CN110809506A - 夹持装置及可移动机器 - Google Patents

Abstract

一种夹持装置(100)及包括其的可移动机器(1000)。夹持装置(100)包括本体(10)、驱动部(20)及多个夹持部(30)。驱动部(20)及夹持部(30)均设置在本体(10)上。夹持部(30)包括第一连杆组(31)、夹持杆(32)及第二连杆组(33)，第一连杆组(31)的一端与本体(10)通过弹性件(40)转动连接，夹持杆(32)包括内端(321)及外端(322)，内端(321)与第一连杆组(31)的另一端转动连接，第二连杆组(33)的一端与本体(10)转动连接，另一端与外端(322)转动连接。弹性件(40)用于向第一连杆组(31)施加弹力，以使第一连杆组(31)带动内端(321)运动；驱动部(20)用于驱动第二连杆组(33)运动，以使第二连杆组(33)带动外端(322)运动。驱动部(20)包括动力组件(21)和驱动组件(22)，驱动组件(22)包括转动件(221)及移动件(222)，转动件(221)包括丝杆(2211)，移动件(222)包括丝杆螺母(2221)和驱动杆(2222)。夹持部(30)依靠弹性件(40)提供的力的作用也能夹持住物体，不要求驱动部(20)持续提供力的作用，能节约夹持物体时耗费的能量；丝杆(2221)与丝杆螺母(2221)螺纹配合，可实现自锁。

Description

夹持装置及可移动机器

技术领域

本公开涉及机器手技术领域，特别涉及一种夹持装置及可移动机器。

背景技术

机器手在工业和生活中都有广泛的应用，能够进行夹持、移动、提取、放置等功能。而传统的机械手通过至少一个动力源驱动机器手指夹持物体，在夹持的过程中，动力源需要持续不断地向机器手指提供较大的动力以使夹持更稳固，然而，仅通过动力源持续提供较大的动力将耗费较大的能量。

发明内容

本发明的实施方式提供了一种夹持装置及可移动机器。

本发明实施方式的夹持装置包括本体、驱动部及多个夹持部，所述驱动部及多个所述夹持部均设置在所述本体上。所述夹持部包括第一连杆组、夹持杆及第二连杆组。所述第一连杆组的一端与所述本体通过弹性件转动连接。所述夹持杆包括内端及外端，所述夹持杆的内端与所述第一连杆组的另一端转动连接。所述第二连杆组的一端与所述本体转动连接，另一端与所述夹持杆的外端转动连接。所述弹性件用于向所述第一连杆组施加弹力，以使所述第一连杆组带动所述夹持杆的内端运动，所述驱动部用于驱动所述第二连杆组运动，以使所述第二连杆组带动所述夹持杆的外端运动。

本发明实施方式的可移动机器包括移动主体及上述实施方式所述的夹持装置。所述夹持装置安装在所述移动主体上。

本发明实施方式的夹持装置及可移动机器中，弹性件能够向第一连杆组施加弹力以带动夹持杆的内端运动，在夹持物体时，弹性件和驱动部可同时提供力的作用以保证多个夹持部稳定地夹持物体，且当驱动部的力撤消后，多个夹持部依靠弹性件提供的力的作用也能夹持住物体，不要求驱动部持续提供力的作用，节约夹持物体时耗费的能量。

本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的可移动机器的结构示意图；

图2是本发明实施方式的夹持装置的立体装配示意图；

图3是本发明实施方式的夹持装置的平面装置示意图；

图4是本发明实施方式的夹持装置的立体分解示意图；

图5是图3所示的夹持装置中V部分的放大示意图；

图6及图7是本发明实施方式的夹持部夹持物体的原理示意图；

图8至图11是本发明实施方式的夹持装置夹持物体的原理示意图。

主要元件及符号说明：

可移动机器1000、主体200、夹持装置100、转轮300、本体10、连接口11、驱动部20、动力组件21、电机211、减速箱212、驱动组件22、转动件221、丝杆2211、移动件222、丝杆螺母2221、驱动杆2222、夹持部30、第一连杆组31、第一内杆311、第二内杆312、内限位件313、夹持杆32、内端321、外端322、夹持件323、尾端324、第二连杆组33、第一外杆331、第二外杆332、第一端3321、第二端3322、第三端3323、第三外杆333、外限位件334、伸缩杆335、弹性件40、限位部50、物体2000。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本发明的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明的实施方式，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1，本发明实施方式的可移动机器1000包括移动主体200及夹持装置100，夹持装置100安装在移动主体200上。可移动机器1000的移动主体200可以实现移动、转动、翻转等动作，移动主体200可以带动夹持装置100运动到不同的位置或者不同的角度以夹持物体，同时，夹持装置100也可以相对于移动主体200移动或转动。可移动机器1000可以是无人车、无人船或无人飞行器等，或者可移动机器1000在一种形态下为无人车、无人船或无人飞行器中的一种，在另外的形态下为无人车、无人船或无人飞行器中的其他种类。可移动机器1000还可以是各种形式的机器人、机器臂、机器动物、玩具等。

如图1所示，本发明实施例以可移动机器1000是无人车为例进行说明，可以理解，可移动机器1000的具体形式不限于无人车，在此不作限制。可移动机器1000可以包括转轮300，转轮300转动可带动移动主体200运动，并进一步带动夹持装置100运动。

请参阅图2至图5，夹持装置100包括本体10、驱动部20及多个夹持部30。驱动部20及多个夹持部30均设置在本体10上。夹持部30包括第一连杆组31、夹持杆32及第二连杆组33。第一连杆组31的一端与本体10通过弹性件40转动连接。夹持杆32包括内端321及外端322。夹持杆32的内端321与第一连杆组31的另一端转动连接。第二连杆组33的一端与本体10转动连接，另一端与夹持杆32的外端322转动连接。

弹性件40用于向第一连杆组31施加弹力，以使第一连杆组31带动夹持杆32的内端321运动；驱动部20用于驱动第二连杆组33运动，以使第二连杆组33带动夹持杆32的外端322运动。

本发明实施方式的可移动机器1000中，弹性件40能够向第一连杆组31施加弹力以带动夹持杆32的内端321运动，在夹持物体时，弹性件40和驱动部20可同时提供力的作用以保证多个夹持部30稳定地夹持物体，且当驱动部20的力撤消后，多个夹持部30依靠弹性件40提供的力的作用也能夹持住物体，不要求驱动部20持续提供力的作用，节约夹持物体时耗费的能量。

具体地，夹持装置100包括本体10、驱动部20及多个夹持部30。

请参阅图1及图2，本体10可用于与移动主体200进行连接，驱动部20及多个夹持部30均设置在本体10上。在一个例子中，本体10与移动主体200可拆卸地连接，将本体10从可移动主体200中拆下后，整个夹持装置100则可以从移动主体200中拆除，以便于维修或更换夹持装置100。本体10上可以设置有用于安装驱动部20及夹持部30的安装结构，本体10上可以形成有连接口11，以便于夹持装置100与外部设备(例如移动主体200)进行电连接，并给驱动部20供电。

多个夹持部30均安装在本体10上，每个夹持部30可以单独从本体10中拆卸或组装。多个夹持部30即为至少两个夹持部30，例如两个、三个、四个、六个、八个等，在需要夹持物体时，可以控制多个夹持部30共同用于夹持物体，或者可以控制多个夹持部30中的某些用于夹持物体，而另一些不做运动或不用于夹持物体。

多个夹持部30可以沿本体10的周向等角度间隔分布，以使得多个夹持部30共同夹持物体时，物体受到的夹持力较分散且较均匀。在图6所示的例子中，当夹持部30的数量为两个时，两个夹持部30可以相对设置，或者说两个夹持部30之间的夹角为大约一百八十度，以在夹持物体2000时从物体2000的相背的两侧对物体2000施加夹持力，使得夹持较稳固。在图7所示的例子中，当夹持部30的数量为三个时，相邻的夹持部30之间的夹角可以设置为大约一百二十度，在夹持物体2000时从物体2000的至少三个方向施加夹持力，使得夹持较稳固，物体2000不易脱出。当然，以此类推，当多个夹持部30的数量为N个时，相邻两个夹持部30之间的夹角可以设置为大约360/N度。本发明实施例以夹持部30的数量是两个为例进行说明，可以理解，夹持部30的数量也可以是三个或三个以上，在此不作限制。

请参阅图2至图4，每个夹持部30包括第一连杆组31、夹持杆32及第二连杆组33。

第一连杆组31的一端与本体10通过弹性件40转动连接，具体地，第一连杆组31与本体10可以通过铰接的方式转动连接，弹性件40可以设置在第一连杆组31与本体10连接的位置。弹性件40可以与本体10及第一连杆组31均连接，弹性件40可以给第一连杆组31施加弹力，当第一连杆组31相对于本体10转动到不同角度时，弹性件40施加给第一连杆组31的弹力也可以不同。具体地，如图3所示，在本发明实施例中，当第一连杆组31相对于本体10张开的角度较大时，弹性件40施加给第一连杆组31的弹力较大，当第一连杆组31相对于本体10张开的角度较小时，弹性件40施加给第一连杆组31的弹力较小。在一个例子中，弹性件40包括扭簧，扭簧的一个臂可以与第一连杆组31连接，扭簧的另一个臂可以与本体10连接，扭簧在恢复自然状态的趋势下，会分别通过两个臂向本体10及第一连杆组31施加弹力。当然，弹性件40的具体形式不限于扭簧，还可以是其他可行的形式，例如在另一个例子中，弹性件40的具体形式也可以是拉簧，拉簧的两端分别连接本体10与第一连杆组31，以向第一连杆组31施加弹力，使得第一连杆组31始终具有夹持物体的动作趋势。

本发明实施例中，第一连杆组31包括第一内杆311及第二内杆312。第一内杆311的一端与本体10通过弹性件40转动连接，另一端与第二内杆312的一端转动连接，第二内杆312的另一端与夹持杆32的内端321转动连接。弹性件40通过向第一内杆311施加弹力以将弹力施加给整个第一连杆组31。第一内杆311的两端分别与本体10及第二内杆312转动连接。

第二内杆312的两端分别与第一内杆311、夹持杆32转动连接，第一内杆311受到的弹力传递到第二内杆312后，再进一步传递到夹持杆32。依据物体的大小及形状等差异，夹持装置100可以用不同的姿态夹持物体，同时第二内杆312与第一内杆311的夹角也可以在一定的范围内改变。具体的，第一內杆311和第二內杆312以及夹持杆32可以两两成小于等于180度的角度，以对所要夹持的物体形成环抱。例如图3所示的实施例，第一內杆311与第二內杆312成180度，第二內杆312与夹持杆32的夹持件323成100度。可以理解的是，在其他实施例中，上述角度可以根据需求改变。

进一步地，在某些实施例中，第一内杆311与第二内杆312的连接处也可以设置有弹性件40，弹性件40分别向第一内杆311及第二内杆312施加弹力以使第一连杆组31始终具有夹持物体的动作趋势。

请参阅图3及图4，在一个例子中，第一连杆组31还包括内限位件313。内限位件313可以设置在第一内杆311上，也可以设置在第二内杆312上，也可以同时设置在第一内杆311及第二内杆312上。内限位件313用于限制第一内杆311与第二内杆312的相对角度处于预设的角度范围内，以防止第一內杆311与第二內杆312在预设角度范围外活动，增强第一连杆组31的稳定性。在本发明实施例中，内限位件313设置在第一内杆311上，且内限位件313靠近第一内杆311与第二内杆312转动连接的位置。预设的角度范围可以依据不同的夹持需求进行设定，例如预设的角度范围可以设定为第一内杆311的内侧与第二内杆312的内侧的夹角小于或等于一百八十度等。

当然，第一连杆组31的具体组成不限于上述的讨论，也可以有其他组成方式，例如第一连杆组31可以只包括一个连杆，该连杆的两端可以分别转动连接本体10及夹持杆32；或者第一连杆组31包括三个依次转动连接的连杆等组成方式，不限于上述举例的方式。

请参阅图2至图4，夹持杆32可以是夹持部30上最远离本体10的杆体，夹持杆32包括内端321及外端322。夹持杆32的内端321与第一连杆组31的一端转动连接，弹性件40的弹力通过第一连杆组31传递到内端321，以使第一连杆组31带动内端321运动。夹持杆32的外端322与第二连杆组33的一端转动连接，第二连杆组33可由驱动部20驱动运动，以使第二连杆组33带动外端322运动。在内端321及外端322被带动的过程中，夹持杆32可以实现多种运动方式，例如绕内端321转动、绕外端322转动，水平移动等。

在一个例子中，夹持杆32还可以形成有夹持件323，夹持件323用于在夹持装置100夹持物体时与物体接触，在夹持件323夹持物体时，夹持件323发生弹性形变以对物体施加弹力。具体地，夹持件323可以形成在夹持杆32的内侧，夹持件323可以由橡胶、硅胶等弹性较佳的材料制成。在夹持件323夹持物体时，夹持件323发生凹陷，夹持件323对物体施加弹力，同时增大夹持件323与物体的接触面积，增加摩擦力，使夹持件323夹持物体时更稳定。

以本发明实施例中夹持部30的数量是两个为例，两个夹持部30的两个夹持杆32相对设置，在至少一个工作状态下，两个夹持杆32相互抵持。具体地，两个夹持杆32相互抵持可以是两个夹持杆32的内侧面相互抵靠，如此，也就意味着两个夹持杆32的内侧面之间可以用于夹持较小或较薄的物体，例如用于夹持纸张或细线等物体。

请参阅图3，夹持装置100还包括限位部50，限位部50设置在夹持杆32的外端322，或者限位部50设置在第一连杆组31上，或者限位部50同时设置在夹持杆32的外端322及第一连杆组31上。限位部50用于在夹持杆32的外端322靠近第一连杆组31预定距离时，抵持夹持杆32的外端322及第一连杆组31。在两个夹持杆32相互抵持，或者两个夹持杆32之间的距离较小并接近相互抵持时，如果此时夹持杆32受到来自外界的绕内端321转动的转矩的作用，夹持杆32容易绕内端321转动，外端322容易抵持到第一连杆组31，且导致两个夹持杆32的内侧面不能很好地贴合。限位部50用于使得外端322与第一连杆组31至少保持预定距离，从而避免两个夹持杆32在相互抵持时或接近相互抵持时的稳定性差的问题。在如图3所示的实施例中，限位部50设置在第二内杆312上。

进一步地，请参阅图3，在一个例子中，夹持杆32的尾端324的圆角可以设置得较小，例如小于5毫米等，以使得在两个夹持杆32相抵持时，两个夹持杆32的尾端324之间的间隙较小，两个尾端324也可以共同夹持较薄的物体。

请参阅图2及图4，第二连杆组33的一端与本体10转动连接，另一端与夹持杆32的外端322转动连接。具体地，在本发明实施例中，第二连杆组33可以设置在第一连杆组31的外侧。第二连杆组33包括第一外杆331、第二外杆332及第三外杆333。第一外杆331的一端与驱动部20转动连接，另一端与第二外杆332转动连接。第二外杆332包括第一端3321、第二端3322及第三端3323，第一端3321与本体10转动连接，第二端3322与第一外杆331的一端转动连接，第三端3323与第三外杆333的一端转动。第二外杆332的中间可以掏空部分材料以减轻第二外杆332的重量。第一端3321、第二端3322及第三端3323可以不在同一直线上，第三端3323可以位于第一端3321的外侧。第三外杆333的一端与第三端3323转动连接，另一端与夹持杆32的外端322转动连接。

第一外杆331在驱动部20的驱动下运动，并带动第二端3322运动，使得第二外杆332整体绕第一端3321转动，此时第三端3323转动以带动第三外杆333运动，第三外杆333运动以带动夹持杆32的外端322运动。在驱动部20的驱动作用下，第一外杆331与驱动部20连接的一端至少可以沿两个方向运动，进而可以带动第三外杆333以至少两个方式运动，以使得夹持部30可以至少实现夹紧与松开两个动作。

在如图3及图4所示的实施例中，第二连杆组33还包括外限位件334。外限位件334设置在第二外杆332上，或者外限位件334设置在第三外杆333上，或者外限位件334同时设置在第二外杆332及第三外杆333上。外限位件334用于限制第二外杆332与第三外杆333的相对角度处于预定的角度范围内。在本发明实施例中，外限位件334设置在第三外杆333上，外限位件334设置在靠近第三端3323的位置。预定的角度范围可以依据不同的夹持需求进行设定，例如预定的角度范围可以设定为第二端3322与第三端3323的连线、与第三外杆333之间的夹角不小一定的角度，如不小于80度等。

当然，第二连杆组33的具体组成不限于上述的讨论，也可以有其他组成方式，例如第二连杆组33可以包括四个或更多个连杆，多个连杆的结合方式也不限于上述举例的方式。例如如图8所示，第二连杆组33包括伸缩杆335，伸缩杆335的一端与本体10转动连接，伸缩杆335的另一端与夹持杆32的外端322转动连接。驱动部20用于驱动伸缩杆335伸长或缩短。驱动部20驱动伸缩杆335的伸缩运动，推动夹持杆32的外端322运动。

请参阅图2至图4，驱动部20设置在本体10上，驱动部20用于驱动夹持部30动作。驱动部20包括动力组件21及驱动组件22。驱动组件22与第一外杆331的远离第二外杆332的一端转动连接，驱动组件22用于在动力组件21的作用下运动，以带动第一外杆331的远离第二外杆332的一端平移。具体地，驱动组件22可与多个第一外杆331连接，驱动组件22运动时，可同时带动多个第一外杆331运动以带动多个夹持部30运动。

请参阅图5，本实施例的动力组件21包括电机211及减速箱212。电机211的类型可以是无刷电机、步进电机等，减速箱212与电机211连接，具体为减速箱212的输入轴与电机211的转轴连接，减速箱212可以由多个齿轮副组成，减速箱212的材料可以是塑胶以减轻夹持装置整体的重量，减速箱212可以起到增大动力组件21的输出扭矩的作用。通过控制电机211正转或反转，则可以控制夹持部30夹持物体或放开物体，而通过控制电机211输出的转矩的大小，则可以控制夹持部30夹持物体时的夹持力的大小。

驱动组件22包括转动件221及移动件222。转动件221用于在动力组件21的驱动下转动，具体为转动件221与减速箱212的输出轴连接，减速箱212输出的转矩可以传递到转动件221上。转动件221可以与电机211设置在减速箱212的同一侧，以减小驱动部20的整体尺寸，便于将驱动部20设置在本体10上。移动件222与转动件221转动连接，转动件221转动能够带动移动件222移动，移动件222与第一外杆331的远离第二外杆332的一端转动连接。

在本发明实施例中，转动件221包括丝杆2211。移动件222包括固定连接的丝杆螺母2221及驱动杆2222。丝杆螺母2221与丝杆2211转动连接，驱动杆2222与第一外杆331的远离第二外杆332的一端转动连接，丝杆2211转动以带动丝杆螺母2221及驱动杆2222移动，驱动杆2222沿丝杆2211的轴线方向移动。具体地，丝杆2211形成有外螺纹，丝杆螺母2221形成有内螺纹，丝杆2211相对于丝杆螺母2221转动时，丝杆2211带动丝杆螺母2221及驱动杆2222沿丝杆2211的轴线方向移动。驱动杆2222可以与多个夹持部30的第一外杆331转动连接，驱动杆2222移动带动多个第一外杆331同时运动，以带动多个夹持部30同时用于夹持物体。另外，由于丝杆2211与丝杆螺母2221通过螺纹配合，当丝杆2211转动并稳定在某个角度时，丝杆螺母2221及驱动杆2222的位置则固定下来，也就是夹持部30的夹持动作也固定了下来，因此，即使动力组件21不再向外输出动力，只要不转动丝杆2211，则夹持部30可以保持在当前的夹持动作，即可实现自锁。

当然，驱动部20的动力组件21的具体形式不限于如图5所示的举例，还可以依据需求进行其他设置，例如例如动力组件21可以通过液压或气压的方式驱动的缸体，驱动组件22可以是该缸体的活动杆，活动杆可以与第一外杆331的远离第二外杆332的一端转动连接，活动杆在动力组件21的驱动作用下移动，并带动第一外杆331的远离第二外杆332的一端平移。

下面将结合图9至图11对夹持装置100夹持物体的过程进行示例性描述。

具体地，在夹持物体前，可以通过动力组件21驱动转动件221转动，转动件221转动带动驱动杆2222向第一方向移动，以使得夹持装置100张开，在张开的过程中，动力组件21需要做功以抵消弹性件40的弹力。夹持装置100张开角度达到要求时，移动夹持装置100或待夹持的物体2000，使物体2000处于多个夹持部30之间。然后可以通过驱动转动件221转动，以带动驱动杆2222向第二方向移动，以使得夹持装置100开始夹持物体2000，依据被夹持的物体2000的大小及夹持部30的夹持力作用部位的不同，夹持装置100夹持物体2000的方式也可能不同。

在图9所示的例子中，夹持装置100可以通过平行夹的方式夹持物体2000，即，夹持部30单独通过夹持杆32与物体2000抵触并施加夹持力。在这个过程中，弹性件40及动力组件21共同作为夹持杆32的动力源以驱动夹持杆32夹持物体2000。夹持杆32可以始终沿由外侧向内侧的方向平移运动，夹持杆32与第二内杆312的夹角、第一内杆311与第二内杆312之间的夹角可以保持不变。

在图10所示的例子中，夹持装置100也可以通过抱夹的方式夹持物体2000，即，夹持部30通过第二内杆312及夹持杆32同时与物体2000抵触并施加夹持力，以在夹持侧面为圆形的物体2000时也能较稳定，在夹持装置100晃动或急加速过程中物体2000不易掉落或翻倒，在夹持较脆弱的物体2000时也不会损坏物体。在这个过程中，弹性件40及动力组件21共同作为第二内杆312及夹持杆32的动力源，以驱动第二内杆312及夹持杆32夹持物体。在一个例子中，第二内杆312可以先与物体2000抵触；然后夹持杆32可以绕内端321转动运动、夹持杆32与第二内杆312的夹角逐渐减小，直至夹持杆32也与物体2000抵触。第一内杆311与第二内杆312之间的夹角可以保持不变。

在图11所示的例子中，夹持装置100也可以通过另一种抱夹的方式夹持物体2000，即，夹持部30通过第一内杆311、第二内杆312及夹持杆32同时与物体2000抵触并施加夹持力。在这个过程中，弹性件40及动力组件21共同作为第一内杆311、第二内杆312及夹持杆32动力源，以驱动第一内杆311、第二内杆312及夹持杆32夹持物体。在一个例子中，第一内杆311可以先与物体2000抵触；然后第二内杆312相对于第一内杆311转动，以使第二内杆312与第一内杆311的夹角逐渐减小，直至第二内杆312也与物体2000抵触；接着夹持杆32可以绕内端321转动运动、夹持杆32与第二内杆312的夹角逐渐减小，直至夹持杆32也与物体2000抵触。通过第一内杆311、第二内杆312及夹持杆32共同抵触并夹持物体2000，施加在物体2000上的夹持力较为分散，在夹持较脆弱的物体2000时也不会损坏物体，且夹持稳定性更高，在夹持装置100晃动或急加速过程中物体2000不易掉落或翻倒。

上述的转动连接的方式均可以是铰接，铰接的轴可以是塑胶轴以降低夹持装置100整体的重量。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (31)

1.一种夹持装置，其特征在于，包括本体、驱动部及多个夹持部，所述驱动部及多个所述夹持部均设置在所述本体上，所述夹持部包括：

第一连杆组，所述第一连杆组的一端与所述本体通过弹性件转动连接；

夹持杆，所述夹持杆包括内端及外端，所述夹持杆的内端与所述第一连杆组的另一端转动连接；及

第二连杆组，所述第二连杆组的一端与所述本体转动连接，另一端与所述夹持杆的外端转动连接；

所述弹性件用于向所述第一连杆组施加弹力，以使所述第一连杆组带动所述夹持杆的内端运动，所述驱动部用于驱动所述第二连杆组运动，以使所述第二连杆组带动所述夹持杆的外端运动。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述弹性件包括扭簧和/或拉簧。

3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一连杆组包括第一内杆及第二内杆，所述第一内杆的一端与所述本体通过所述弹性件转动连接，另一端与所述第二内杆的一端转动连接，所述第二内杆的另一端与所述夹持杆的内端转动连接。

4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一连杆组还包括内限位件，所述内限位件设置在所述第一内杆及/或所述第二内杆上，所述内限位件用于限制所述第一内杆与所述第二内杆的相对角度处于预设的角度范围内。

5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持杆形成有夹持件，所述夹持件用于在所述夹持装置夹持物体时与物体接触，在所述夹持件夹持物体时，所述夹持件发生弹性形变以对物体施加弹力。

6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，多个所述夹持部沿所述本体的周向等角度间隔分布。

7.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持部的数量为两个，两个所述夹持部的两个所述夹持杆相对设置，在至少一个工作状态下，两个所述夹持杆相互抵持。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的夹持装置，其特征在于，所述第二连杆组包括第一外杆、第二外杆及第三外杆，

所述第二外杆包括第一端、第二端及第三端，所述第一端与所述本体转动连接，所述第二端与所述第一外杆的一端转动连接，所述第三端与所述第三外杆的一端转动连接；

所述第一外杆的另一端与所述驱动部转动连接；

所述第三外杆的另一端与所述夹持杆的外端转动连接。

9.根据权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述第二连杆组还包括外限位件，所述外限位件设置在所述第二外杆及/或所述第三外杆上，所述外限位件用于限制所述第二外杆与所述第三外杆的相对角度处于预定的角度范围内。

10.根据权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述驱动部包括：

动力组件；及

驱动组件，所述驱动组件与所述第一外杆的远离所述第二外杆的一端转动连接，所述驱动组件用于在所述动力组件的作用下运动，以带动所述第一外杆的远离所述第二外杆的一端平移。

11.根据权利要求10所述的夹持装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

转动件，所述转动件用于在所述动力组件的驱动下转动；及

移动件，所述移动件与所述转动件转动连接，所述转动件转动能够带动所述移动件移动，所述移动件与所述第一外杆的远离所述第二外杆的一端转动连接。

12.根据权利要求11所述的夹持装置，其特征在于，所述动力组件包括电机及减速箱，所述减速箱的输入轴与所述电机的转轴连接，所述减速箱的输出轴与所述转动件连接。

13.根据权利要求11所述的夹持装置，其特征在于，所述转动件包括丝杆，所述移动件包括固定连接的丝杆螺母及驱动杆，所述丝杆螺母与所述丝杆转动连接，所述驱动杆与所述第一外杆的远离所述第二外杆的一端转动连接，所述丝杆转动以带动所述丝杆螺母及所述驱动杆移动，所述驱动杆沿所述丝杠的轴线方向移动。

14.根据权利要求1至7任意一项所述的夹持装置，其特征在于，所述第二连杆组包括伸缩杆，所述伸缩杆的一端与所述本体转动连接，所述伸缩杆的另一端与所述夹持杆的外端转动连接，所述驱动部用于驱动所述伸缩杆伸长或缩短。

15.根据权利要求1至7任意一项所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括限位部，所述限位部设置在所述夹持杆的外端及/或所述第一连杆组上，所述限位部用于在所述夹持杆的外端靠近所述第一连杆组预定距离时，抵持所述夹持杆的外端及所述第一连杆组。

16.一种可移动机器，其特征在于，包括：

移动主体；以及

夹持装置，所述夹持装置安装在所述移动主体上，所述夹持装置包括本体、驱动部及多个夹持部，所述驱动部及多个所述夹持部均设置在所述本体上，所述夹持部包括：

第一连杆组，所述第一连杆组的一端与所述本体通过弹性件转动连接；

夹持杆，所述夹持杆包括内端及外端，所述夹持杆的内端与所述第一连杆组的另一端转动连接；及

第二连杆组，所述第二连杆组的一端与所述本体转动连接，另一端与所述夹持杆的外端转动连接；

所述弹性件用于向所述第一连杆组施加弹力，以使所述第一连杆组带动所述夹持杆的内端运动，所述驱动部用于驱动所述第二连杆组运动，以使所述第二连杆组带动所述夹持杆的外端运动。

17.根据权利要求16所述的可移动机器，其特征在于，所述可移动机器包括如下至少一种：无人车、无人船及无人飞行器。

18.根据权利要求16所述的可移动机器，其特征在于，所述弹性件包括扭簧和/或拉簧。

19.根据权利要求16所述的可移动机器，其特征在于，所述第一连杆组包括第一内杆及第二内杆，所述第一内杆的一端与所述本体通过所述弹性件转动连接，另一端与所述第二内杆的一端转动连接，所述第二内杆的另一端与所述夹持杆的内端转动连接。

20.根据权利要求16所述的可移动机器，其特征在于，所述第一连杆组还包括内限位件，所述内限位件设置在所述第一内杆及/或所述第二内杆上，所述内限位件用于限制所述第一内杆与所述第二内杆的相对角度处于预设的角度范围内。

21.根据权利要求16所述的可移动机器，其特征在于，所述夹持杆形成有夹持件，所述夹持件用于在所述夹持装置夹持物体时与物体接触，在所述夹持件夹持物体时，所述夹持件发生弹性形变以对物体施加弹力。

22.根据权利要求16所述的可移动机器，其特征在于，多个所述夹持部沿所述本体的周向等角度间隔分布。

23.根据权利要求16所述的可移动机器，其特征在于，所述夹持部的数量为两个，两个所述夹持部的两个所述夹持杆相对设置，在至少一个工作状态下，两个所述夹持杆相互抵持。

24.根据权利要求16至23任意一项所述的可移动机器，其特征在于，所述第二连杆组包括第一外杆、第二外杆及第三外杆，

所述第二外杆包括第一端、第二端及第三端，所述第一端与所述本体转动连接，所述第二端与所述第一外杆的一端转动连接，所述第三端与所述第三外杆的一端转动连接；

所述第一外杆的另一端与所述驱动部转动连接；

所述第三外杆的另一端与所述夹持杆的外端转动连接。

25.根据权利要求24所述的可移动机器，其特征在于，所述第二连杆组还包括外限位件，所述外限位件设置在所述第二外杆及/或所述第三外杆上，所述外限位件用于限制所述第二外杆与所述第三外杆的相对角度处于预定的角度范围内。

26.根据权利要求24所述的可移动机器，其特征在于，所述驱动部包括：

动力组件；及

驱动组件，所述驱动组件与所述第一外杆的远离所述第二外杆的一端转动连接，所述驱动组件用于在所述动力组件的作用下运动，以带动所述第一外杆的远离所述第二外杆的一端平移。

27.根据权利要求26所述的可移动机器，其特征在于，所述驱动组件包括：

转动件，所述转动件用于在所述动力组件的驱动下转动；及

移动件，所述移动件与所述转动件转动连接，所述转动件转动能够带动所述移动件移动，所述移动件与所述第一外杆的远离所述第二外杆的一端转动连接。

28.根据权利要求27所述的可移动机器，其特征在于，所述动力组件包括电机及减速箱，所述减速箱的输入轴与所述电机的转轴连接，所述减速箱的输出轴与所述转动件连接。

29.根据权利要求27所述的可移动机器，其特征在于，所述转动件包括丝杆，所述移动件包括固定连接的丝杆螺母及驱动杆，所述丝杆螺母与所述丝杆转动连接，所述驱动杆与所述第一外杆的远离所述第二外杆的一端转动连接，所述丝杆转动以带动所述丝杆螺母及所述驱动杆移动，所述驱动杆沿所述丝杠的轴线方向移动。

30.根据权利要求16至23任意一项所述的可移动机器，其特征在于，所述第二连杆组包括伸缩杆，所述伸缩杆的一端与所述本体转动连接，所述伸缩杆的另一端与所述夹持杆的外端转动连接，所述驱动部用于驱动所述伸缩杆伸长或缩短。

31.根据权利要求16至23任意一项所述的可移动机器，其特征在于，所述夹持装置还包括限位部，所述限位部设置在所述夹持杆的外端及/或所述第一连杆组上，所述限位部用于在所述夹持杆的外端靠近所述第一连杆组预定距离时，抵持所述夹持杆的外端及所述第一连杆组。

Images