CN108161942B - 一种进食辅助机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种进食辅助机器人，属于饮食护理机器人技术领域，其包括夹持器、机械臂以及用于带动所述夹持器和机械臂整体做升降运动、前后移动及左右摆动的主体旋转升降装置，夹持器包括夹持器外壳及设置在夹持器外壳前端的用于夹取食物的勺子，夹持器外壳与所述机械臂的前端相铰接并能够相对于所述机械臂上下摆动，所述勺子包括第一半勺和第二半勺，所述夹持器外壳内设置有用于带动所述第一、第二半勺相互分离和相互靠拢的夹持驱动装置。本发明结构简单，布局紧凑合理，运转灵活，各运动部件运动协调性好，具有很高的稳定性和精确度。

Description

一种进食辅助机器人

技术领域

本发明属于饮食护理机器人技术领域，尤其涉及一种进食辅助机器人。

背景技术

随着我国机器人自动化技术的不断发展，我国机器人的应用领域将非常广泛，涉及到工业，医疗，生活等各个方面。近年来，由脑中风后遗症，脊髓损伤，肌肉、神经和大脑病变以及自然和人为灾害引起的手部功能残疾患者逐年增多，手部残疾患者的饮食护理问题亟待解决。

机器人技术在最近二十多年来才得到了迅速的发展,作为康复机器人中的一种叫做进食辅助机器人的发展才刚刚起步,但随着世界人口老龄化程度的不断加剧以及世界伤残人口的不断增加,他们的日常工作和生活问题正待于解决,所以进食辅助机器人也越来越多的受到了人们的关注和研究。

专利申请CN105479462A公开了一种助餐服务机器人，包括可升降餐台，所述可升降餐台设有四自由度机械手、餐盘、麦克风、射频天线、水平摄像机和竖直摄像头，所述可升降餐台设有所述机械手可在其上移动的导轨，所述水平摄像机和竖直摄像头连接图像采集卡，所述麦克风连接语音处理模块，所述射频天线连处理器通信模块，所述图像采集卡、语音处理模块和无线通信模块连接多微处理器，所述多微处理器连接多轴运动控制卡，所述多轴运动控制卡连接驱动放大电路，所述驱动放大电路连接四自由度机械手，所述驱动放大电路还连接导轨，所述导轨连接光电编码器，所述光电编码器连接所述多微处理器。上述机器人虽然能够实现基本的喂食动作，但是其工作空间范围小，自由度少，灵活性及定位精度均较差。

由此可见，现有技术有待于进一步的改进和提高。

发明内容

本发明为避免上述现有技术存在的不足之处，提供了一种进食辅助机器人，其结构简单，布局紧凑合理，运转灵活，各运动部件运动协调性好，具有很高的稳定性和精确度。

本发明所采用的技术方案为：

一种进食辅助机器人，包括夹持器、机械臂以及用于带动所述夹持器和机械臂整体做升降运动、前后移动及左右摆动的主体旋转升降装置，夹持器包括夹持器外壳及设置在夹持器外壳前端的用于夹取食物的勺子，夹持器外壳与所述机械臂的前端相铰接并能够相对于所述机械臂上下摆动，所述勺子包括第一半勺和第二半勺，所述夹持器外壳内设置有用于带动所述第一、第二半勺相互分离和相互靠拢的夹持驱动装置。

所述夹持驱动装置包括第一勺杆、第二勺杆、第一勺柄、第二勺柄和转轴，第一勺柄和第二勺柄交叉设置且两者的中部相互铰接，所述第一半勺设置在第一勺柄的前端，第二半勺设置在第二勺柄的前端，第一勺柄的末端与所述第一勺杆的前端相铰接，第二勺柄的末端与第二勺杆的前端相铰接，第一勺杆的末端和第二勺杆的末端共同套置在所述转轴上且绕转轴同步转动，所述第一勺杆、第二勺杆、第一勺柄和第二勺柄配合形成平行四边形机构；所述夹持驱动装置还包括用于带动所述转轴作往复直线运动的直线驱动机构。

所述直线驱动机构包括第一电机及由第一电机驱动的第一滚珠丝杠副，所述第一电机安装在所述夹持器外壳上，第一滚珠丝杠副包括第一丝杠及与第一丝杠相适配的第一滚珠轴承，第一丝杠由所述第一电机驱动，所述转轴设置在第一滚珠轴承上，所述第一电机通过第一滚珠丝杠副及所述平行四边形机构的相互配合实现对第一半勺和第二半勺的开合控制。

所述机械臂包括臂架及设置在臂架前端的第一传动轴，所述夹持器外壳上开设有与所述第一传动轴相适配的轴孔，所述臂架上设置有用于驱动所述第一传动轴转动的旋转驱动机构，旋转驱动机构通过驱动所述第一传动轴转动带动所述夹持器外壳相对于臂架的前端上下摆动。

所述旋转驱动机构包括第二电机、第二传动轴、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第二传动轴由第二电机驱动，第二传动轴的轴线与第一传动轴的轴线相互垂直，所述第二锥齿轮套置在第二传动轴上，第一锥齿轮套置在第一传动轴上，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合传动。

所述旋转驱动机构包括第三电机，第三电机设置在臂架的一侧，第三电机的输出轴的轴线与所述第一传动轴的轴线相互平行，第一传动轴由第三电机驱动旋转，从而带动所述夹持器外壳相对于臂架上下摆动。

所述主体旋转升降装置包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端与所述机械臂的后端相连，第二连杆的一端与所述第一连杆相铰接，第一连杆的长度大于第二连杆的长度；所述主体旋转升降驱动装置还包括用于改变第一连杆和第二连杆之间的夹角的升降驱动机构。

所述升降驱动机构包括用于带动所述第一连杆未与机械臂相连的一端做升降运动的第一升降驱动机构以及用于带动所述第二连杆未与第一连杆相连的一端做升降运动的第二升降驱动机构；当第一连杆和第二连杆做同步升降运动时，第一、第二连杆之间的夹角不变，所述机械臂和夹持器在第一、第二连杆的作用下做升降运动；当第一连杆和第二连杆做异步升降运动时，第一连杆、第二连杆之间的夹角改变，所述机械臂和夹持器在第一、第二连杆的作用下做前后移动。

所述第一升降驱动机构包括第四电机、第二滚珠丝杠副、第一上导向关节和第二上导向关节，第二滚珠丝杠副包括由第四电机驱动旋转的第二丝杠及与第二丝杠相适配的第二滚珠轴承，第二丝杠旋转带动第二滚珠轴承沿第二丝杠做升降运动，第二滚珠轴承与所述第一上导向关节相连，第一上导向关节还与所述第二上导向关节相连，所述第一连杆未与机械臂相连的一端与所述第二上导向关节相铰接；所述第二升降驱动机构包括第五电机、第三滚珠丝杠副、第一下导向关节和第二下导向关节，第三滚珠丝杠副包括由第五电机驱动旋转的第三丝杠及与第三丝杠相适配的第三滚珠轴承，第三丝杠旋转带动第三滚珠轴承沿第三丝杠做升降运动，第三滚珠轴承与所述第一下导向关节相连，第一下导向关节还与所述第二下导向关节相连，所述第二连杆未与第一连杆相连的一端与所述第二下导向关节相铰接。

所述主体旋转升降装置还包括用于带动所述第一连杆、第二连杆、机械臂及夹持器整体进行左右摆动的摆动驱动机构，所述摆动驱动机构包括第六电机、主动轴、从动轴及传动组件，所述主动轴由第六电机带动旋转，主动轴通过传动组件带动从动轴旋转，所述传动组件包括套置在主动轴上部且随主动轴同步旋转的上联动块以及套置在主动轴下部且随主动轴同步旋转的下联动块，所述从动轴的顶端与上联动块相连、底端与下联动块相连；所述第二上导向关节的一端套置在主动轴上、另一端套置在从动轴上，第二下导向关节的一端套置在主动轴上、另一端套置在从动轴上，从动轴旋转时带动第二上、下导向关节绕主动轴旋转，从而带动所述第一连杆、第二连杆、机械臂及夹持器整体左右摆动。

由于采用了上述技术方案，本发明所取得的有益效果为：

1、本发明相对于现有技术，具有整体结构简单、布局紧凑合理、运动空间大、各运动部位之间动作协调性好、操控灵活等优点，尤其是在其运转过程中各动作执行的精度高、灵敏度高、一致性好。

2、本发明解决了现有的进食辅助机器人精度不足，灵活性较差，占地体积较大等问题，实用、智能、安全、操作简单灵活且能够实现喂饭动作。

3、本发明结构紧凑，可实现空间内多自由度运动，适用于餐桌上各种食物的进食辅助动作，工作空间大，易于控制，定位精度高，能精确地将食物送入患者口中，运行平稳，安全性高。

4、本发明增强了手部残疾患者自主进餐的生活自信心，将护理人员从繁重的护理工作中释放出来，解放了社会生产力，对提高残疾人自主就餐水平、促进社会和谐进步具有重要的现实意义。

附图说明

图1为本发明实施例1的轴测图。

图2为本发明实施例1的俯视图。

图3为本发明实施例1的主视图。

图4为本发明实施例1的侧视图。

图5为本发明实施例2的俯视图，其中夹持器部分进行了局部剖视。

图6为本发明实施例2的侧视图。

其中，

1、基座 2、下定位孔板 3、上定位孔板 4、机械臂 41、臂架 42、第二电机 43、第一传动轴 44、第二传动轴 45、第二锥齿轮 46、第一锥齿轮 47、第三电机 5、夹持器 51、夹持器外壳 52、第一电机 53、第一丝杠 54、第一滚珠轴承55、转轴 56、第一勺杆 57、第二勺杆 58、第一勺柄 59、第一半勺 510、第二半勺 511、第二勺柄 6、主体旋转升降装置 61、第二丝杠 62、第三丝杠 63、主动轴 64、从动轴 65、第一上导向关节 66、第一下导向关节 67、第二上导向关节68、第二下导向关节 69、上联动块 610、下联动块 611、第一连杆 612、第二连杆613、条形通孔 614、第四电机 615、第五电机 616、第六电机

具体实施方式

下面结合附图和具体的实施例对本发明作进一步的详细说明，但本发明并不限于这些实施例。

实施例1：

如图1至图4所示，一种进食辅助机器人，包括夹持器5、机械臂4以及用于带动所述夹持器5和机械臂4整体做升降运动、前后移动及左右摆动的主体旋转升降装置6。

所述夹持器5包括夹持器外壳51及设置在夹持器外壳51前端的用于夹取食物的勺子，夹持器外壳51与所述机械臂4的前端相铰接并能够相对于所述机械臂4上下摆动。

所述勺子包括第一半勺59和第二半勺510，第一半勺59和第二半勺510相互配合完成食物的取放。所述夹持器外壳51内设置有用于带动所述第一、第二半勺相互分离和相互靠拢的夹持驱动装置。所述夹持驱动装置包括第一勺杆56、第二勺杆57、第一勺柄58、第二勺柄511和转轴55，第一勺柄58和第二勺柄511交叉设置且两者的中部相互铰接，所述第一半勺59设置在第一勺柄58的前端，第二半勺510设置在第二勺柄511的前端，第一勺柄58的末端与所述第一勺杆56的前端相铰接，第二勺柄511的末端与第二勺杆57的前端相铰接，第一勺杆56的末端和第二勺杆57的末端共同套置在所述转轴55上且绕转轴55同步转动，所述第一勺杆56、第二勺杆57、第一勺柄58和第二勺柄511配合形成平行四边形机构。

所述夹持驱动装置还包括用于带动所述转轴55作往复直线运动的直线驱动机构。所述直线驱动机构包括第一电机52及由第一电机52驱动的第一滚珠丝杠副。所述第一电机52安装在所述夹持器外壳51上，第一滚珠丝杠副包括第一丝杠53及与第一丝杠53相适配的第一滚珠轴承54，第一丝杠53由所述第一电机52驱动，且第一电机52与第一丝杠53之间设置有减速器和联轴器。所述转轴55设置在第一滚珠轴承54上，所述第一电机52通过第一滚珠丝杠副及所述平行四边形机构的相互配合实现对第一半勺59和第二半勺510的开合控制。

当然，本发明中所述直线驱动机构的结构并不仅仅局限于上述第一电机52和第一滚珠丝杠副的结构组合形式，还可以采用现有技术中其它的直线驱动机构形式，只要能够实现带动所述转轴55前后移动，进而实现第一、第二半勺的开合控制即可。

所述机械臂4包括臂架41及设置在臂架41前端的第一传动轴43，所述夹持器外壳51的末端开设有与所述第一传动轴43相适配的轴孔，所述臂架41上设置有用于驱动所述第一传动轴43转动的旋转驱动机构，旋转驱动机构通过驱动所述第一传动轴43转动带动所述夹持器外壳51相对于臂架41的前端上下摆动。

所述旋转驱动机构包括第二电机42、第二传动轴44、第一锥齿轮46和第二锥齿轮45，所述第二传动轴44由第二电机42驱动。在本实施例中，所述第二传动轴44的轴线与第一传动轴43的轴线相互垂直，所述第二锥齿轮45套置在第二传动轴55上，第一锥齿轮46套置在第一传动轴43上，第一锥齿轮46和第二锥齿轮45啮合传动。

所述主体旋转升降装置包括第一连杆611和第二连杆612，第一连杆611的一端与所述臂架41的后端固连。第二连杆612的一端与所述第一连杆611相铰接，所述第一连杆611上开设有用于铰接所述第二连杆612的条形通孔613。所述第一连杆611的长度大于第二连杆612的长度。所述主体旋转升降驱动装置还包括用于改变第一连杆611和第二连杆612之间的夹角的升降驱动机构。

所述升降驱动机构包括用于带动所述第一连杆611未与臂架41相连的一端做升降运动的第一升降驱动机构以及用于带动所述第二连杆612未与第一连杆611相连的一端做升降运动的第二升降驱动机构。

所述第一升降驱动机构包括第四电机614、第二滚珠丝杠副、第一上导向关节65和第二上导向关节67，第二滚珠丝杠副包括由第四电机614驱动旋转的第二丝杠61及与第二丝杠61相适配的第二滚珠轴承，第四电机614与第二丝杠61之间设置有减速器和联轴器，第二丝杠61旋转带动第二滚珠轴承沿第二丝杠61做升降运动，第二滚珠轴承通过螺钉与所述第一上导向关节65相连，第一上导向关节65还与所述第二上导向关节67相连，所述第一连杆611未与臂架41相连的一端与所述第二上导向关节67相铰接。

所述第二升降驱动机构包括第五电机615、第三滚珠丝杠副、第一下导向关节66和第二下导向关节68，第三滚珠丝杠副包括由第五电机615驱动旋转的第三丝杠62及与第三丝杠62相适配的第三滚珠轴承，第五电机615与第三丝杠62之间设置有减速器和联轴器，第三丝杠62旋转带动第三滚珠轴承沿第三丝杠62做升降运动，第三滚珠轴承通过螺钉与所述第一下导向关节66相连，第一下导向关节66还与所述第二下导向关节68相连，所述第二连杆612未与第一连杆611相连的一端与所述第二下导向关节68相铰接。

当第一连杆611和第二连杆612做同步升降运动时，第一、第二连杆之间的夹角不变，所述机械臂4和夹持器5在第一、第二连杆的作用下做升降运动。当第一连杆611和第二连杆612做异步升降运动时，第一连杆、第二连杆之间的夹角改变，所述机械臂4和夹持器5在第一、第二连杆的作用下做前后移动。

需要说明的是，本发明中所述的第一升降驱动机构的结构并不仅仅局限于上述第四电机614和第二滚珠丝杠副的结构组合形式，第二升降驱动机构的结构组成也并不仅仅局限于上述第五电机615和第三滚珠丝杠副的结构组合形式，还可以采用现有技术中其它的升降驱动机构形式，只要能够实现带动所述转轴第一上、下导向关节上下移动即可。

所述主体旋转升降装置还包括用于带动所述第一连杆611、第二连杆612、机械臂4及夹持器5整体进行左右摆动的摆动驱动机构。所述摆动驱动机构包括第六电机616、主动轴63、从动轴64及传动组件，所述主动轴63由第六电机616带动旋转，第六电机616与主动轴63之间设置有减速器和联轴器。所述主动轴63通过传动组件带动从动轴64旋转，所述传动组件包括套置在主动轴63上部且随主动轴63同步旋转的上联动块69以及套置在主动轴63下部且随主动轴63同步旋转的下联动块610，所述从动轴64的顶端与上联动块69相连、底端与下联动块610相连；所述第二上导向关节67的一端套置在主动轴63上、另一端套置在从动轴64上，第二下导向关节68的一端套置在主动轴63上、另一端套置在从动轴64上，从动轴64旋转时带动第二上、下导向关节绕主动轴63旋转，从而带动所述第一连杆611、第二连杆612、机械臂4及夹持器5整体左右摆动。

所述第二丝杠61、第三丝杠62及主动轴63三者之间围成的图形的截面呈等腰直角三角状。所述机器人还包括基座1及上、下定位孔板，所述第四电机614、第五电机615和第六电机616及与其相配套设置的各减速器和联轴器均安装在所述基座1内，所述基座1的顶端设置有所述下定位孔板2，基座1的上方设置有所述上定位孔板3，所述第二丝杠61、第三丝杠62及主动轴63的顶端分别通过轴承安装在所述上定位孔板4上，第二丝杠61、第三丝杠62及主动轴63的下部分别穿过所述下定位孔板2后和与各自相对应的联轴器的输出轴相连，且第二丝杠61、第三丝杠62及主动轴63与下定位孔板2相接触的部分设置有轴承。

所述第一、第二、第三、第四、第五及第六电机均为直流伺服电机。各所述减速器均为行星齿轮减速器。

实施例2：

本实施例与上述实施例1的结构、原理及组成基本相同，唯一不同的地方在于所述旋转驱动机构的设置位置、夹持器在臂架上的安装位置不同。

如图5和图6所示，该实施例2中，所述夹持器5整体安装在臂架41内且呈悬空状态，所述夹持器外壳51通过第一传动轴43与所述臂架41转动连接，所述旋转驱动机构包括第三电机47，第三电机47设置在臂架41的一侧，第三电机47的输出轴的轴线与所述第一传动轴43的轴线相互平行，第一传动轴43由第三电机47驱动旋转，从而带动所述夹持器外壳51相对于臂架41上下摆动。

本发明通过主体旋转升降装置6带动所述机械臂4和夹持器5实现沿竖直方向升降、前后移动和左右摆动，通过旋转驱动机构实现带动夹持器5上下运动，并通过直线驱动机构带动所述第一、第二半勺开合实现食物的取放，解决了手部不能自主活动患者的饮食护理问题。

本发明中未述及的部分采用或借鉴已有技术即可实现。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明的精神所作的举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (6)

1.一种进食辅助机器人，其特征在于，包括夹持器、机械臂以及用于带动所述夹持器和机械臂整体做升降运动、前后移动及左右摆动的主体旋转升降装置，夹持器包括夹持器外壳及设置在夹持器外壳前端的用于夹取食物的勺子，夹持器外壳与所述机械臂的前端相铰接并能够相对于所述机械臂上下摆动，所述勺子包括第一半勺和第二半勺，所述夹持器外壳内设置有用于带动所述第一、第二半勺相互分离和相互靠拢的夹持驱动装置；所述主体旋转升降装置包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端与所述机械臂的后端相连，第二连杆的一端与所述第一连杆相铰接，第一连杆的长度大于第二连杆的长度；所述主体旋转升降驱动装置还包括用于改变第一连杆和第二连杆之间的夹角的升降驱动机构；所述升降驱动机构包括用于带动所述第一连杆未与机械臂相连的一端做升降运动的第一升降驱动机构以及用于带动所述第二连杆未与第一连杆相连的一端做升降运动的第二升降驱动机构；当第一连杆和第二连杆做同步升降运动时，第一、第二连杆之间的夹角不变，所述机械臂和夹持器在第一、第二连杆的作用下做升降运动；当第一连杆和第二连杆做异步升降运动时，第一连杆、第二连杆之间的夹角改变，所述机械臂和夹持器在第一、第二连杆的作用下做前后移动；所述第一升降驱动机构包括第四电机、第二滚珠丝杠副、第一上导向关节和第二上导向关节，第二滚珠丝杠副包括由第四电机驱动旋转的第二丝杠及与第二丝杠相适配的第二滚珠轴承，第二丝杠旋转带动第二滚珠轴承沿第二丝杠做升降运动，第二滚珠轴承与所述第一上导向关节相连，第一上导向关节还与所述第二上导向关节相连，所述第一连杆未与机械臂相连的一端与所述第二上导向关节相铰接；所述第二升降驱动机构包括第五电机、第三滚珠丝杠副、第一下导向关节和第二下导向关节，第三滚珠丝杠副包括由第五电机驱动旋转的第三丝杠及与第三丝杠相适配的第三滚珠轴承，第三丝杠旋转带动第三滚珠轴承沿第三丝杠做升降运动，第三滚珠轴承与所述第一下导向关节相连，第一下导向关节还与所述第二下导向关节相连，所述第二连杆未与第一连杆相连的一端与所述第二下导向关节相铰接；所述主体旋转升降装置还包括用于带动所述第一连杆、第二连杆、机械臂及夹持器整体进行左右摆动的摆动驱动机构，所述摆动驱动机构包括第六电机、主动轴、从动轴及传动组件，所述主动轴由第六电机带动旋转，主动轴通过传动组件带动从动轴旋转，所述传动组件包括套置在主动轴上部且随主动轴同步旋转的上联动块以及套置在主动轴下部且随主动轴同步旋转的下联动块，所述从动轴的顶端与上联动块相连、底端与下联动块相连；所述第二上导向关节的一端套置在主动轴上、另一端套置在从动轴上，第二下导向关节的一端套置在主动轴上、另一端套置在从动轴上，从动轴旋转时带动第二上、下导向关节绕主动轴旋转，从而带动所述第一连杆、第二连杆、机械臂及夹持器整体左右摆动。

2.根据权利要求1所述的一种进食辅助机器人，其特征在于，所述夹持驱动装置包括第一勺杆、第二勺杆、第一勺柄、第二勺柄和转轴，第一勺柄和第二勺柄交叉设置且两者的中部相互铰接，所述第一半勺设置在第一勺柄的前端，第二半勺设置在第二勺柄的前端，第一勺柄的末端与所述第一勺杆的前端相铰接，第二勺柄的末端与第二勺杆的前端相铰接，第一勺杆的末端和第二勺杆的末端共同套置在所述转轴上且绕转轴同步转动，所述第一勺杆、第二勺杆、第一勺柄和第二勺柄配合形成平行四边形机构；所述夹持驱动装置还包括用于带动所述转轴作往复直线运动的直线驱动机构。

3.根据权利要求2所述的一种进食辅助机器人，其特征在于，所述直线驱动机构包括第一电机及由第一电机驱动的第一滚珠丝杠副，所述第一电机安装在所述夹持器外壳上，第一滚珠丝杠副包括第一丝杠及与第一丝杠相适配的第一滚珠轴承，第一丝杠由所述第一电机驱动，所述转轴设置在第一滚珠轴承上，所述第一电机通过第一滚珠丝杠副及所述平行四边形机构的相互配合实现对第一半勺和第二半勺的开合控制。

4.根据权利要求1所述的一种进食辅助机器人，其特征在于，所述机械臂包括臂架及设置在臂架前端的第一传动轴，所述夹持器外壳上开设有与所述第一传动轴相适配的轴孔，所述臂架上设置有用于驱动所述第一传动轴转动的旋转驱动机构，旋转驱动机构通过驱动所述第一传动轴转动带动所述夹持器外壳相对于臂架的前端上下摆动。

5.根据权利要求4所述的一种进食辅助机器人，其特征在于，所述旋转驱动机构包括第二电机、第二传动轴、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第二传动轴由第二电机驱动，第二传动轴的轴线与第一传动轴的轴线相互垂直，所述第二锥齿轮套置在第二传动轴上，第一锥齿轮套置在第一传动轴上，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合传动。

6.根据权利要求4所述的一种进食辅助机器人，其特征在于，所述旋转驱动机构包括第三电机，第三电机设置在臂架的一侧，第三电机的输出轴的轴线与所述第一传动轴的轴线相互平行，第一传动轴由第三电机驱动旋转，从而带动所述夹持器外壳相对于臂架上下摆动。

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