind, ermöglichen zu können. Die Verstellantriebe 17 und 18 sind hiebei mit einer entsprechenden Steuerung bzw. Regelung, welche an sich bekannt ist und nicht näher im Detail erörtert ist, zur Erzielung der unterschiedlichen Stellungen des Manipulators, insbesondere der Gabel 9 desselben, gekoppelt und von dieser ansteuerbar. Ebenso ist der im Support 8 aufgenommene Drehantrieb für eine Bewegung um die Drehachse mit der nicht näher dargestellten Regel- bzw. Steuervor- richtung gekoppelt.
In den Darstellungen gemäß Fig. 3a bis 3d sind unterschiedliche Positionen bzw. Stellungen der Gabel 9 des Manipulators 6 von Fig. 2 angedeutet, wobei ersichtlich ist, daß durch Vorsehen des Gelenkvielecks, welches insbesondere die zwei im wesentlichen parallelen Balken bzw. Träger 14 und 15 umfaßt, als auch der Hebelverbindungen durch Bereitstellung der im wesentlichen vertikalen Hebelarme 11 und 12 als auch des plattenartigen Elements 13 die Gabel 9 von den in Fig. 3a und 3b dargestellten, abgesenkten Positionen in die in Fig. 3c und 3d dargestellten bzw. angedeuteten, angehobenen Positionen bewegbar ist, so daß ein großer Bewegungsbereich der Gabel 9 und somit einer damit zu transportierenden Palette überstrichen werden kann.
Aus den Darstellungen gemäß Fig. 3b bis 3d ist darüber hinaus der schematisch mit 19 angedeutete Drehantrieb ersichtlich.
Zur korrekten bzw. sicheren Positionierung einer an der Gabel 9 aufzunehmenden Pa- lette sind darüber hinaus Zapfen bzw. Stifte 20 angedeutet.
Durch eine entsprechende Steuerung der im wesentlichen normal aufeinander angeordneten Verstellantriebe 17 und 18 sowie geeignete Wahl der Anlenkpunkte an unterschiedlichen Elementen der Gelenkverbindung 14 und 15 sowie Hebelverbindung 11 , 12 und 13 läßt sich somit entsprechend den Anforderungen ein großer Bewegungsbereich sowohl in Höhenrichtung, wie dies aus einem Vergleich beispielsweise von Fig. 3b und 3c ersichtlich ist, als auch in horizontaler Richtung der Gabel 9 sowie einer damit zu transportierenden Palette erzielen.
In Fig. 4 ist eine abgewandelte Ausführungsform eines Manipulators 24 angedeutet, wobei an einem Support 25 ein Schlitten 26 zur Lagerung bzw. Halterung der wiederum mit 9 bezeichneten Gabel zur Aufnahme einer nicht näher dargestellten Palette entlang des Doppelpfeils 27 linear verschiebbar ist. Der Schlitten 26 ist darüber hinaus durch eine an sich bekannte Hubvorrichtung entsprechend dem Doppelpfeil 28 heb- und senkbar, so daß durch die aufeinander normal stehenden Bewegungsrichtungen entsprechend den Pfeilen 27 und 28 die Gabel 9 in einer im wesentlichen vertikalen Ebene sowohl heb- und senkbar als auch vorwärts und rückwärts zur Bedienung der einzelnen Palettenlager- bzw. -Speicherplätze 4 als auch der Beladestationen 1 und 2 sowie der Entladestation 20 der Beladevorrichtung gemäß Fig. 1 bewegbar ist.
Über einen wiederum mit 19 bezeichneten Drehantrieb erfolgt eine Rotationsbewegung entsprechend dem Pfeil 29, wobei ähnlich wie bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2 und 3 unterhalb des Rotationsantriebs 19 ein zur Führung 21 komplementäres Profil 23 für die Bewegung des Manipulators 24 entlang der zusätzlichen, linearen Bewegungs- richtung bzw. -achse zur Verfügung gestellt ist. Ein derartiger Manipulator 24 vom Rotationstyp gemäß Fig. 4 ist Fachleuten in unterschiedlichen Ausführungsformen bekannt, so daß eine detailliertere und ergänzende Erörterung entbehrlich ist.
In Fig. 5 ist eine schematische Draufsicht auf eine abgewandelte Ausführungsform einer Beladevorrichtung dargestellt, wobei neben einer Beladestation 2 für eine Vorbereitung von Gegenstände, insbesondere zu bearbeitende Werkstücke, tragenden Palette 3 eine gegenüber der Ausführungsform von Fig. 1 stark erhöhte Anzahl von Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen 4 zur Verfügung gestellt ist.
Darüber hinaus ist neben der in Fig. 1 dargestellten Beladestation 1 sowie Entladestation 20 für eine nicht näher dargestellte, nachgeschaltete Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, eine zusätzliche Beladestation 30 für eine wiederum nicht näher dargestellte, nachgeordnete Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, angedeutet, wobei die Beiadestation 30 zur Aufnahme einer Palette 3 mit zu bearbeitenden Werkstücken als auch gleichzeitig als Entladestation für bearbeitete Werkstücke dient.
Ähnlich wie bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 ist wiederum eine mit 21 angedeutete Führung vorgesehen, entlang welcher ein Manipulator vom Rotationstyp, wie er in den vorangegangenen Figuren dargestellt ist, entlang des Doppelpfeils 22 und somit entlang einer zusätzlichen, linearen Bewegungsrichtung bzw. -achse bewegbar ist. Mit 5 sind wiederum Positionen der Drehachse des anzuordnenden Manipulators bei einer Bedienung der Entlade- bzw. Beladestationen 1, 2 und 30 angedeutet.
In ähnlicher Weise nimmt die Drehachse 5 bzw. das Zentrum eines in Fig. 5 nicht näher dargestellten Manipulators unterschiedliche Positionen entlang der Führung 21 zur Bedienung der Mehrzahl von Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen ein.
Alternativ zu den in Fig. 1 und Fig. 5 dargestellten Beladevorrichtungen kann entspre- chend den Erfordernissen und dem Raumangebot jeweils ein Wechsel zwischen Belade- bzw. Entladestationen 1 , 2 und 30 und Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen 4 vorgenommen werden.
In diesem Zusammenhang wird in Fig. 6 eine schematische Draufsicht auf eine weitere abgewandelte Ausführungsform dargestellt, wobei in einem Endabschnitt bzw. Kopfbereich der wiederum mit 21 angedeuteten Führung bzw. Führungsschiene eine kombi- nierte Belade- und Entladestation 30 einer nachgeschalteten, nicht näher dargestellten Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, angeordnet ist, während entlang der Führung bzw. Führungsschiene 21 neben einer Beladestation 2 zur Vorbereitung von Paletten 3 eine Mehrzahl von Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen 4 angeordnet ist, welche durch ein Bewegen entsprechend dem Doppelpfeil 22 entlang der linearen Führung 21 eines Manipulators 6 bzw. 24 bedient werden können. Extrempositionen einer Drehachse des Manipulators 6 bzw. 24 sind entlang der Führung bzw. Führungsschiene wiederum mit 5 angedeutet.
Es ist unmittelbar einsichtig, daß entsprechend den Anforderungen eine weitere Vergrößerung der Führungsbahn bzw. -schiene 21 vorgenommen werden kann, so daß insgesamt mit einem kostengünstigen Manipulator 6 bzw. 24 vom Rotationstyp abweichend von bekannten Ausführungsformen, bei welchen sämtliche Beladestationen bzw. Entladestationen 1 , 20, 30 als auch Palettenlager- bzw. -Speicherplätze 4 auf- grund des vorgesehenen Drehantriebs entlang einer kreisbogenförmigen Bahn bzw. Kontur angeordnet sein mußten, auch Belade- bzw. Entladestationen 1 , 2, 30 und/oder Palettenlager- bzw. -Speicherplätze 4 von einem derartigen Manipulator vom Rotationstyp bedient werden können, welche wenigstens teilweise im wesentlichen nebeneinander angeordnet sind.
Es läßt sich somit ein kostengünstiger Manipulator 6 bzw. 24 vom Rotationstyp nicht nur in Kombination mit Maschinen, insbesondere Werkzeugmaschinen, einsetzen, bei welchen getrennt und nebeneinander liegend eine Beladestation 1 sowie eine Entladestation 20 vorgesehen sind, sondern auch im Zusammenhang mit einer Beladevor- richtung, bei welcher beispielsweise zur Erhöhung des Speichervolumens eine Mehrzahl von Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen 4 wenigstens teilweise im wesentlichen linear nebeneinander angeordnet ist, ohne einen einen größeren Kosten- und Konstruktionsaufwand erfordernden, linearen Manipulator zu erfordern.
Bei einer entsprechenden Hubhöhe der Gabel 9 des Manipulators 6 bzw. 24 können gegebenenfalls auch Palettenlager- bzw. -Speicherplätze 4 bedient werden, welche nicht nur im wesentlichen nebeneinander und somit in einer Ebene bzw. Etage angeordnet sind, sondern zum Aufbau eines flächigen Speichers wenigstens teilweise übereinander, beispielsweise in zwei Ebenen bzw. Etagen, angeordnet sind.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1. Manipulator für die Beladung wenigstens einer Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, und/oder eines Speichers mit Paletten (3), welche insbesondere jeweils eine Mehrzahl von Gegenständen, insbesondere zu bearbeitenden Werkstücken, tragen, wobei der Manipulator (6) eine an einem Support (8, 25) gelagerte Gabel (9) zum Aufnehmen und Transportieren jeweils einer Palette aufweist, wobei die Gabel (9) in einer im wesentlichen vertikalen Ebene heb- und senkbar und in Richtung zu und weg von einem einer Mehrzahl von Palettenlagerplätzen (4) bewegbar ist, und der Support (8, 25) der Gabel (9) darüber hinaus um eine im wesentlichen senkrechte Achse drehbar bzw. verschwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Support (8, 25) der Gabel (9) zusätzlich entlang einer linearen Richtung (22), die parallel zu zwei nebeneinander liegenden Palettenaufnahmeplätzen (1 , 20, 30) der Maschine und/oder wenigstens zwei nebeneinanderliegenden Palettenlagerplätzen (4) des Speichers ver- läuft, wenigstens in einem Ausmaß verschiebbar ist, daß durch die Gabel (9) des Manipulators (6, 24) jeweils eine Palette (3) an den Palettenaufnahmeplätzen (1 , 20, 30) der Maschine und/oder Palettenlagerplätzen (4) des Speichers aufnehmbar und/oder anor- denbar ist.
2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß äer Support (8, 25) entlang einer linearen Führung (21) über einen Verschiebeantrieb bewegbar ist.
3. Manipulator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Support (8, 25) entlang der linearen Richtung über eine Länge verschiebbar ist, die der Anordnung einer Mehrzahl von nebeneinander liegenden Maschinen (1, 20, 30) und/oder Palettenlagerplätzen (4) des Speichers entspricht.
4. Manipulator nach Anspruch 1 , 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerung der Gabel (9) am Support (8) über eine mit einem Gelenkvieleck (14, 15), insbeson- dere im wesentlichen Gelenkparallelogramm, gekoppelte Hebelverbindung (11 , 12, 13, 16) an dem Support (8) erfolgt und daß die Gabel (9) über zwei voneinander getrennte Verstellantriebe (17, 18), welche an unterschiedlichen Stellen der Hebelverbindung (11 , 12, 13) und/oder des Gelenkvielecks (14, 15) angreifen, in der im wesentlichen vertikalen Ebene heb- und senkbar und in Richtung zu und weg von einem Paletten- lagerplatz (1 , 2, 4) bewegbar ist.
5. Manipulator nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß sämtliche Elemente (11 , 12, 13, 14, 15, 16) des Gelenkvielecks sowie der Hebelverbindung jeweils symmetrisch zu dem die Rotationsachse (5) der Gabel (9) definierenden bzw. aufweisenden Support (8) angeordnet sind und zu beiden Seiten mit der Gabel (9) koppelbar sind.
6. Manipulator nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils zwei im wesentlichen vertikal verlaufende und in Abstand voneinander an einer Basisplatte (10) des Supports (8) schwenkbar angelenkte Hebelarme (11 , 12) vorgesehen sind, welche an ihren von der Basisplatte abgewandten Enden jeweils an einem plattenartigen Element (13) angreifen, an welchem darüber hinaus jeweils ein Ende der das Gelenkvieleck ausbildenden, im wesentlichen parallel zueinander verlaufenden Träger bzw. Balken (14, 15) angelenkt ist, und daß die Gabel (9) an den jeweils von der Verbindung mit dem plattenförmigen Element (13) abgewandten Enden mit den im wesentlichen zueinander parallelen Trägern (14, 15) des Gelenkvielecks über einen weiteren Hebelarm (16) gekoppelt ist.
7. Manipulator nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der mit der Gabel (9) gekoppelte Hebelarm (16) gebogen bzw. abgewinkelt ausgebildet ist.
8. Manipulator nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein Anlenkpunkt eines im wesentlichen vertikalen Hebelarms (12) und ein Anlenkpunkt eines Trägers (14) des Gelenkvielecks zusammenfallen.
9. Manipulator nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß ein Verstellantrieb (17) an den plattenförmigen Elementen (13) der Hebelverbindung gelagert ist und ein Verstellantrieb (18) an einem der im wesentlichen vertikal angeordneten Hebelarme (12) angreift.
10. Manipulator nach einem der Ansprüche 3 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstellantriebe (17, 18) in im wesentlichen normal aufeinander wirkenden Richtungen im wesentlichen in der im wesentlichen vertikalen Ebene einer Verstellung der Gabel (9) angeordnet sind.
11. Manipulator nach einem der Ansprüche 3 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstellantriebe (17, 18) von Spindelantrieben oder Servomotoren gebildet sind.
12. Manipulator nach Anspruch 1 , 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Gabel (9) in an sich bekannter Weise entlang einer Schlittenführung (26) am Support (25) in der vertikalen Ebene hin- und herbewegbar ist (27) und über eine Hubvorrichtung in einer im wesentlichen auf die Erstreckung der Schlittenführung orthogonalen Richtung (28) heb- und senkbar ist.
13. Beladevorrichtung für wenigstens eine Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, umfassend eine Beladestation für jeweils eine Palette (3) mit einer Mehrzahl von zu bearbeitenden Werkstücken, wenigstens eine Ent- bzw. Beladestation (1 , 20, 30) für die Maschine, insbesondere Werkzeugmaschine, und eine Mehrzahl von Palettenlager- bzw. -Speicherplätzen (4) zur Anordnung bzw. Aufnahme von jeweils einer Palette (3), dadurch gekennzeichnet, daß sie einen Manipulator (6, 24) nach einem der Ansprüche 1 bis 12 zum Aufnehmen und Transportieren jeweils einer Palette (3) zwischen den einzelnen Palettenlagerplätzen (4) und Beladestationen (1 , 20, 30) umfaßt.
14. Beladevorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß eine lineare Führung (21) vorgesehen ist, entlang welcher eine Mehrzahl von Ent- bzw. Beladesta- tionen (1 , 20, 30) einer Mehrzahl von Maschinen und/oder eine Mehrzahl von Palettenspeicherplätzen (4) des Speichers angeordnet ist bzw. sind.
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