CN113547533A

CN113547533A - 一种可调节的多角度工业机械手夹持装置

Info

Publication number: CN113547533A
Application number: CN202110834384.7A
Authority: CN
Inventors: 徐敦欢
Original assignee: Nanjing Chaoyi Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Nanjing Chaoyi Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2021-07-23
Filing date: 2021-07-23
Publication date: 2021-10-26
Anticipated expiration: 2041-07-23
Also published as: CN113547533B

Abstract

一种可调节的多角度工业机械手夹持装置，包括头架，所述头架的内侧安装有横向滑槽，且横向滑槽的中间部位连接有调节滑块，所述调节滑块的外侧连接有两组调节架，且所述调节滑块通过两组所述调节架与连接架相连接，所述调节滑块的底端内侧与连接杆固定连接，且所述连接杆贯穿衔接板与螺旋转动杆相连接，所述螺旋转动杆的外侧包裹有管体外壳，所述螺旋转动杆贯穿横向定位轴与伸缩杆相连接，所述伸缩杆的右端安装有调角延伸机构。本发明通过设置带有主动转轴的调节夹紧机构，能够根据需要调整与之相连的夹板端头角度，以便于对不同形状大小的物体进行夹取工作，能够对调节夹紧机构进行角度限制，以防止其偏移过大造成夹取不便的现象。

Description

一种可调节的多角度工业机械手夹持装置

技术领域

本发明涉及工业机械手设备技术领域，具体是指一种可调节的多角度工业机械手夹持装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，其中夹持装置是工业机械手最重要的一个组成部分；

目前市场上的机械手夹持部件调角关节不够灵活，不能够根据需要调整好所需的夹持倾斜角度，且不能根据需要对不同间距的物件进行同时夹取工作，且夹取的动作不够匀速，容易造成夹取物体的损伤，因此并不实用。

发明内容

本发明为了弥补上述现有技术的不足之处，提供了一种能够根据需要调整夹持端的角度，且能够对不同间距的两组物体同时夹取，能够匀速的对物体进行夹取工作，以应对上述现有技术缺陷。

为了实现上述目的，本发明采用了如下的技术方案。

一种可调节的多角度工业机械手夹持装置，包括头架，所述头架的内侧安装有横向滑槽，且横向滑槽的中间部位连接有调节滑块，所述调节滑块的外侧连接有两组调节架，且所述调节滑块通过两组所述调节架与连接架相连接，所述调节滑块的底端内侧与连接杆固定连接，且所述连接杆贯穿衔接板与螺旋转动杆相连接，所述螺旋转动杆的外侧包裹有管体外壳，所述螺旋转动杆贯穿横向定位轴与伸缩杆相连接；

所述伸缩杆的右端安装有调角延伸机构，且调角延伸机构的底端通过上转动把与下转动把相连接，所述上转动把和下转动把的中间部位镶嵌有旋转轴，所述旋转轴的内侧固定连接有握柄，且握柄的顶端连接有管体外壳。

优选的，所述连接架的外侧连接有转动架，且连接架通过转动架与调节夹紧机构相连接，所述头架的两侧端口处镶嵌有固定转轴，且固定转轴的两端分别连接有连接架。

优选的，所述调节滑块包括上转轮、上转子、下转轮、下转子和滑块，所述上转轮的下侧装设有下转轮，所述上转轮与下转轮的衔接处镶嵌有上转子，且上转轮通过上转子与下转轮转动连接，所述下转轮的下侧通过下转子与滑块转动连接。

优选的，所述横向滑槽上设置有矩形凹槽，且该矩形凹槽尺寸与滑块外径尺寸相同。

优选的，所述螺旋转动杆包括第一定位杆、第一转轴套、螺纹推进轴、第二转轴套和第二定位杆，所述第一定位杆的右端设置有螺纹推进轴，且第一定位杆与螺纹推进轴的衔接部位装设有第一转轴套，所述螺纹推进轴的右端安装有第二定位杆，且螺纹推进轴与第二定位杆的衔接处镶嵌有第二转轴套。

优选的，所述第一定位杆靠近螺纹推进轴的一端设置有凸起圆盘形状，且该凸起圆盘的外侧套接有第一转轴套，并且凸起圆盘与第一转轴套为旋转连接，所述第二转轴套与第二定位杆为旋转连接。

优选的，所述调角延伸机构包括衔接凹板、转球、衔接杆和调角转轴，所述衔接凹板的内侧套接有转球，且转球的外端固定连接有衔接杆，所述衔接杆通过调角转轴与上转动把转动连接。

优选的，所述调节夹紧机构包括第一转动球体、第一调节支架、调节轴承、第二调节支架、第二转动球体、夹板端头、主动转轴和联动杆体，所述第一转动球体的上端安装有第一调节支架，且第一调节支架的顶端通过调节轴承与第二调节支架转动连接，所述夹板端头的右端通过主动转轴与联动杆体转动连接。

优选的，所述转动架包括第一活动架、第二活动架、转动锁环、架体转轴、架体轴套和架体杆，所述第一活动架的底端安装有架体转轴，且第一活动架通过架体转轴与第二活动架转动连接，所述架体转轴上旋转设置有转动锁环，所述架体转轴的底端通过架体轴套与架体杆固定连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

（1）本发明通过设置带有主动转轴的调节夹紧机构，能够根据需要调整与之相连的夹板端头角度，以便于对不同形状大小的物体进行夹取工作，且调节夹紧机构上设置有第一转动球体、第一调节支架、调节轴承、第二调节支架和第二转动球体组成的角度限位机构，能够对调节夹紧机构进行角度限制，以防止其偏移过大造成夹取不便的现象。

（2）本发明通过设置有第一活动架、第二活动架、转动锁环和架体转轴，能够根据需要调整第一活动架和第二活动架的间距，以便于对不同间距的物体同时进行夹取工作，使得装置的工作效率大大提高。

（3）本发明通过设置带有螺纹推进轴的螺旋转动杆，在螺纹推进轴的旋转前进作用下，使得装置能够较为匀速的进行夹取工作，使得机械手的工作更加稳定安全。

下面结合说明书附图和具体实施方式对本发明做进一步的说明。

附图说明

图1是本发明的松弛状态正视结构示意图。

图2是本发明的压紧状态正视结构示意图。

图3是本发明的调节滑块结构示意图。

图4是本发明的螺旋转动杆结构示意图。

图5是本发明的调角延伸机构结构示意图。

图6是本发明的调节夹紧机构结构示意图。

图7是本发明的转动架结构示意图。

图中：1、头架；2、横向滑槽；；3、调节滑块；301、上转轮；302、上转子；303、下转轮；304、下转子；305、滑块；4、调节架；5、连接架；6、连接杆；7、衔接板；8、管体外壳；9、螺旋转动杆；901、第一定位杆；902、第一转轴套；903、螺纹推进轴；904、第二转轴套；905、第二定位杆；10、横向定位轴；11、伸缩杆；12、调角延伸机构；121、衔接凹板；122、转球；123、衔接杆；124、调角转轴；13、上转动把；14、旋转轴；15、下转动把；16、握柄；17、调节夹紧机构；171、第一转动球体；172、第一调节支架；173、调节轴承；174、第二调节支架；175、第二转动球体；176、夹板端头；177、主动转轴；178、联动杆体；18、转动架；181、第一活动架；182、第二活动架；183、转动锁环；184、架体转轴；185、架体轴套；186、架体杆；19、固定转轴。

具体实施方式

如图1-7所示，一种可调节的多角度工业机械手夹持装置，包括头架1，

头架1的内侧安装有横向滑槽2，且横向滑槽2的中间部位连接有调节滑块3，调节滑块3的外侧连接有两组调节架4，且调节滑块3通过两组调节架4与连接架5相连接，连接架5的外侧连接有转动架18，且连接架5通过转动架18与调节夹紧机构17相连接，转动架18包括第一活动架181、第二活动架182、转动锁环183、架体转轴184、架体轴套185和架体杆186，第一活动架181的底端安装有架体转轴184，且第一活动架181通过架体转轴184与第二活动架182转动连接，架体转轴184上旋转设置有转动锁环183，架体转轴184的底端通过架体轴套185与架体杆186固定连接，通过设置有可调节式的第一活动架181和第二活动架182，从而能够同时对两组不同间距的物体进行夹取工作，使得装置的夹取效率更高；

调节夹紧机构17包括第一转动球体171、第一调节支架172、调节轴承173、第二调节支架174、第二转动球体175、夹板端头176、主动转轴177和联动杆体178，第一转动球体171的上端安装有第一调节支架172，且第一调节支架172的顶端通过调节轴承173与第二调节支架174转动连接，夹板端头176的右端通过主动转轴177与联动杆体178转动连接，通过调节夹紧机构17能够根据需要调整好夹板端头176倾斜角度，以便于对不同物体进行抓取工作；

头架1的两侧端口处镶嵌有固定转轴19，且固定转轴19的两端分别连接有连接架5，根据需要可通过转动固定转轴19来调整调节夹紧机构17的角度，以便对不同形状的物体进行夹取工作；

调节滑块3的底端内侧与连接杆6固定连接，且连接杆6贯穿衔接板7与螺旋转动杆9相连接，调节滑块3包括上转轮301、上转子302、下转轮303、下转子304和滑块305，上转轮301的下侧装设有下转轮303，上转轮301与下转轮303的衔接处镶嵌有上转子302，且上转轮301通过上转子302与下转轮303转动连接，下转轮303的下侧通过下转子304与滑块305转动连接，通过上转轮301和下转轮303能够分别控制两组调节架4旋转，横向滑槽2上设置有矩形凹槽，且该矩形凹槽尺寸与滑块305外径尺寸相同，通过控制滑块305前后滑动，从而能够联动控制调节夹紧机构17进行夹取工作；

作为本发明更进一步的，螺旋转动杆9的外侧包裹有管体外壳8，螺旋转动杆9贯穿横向定位轴10与伸缩杆11相连接，螺旋转动杆9包括第一定位杆901、第一转轴套902、螺纹推进轴903、第二转轴套904和第二定位杆905，第一定位杆901的右端设置有螺纹推进轴903，且第一定位杆901与螺纹推进轴903的衔接部位装设有第一转轴套902，螺纹推进轴903的右端安装有第二定位杆905，且螺纹推进轴903与第二定位杆905的衔接处镶嵌有第二转轴套904，通过设置有螺纹推进轴903的旋转前进，从而能够缓缓推动第一定位杆901前进，以便于较为匀速的进行夹取工作，第一定位杆901靠近螺纹推进轴903的一端设置有凸起圆盘形状，且该凸起圆盘的外侧套接有第一转轴套902，并且凸起圆盘与第一转轴套902为旋转连接，第二转轴套904与第二定位杆905为旋转连接，如图4所示，第一定位杆901上设置有矩形凸块，且该矩形凸起块贯穿衔接板7的内侧对应凹槽处，使得第一定位杆901不会随螺纹推进轴903转动而转动，第二定位杆905同理不会随螺纹推进轴903转动而转动；

作为本发明更进一步的是，伸缩杆11的右端安装有调角延伸机构12，且调角延伸机构12的底端通过上转动把13与下转动把15相连接，调角延伸机构12包括衔接凹板121、转球122、衔接杆123和调角转轴124，衔接凹板121的内侧套接有转球122，且转球122的外端固定连接有衔接杆123，衔接杆123通过调角转轴124与上转动把13转动连接，在调角延伸机构12的联动作用下，使得转动把13能够带动伸缩杆11前进或者后退，以便手动控制联动作用下的夹持端头角度，以便对物体进行夹取工作；

上转动把13和下转动把15的中间部位镶嵌有旋转轴14，旋转轴14的内侧固定连接有握柄16，且握柄16的顶端连接有管体外壳8。

工作原理：本装置使用时，首先根据需要将第一活动架181和第二活动架182围绕架体转轴184转动到合适的角度，随后转动转动锁环183对其锁定，从而调整好两组调节夹紧机构17的间距，以便于调节夹紧机构17针对不同型号的两组物体进行抓取工作，随后将夹板端头176在主动转轴177上转动，随后锁定主动转轴177，并且锁定调节夹紧机构17上的调节轴承173，以便于锁定夹板端头176的倾斜角度，从而能够对不同形状的物体进行抓取工作；

使用者手部握住握柄16，逆时针旋转下转动把15，在调角延伸机构12联动作用下带动伸缩杆11向后移动，使得螺旋转动杆9在管体外壳8内转动，从而能够较为匀速的后拉，调节滑块3随之向后移动，在调节架4和连接架5的联动作用下，上端的连接架5逆时针旋转，下端的连接架5顺时针旋转，从而两组夹板端头176靠近对物体形成夹取工作，夹取完成后根据同理可顺时针旋转下转动把15，从而松开夹持装置即可完成操作。

对于本领域的技术人员来说，可根据本发明所揭示的结构和原理获得其它各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变以及变形都属于本发明的保护范畴。

Claims

1.一种可调节的多角度工业机械手夹持装置，包括头架（1），其特征在于：

所述头架（1）的内侧安装有横向滑槽（2），且横向滑槽（2）的中间部位连接有调节滑块（3），所述调节滑块（3）的外侧连接有两组调节架（4），且所述调节滑块（3）通过两组所述调节架（4）与连接架（5）相连接，所述调节滑块（3）的底端内侧与连接杆（6）固定连接，且所述连接杆（6）贯穿衔接板（7）与螺旋转动杆（9）相连接，所述螺旋转动杆（9）的外侧包裹有管体外壳（8），所述螺旋转动杆（9）贯穿横向定位轴（10）与伸缩杆（11）相连接；

所述伸缩杆（11）的右端安装有调角延伸机构（12），且调角延伸机构（12）的底端通过上转动把（13）与下转动把（15）相连接，所述上转动把（13）和下转动把（15）的中间部位镶嵌有旋转轴（14），所述旋转轴（14）的内侧固定连接有握柄（16），且握柄（16）的顶端连接有管体外壳（8）。

2.如权利要求1所述的一种可调节的多角度工业机械手夹持装置，其特征在于：所述连接架（5）的外侧连接有转动架（18），且连接架（5）通过转动架（18）与调节夹紧机构（17）相连接，所述头架（1）的两侧端口处镶嵌有固定转轴（19），且固定转轴（19）的两端分别连接有连接架（5）。

3.如权利要求2所述的一种可调节的多角度工业机械手夹持装置，其特征在于：所述调节滑块（3）包括上转轮（301）、上转子（302）、下转轮（303）、下转子（304）和滑块（305），所述上转轮（301）的下侧装设有下转轮（303），所述上转轮（301）与下转轮（303）的衔接处镶嵌有上转子（302），且上转轮（301）通过上转子（302）与下转轮（303）转动连接，所述下转轮（303）的下侧通过下转子（304）与滑块（305）转动连接。

4.如权利要求3所述的一种可调节的多角度工业机械手夹持装置，其特征在于：所述横向滑槽（2）上设置有矩形凹槽，且该矩形凹槽尺寸与滑块（305）外径尺寸相同。

5.如权利要求2所述的一种可调节的多角度工业机械手夹持装置，其特征在于：所述螺旋转动杆（9）包括第一定位杆（901）、第一转轴套（902）、螺纹推进轴（903）、第二转轴套（904）和第二定位杆（905），所述第一定位杆（901）的右端设置有螺纹推进轴（903），且第一定位杆（901）与螺纹推进轴（903）的衔接部位装设有第一转轴套（902），所述螺纹推进轴（903）的右端安装有第二定位杆（905），且螺纹推进轴（903）与第二定位杆（905）的衔接处镶嵌有第二转轴套（904）。

6.如权利要求5所述的一种可调节的多角度工业机械手夹持装置，其特征在于：所述第一定位杆（901）靠近螺纹推进轴（903）的一端设置有凸起圆盘形状，且该凸起圆盘的外侧套接有第一转轴套（902），并且凸起圆盘与第一转轴套（902）为旋转连接，所述第二转轴套（904）与第二定位杆（905）为旋转连接。

7.如权利要求2所述的一种可调节的多角度工业机械手夹持装置，其特征在于：所述调角延伸机构（12）包括衔接凹板（121）、转球（122）、衔接杆（123）和调角转轴（124），所述衔接凹板（121）的内侧套接有转球（122），且转球（122）的外端固定连接有衔接杆（123），所述衔接杆（123）通过调角转轴（124）与上转动把（13）转动连接。

8.如权利要求5所述的一种可调节的多角度工业机械手夹持装置，其特征在于：所述调节夹紧机构（17）包括第一转动球体（171）、第一调节支架（172）、调节轴承（173）、第二调节支架（174）、第二转动球体（175）、夹板端头（176）、主动转轴（177）和联动杆体（178），所述第一转动球体（171）的上端安装有第一调节支架（172），且第一调节支架（172）的顶端通过调节轴承（173）与第二调节支架（174）转动连接，所述夹板端头（176）的右端通过主动转轴（177）与联动杆体（178）转动连接。

9.如权利要求5所述的一种可调节的多角度工业机械手夹持装置，其特征在于：所述转动架（18）包括第一活动架（181）、第二活动架（182）、转动锁环（183）、架体转轴（184）、架体轴套（185）和架体杆（186），所述第一活动架（181）的底端安装有架体转轴（184），且第一活动架（181）通过架体转轴（184）与第二活动架（182）转动连接，所述架体转轴（184）上旋转设置有转动锁环（183），所述架体转轴（184）的底端通过架体轴套（185）与架体杆（186）固定连接。