CN205852827U - 一种机器人机械手夹持装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人机械手夹持装置，包括机架、齿条、齿轮和曲柄，机架上设置有安装孔和直线电机，齿轮和齿条设置在机架上，直线电机输出端与齿条左端连接，齿轮与齿条相啮合，齿轮上设置有曲柄，曲柄上设置有连杆，连杆上设置有摇杆，摇杆内端与机架连接，连杆上设置有锯齿夹钳和半圆夹钳，锯齿夹钳上设置有锯齿，半圆夹钳上设置有半圆槽。该机器人机械手夹持装置设置有锯齿夹钳和半圆夹钳两种夹钳结构，且两种夹钳在竖直方向上具有一定的距离，既可以根据需求夹取不同物品，两种夹钳之间的距离又保证两者不会相互干扰，结构简单，使用方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种夹持装置，尤其涉及一种机器人机械手夹持装置。
背景技术
夹持装置是机器人机械手的重要部件，机器人通过机械手臂上的夹持装置实现物品夹取。现有的机器人机械手夹持装置大多为单一结构，即只具有一种结构的夹钳，只能夹取固定形状和重量的物品，如果要夹取其他形式的物品，则要更换夹钳，比较麻烦。
发明内容
本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机器人机械手夹持装置。
本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：
本实用新型包括机架、齿条、齿轮和曲柄，所述机架上设置有安装孔和直线电机，所述齿轮和齿条设置在机架上，所述直线电机输出端与齿条左端连接，所述齿轮与齿条相啮合。
进一步，所述齿轮上设置有曲柄，所述曲柄上设置有连杆，所述连杆上设置有摇杆，所述摇杆内端与机架连接。
进一步，所述连杆上设置有锯齿夹钳和半圆夹钳，所述锯齿夹钳通过固定销直接与连杆连接，所述半圆夹钳设置在固定销的另一端，所述固定销垂直于连杆、锯齿夹钳和半圆夹钳，所述锯齿夹钳与连杆处于相同平面，所述半圆夹钳设置在连杆上部的平面，所述锯齿夹钳上设置有锯齿，所述半圆夹钳上设置有半圆槽。
优选地，所述安装孔有两个，关于机架中线对称设置。
优选地，所述齿轮与机架间通过转轴连接。
优选地，所述齿条的两个侧面都设置有轮齿。
本实用新型的有益效果在于：
本实用新型是一种机器人机械手夹持装置，与现有技术相比，本实用新型的机器人机械手夹持装置设置有锯齿夹钳和半圆夹钳两种夹钳结构，且两种夹钳在竖直方向上具有一定的距离，既可以根据需求夹取不同物品，两种夹钳之间的距离又保证两者不会相互干扰，结构简单，使用方便。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图。
图2是本实用新型的夹钳的结构示意图。
图中：1-机架、2-直线电机、3-齿条、4-转轴、5-曲柄、11-安装孔、41-齿轮、51-摇杆、52-连杆、53-固定销、54-锯齿夹钳、55-锯齿、56-半圆槽、57-半圆夹钳。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
如图1和图2所示，本实用新型包括机架1、齿条3、齿轮41和曲柄5，机架1上设置有安装孔11和直线电机2，安装孔11有两个，关于机架1中线对称设置，齿轮41和齿条3设置在机架1上，齿轮41与机架1间通过转轴连接，齿条3的两个侧面都设置有轮齿，直线电机2输出端与齿条3左端连接，齿轮41与齿条3相啮合。齿轮41上设置有曲柄5，曲柄5上设置有连杆52，连杆52上设置有摇杆51，摇杆51内端与机架1连接。
连杆52上设置有锯齿夹钳54和半圆夹钳57，锯齿夹钳54通过固定销53直接与连杆52连接，半圆夹钳57设置在固定销53的另一端，固定销53垂直于连杆52、锯齿夹钳54和半圆夹钳57，锯齿夹钳54与连杆52处于相同平面，半圆夹钳57设置在连杆52上部的平面，锯齿夹钳54上设置有锯齿55，半圆夹钳57上设置有半圆槽56。
该机器人机械手夹持装置设置有锯齿夹钳54和半圆夹钳57两种夹钳结构，且两种夹钳在竖直方向上具有一定的距离，既可以根据需求夹取不同物品，两种夹钳之间的距离又保证两者不会相互干扰。
本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种机器人机械手夹持装置，其特征在于：包括机架、齿条、齿轮和曲柄，所述机架上设置有安装孔和直线电机，所述齿轮和齿条设置在机架上，所述直线电机输出端与齿条左端连接，所述齿轮与齿条相啮合；
所述齿轮上设置有曲柄，所述曲柄上设置有连杆，所述连杆上设置有摇杆，所述摇杆内端与机架连接；
所述连杆上设置有锯齿夹钳和半圆夹钳，所述锯齿夹钳通过固定销直接与连杆连接，所述半圆夹钳设置在固定销的另一端，所述固定销垂直于连杆、锯齿夹钳和半圆夹钳，所述锯齿夹钳与连杆处于相同平面，所述半圆夹钳设置在连杆上部的平面，所述锯齿夹钳上设置有锯齿，所述半圆夹钳上设置有半圆槽。
2.根据权利要求1所述的一种机器人机械手夹持装置，其特征在于：所述安装孔有两个，关于机架中线对称设置。
3.根据权利要求1所述的一种机器人机械手夹持装置，其特征在于：所述齿轮与机架间通过转轴连接。
4.根据权利要求1所述的一种机器人机械手夹持装置，其特征在于：所述齿条的两个侧面都设置有轮齿。
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