CN106236458A - 一种医疗搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种医疗搬运机器人，包括托盘，升降机构，控制器,底盘，遥控器，蓄电池，托盘安装在升降机构的顶端，升降机构安装在底盘的横梁上，控制器和蓄电池安装在底盘的支架上，遥控器采用无线遥控方式。该医疗搬运机器人采用平板托盘可以对病人平稳的搬运转移，保证了病人的身体稳定。搬运过程中可以上下左右前后等任意方向移动，在移动过程中可以同步传送病人到托盘中，或者放到病床上。当病人移动到托盘上后，自动停止传送带移动，当托盘脱离病床后传送带锁定，保证安全。整个过程非常平稳，不会增加病人的任何痛苦。

Description

一种医疗搬运机器人

技术领域

本发明涉及一种医疗搬运机器人，属于医疗看护与机器人技术领域。

背景技术

医院中，许多重症患者需要搬运转移，例如从病床转移到手术台上，或者从手术台转移到病床上；从病床上转移到CT机上，或者从CT机上转移到病床上等等。目前的转移搬运都是靠人力搬运的，由于多人搬动过程不能很好地同步，会加重病人的痛苦，甚至会影响治疗效果。

随着生活水平的改善和医疗水平的提高，人口老龄化已成为世界范围内的重大社会问题，老人因身体虚弱而卧床不起或因疾病导致生活不能自理，通常需要家庭或看护人员的照料，除此之外，残障人士的生活也需要被照看。他们的看护也给看护方的身心带来了极大的负担。其中，搬运对于看护人员来说是一项负担极大的工作，通过一些机械装置可以实现被看护者的搬运工作，这极大减轻看护人员的负担。

日本有企业开发出了一种护理机器人，该机器人是仿人机器人，采用两个机械臂抱起病人，但是这个机器人无法自己抱起病人，必须有人帮助放到手臂上。而重症病人如脊柱摔断的病人，或者瘫痪的残疾人，在搬运时无法平躺在机器人的手臂上，会带来很大伤害。

发明内容

本发明针对现有技术存在的缺陷，提出了一种同步传送的搬运机器人。该医疗搬运机器人采用平板托盘可以对病人平稳的搬运转移，保证了病人的身体稳定。搬运过程中可以左右前后等任意方向移动，在移动过程中可以同步传送病人到托盘中，或者放到病床上。整个过程非常平稳，不会增加病人的任何痛苦。

本发明采取的技术方案为：一种医疗搬运机器人，包括托盘，升降机构，控制器,底盘，遥控器，蓄电池，托盘安装在升降机构的顶端，升降机构安装在底盘的横梁上，控制器和蓄电池安装在底盘的支架上，遥控器采用无线遥控方式。

所述托盘包括托板，侧挡板，后挡板,传送电机，传动轴，安全带锁扣，安全带，传送带，贴近传感器，传动轴架，底护板，护板支架，滚轴，到位传感器。

所述托板，侧挡板，后挡板组成框架结构，传送带围绕托板安装在传动轴和滚轴上，由传送电机驱动，传动轴由传动轴架和传送电机一起固定在后挡板上，贴近传感器固定在侧挡板上，底护板通过护板支架安装在托板下面并保护传送带，到位传感器安装在后挡板内侧，安全带安装在托板和后挡板上。

所述的一种医疗搬运机器人，其特征在于，所述底盘包括横梁，左纵梁，右纵梁，驱动电机，麦克纳姆轮，控制器安装支架。

所述横梁和左纵梁及右纵梁连接成U型结构，麦克纳姆轮分别安装在左纵梁和右纵梁的端部，每个麦克纳姆轮的驱动电机单独控制，控制器安装支架安装在横梁上。

所述的一种医疗搬运机器人，其特征在于，所述升降机构包括左支柱，右支柱，左外侧电推杆，右外侧电推杆,左滑轨，右滑轨，左支杆，右支杆，左内侧电推杆，右内侧电推杆。

所述左支柱和右支柱安装在底盘的横梁上，左外侧电推杆和右外侧电推杆分别安装在左支柱和右支柱中，左外侧电推杆和右外侧电推杆的顶部分别与左滑轨和右滑轨相连接,控制滑轨分别在各自支柱上滑动，左滑轨和右滑轨内侧底部分别与左内侧电推杆、右内侧电推杆相连接，顶部分别与左支杆、右支杆相连接，使支杆分别沿各自滑轨内侧滑动。

所述的托盘，其特征在于，底护板前端向上弯曲，上边沿与滚轴轴线平齐，底护板的宽度能够覆盖传送带。

所述的升降机构，其特征在于，所述左滑轨和右滑轨为双面滑轨。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点和效果：

本发明的一个效果在于，通过传送带与底盘驱动同步移动，使转移病人更加平稳，提高安全性与患者的舒适度。

本发明的一个效果在于，托盘可以升降适应不同高度的病床。

本发明的一个效果在于，通过每个麦克纳姆轮上的驱动电机的分别控制,可以使得所述医疗搬运机器人任意方向平移，方便对准床上的病人。

本发明的一个效果在于，当托盘脱离病床后传送带被锁定，保证安全。

本发明的一个效果在于，当病人移动到托盘上后，自动停止传送带移动。

附图说明

图1是本发明中一种医疗搬运机器人应用示意图；

图2是本发明中一种医疗搬运机器人整体结构后视图；

图3是本发明中一种医疗搬运机器人整体结构前视图；

图4是本发明中一种医疗搬运机器人整体结构侧视图；

图5是本发明中托盘结构上视图；

图6是本发明中托盘结构下视图；

图7是本发明中托盘结构侧视图；

图8是本发明中底盘结构图；

图9是本发明中升降机构的结构图；

图10是本发明中开始转移病人示意图；

图11是本发明中转移病人完成示意图。

附图中，各标号所代表的部件：1、托盘 2、升降机构 3、控制器 4、底盘 5、遥控器6、蓄电池 101、托板 102、侧挡板 103、后挡板 104、传送电机 105、传动轴 106、安全带锁扣 107、安全带 108、传送带 109、贴近传感器 110、传动轴架 111、底护板 112、护板支架113、滚轴 114、到位传感器 201、左支柱 202、右支柱 203、左外侧电推杆 204、右外侧电推杆 205、左滑轨 206、右滑轨 207、左支杆 208、右支杆 209、左内侧电推杆 210、右内侧电推杆 401、横梁 402、左纵梁 403、右纵梁 404、驱动电机 405、麦克纳姆轮 406、控制器安装支架。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的介绍。

图1为一种医疗搬运机器人应用示意图，病人可以整体在托盘之上，平稳地移动。

如图2～4所示，一种医疗搬运机器人，包括托盘1，升降机构2，控制器3,底盘4，遥控器5，蓄电池6，托盘1安装在升降机构2的顶端。图8为底盘4结构图，所述底盘4包括横梁401，左纵梁402，右纵梁403，驱动电机404，麦克纳姆轮405，控制器安装支架406。搬运机器人的升降机构2安装在横梁401上，控制器3和蓄电池6安装在控制器安装支架406上。升降机构2安装在底盘4的横梁401上，控制器3和蓄电池6安装在底盘4的控制器安装支架406上。遥控器5可以采用无线遥控方式，也可以通过有线控制方式，或者利用传感器自动控制。

如图5～6所示，所述托盘1包括托板101，侧挡板102，后挡板103,传送电机104，传动轴105，安全带锁扣106，安全带107，传送带108，贴近传感器109，传动轴架110，底护板111，护板支架112，滚轴113，到位传感器114。底护板111前端向上弯曲，上边沿与滚轴113轴线平齐，底护板111的宽度能够覆盖传送带108。

所述托板101，侧挡板102，后挡板103组成框架结构，保证托盘1的强度。传动轴105由传动轴架110和传送电机104一起固定在后挡板103上，传送带108围绕托板101安装在传动轴105和滚轴113上，由传送电机104驱动传动轴105转动并带动传送带108正向或者反向移动。到位传感器114安装在后挡板103内侧。当病人在病床上时，医疗搬运机器人在床边，托盘1紧贴床面，并由底盘4控制托盘1向病人侧移动，其移动的速度与传送带108向远离病人方向移动速度相同，使得传送带108及托板101与病人之间没有相对运动，因此当托板101插入病人身下时，病人几乎感觉不到托板101的移动。当病人被传送带108移动到托盘1上，并接触到位传感器114时传送电机104停止传送带108的移动。当病人从托盘1上转移到床上时，按照上述过程反向操作即可。

贴近传感器109固定在侧挡板102上，用于感知病床的位置,当贴近传感器109检测到托板101离开床时,禁止传送带108发生移动,保证病人安全。底护板111通过护板支架112安装在托板101下面并保护传送带108，并防止传送带与床面产生摩擦。安全带107安装在托板101和后挡板103上，防止病人在搬运的过程中发生意外掉下的事故。

如图8所示，所述底盘4的横梁401和左纵梁402及右纵梁403连接成U型结构，麦克纳姆轮405分别安装在左纵梁402和右纵梁403的端部控制器安装支架406安装在横梁401上。通过每个麦克纳姆轮405上的驱动电机404的分别控制，可以使机器人沿任意角度平移，便于调整机器人的位置，使运送病人更加灵活，适合在狭小的空间移动。

图9为安装在底盘4上的升降机构2，包括左支柱201，右支柱202，左外侧电推杆203，右外侧电推杆204,左滑轨205，右滑轨206，左支杆207，右支杆208，左内侧电推杆209，右内侧电推杆210，左滑轨205和右滑轨206为双面滑轨。

所述左支柱201和右支柱202安装在底盘4的横梁401上，左外侧电推杆203和右外侧电推杆204分别安装在左支柱201和右支柱202中，左外侧电推杆203和右外侧电推杆204的顶部分别与左滑轨205和右滑轨206相连接,控制滑轨分别在各自支柱上滑动，左滑轨205和右滑轨206内侧底部分别与左内侧电推杆209，右内侧电推杆210相连接，顶部分别与左支杆207，右支杆208相连接，使支杆分别沿各自滑轨内侧滑动。

通过电动推杆的协调配合可以控制升降机构2上下移动，因此可以控制升降机构2上部安装的托盘1的高度可以任意调节，以便适应不同高度的床。

图10和图11是将病人在床和所述机器人托盘1之间转移的过程。

对所公开的实施例的上述说明，仅用于本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现，因此本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和创新点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种医疗搬运机器人，其特征在于，包括托盘(1)、升降机构(2)、控制器(3)、底盘(4)、遥控器(5)、蓄电池(6)，托盘(1)安装在升降机构(2)的顶端，升降机构(2)安装、控制器(3)和蓄电池(6)安装在底盘(4)的支架上，遥控器(5)采用无线遥控方式。

2.如权利要求1所述的一种医疗搬运机器人，其特征在于，所述托盘(1)包括托板(101)、侧挡板(102)、后挡板(103)、传送电机(104)、传动轴(105)、安全带锁扣(106)、安全带(107)、传送带(108)、贴近传感器(109)、传动轴架(110)、底护板(111)、护板支架(112)、滚轴(113)、到位传感器(114)；

所述托板(101)、侧挡板(102)、后挡板(103)组成框架结构，传动轴(105)由传动轴架(110)和传送电机(104)一起固定在后挡板(103)上，传送带(108)围绕托板(101)安装在传动轴(105)和滚轴(113)上，由传送电机(104)驱动；

所述贴近传感器(109)固定在侧挡板(102)上，底护板(111)通过护板支架(112)安装在托板(101)下面并保护传送带(108)，到位传感器(114)安装在后挡板(103)内侧，安全带(107)安装在托板(101)和后挡板(103)上。

3.如权利要求1所述的一种医疗搬运机器人，其特征在于，所述底盘(4)包括横梁(401)、左纵梁(402)、右纵梁(403)、驱动电机(404)、麦克纳姆轮(405)、控制器安装支架(406)；

所述横梁(401)和左纵梁(402)及右纵梁(403)连接成U型结构，麦克纳姆轮(405)分别安装在左纵梁(402)和右纵梁(403)的端部，每个麦克纳姆轮(405)的驱动电机(404)单独控制，控制器安装支架(406)安装在横梁(401)上。

4.如权利要求1所述的一种医疗搬运机器人，其特征在于，所述升降机构(2)包括左支柱(201)、右支柱(202)、左外侧电推杆(203)、右外侧电推杆(204),左滑轨(205)、右滑轨(206)、左支杆(207)、右支杆(208)、左内侧电推杆(209)、右内侧电推杆(210)；

所述左支柱(201)和右支柱(202)安装在底盘(4)的横梁(401)上，左外侧电推杆(203)和右外侧电推杆(204)分别安装在左支柱(201)和右支柱(202)中，左外侧电推杆(203)和右外侧电推杆(204)的顶部分别与左滑轨(205)和右滑轨(206)相连接,控制滑轨分别在各自支柱上滑动，左滑轨(205)和右滑轨(206)内侧底部分别与左内侧电推杆(209)，右内侧电推杆(210)相连接，顶部分别与左支杆(207)，右支杆(208)相连接，使支杆分别沿各自滑轨内侧滑动。

5.如权利要求2所述的托盘(1)，其特征在于，底护板(111)前端向上弯曲，上边沿与滚轴(113)轴线平齐，底护板(111)的宽度能够覆盖传送带(108)。

6.如权利要求3所述的升降机构(2)，其特征在于，所述左滑轨(205)和右滑轨(206)为双面滑轨。