CN203331020U - 助餐机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提出了一种助餐机器人，属于机器人技术领域。其包括转动电机、大臂舵机、小臂舵机、手腕俯仰舵机、手腕转动舵机和手指舵机，该六个电机均由计算机控制，该六个电机分别控制整个大臂电机支架以上装置的转动、大臂的俯仰、小臂的俯仰、机械手爪的俯仰、机械手爪的转动和机械手爪的开合，具有六个自由度，而车体具有前后移和转动两个自由度，总共具有八个自由度，因而更加灵活可靠；底座与车体为可拆合式连接，底座与车体固定时可进行远距离助餐服务，底座与车体分离时可进行近距离、小范围助餐服务，适于多种环境使用。本实用新型提出的助餐机器人，可以辅助腿脚不方便患者进行用餐，还可以用于饭店进行一些简单、重复的操作如烤肉等。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种助餐机器人。
背景技术
当今，世界上的服务机器人正处于蓬勃发展的状态，与机器人相关的新技术、新产品层出不穷，有关部门预测未来服务机器人将像电脑一样普及，它将进入人们的生活，人类将真正的进入机器人时代，由于人口老龄化问题，老年人的护理需要大量的人力和财力，再加上我国实行的独生子女政策，到下一世纪这一问题将特别突出。因此，服务机器人将具有广泛的市场。
近年来由于人们生活水平的提高，在饮食方面不注意，从而出现了大批患有中风、脑血栓后遗症、脊髓损伤、脑性麻痹和肌肉萎缩的患者，并且患者数量每年呈现上升趋势，在这些患者中，其中有一部分人手部残疾或者手关节不灵活，无法料理自己的生活如吃饭等问题，上述情况需要请专门的护理来协助他们完成，但是雇佣护理工需要耗费财力，患者的家人又很难抽出时间进行照顾，而我们的助餐机器人可以很好得完成对这部分人的饮食护理。
目前市面上的喂食机器人大多数自由度为五个以内，并且只能是人工将食物放到桌上，机器人再为人喂食操作，可以直接进行取菜喂食的报道较为鲜见。
实用新型内容
为了解决上述现有技术中存在的问题，本实用新型提供一个多自由度的可以通过车体移动实现自动行走取餐，进而通过机械手进行喂餐的助餐机器人，该机器人特别适用于家用。
本实用新型是通过以下技术方案来实现的：
一种助餐机器人，包括底座，所述底座固定在车体上，所述车体下方固定有两个行走轮和一个导向轮，车体通过自身电机可驱动行走轮转动，导向轮起到控制方向作用；所述底座的上方固定有电机固定筒，所述电机固定筒内固定有转动电机，所述转动电机的主轴上连接有过渡圆轴，电机固定筒上设有轴承，所述过渡圆轴插入轴承中，所述转动电机的主轴与过渡圆轴之间连接有联轴器二；
所述过渡圆轴的顶部固定连接有一个U形的大臂电机支架，所述大臂电机支架内设有一个能沿大臂舵机架做俯仰动作的大臂电机，所述大臂电机一端通过联轴器一连接过渡轴，过渡轴上固定着小齿轮，小齿轮通过啮合将动力传递给大齿轮，大齿轮固定于大臂俯仰轴上，所述的大臂电机支架两端开槽放入轴承，轴承端盖分别对上述轴承进行定位；
所述大臂俯仰轴的顶部固定有一个大臂法兰盘下，大臂法兰盘下和大臂通过销钉连接固定，大臂上端连接大臂法兰盘上，大臂法兰盘上连接小臂舵机架，所述小臂舵机架内设有一个能沿着小臂舵机架做俯仰动作的小臂舵机；
所述小臂舵机上固定有舵机连接架，所述舵机连接架和小臂法兰盘下连接，小臂法兰盘下和小臂销钉连接，小臂上端连接有小臂法兰盘上，小臂法兰盘上固定有一个U形的手腕舵机架，所述手腕舵机架内设有一个能沿手腕舵机架做俯仰动作的手腕俯仰舵机；
所述手腕俯仰舵机的顶部固定有一个手腕转动舵机；
所述手腕转动舵机的主轴上连接有机械手爪，所述机械手爪上设有一个驱动机械手开合的手指舵机；
所述转动电机、大臂电机、小臂舵机、手腕俯仰舵机、手腕转动舵机和手指舵机均由计算机控制。
优选地，车体和机械手爪为可拆卸式连接，适应多种环境，拆开后可放置于如餐桌床上等固定，不拆开可以进行移动，可以连续移动操作助餐等。
优选地，所述底座与车体为可拆合式连接，底座与车体固定时可进行远距离搬运，底座与车体分离时可进行近距离、小范围搬运，适于多种环境使用。
本实用新型所带来的有益技术效果：
本实用新型提出了一种助餐机器人，包括转动电机、大臂舵机、小臂舵机、手腕俯仰舵机、手腕转动舵机和手指舵机，该六个电机分别控制整个大臂电机支架以上装置的转动、大臂的俯仰、小臂的俯仰、机械手的俯仰、机械手的转动和机械手的开合，具有六个自由度，而车体具有前后移和转动两个自由度，总共具有八个自由度，因而更加灵活可靠；
底盘和车体可根据需要拆合，车盘和车体固定时可进行远距离助餐服务，车盘和车体分离时可进行近距离、小范围助餐服务，因此，本实用新型机器人适于多种环境使用；
本实用新型车体和机械手爪可拆，适应多种环境，拆开后可放置于如餐桌、床上等固定，不拆开可以进行移动，可以连续移动操作如助餐等；
本实用新型提出的助餐机器人，可以辅助腿脚不方便患者进行用餐，还可以用于饭店进行一些简单、重复的操作如烤肉等。
附图说明
下面结合附图与具体实施方式对本实用新型做进一步说明：
图1为本实用新型助餐机器人的主视图；
图2为本实用新型助餐机器人结构示意图；
图中，1、底座，2、电机固定筒，3、转动电机，4、大臂电机支架，5、轴承端盖，6、过渡轴，7、小齿轮，8、轴承端盖，9、大齿轮，10、大臂连接块，11、大臂法兰盘下，12、大臂法兰盘上，13、舵机连接架，14、小臂法兰盘下，15、小臂法兰盘上，16、手腕舵机架，17、机械手爪，18、手指舵机，19、手腕转动舵机，20、手腕俯仰舵机，21、小臂，22、小臂舵机，23、小臂舵机架，24、大臂，25、大臂俯仰轴，26、大臂电机筒，27、大臂电机，28、轴承端盖，29、联轴器一，30、过渡圆轴，31、联轴器二，32、行走轮，33、车体，34、导向轮。
具体实施方式
结合图1、图2，一种助餐机器人，包括底座1，底座1固定在车体上，车体下方固定有两个行走轮32和一个导向轮34，车体通过自身电机可驱动行走轮转动，导向轮起到控制方向作用，在底座1的上方固定有电机固定筒2，电机固定筒2内固定有转动电机3，该转动电机3的主轴上连接有过渡圆轴30，电机固定筒2上设有轴承，过渡圆轴30插入轴承中，转动电机3的主轴与过渡圆轴30之间连接有联轴器二31；
过渡圆轴30的顶部固定连接有一个U形的大臂电机支架4，大臂电机支架4内设有一个能沿大臂电机支架4做俯仰动作的大臂电机27，大臂电机27固定于大臂电机筒26里，其一端通过联轴器一29连接过渡轴6，过渡轴6上固定着小齿轮7，小齿轮7通过啮合将动力传递给大齿轮7，大齿轮9固定于大臂俯仰轴25上，大臂电机支架4两端开槽放入轴承，轴承端盖5、8、28分别对上述轴承进行定位；
大臂俯仰轴25上固定着大臂连接块10，其顶部固定有一个大臂法兰盘下11，大臂法兰盘下11和大臂24通过销钉连接，大臂24上端连接大臂法兰盘上12，大臂法兰盘上12连接小臂舵机架23，小臂舵机架23内设有一个能沿着小臂舵机架做俯仰动作的小臂舵机22；
小臂舵机22上固定有舵机连接架13，舵机连接架13和小臂法兰盘下14连接，小臂法兰盘下14和小臂销钉连接，小臂21上端连接有小臂法兰盘上15，小臂法兰盘上15固定有一个U形的手腕舵机架16，手腕舵机架16内设有一个能沿手腕舵机架做俯仰动作的手腕俯仰舵机20；
手腕俯仰舵机20的顶部固定有一个手腕转动舵机19；
手腕转动舵机19的主轴上连接有机械手爪17，所述机械手爪17上设有一个驱动机械手爪开合的手指舵机18；
转动电机3、大臂电机27、小臂舵机22、手腕俯仰舵机20、手腕转动舵机19和手指舵机18均由计算机控制，该机器人通过计算机进行控制，使其操控更加方便。
作为本实用新型的一个优选方案，上述底座1与车体为可拆合式连接，底座1与车体固定时可进行远距离助餐服务，底座1与车体分离时可进行近距离、小范围助餐服务，适于多种环境使用。
作为本实用新型的另一个优选方案，车体33和机械手爪17可拆，适应多种环境，拆开后可放置于如餐桌、床上等固定，不拆开可以进行移动，可以连续移动操作如助餐等。
应当理解的是，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不脱离本实用新型权利要求所保护的范围情况下，还可以做出替换、简单组合等多种变形，本实用新型的请求保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (3)
1.一种助餐机器人，包括底座，所述底座固定在车体上，所述车体下方固定有两个行走轮和一个导向轮，其特征在于：所述底座的上方固定有电机固定筒，所述电机固定筒内固定有转动电机，所述转动电机的主轴上连接有过渡圆轴，电机固定筒上设有轴承，所述过渡圆轴插入轴承中，所述转动电机的主轴与过渡圆轴之间连接有联轴器二；
所述过渡圆轴的顶部固定连接有一个U形的大臂电机支架，所述大臂电机支架内设有一个能沿大臂舵机架做俯仰动作的大臂电机，所述大臂电机一端通过联轴器一连接过渡轴，过渡轴上固定着小齿轮，小齿轮通过啮合将动力传递给大齿轮，大齿轮固定于大臂俯仰轴上，所述的大臂电机支架两端开槽放入轴承，轴承端盖分别对上述轴承进行定位；
所述大臂俯仰轴的顶部固定有一个大臂法兰盘下，大臂法兰盘下和大臂通过销钉连接固定，大臂上端连接大臂法兰盘上，大臂法兰盘上连接小臂舵机架，所述小臂舵机架内设有一个能沿着小臂舵机架做俯仰动作的小臂舵机；
所述小臂舵机上固定有舵机连接架，所述舵机连接架和小臂法兰盘下连接，小臂法兰盘下和小臂销钉连接，小臂上端连接有小臂法兰盘上，小臂法兰盘上固定有一个U形的手腕舵机架，所述手腕舵机架内设有一个能沿手腕舵机架做俯仰动作的手腕俯仰舵机；
所述手腕俯仰舵机的顶部固定有一个手腕转动舵机；
所述手腕转动舵机的主轴上连接有机械手爪，所述机械手爪上设有一个驱动机械手开合的手指舵机；
所述转动电机、大臂电机、小臂舵机、手腕俯仰舵机、手腕转动舵机和手指舵机均由计算机控制。
2.根据权利要求1所述的一种助餐机器人，其特征在于：所述底座与车体为可拆合式连接。
3.根据权利要求2所述的一种助餐机器人，其特征在于：所述车体和机械手爪为可拆卸式连接。
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- 2013-06-03 CN CN2013203118504U patent/CN203331020U/zh not_active Expired - Fee Related
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