CN110497427A - 一种工业机器人的夹取部结构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种工业机器人的夹取部结构，涉及工业机器人技术领域，主要为了解决工业机器人的夹持头部只是侧方位夹持而可能使得夹持的物件在夹持部上颤动的问题；该夹取部结构，包括固定安装板、安装在固定安装板上的固定筒体和多个设置在固定筒体外壁上的夹取杆件，所述固定筒体底部设置有呈锥体结构且与之内部相连通的吸盘体，所述吸盘体侧壁上固定有与夹取杆件一一对应的铰接座，夹取杆件中部铰接于对应的铰接座上，所述固定筒体内部设置可拨动夹取杆件的推动组件。本发明结构简单，多方位夹持提高夹取牢固，统一控制驱动，操作便捷，实用性较强。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，具体是一种工业机器人的夹取部结构。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人的旋转底座是设置在工业机器人底部的支撑固定装置，且可以旋转调节工业机器人的位置。
而现有的工业机器人在夹取物件时，只是利用其夹持杆件从其侧部进行夹持，如果物件的侧部出现凸棱，可能会使得夹持杆件与物件的侧部接触的面积较小而夹持不牢固且容易发生颤动的情况。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工业机器人的夹取部结构，以解决工业机器人的夹持头部只是侧方位夹持而可能使得夹持的物件在夹持部上颤动的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种工业机器人的夹取部结构，包括固定安装板、安装在固定安装板上的固定筒体和多个设置在固定筒体外壁上的夹取杆件，所述固定筒体底部设置有呈锥体结构且与之内部相连通的吸盘体，所述吸盘体侧壁上固定有与夹取杆件一一对应的铰接座，夹取杆件中部铰接于对应的铰接座上，所述固定筒体内部设置可拨动夹取杆件的推动组件；
所述推动组件包括转动设置在固定筒体内部的驱动丝杆，驱动丝杆顶部与固定在固定筒体顶壁上的电控夹取电机输出轴连接，驱动丝杆上套设有与之螺旋配合的驱动螺纹筒，驱动螺纹筒侧壁上固定有多个与夹取杆件一一对应的驱动杆件且驱动杆件端部穿过设置在固定筒体侧壁上的侧条形导向孔，每个夹取杆件顶端铰接于推动杆且推动杆与相对应的驱动杆件相铰接，所述吸盘体底部开设有透气端口且吸盘体内部安装有边缘吸盘体内壁密封固定连接的弹性密封隔罩，弹性密封隔罩中部固定在驱动螺纹筒外壁上。
在上述技术方案的基础上，本发明还提供以下可选技术方案：
在一种可选方案中：所述侧条形导向孔长度方向与固定筒体轴线保持一致且夹取杆件顶部高度高于侧条形导向孔顶端壁。
在一种可选方案中：所述固定安装板上部设置有连接板件且固定安装板顶端面通过多根固定连杆与连接板件固定连接，所述连接板件边缘设置有多个固定螺栓且固定螺栓与连接板件边侧铰接。
在一种可选方案中：所述透气端口中部设置有连接座且驱动丝杆底部转动安装在连接座上，所述连接座包括固定盘和设置在固定盘上端上的转动套，驱动丝杆底部连接于转动套，所述固定盘侧壁设置有端部与透气端口内环壁固定连接的凸杆。
在一种可选方案中：所述吸盘体底壁上设置有弹性密封垫。
在一种可选方案中：所述夹取杆件底端内侧壁上分布有具有弹性的弹性凸起。
在一种可选方案中：所述固定筒体与固定安装板可转动性连接，所述固定筒体中部开设有安装通孔，固定筒体穿过安装通孔并通过轴承与安装通孔内壁连接，所述固定筒体顶部外壁上设置有置于固定筒体两侧的凸缘且凸缘外径大于安装通孔内径，所述连接板件顶壁上设置有电控旋转电机，所述电控旋转电机输出轴底端连接于固定筒体顶部。
相较于现有技术，本发明的有益效果如下：
1、该夹取部结构中利用夹取杆件从侧边方夹持以及配合吸盘体从顶部进行吸附夹取，可有效提高夹持力度以及保证物件不会在夹持部松动而改变位置；
2、而夹取杆件的夹持和吸盘体吸附操作均由电控夹取电机统一驱动，可便于统一控制，提高操作便捷性；本发明结构简单，多方位夹持提高夹取牢固，统一控制驱动，操作便捷，实用性较强。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为图1中A处局部放大的结构示意图。
图3为本发明中连接座的结构示意图。
附图标记注释：固定安装板1、固定筒体2、夹取杆件3、连接板件4、固定连杆5、电控旋转电机6、固定螺栓7、侧条形导向孔8、驱动丝杆9、驱动螺纹筒10、驱动杆件11、推动杆12、吸盘体14、透气端口15、弹性密封隔罩16、连接座17、弹性密封垫18、铰接座19、电控夹取电机20、安装通孔21、凸缘22、轴承23、转动套24、凸杆25、弹性凸起26、固定盘27。
具体实施方式
以下实施例会结合附图对本发明进行详述，在附图或说明中，相似或相同的部分使用相同的标号，并且在实际应用中，各部件的形状、厚度或高度可扩大或缩小。本发明所列举的各实施例仅用以说明本发明，并非用以限制本发明的范围。对本发明所作的任何显而易知的修饰或变更都不脱离本发明的精神与范围。
实施例1
请参阅图1～3，本发明实施例中，一种工业机器人的夹取部结构，包括固定安装板1、安装在固定安装板1上的固定筒体2和多个设置在固定筒体2外壁上的夹取杆件3，所述固定筒体2底部设置有呈锥体结构且与之内部相连通的吸盘体14，所述吸盘体14侧壁上固定有与夹取杆件3一一对应的铰接座19，夹取杆件3中部铰接于对应的铰接座19上，所述固定筒体2内部设置可拨动夹取杆件3的推动组件，所述推动组件包括转动设置在固定筒体2内部的驱动丝杆9，驱动丝杆9顶部与固定在固定筒体2顶壁上的电控夹取电机20输出轴连接，驱动丝杆9上套设有与之螺旋配合的驱动螺纹筒10，驱动螺纹筒10侧壁上固定有多个与夹取杆件3一一对应的驱动杆件11且驱动杆件11端部穿过设置在固定筒体2侧壁上的侧条形导向孔8，所述侧条形导向孔8长度方向与固定筒体2轴线保持一致且夹取杆件3顶部高度高于侧条形导向孔8顶端壁，每个夹取杆件3顶端铰接于推动杆12且推动杆12与相对应的驱动杆件11相铰接，所述吸盘体14底部开设有透气端口15且吸盘体14内部安装有边缘吸盘体14内壁密封固定连接的弹性密封隔罩16，弹性密封隔罩16中部固定在驱动螺纹筒10外壁上；
在使用时，工业机器人可将吸盘体14底端压抵在物件的顶壁上，电控夹取电机20带动驱动丝杆9旋转而使得驱动螺纹筒10在沿着驱动丝杆9轴线方向上移或下移，驱动螺纹筒10上下移动可使得驱动杆件11在侧条形导向孔8内上下移动而利用推动杆12可使得夹取杆件3顶端相内侧或向外侧推动，当驱动螺纹筒10向上移动可使得夹取杆件3顶端向外侧推动而使得夹取杆件3底部可夹持住物件，而与此同时，驱动螺纹筒10上移可带动弹性密封隔罩16顶部上移，而使得吸盘体14内部的压强减小，进而可使得吸盘体14吸附住物件的顶端，从而配合从边侧夹持的夹取杆件3而提高物件夹持的牢固度，当驱动螺纹筒10向下移动而使得夹取杆件3底部向外侧展开，弹性密封隔罩16下移而吸盘体14内部压强增加，可便于物件的放置；
所述固定安装板1上部设置有连接板件4且固定安装板1顶端面通过多根固定连杆5与连接板件4固定连接，所述连接板件4边缘设置有多个固定螺栓7且固定螺栓7与连接板件4边侧铰接，在将螺母套设在固定螺栓7且工业机器人支臂侧端开设卡端口后可利用固定螺栓7转动至卡端口并将螺母旋拧紧固，而便于整个夹持部安装在工业机器人支臂上；
所述透气端口15中部设置有连接座17且驱动丝杆9底部转动安装在连接座17上以保证驱动丝杆9转动的稳定性，所述连接座17包括固定盘27和设置在固定盘27上端上的转动套24，驱动丝杆9底部连接于转动套24，所述固定盘27侧壁设置有端部与透气端口15内环壁固定连接的凸杆25，吸盘体14底壁上设置有弹性密封垫18以增加密封性，所述夹取杆件3底端内侧壁上分布有具有弹性的弹性凸起26以增加摩擦力。
实施例2
本发明实施例与实施例1的不同之处在于：所述固定筒体2与固定安装板1可转动性连接，具体地，所述固定筒体2中部开设有安装通孔21，固定筒体2穿过安装通孔21并通过轴承23与安装通孔21内壁连接，所述固定筒体2顶部外壁上设置有置于固定筒体2两侧的凸缘22且凸缘22外径大于安装通孔21内径以避免固定筒体2从固定安装板1上掉落，所述连接板件4顶壁上设置有电控旋转电机6，所述电控旋转电机6输出轴底端连接于固定筒体2顶部，在电控旋转电机6的带动作用下，可使得整个固定筒体2旋转至某一个角度以适应物件的放置位置，避免夹取杆件3夹持不牢固，以及可提高夹持的范围。
以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (7)
1.一种工业机器人的夹取部结构，包括固定安装板（1）、安装在固定安装板（1）上的固定筒体（2）和多个设置在固定筒体（2）外壁上的夹取杆件（3），其特征在于，所述固定筒体（2）底部设置有呈锥体结构且与之内部相连通的吸盘体（14），所述吸盘体（14）侧壁上固定有与夹取杆件（3）一一对应的铰接座（19），夹取杆件（3）中部铰接于对应的铰接座（19）上，所述固定筒体（2）内部设置可拨动夹取杆件（3）的推动组件；
所述推动组件包括转动设置在固定筒体（2）内部的驱动丝杆（9），驱动丝杆（9）顶部与固定在固定筒体（2）顶壁上的电控夹取电机（20）输出轴连接，驱动丝杆（9）上套设有与之螺旋配合的驱动螺纹筒（10），驱动螺纹筒（10）侧壁上固定有多个与夹取杆件（3）一一对应的驱动杆件（11）且驱动杆件（11）端部穿过设置在固定筒体（2）侧壁上的侧条形导向孔（8），每个夹取杆件（3）顶端铰接于推动杆（12）且推动杆（12）与相对应的驱动杆件（11）相铰接，所述吸盘体（14）底部开设有透气端口（15）且吸盘体（14）内部安装有边缘吸盘体（14）内壁密封固定连接的弹性密封隔罩（16），弹性密封隔罩（16）中部固定在驱动螺纹筒（10）外壁上。
2.根据权利要求1所述的工业机器人的夹取部结构，其特征在于，所述侧条形导向孔（8）长度方向与固定筒体（2）轴线保持一致且夹取杆件（3）顶部高度高于侧条形导向孔（8）顶端壁。
3.根据权利要求1所述的工业机器人的夹取部结构，其特征在于，所述固定安装板（1）上部设置有连接板件（4）且固定安装板（1）顶端面通过多根固定连杆（5）与连接板件（4）固定连接，所述连接板件（4）边缘设置有多个固定螺栓（7）且固定螺栓（7）与连接板件（4）边侧铰接。
4.根据权利要求1所述的工业机器人的夹取部结构，其特征在于，所述透气端口（15）中部设置有连接座（17）且驱动丝杆（9）底部转动安装在连接座（17）上，所述连接座（17）包括固定盘（27）和设置在固定盘（27）上端上的转动套（24），驱动丝杆（9）底部连接于转动套（24），所述固定盘（27）侧壁设置有端部与透气端口（15）内环壁固定连接的凸杆（2）。
5.根据权利要求4所述的工业机器人的夹取部结构，其特征在于，所述吸盘体（14）底壁上设置有弹性密封垫（18）。
6.根据权利要求4所述的工业机器人的夹取部结构，其特征在于，所述夹取杆件（3）底端内侧壁上分布有具有弹性的弹性凸起（26）。
7.根据权利要求1-6任一所述的工业机器人的夹取部结构，其特征在于，所述固定筒体（2）与固定安装板（1）可转动性连接，所述固定筒体（2）中部开设有安装通孔（21），固定筒体（2）穿过安装通孔（21）并通过轴承（23）与安装通孔（21）内壁连接，所述固定筒体（2）顶部外壁上设置有置于固定筒体（2）两侧的凸缘（22）且凸缘（22）外径大于安装通孔（21）内径，所述连接板件（4）顶壁上设置有电控旋转电机（6），所述电控旋转电机（6）输出轴底端连接于固定筒体（2）顶部。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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Effective date of registration: 20210727 Address after: 434000 dormitory of No. 2 garment factory, Xinfeng village, Jingzhou District, Jingzhou City, Hubei Province Applicant after: Yang Jie Address before: 523000 room 801, building 1, shuianshan City, Fenggang town, Dongguan City, Guangdong Province Applicant before: Yan Yan |
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| GR01 | Patent grant | ||
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Effective date of registration: 20210809 Address after: 528300 No. 1, Xinghe Road, Tianhe Industrial Zone, Ronggui rongbian neighborhood committee, Shunde District, Foshan City, Guangdong Province Applicant after: FOSHAN WENJIE INTELLIGENT MACHINERY Co.,Ltd. Address before: 434000 dormitory of No. 2 garment factory, Xinfeng village, Jingzhou District, Jingzhou City, Hubei Province Applicant before: Yang Jie |