JP2713850B2 - 板状体の移載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、大形の板状体、例えば
広面積のガラス板をパレットに載置する板状体の移載装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】搬送コンベア等の上に水平に置かれた大
形の板状体、特に広面積のガラス板を吸着盤で取り扱う
移載装置として、例えば特公昭４０−１４５０１号の公
報には、上方より真空チャックを多数有するチャックフ
レームを降下させて硝子板を吸着するようにし、チャッ
クフレ−ム揚上装置は真空チャック内が一定の真空度に
達するまでは作動しないようにし、揚上装置の作動後所
要方向に移送させつつチャックフレームを回動して硝子
板を斜めに板積みするようにした硝子板又は板状体の板
積みホイストが開示され、また特公昭３６−４２６９号
の公報には、水平軌道上を移動し得る台車より鉛直下方
への伸縮のみ自在なる腕杆を突設せしめ、この腕杆の下
端に水平に保持せしめた水平軸の周りに回動自在に吸盤
付枠体を枢着せしめてなる板状体運搬装置が開示されて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする問題点】特公昭４０−１４５
０１号の公報ものは、広面積、大重量のガラス板を硝子
載置台に移載するため、多くの駆動用モーターが必要と
なり設備の大型化、重量化かつ複雑化にならざるを得な
く、また送り転子上でガラス板を反転することが出来な
いため、持ち上げ天井走行体で送り転子外に移動しクラ
ンクにより反転を行い、硝子載置台前で降下して積み込
むため移載時間が多くかかるため、複数台の装置を並設
する必要を伴う欠点があり、特公昭３６−４２６９号の
公報のものは、上下に積重ねられた水平板状体を１枚ず
つ順次取り上げて搬送し、立て掛け具に移載するもの
で、垂直上下運動と水平横移動運動と回動運動との組合
せであり、前記同様設備の大型化による問題があった。

【０００４】

【問題点を解決するための手段】本発明は、上記問題の
解決、すなわち１サイクルの移載時間が少なく、かつ簡
易な構成からなる装置の提供を目的として、コンベア３
とパレット２間の上方を往復走行自在な台車６より懸吊
された機枠５の下端に上下動自在な枠部１６を介して複
数の吸着盤１５を配設し、前記吸着盤１５に吸着された
板状体を前記枠部１６の回動で前記パレット２へ移載せ
しめる板状体の移載装置において、前記機枠５を、ａ、
ｂ、ｃ、ｄロッドを四辺とする一対の四節機構であっ
て、前記四節機構のパレット２側の垂直方向のｂロッド
８、８と上部の水平方向のａロッド７、７とが一対で回
動可能となるように、ｂロッド８、８の上端と前記ａロ
ッド７、７の一端とを中空軸１３およびそれに挿着した
枢軸１２とを用いて、前記ａロッド７、７、またはｂロ
ッド８、８のいずれか一方を中空軸１３に固着し、他方
を枢軸１２に固着し、前記機枠５は枢軸１２を介して台
車６に懸吊され、さらにｂロッド８、８およびこれと対
向する垂直方向のｄロッド１０、１０の各下端間をｃロ
ッド９、９で結合したものとし、前記機枠５の前記ｂロ
ッド８、８と台車６間を機枠５の吊上シリンダー１８お
よびピストンロッドを設けて連結し、前記機枠５の前記
ａロッド７、７と台車６間を機枠５の回動シリンダー１
７およびピストンロッドを設けて連結した板状体の移載
装置を提供する。

【０００５】

【作用】回動、吊上シリンダーで懸装する機枠に枠部を
介して配設する吸着盤に支持された板状体は、吊上シリ
ンダーの作動、連動する台車の移動によりパレット側に
平行移動しながら機枠を傾け上昇し、該移動中に回動シ
リンダーを作動させてパレットの背板角度まで板状体を
反転させ、台車の走行位置決め停車後パレットに移載す
るが、枢軸と中空軸とで一対の四節機構を軸架する機枠
により従来の平行運動に加え各シリンダーの作動を同時
に行うことができ、移載処理時間の短縮が可能となる。

【０００６】

【実施例】以下、本発明に係わる移載装置を図面に基づ
き詳細に説明する。図１は本発明の実施例を説明する一
部を切欠した全体側面図を示し、図２は枢軸と中空軸と
を説明する一部を切欠、省略した斜視図を示し、図３は
吸着盤の取り付けを説明する断面図である。

【０００７】搬送コンベア３の片側にガラス板１を立て
掛けるパレット２を配置し、該コンべアと前記パレット
２間の上部に架設するレール４には該レールに沿って走
行自在で機枠５を懸吊する台車６を配設するが、該台車
は通常知られている図示されないサーボモーターとボー
ルネジ等により移動量の制御機構を組み入れ、ガラス板
１の厚み分だけ台車６の移動を調整することができる。

【０００８】台車６より枢軸１２を介して懸吊した機枠
５は、ａ、ｂ、ｃ、ｄロッド７、８、９、１０をピン継
手１１で結合して平行四辺形に形成した一対の四節機構
を並設し、該ピン継手で前記パレット２側に垂下する前
記ｂロッド８、８の上端と前記ａロッド７、７との結合
位置はピン継手１１に代わりその対向間に軸架状に枢軸
１２を設け、該枢軸には回転自在な中空軸１３を挿入
し、該中空軸には前記ｂロッド８、８あるいは前記ａロ
ッド７、７のいずれか一方を固着させ、中空軸１３に固
着しない他方のロッドを枢軸１２に固着させる。枢軸１
２は図２に示すように台車６の下部に懸吊される。

【０００９】ｂロッド８、８および垂下する前記ｄロッ
ド１０、１０の下端に結合したｃロッド９、９を介して
枠組みした機枠５には、該ｄロッド１０、１０およびｂ
ロッド８、８の下端に複数台のシリンダー１４を介して
複数の吸着盤１５を配設する方形な枠部１６を配設し、
該機枠を前記台車６の下方に装着する回動シリンダー１
７、１７と吊上シリンダー１８、１８とのピストンロッ
ドが前記ａロッド７、７と前記ｂロッド８、８とに逆ハ
字状に連結して懸装するが、該回動、吊上シリンダーと
台車６との取り付け、そのピストンロッドとａ、ｂロッ
ド７、８との連結は全てピン継手で揺動自在とする。

【００１０】枠部１６には外筒１９を固着し、該外筒に
は吸着盤１５と連通固着で吸引、解除の通気孔を設けた
内筒２０を圧縮用のスプリング２１を介して装着する。
並列のａロッドあるいはｂロッドが一対で同時に作動さ
せるために設けた中空軸１３に代わり、ａ、ｂロッドの
一方と固着する枢軸１２に他方のロッドを回動自在に軸
着し、かつ該ロッド間に図示されない繋ぎ材を固着して
一対の回動、あるいは吊上シリンダーの作動を同調させ
るようにしてもよいが、該繋ぎ材に代わり一対のシリン
ダーを数値制御して同量づつ作動させるようにしてもよ
く、あるいは新たに枢軸の回動を歯車等で同期せしめる
同期軸を該枢軸に平行に配設して、該同期軸に他方のロ
ッドを固着してもよいが、いずれも複雑な構造となる。

【００１１】以下、本発明の作用を説明する。レール４
上の台車６は所定の位置で所定高さに機枠５を懸吊して
コンベア３にて搬送されるガラス板１を待機し、図示さ
れない真空部より内筒２０に連結する図示されないホー
スを介して吸着盤１５を吸引状態に保ち、図示されない
センサーにより搬送中のガラス板１を所定の位置に停止
せしめる。そこで台車６より懸吊した機枠５に固着する
シリンダー１４が一斉に作動して支持する枠部１６を降
下せしめ、該枠部にスプリング２１を介して装着した吸
着盤１５は吸引状態を保持しつつガラス板１に接圧して
該ガラス板を吸着し、シリンダー１４の復動によりガラ
ス板１を吸着する吸着盤１５と一体な枠部１６は、上昇
してガラス板１を水平姿勢のまま吊り上げる。さらに連
動して吊上シリンダー１８を作動させると枢軸１２ある
いは中空軸１３を軸としてｂロッド８を円弧を描くよう
の斜め上方へ引き上げ、連動して台車６もレール４を介
しパレット２側に移動せしめると、ｂロッド８およびｄ
ロッド１０の下端側はパレット２側に水平移動、すなわ
ちａロッド８を回動シリンダー１７で支持する四節機構
の機枠５は平行四辺形を保持するため、ガラス板１は図
４に示すようにコンベア３との離間を増加しながらパレ
ット２側に斜め平行移動する。

【００１２】さらに、同じく図４に示すように吊上シリ
ンダー１８の作動中で板幅、板長さを勘案し、わずかに
遅れて回動シリンダー１７を作動させａロッド７と連結
する回動シリンダーのピストンロッドを突出往動せしめ
ると、該ａロッド７は中空軸１３あるいは枢軸１２を軸
として回動し、四節機構のｃロッド９も同様に回動して
平行四辺形を保ちながら枠部１６を回動する。すなわち
吸着盤１５に支持されたガラス板１を反転せしめ、反転
中になお連動して台車６をパレット２側に走行させて所
定の位置に停車せしめると、枠部１６に装着する吸着盤
１５により吸着支持されたガラス板１はパレット２の立
て掛け傾斜面と平行に対面する。台車６の移動でパレッ
ト２に載置した他のガラス板に介在する合紙と接圧状態
まで接近させ吸引解除すれば、吸着盤１５に吸着中のガ
ラス板１はパレット２の受台に落とし込まれガラス端面
を支持する。

【００１３】続いて台車６の後退および回動シリンダー
１７の復動、さらに吊上シリンダー１８のピストンロッ
ドの突出復動により機枠５はコンベア３上の所定の位置
まで移動し、かつ各ロッドの結合角度が直角な平行四辺
形状に復元し、コンベア３で搬送されるつぎのガラス板
１を待機する。

【００１４】枢軸１２と中空軸１３との二重軸を設けた
平行四辺形の四節機構により、従来の平行運動に加え同
時に吊り上げとその吊り上げによる移行、さらにはａ、
ｃロッド７、９の回動反転が可能となり、台車６の位置
決め移動、すなわちパレット２に立て掛けるガラス板１
の厚み分だけ移動量を制御させれば、一連の完全な自動
化が可能となる。

【００１５】スプリング２１を設けた吸着盤１５はコン
ベア３上のガラス板１への接圧、パレット２への積み込
み時の緩衝機能を発揮し、ガラスへのダメージを防止す
る。

【００１６】

【発明の効果】本発明は、枢軸と中空軸とからなる二重
軸構造の四節機構を備えたシンプルな機枠により、吸着
支持されたガラス板は同時に水平移動と上昇移動を合わ
せた複合された動きで最短の軌跡を描くことにより移載
時間が短縮され、積み込み角度やその高さの調整が容易
に行えることにより自動化が容易となり、摩擦損失の少
ないコンパクトな機枠で簡易なシリンダーによる駆動と
なり、正確な繰り返し運動を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を説明する一部を切欠した全体
側面図を示す。

【図２】枢軸と中空軸とを説明する一部を切欠、省略し
た斜視図を示す。

【図３】吸着盤の取り付けを説明する断面図である。

【図４】移載時の機枠の変化に伴う板状体の位置、傾き
の過程を示す概略図である。

【符号の説明】

１・・・・・ガラス板 ２・・・・・パレット ４・・・・・レール５ ・・・・・機枠 ７・・・・・ａロッド ８・・・・・ｂロッド ９・・・・・ｃロッド １０・・・・・ｄロッド １２・・・・・枢軸 １３・・・・・中空軸 １５・・・・・吸着盤 １６・・・・・枠部 １７・・・・・回動シリンダー １８・・・・・吊上シリンダー

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】コンベア３とパレット２間の上方を往復走
   行自在な台車６より懸吊された機枠５の下端に上下動自
   在な枠部１６を介して複数の吸着盤１５を配設し、前記
   吸着盤１５に吸着された板状体を前記枠部１６の回動で
   前記パレット２へ移載せしめる板状体の移載装置におい
   て、前記機枠５を、ａ、ｂ、ｃ、ｄロッドを四辺とする
   一対の四節機構であって、前記四節機構のパレット２側
   の垂直方向のｂロッド８、８と上部の水平方向のａロッ
   ド７、７とが一対で回動可能となるように、ｂロッド
   ８、８の上端と前記ａロッド７、７の一端とを中空軸１
   ３およびそれに挿着した枢軸１２とを用いて、前記ａロ
   ッド７、７、またはｂロッド８、８のいずれか一方を中
   空軸１３に固着し、他方を枢軸１２に固着し、前記機枠
   ５は枢軸１２を介して台車６に懸吊され、さらにｂロッ
   ド８、８およびこれと対向する垂直方向のｄロッド１
   ０、１０の各下端間をｃロッド９、９で結合したものと
   し、前記機枠５の前記ｂロッド８、８と台車６間を機枠
   ５の吊上シリンダー１８およびそのピストンロッドを介
   して連結し、また前記機枠５の前記ａロッド７、７と台
   車６間を機枠５の回動シリンダー１７およびそのピスト
   ンロッドを介して連結したことを特徴とする板状体の移
   載装置。