CN212547494U - 一种人体抬移机器人 - Google Patents
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Abstract
一种人体抬移机器人其特征由；AGV底盘装置(100)、承重转轴机构(200)、抬移机构(300)、耙型托手(400)、智能控制系统(500)。应用于医院、护理机构、养老机构等把病人在担架、病床，手术台及检查设备等之间进行抬移的智能设备。本实用新型的有益效果：1.应用智能技术解决医护单位长期以来依赖人力抬移病人的难题。2.减轻医护人员劳动强度，降低用人成本。3.减少送医护人员直接接触病人的次数，降低医护人员及病患家属感染风险。4.广泛应用于医院，护理机构，养老机构等担架，病床，医疗设备之间的病人抬移运送。
Description
技术领域
本实用新型涉及医院，护理机构，养老机构领域，一种人体抬移机器人。
背景技术
目前国内外大部分医院、护理机构、养老机构等把病人在担架、病床，手术台及检查设备等之间进行抬移。基本上都是几个人一起抱抬或者用床单裹抬，也有少部分用吊滑设备通过吊带将病人吊起滑移。但以上的方法存在如下缺陷。
1.浪费人力，增加医护人员的劳动强度。
2.尤其是在抬移有传染病的病人时，紧密接触大大增加了医护人员被传染的风险。
3.众人抱抬、床单裹抬、机械吊抬。因受力不均都容易给病人造成二次伤害。
发明内容
针对上述问题，本实用新型提出一种人体抬移机器人，能够很好的解决上述问题。
为实现上述技术目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
所述如图1，2，3其特征包括AVG底盘装置(100)、承重转轴机构(200)、抬移机构(300)、耙型托手(400)、智能控制系统(500)。
进一步
所述如图1，2，3AVG底盘装置(100)其特征包括AVG底盘安装架(101)、电机驱动轮模块 (102)、差速转向动力装置(103)、蓄电池模块(104)、AVG底盘安装架盖板(105)。
进一步
所述如图1，2，3承重转轴机构(200)其特征包括下轴承模块(201)、连轴器(202)、同步器 (203)、驱动电机(204)、上轴承模块(205)、转轴(206)、抬移机构连接板(207)。
进一步
所述如图1，4，5，6抬移机构(300)其特征包括抬移机构安装框架(301)、上滑轨(302)、下滑轨(303)、上移动横杠(304)、下移动横杠(305)、上同步带转轴(306)、上同步带轮轴(307)、下同步带转轴(308)、下同步带轮轴(309)、上移动横杠传动伺服电机(310)、上移动横杠传动伺服电机(311)。
进一步
所述如图1，5，6，7耙型托手(400)其特征包括上耙型托手(416)、下耙型托手(401)、上耙型托手上升降伺服电缸(402)、上耙型托手铜套导轨(403)、上耙型托手承重横杆(404)、上耙型托手L型仿生手指(405)、下耙型托手上升降伺服电缸(406)、下耙型托手铜套导轨(407)、下耙型托手承重横杆(408)、下耙型托手L型仿生手指(409)、仿生手指主杆(410)、仿生手指主杆滑道(411)、仿生手指压力传感器(412)、仿生手指主杆滑道弹簧(413)、仿生手指滑道栓 (414)、仿生手指乳胶手套(415)。
进一步
所述如图8智能控制系统(500)其特征包括激光雷达识别装置(501)、视觉识别装置(502)。
本实用新型的有益效果
1.应用智能技术解决医护单位长期以来依赖人力抬移病人的难题。
2.减轻医护人员劳动强度，降低用人成本。
3.减少送医护人员直接接触病人的次数，降低医护人员及病患家属感染风险。
4.广泛应用于医院，护理机构，养老机构等担架，病床，医疗设备之间的病人抬移运送。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1.人体抬移机器人结构示意图。
图2.AVG底盘装置结构示意图。
图3.承重转轴机构示意图。
图4.抬移机构示意图。
图5.上耙型托手示意图。
图6.下耙型托手示意图。
图7.仿生手指示意图。
图8.智能控制系统示意。
图9.人体抬移机器人结构侧面示意图。
100.AVG底盘装置。
101.AVG底盘安装架。
102.电机驱动轮模块。
103.差速转向动力装置。
104.蓄电池模块。
105.AVG底盘安装架盖板。
200.承重转轴机构。
201.下轴承模块。
202.连轴器。
203.同步器。
204.驱动电机。
205.上轴承模块。
206.转轴。
207.抬移机构连接板。
300.抬移机构。
301.抬移机构安装框架。
302.上滑轨。
303.下滑轨。
304.上移动横杠。
305.下移动横杠。
306.上同步带转轴。
307.上同步带轮轴。
308.下同步带转轴。
309.下同步带轮轴。
310.上移动横杠传动伺服电机。
311.下移动横杠传动伺服电机。
400.耙型托手。
401.下耙型托手。
402.上耙型托手上升降伺服电缸。
403.上耙型托手铜套导轨。
404.上耙型托手承重横杆。
405.上耙型托手L型仿生手指。
406.下耙型托手上升降伺服电缸。
407.下耙型托手铜套导轨。
408.下耙型托手承重横杆。
409.下耙型托手L型仿生手指。
410.仿生手指主杆。
411.仿生手指主杆滑道。
412.仿生手指压力传感器。
413.仿生手指主杆滑道弹簧。
414.仿生手指滑道栓。
415.仿生手指乳胶手套。
416.上耙型托手。
500.智能控制系统。
501.激光雷达识别装置。
502.视觉识别装置。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型一种人体抬移机器人实施例中的技术方案进行清楚,完整地描述，显然所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
人体抬移机器人构成如下:
所述如图1，2，3AVG底盘装置(100)其特征；电机驱动轮模块(102)安装在AVG底盘安装架 (101)上提供动力驱动整个结构运动，差速转向动力装置(103)安装在前面驱动模块上达到平稳的转弯，蓄电池模块(104)为整个系统提供电力。AVG底盘安装架盖板(105)盖在AVG底盘安装架(101)上。
进一步
所述如图1，2，3承重转轴机构(200)其特征；驱动电机(204)驱动同步器(203)带动连轴器 (202)转动。转轴(206)安装在上轴承模块(205)和下轴承模块(201)之间并连接连轴器(202)上同时连接抬移机构连接板(207)。连轴器(202)转动带动转轴(206)转动。
进一步
所述如图1，4，5，6抬移机构(300)其特征；安装在抬移机构安装框架(301)上的上滑轨(302)、下滑轨(303)、上移动横杠传动伺服电机(310)、下移动横杠传动伺服电机(311)、上同步带转轴(306)、下同步带转轴(308)。包括上移动横杠(304)、下移动横杠(305)、上同步带轮轴(307)、下同步带轮轴(309)。
进一步
所述如图1，5，6，7耙型托手(400)其特征；上耙型托手(416)、下耙型托手(401)、上耙型托手上升降伺服电缸(402)、上耙型托手铜套导轨(403)、上耙型托手承重横杆(404)、上耙型托手L型仿生手指(405)、下耙型托手上升降伺服电缸(406)、下耙型托手铜套导轨(407)、下耙型托手承重横杆(408)、下耙型托手L型仿生手指(409)、仿生手指主杆(410)、仿生手指主杆滑道(411)、仿生手指压力传感器(412)、仿生手指主杆滑道弹簧(413)、仿生手指滑道栓(414)、仿生手指乳胶手套(415)。
所述如图8智能控制系统(500)其特；括激光雷达识别装置(501)、视觉识别装置(502)。
进一步
所述如图1，9人体抬移机器组装方式；AVG底盘装置(100)通过连轴器(202)与承重转轴机构 (200)连接。承重转轴机构(200)通过抬移机构连接板(207)连接抬移机构(300)。耙型托手(400)分别通过上移动横杠(304)连接上耙型托手(416)，通过下移动横杠(305)连接下耙型托手(401)。AVG底盘装置(100)安装在智能控制系统(500)上面。
工作原理：
利用人体弧度，以及病床，担架和医疗设备上软垫的弹性，通过两套耙型托手上下交替压抬在人体下方形成的一定的缝隙后，再通过两套仿生指交替插入人体下方将人体抬起。仿生指模仿人手触感，当仿生指末端遇阻到一定压力时，指内滑栓自动退回触发压力传感器反馈信号给智能控制系统，智能控制系统自动调整托手的交替角度和方式，避免误伤人体，实现抱抬平移病人功能。承重转轴用于调整托手角度和抬移、平放病人位置。AGV装置具备机器人自身运动功及人体运送功能，视觉系统用识别作业对像人体的精准位置。激光雷达用于机器人运动时的障碍识别。
进一步
如上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，本实用新型具有以下优点。
1.应用智能技术解决医护单位长期以来依赖人力抬移病人的难题。
2.减轻医护人员劳动强度，降低用人成本。
3.减少送医护人员直接接触病人的次数，降低医护人员及病患家属感染风险。
4.广泛应用于医院，护理机构，养老机构等担架，病床，医疗设备之间的病人抬移运送。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改,等同替换,改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种人体抬移机器人，其特征是：AVG底盘装置(100)、承重转轴机构(200)、抬移机构(300)、耙型托手(400)、智能控制系统(500)；各部连接关系，承重转轴机构(200)安装在AVG底盘装置(100)上并且可以旋转，抬移机构(300)安装在承重转轴机构(200)上并且可以旋转，耙型托手(400)安装在抬移机构(300)上可以模拟人手的抓紧放开动作，智能控制系统(500)控制抬移机构(300)上的控制耙型托手(400)抓紧或者放松人体，同时可以控制承重转轴机构(200)转动到合适角度，同时可以控制驱动AVG底盘装置(100)带动人体进行空间移动，通过控制各部分的动作可以实现人体从一个位置移动大另一位置，从而代替人力抬移病人。
2.根据权利要求1所述的一种人体抬移机器人，其特征是：AVG底盘装置(100)其特征包括AVG底盘安装架(101)、电机驱动轮模块(102)、差速转向动力装置(103)、蓄电池模块(104)、AVG底盘安装架盖板(105)，各部连接关系，电机驱动轮模块(102)安装在AVG底盘安装架(101)上提供动力驱动整个结构运动，差速转向动力装置(103)安装在前面驱动模块上达到平稳的转弯，蓄电池模块(104)为整个系统提供电力。
3.根据权利要求1所述的一种人体抬移机器人，其特征是：承重转轴机构(200)其特征包括下轴承模块(201)、连轴器(202)、同步器(203)、驱动电机(204)、上轴承模块(205)、转轴(206)、抬移机构连接板(207)，各部关系，驱动电机(204)驱动同步器(203)带动连轴器(202)转动，转轴(206)安装在上轴承模块(205)和下轴承模块(201)之间并连接连轴器(202)上，同时连接抬移机构连接板(207)，连轴器(202)转动带动转轴(206)转动。
4.根据权利要求1所述的一种人体抬移机器人，其特征是：抬移机构(300)其特征包括抬移机构安装框架(301)、上滑轨(302)、下滑轨(303)、上移动横杠(304)、下移动横杠(305)、上同步带转轴(306)、上同步带轮轴(307)、下同步带转轴(308)、下同步带轮轴(309)、上移动横杠传动伺服电机(310)、下移动横杠传动伺服电机(311)。
5.根据权利要求1所述的一种人体抬移机器人，其特征是：耙型托手(400)其特征包括上耙型托手(416)、下耙型托手(401)、上耙型托手上升降伺服电缸(402)、上耙型托手铜套导轨(403)、上耙型托手承重横杆(404)、上耙型托手L型仿生手指(405)、下耙型托手上升降伺服电缸(406)、下耙型托手铜套导轨(407)、下耙型托手承重横杆(408)、下耙型托手L型仿生手指(409)、仿生手指主杆(410)、仿生手指主杆滑道(411)、仿生手指压力传感器(412)、仿生手指主杆滑道弹簧(413)、仿生手指滑道栓(414)、仿生手指乳胶手套(415)。
6.根据权利要求1所述的一种人体抬移机器人，其特征是：智能控制系统(500)其特征包括激光雷达识别装置(501)、视觉识别装置(502)。
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|---|---|---|---|---|
| CN111166588A (zh) * | 2020-03-23 | 2020-05-19 | 众琪(嘉兴)智能科技有限公司 | 一种人体抬移机器人 |
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