CN106743497A - 一种抓取器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种抓取器，属于机械技术领域。它解决了现有抓取器抓紧力低的问题。本抓取器包括底座、电机、呈弧形状的刺爪和摆臂，电机固连在底座上，摆臂的下端和底座相铰接形成铰接点，刺爪的上端部和摆臂的上端部相固连，电机和摆臂的上端部之间设有使前者能驱动后者绕铰接点摆动的传动机构，底座上还设有贯穿该底座的通道，刺爪插接在通道内，且在摆臂的摆动驱动下该刺爪的下端部能向下伸出至通道外。本抓取器具有抓紧力高的优点。

Description

一种抓取器

技术领域

本发明属于机械技术领域，涉及一种抓取器。

背景技术

橡胶炼胶是指使用炼胶机将生胶或者胶料进行捏炼的操作，炼胶过程中，生胶占比最大，炼胶的过程中需要搬运大量的生胶，生胶又大又重，人工搬运费时费力。

针对以上存在的问题，人们发明了抓取器，通过抓取器对生胶块进行抓取，然后进行输运，现有的抓取器，例如中国专利文献资料公开了一种板材件抓取器具[申请号：201620262309.2；授权公告号：CN205419084U]，其包括一支撑杆，支撑杆固定连接在一三通连接体上，三通连接体上另固定一横杆，横杆的两末端设有铰链体，横杆的两端铰链体上铰链着一抓取竖杆，在抓取竖杆的一侧设有一固定杆，固定杆两端分别连接着两抓取竖杆；在抓取竖杆上铰链有若干支架，支架向外伸出一支架杆，支架杆末端设有铰链头，铰链头上铰链一吸盘杆，吸盘杆末端设有吸盘。

该种结构的抓取器具，也可以用来抓取生胶等软体物件，通过吸盘吸住生胶，实现抓取。但是由于生胶在堆码时不会将生胶一块一块分开排放，是严严实实地挤在一起，时间长了生胶相互之间还可能会卡住，而且生胶的表面也不是十分的平整，使用该种结构的抓取器具抓起生胶时，吸盘往往不能很好的吸住生胶，即该种结构抓取器具的抓紧力低，抓取生胶的牢固程度差，生胶在搬运的过程中，存在掉落的问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种抓取器，解决的技术问题是如何提高抓取器抓取物件的牢固程度。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种抓取器，包括底座和电机，所述电机固连在底座上，其特征在于，还包括呈弧形状的刺爪和摆臂，所述摆臂的下端和底座相铰接形成铰接点，所述刺爪的上端部和所述摆臂的上端部相固连，所述电机和所述摆臂的上端部之间设有使前者能驱动后者绕所述铰接点摆动的传动机构，所述底座上还设有贯穿该底座的通道，所述刺爪插接在所述通道内，且在摆臂的摆动驱动下该刺爪的下端部能向下伸出至所述通道外。

本抓取器适合抓取软体物件，即能够被刺入的物件，例如生胶等。抓取时，将底座抵靠在物件上，然后启动电机，电机通过传动机构使摆臂绕铰接点旋转，从而使刺爪沿着通道滑动并伸出通道刺入到物件中，由于刺爪呈弧形状，刺爪刺入到物件中后沿弧形深入，刺爪勾住物件，刺爪提供多个方向的作用力，相对于吸盘刺爪能更紧的抓住物件，物件被抓取后不易脱落，抓紧的牢固程度高。

在上述的一种抓取器中，所述底座的两端均具有沿底座长度方向设置的若干个呈长条状的安装腔，所述安装腔相对的两侧壁均倾斜设置，所述摆臂部分位于安装腔中。摆臂的底部铰接在安装腔的底部形成铰接点，摆臂部分位于安装腔中，使抓取器结构紧凑；而且摆臂是绕铰接点摆动，安装腔该种结构的设置，使摆臂在摆动的过程中不会被底座卡住，刺爪和摆臂转动顺畅。

在上述的一种抓取器中，所述通道呈弧形，所述通道的内径与刺爪的外径相适配，所述刺爪部分位于通道中。通道的内径略大于刺爪的外径，通道呈弧形，与刺爪的形状相适配，通道不会阻碍刺爪的移动，且通道对刺爪的移动具有一定的导向作用，使刺爪在移动的过程中不会偏移位置，从而使刺爪刺入的位置精准，提高抓取物件时的牢固程度。

在上述的一种抓取器中，所述底座的两端均至少具有两个所述通道，所述底座的两端均至少具有两个所述摆臂和刺爪，所述刺爪与通道一一对应设置。该种结构，即底座的两端均至少具有两个刺爪，通过至少四个刺爪同时对物体进行刺入抓取，提高本抓取器的抓紧力，使本抓取器抓取物件的牢固程度高，稳定性好。

在上述的一种抓取器中，位于底座同一端的所有摆臂通过连接轴相连，所述连接轴与摆臂的上端部相固连。通过连接轴使位于底座同一端的所有摆臂的移动统一，可以简化本抓取器的结构，连接轴的设置，提高刺爪和摆臂的稳定性。而且连接轴与摆臂的上端部相固连，使刺爪具有最大的位移，即刺爪能够更深的刺入到物件中，提高本抓取器抓紧物件时的牢固程度。

在上述的一种抓取器中，所述通道中设有弧形导管，所述弧形导管为软管，所述刺爪部分位于弧形导管中。弧形导管起到导向的作用，刺爪与弧形导管间隙配合，弧形导管的设置使刺爪移动顺畅，由于弧形导管为软管，即使刺爪在使用一段时间后位置出现偏移，弧形导管也可以提供一定的缓冲量，使刺爪移动顺畅。

在上述的一种抓取器中，所述传动机构包括小齿轮、第一大齿轮、第二大齿轮、第一摇臂、第二摇臂、第一推拉杆和第二推拉杆，所述小齿轮固连在电机的输出轴上，所述第一大齿轮和第二大齿轮均设在底座上，且第一大齿轮和第二大齿轮相啮合，所述小齿轮与第一大齿轮或者第二大齿轮相啮合，所述第一摇臂固连在第一大齿轮的边沿处，所述第一推拉杆的一端与连接轴相连，另一端与第一摇臂相铰接，所述第二摇臂固连在第二大齿轮的边沿处，所述第二推拉杆的一端与连接轴相连，另一端与第二摇臂相铰接。电机驱动小齿轮旋转，小齿轮带动第一大齿轮和第二大齿轮旋转，第一大齿轮和第二大齿轮旋转的方向相反、旋转的角度相同，第一摇臂随第一大齿轮旋转，第二摇臂随第二大齿轮旋转，第一摇臂通过第一推拉杆带动位于底座一端的连接轴、刺爪和摆臂绕铰接点旋转，第二摇臂通过第二推拉杆带动位于底座另一端的连接轴、刺爪和摆臂绕铰接点旋转，从而使刺爪伸出通道，刺爪向底座内侧呈弧形刺入。通过小齿轮、第一大齿轮、第二大齿轮、第一摇臂、第二摇臂、第一推拉杆和第二推拉杆进行传动，传动的稳定性，保证刺爪能够刺入到物件中，提高本抓取器抓取物件的牢固程度。通过修改第一大齿轮和第二大齿轮的大小，或者更换不同长度的第一推拉杆和第二推拉杆可以改变刺爪的移动距离。

作为另一种情况，在上述的一种抓取器中，所述传动机构包括小齿轮、第一大齿轮、第二大齿轮、第一推拉杆和第二推拉杆，所述小齿轮固连在电机的输出轴上，所述第一大齿轮和第二大齿轮均设在底座上，且第一大齿轮和第二大齿轮相啮合，所述小齿轮与第一大齿轮或者第二大齿轮相啮合，所述第一推拉杆的一端与连接轴相连，另一端铰接在第一大齿轮的边沿处，所述第二推拉杆的一端与连接轴相连，另一端铰接在第二大齿轮的边沿处。电机驱动小齿轮旋转，小齿轮带动第一大齿轮和第二大齿轮旋转，第一大齿轮和第二大齿轮旋转的方向相反、旋转的角度相同，第一大齿轮通过第一推拉杆带动位于底座一端的连接轴、刺爪和摆臂绕铰接点旋转，第二大齿轮通过第二推拉杆带动位于底座另一端的连接轴和、刺爪和摆臂绕铰接点旋转，从而使刺爪伸出通道，刺爪向底座内侧呈弧形刺入。通过小齿轮、第一大齿轮、第二大齿轮、第一推拉杆和第二推拉杆进行传动，传动的稳定性，保证刺爪能够刺入到物件中，提高本抓取器抓取物件的牢固程度。通过修改第一大齿轮和第二大齿轮的大小，或者更换不同长度的第一推拉杆和第二推拉杆可以改变刺爪的移动距离。

在上述的一种抓取器中，所述底座的中间处具有沿底座长度方向设置的安装槽，所述第一大齿轮和第二大齿轮均部分位于安装槽中。该种结构，使本抓取器结构紧凑，同时安装槽的设置可以有效的降低底座的重量，节约材料，降低成本。

在上述的一种抓取器中，所述底座上表面的中间处固连有连接架，所述连接架中具有缺口，且缺口与安装槽相连通，所述第一大齿轮和第二大齿轮在缺口处相啮合。连接架用于与吊环相连，通过吊环带动抓取器移动，实现物件的运输，缺口的设置，使连接架不会阻碍第一大齿轮和第二大齿轮的啮合，设计合理。

在上述的一种抓取器中，所述底座中还具有若干个减重槽。减重槽的设置可以降低底座的重量，节约材料，降低成本。

与现有技术相比，本发明提供的抓取器具有以下优点：

1、本抓取器的刺爪呈弧形，抓取物件时位于底座两端的刺爪均是呈弧形向底座内侧移动并刺入到物件中，是向内抓取式抓取的，使本抓取器抓取物件的牢固程度高；而且底座两端均至少具有两个刺爪，使刺爪勾住物体的稳定性好，提高抓取的牢固程度。

2、本抓取器是通过刺爪刺入物件的方式抓取物件的，使本抓取器能抓取不同形状的软体物体，适用范围广。

3、本抓取器的底座中设置有安装腔、安装槽和减重槽，节约材料，降低成本，而且安装腔和安装槽使本抓取器结构紧凑。

附图说明

图1是本抓取器的整体结构爆炸图。

图2是本抓取器的整体结构剖视图。

图3是本抓取器刺爪未伸出时的状态图。

图4是本抓取器刺爪伸出时的状态图。

图中，1、底座；2、电机；3、传动机构；31、小齿轮；32、第一大齿轮；33、第二大齿轮；34、第一摇臂；35、第二摇臂；36、第一推拉杆；37、第二推拉杆；4、摆臂；5、刺爪；6、通道；7、连接轴；8、安装腔；9、弧形导管；10、安装槽；11、连接架；12、缺口；13、减重槽。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

实施例一

如图1所示，本抓取器包括底座1、电机2、传动机构3、摆臂4和刺爪5。

底座1呈长条板状，本实施例中，底座1的两端均具有沿底座1长度方向设置的呈条状的安装腔8，且每端安装腔8的数量均为两个，如图2所示，安装腔8顶部开口处沿底座1长度方向的尺寸大于底部沿底座1长度方向的尺寸，安装腔8相对的两侧壁均倾斜设置。底座1的中间处具有沿底座1长度方向设置的安装槽10，底座1上表面的中间处固连有连接架11，连接架11中具有缺口12，且缺口12与安装槽10相连通。本实施例中，底座1中还具有四个减重槽13，四个减重槽13均布在底座1中。本实施例中，底座1的两端均具有两个通道6，通道6呈弧形，通道6中设有弧形导管9，弧形导管9为软管，在实际生产中，底座1的两端可以均具有三个或者四个通道6。

如图2所示，摆臂4呈直条状，刺爪5呈弧形杆状，摆臂4部分位于安装腔8中，摆臂4的下端部位于安装腔8的底部，且摆臂4的下端部与底座1相铰接，摆臂4的上端部与刺爪5的上端部相固连，刺爪5的下端部具有尖头，尖头使刺爪能够更好的刺入到物件中，刺爪5部分位于通道6中，通道6的内径与刺爪5的外径相适配，刺爪5能穿过位于通道6中的弧形导管9。刺爪5与通道6一一对应设置，即底座1的每端均设置两个刺爪5，位于同一端的两个摆臂4通过连接轴7相连，连接轴7的两端均位于摆臂4的上端部。

如图1、图2所示，电机2固连在底座1上，传动机构3包括小齿轮31、第一大齿轮32、第二大齿轮33、第一摇臂34、第二摇臂35、第一推拉杆36和第二推拉杆37，小齿轮31固连在电机2的输出轴上，第一大齿轮32和第二大齿轮33均设在底座1上，且第一大齿轮32和第二大齿轮33均部分位于安装槽10中，第一大齿轮32和第二大齿轮33在缺口12处相啮合，第一大齿轮32、第一摇臂34和第一推拉杆36以连接架11为中心与第二大齿轮33、第二摇臂35和第二推拉杆37对称设置，本实施例中，小齿轮31与第一大齿轮32相啮合，在实际生产中，小齿轮31可以与第二大齿轮33相啮合，第一摇臂34固连在第一大齿轮32的边沿处，第一推拉杆36的一端与连接轴7相铰接，另一端与第一摇臂34相铰接，所述第二摇臂35固连在第二大齿轮33的边沿处，所述第二推拉杆37的一端与连接轴7相铰接，另一端与第二摇臂35相铰接。

抓取物件时，开始时，如图3所示，通过电机2带动小齿轮31旋转，从而使第一大齿轮32和第二大齿轮33旋转，通过第一摇臂34、第二摇臂35、第一推拉杆36和第二推拉杆37使摆臂4朝底座1的内侧转动，从而使刺爪5的下端部位于通道6中，刺爪5未伸出；然后通过吊环移动抓取器将抓取器抵靠在需要抓取的物件上，此时，再驱动电机2使小齿轮31旋转，从而使第一大齿轮32和第二大齿轮33旋转，通过第一摇臂34、第二摇臂35、第一推拉杆36和第二推拉杆37使摆臂4朝底座1的外侧转动，从而使刺爪5沿着通道6滑动。如图4所示，刺爪5伸出通道6并刺入到物件中，电机2持续提供动力，刺爪5刺入物件后继续朝底座1的内侧沿弧形刺入，从而使本抓取器抓住物件。

实施例二

本实施例同实施例一的结构和原理基本相同，不同的地方在于，本实施例中，传动机构3包括小齿轮31、第一大齿轮32、第二大齿轮33、第一推拉杆36和第二推拉杆37，小齿轮31固连在电机2的输出轴上，第一大齿轮32和第二大齿轮33均设在底座1上，且第一大齿轮32和第二大齿轮33相啮合，小齿轮31与第一大齿轮32相啮合，在实际生产中，小齿轮31也可以与第二大齿轮33相啮合，第一推拉杆36的一端与连接轴7相铰接，另一端铰接在第一大齿轮32的边沿处，第二推拉杆37的一端与连接轴7相铰接，另一端铰接在第二大齿轮33的边沿处。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了底座1、电机2、传动机构3、小齿轮31、第一大齿轮32、第二大齿轮33、第一摇臂34、第二摇臂35、第一推拉杆36、第二推拉杆37、摆臂4、刺爪5、通道6、连接轴7、安装腔8、弧形导管9、安装槽10、连接架11、缺口12、减重槽13等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (10)

1.一种抓取器，包括底座(1)和电机(2)，所述电机(2)固连在底座(1)上，其特征在于，还包括呈弧形状的刺爪(5)和摆臂(4)，所述摆臂(4)的下端和底座(1)相铰接形成铰接点，所述刺爪(5)的上端部和所述摆臂(4)的上端部相固连，所述电机(2)和所述摆臂(4)的上端部之间设有使前者能驱动后者绕所述铰接点摆动的传动机构(3)，所述底座(1)上还设有贯穿该底座(1)的通道(6)，所述刺爪(5)插接在所述通道(6)内，且在摆臂(4)的摆动驱动下该刺爪(5)的下端部能向下伸出至所述通道(6)外。

2.根据权利要求1所述的一种抓取器，其特征在于，所述底座(1)的两端均具有沿底座(1)长度方向设置的若干个呈长条状的安装腔(8)，所述安装腔(8)相对的两侧壁均倾斜设置，所述摆臂(4)部分位于安装腔(8)中。

3.根据权利要求1所述的一种抓取器，其特征在于，所述通道(6)呈弧形，所述通道(6)的内径与刺爪(5)的外径相适配，所述刺爪(5)部分位于通道(6)中。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种抓取器，其特征在于，所述底座(1)的两端均至少具有两个所述通道(6)，所述底座(1)的两端均至少具有两个所述摆臂(4)和刺爪(5)，所述刺爪(5)与通道(6)一一对应设置。

5.根据权利要求4所述的一种抓取器，其特征在于，位于底座(1)同一端的所有摆臂(4)通过连接轴(7)相连，所述连接轴(7)与摆臂(4)的上端部相固连。

6.根据权利要求1或2或3所述的一种抓取器，其特征在于，所述通道(6)中设有弧形导管(9)，所述弧形导管(9)为软管，所述刺爪(5)部分位于弧形导管(9)中。

7.根据权利要求5所述的一种抓取器，其特征在于，所述传动机构(3)包括小齿轮(31)、第一大齿轮(32)、第二大齿轮(33)、第一摇臂(34)、第二摇臂(35)、第一推拉杆(36)和第二推拉杆(37)，所述小齿轮(31)固连在电机(2)的输出轴上，所述第一大齿轮(32)和第二大齿轮(33)均设在底座(1)上，且第一大齿轮(32)和第二大齿轮(33)相啮合，所述小齿轮(31)与第一大齿轮(32)或者第二大齿轮(33)相啮合，所述第一摇臂(34)固连在第一大齿轮(32)的边沿处，所述第一推拉杆(36)的一端与连接轴(7)相连，另一端与第一摇臂(34)相铰接，所述第二摇臂(35)固连在第二大齿轮(33)的边沿处，所述第二推拉杆(37)的一端与连接轴(7)相连，另一端与第二摇臂(35)相铰接。

8.根据权利要求5所述的一种抓取器，其特征在于，所述传动机构(3)包括小齿轮(31)、第一大齿轮(32)、第二大齿轮(33)、第一推拉杆(36)和第二推拉杆(37)，所述小齿轮(31)固连在电机(2)的输出轴上，所述第一大齿轮(32)和第二大齿轮(33)均设在底座(1)上，且第一大齿轮(32)和第二大齿轮(33)相啮合，所述小齿轮(31)与第一大齿轮(32)或者第二大齿轮(33)相啮合，所述第一推拉杆(36)的一端与连接轴(7)相连，另一端铰接在第一大齿轮(32)的边沿处，所述第二推拉杆(37)的一端与连接轴(7)相连，另一端铰接在第二大齿轮(33)的边沿处。

9.根据权利要求7所述的一种抓取器，其特征在于，所述底座(1)的中间处具有沿底座(1)长度方向设置的安装槽(10)，所述第一大齿轮(32)和第二大齿轮(33)均部分位于安装槽(10)中。

10.根据权利要求9所述的一种抓取器，其特征在于，所述底座(1)上表面的中间处固连有连接架(11)，所述连接架(11)中具有缺口(12)，且缺口(12)与安装槽(10)相连通，所述第一大齿轮(32)和第二大齿轮(33)在缺口(12)处相啮合。