CN110788832A - 一种具有自动上下料功能的工业机器人 - Google Patents
一种具有自动上下料功能的工业机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110788832A CN110788832A CN201911082430.1A CN201911082430A CN110788832A CN 110788832 A CN110788832 A CN 110788832A CN 201911082430 A CN201911082430 A CN 201911082430A CN 110788832 A CN110788832 A CN 110788832A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- seat
- plate
- clamping
- translation
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000007599 discharging Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 40
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 36
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 7
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 9
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000012840 feeding operation Methods 0.000 description 2
- FGRBYDKOBBBPOI-UHFFFAOYSA-N 10,10-dioxo-2-[4-(N-phenylanilino)phenyl]thioxanthen-9-one Chemical compound O=C1c2ccccc2S(=O)(=O)c2ccc(cc12)-c1ccc(cc1)N(c1ccccc1)c1ccccc1 FGRBYDKOBBBPOI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- TVEXGJYMHHTVKP-UHFFFAOYSA-N 6-oxabicyclo[3.2.1]oct-3-en-7-one Chemical compound C1C2C(=O)OC1C=CC2 TVEXGJYMHHTVKP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
- B25J18/025—Arms extensible telescopic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种具有自动上下料功能的工业机器人，包括转座、机器臂、装夹机构和移料机构，所述转座顶部安装有机器臂，所述机器臂一端安装有装夹机构，所述转座一侧安装有移料机构；本发明快速便捷的完成大批量板材的上下料操作，能够保证第一液压杆伸缩长度不变的情况下，对更多尺寸的板材进行上下料操作，在装夹过程的技术阶段通过弹簧的弹性缓冲接触应力，对板材表面进行保护，同时能够通过多个第一伸缩夹座和第二伸缩夹座保证装夹的稳定可靠，且在第一液压杆收缩时，弹簧恢复原状的同时将第一伸缩夹座挤出管道始终对板材具有作用力直至弹簧和第二伸缩夹座均恢复原状，对装夹部位进行自动调节。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人领域，具体为一种具有自动上下料功能的工业机器人。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
现有的工业机器人进行使用操作的过程中，其上下料操作步骤繁琐且复杂，严重影响工作效率；同时在上下料操作过程，需要对材料进行装夹，现有的装夹通过平移方式实现，但是平移的距离范围与液压杆的长度相等，所以说对于大尺寸的材料搬运则相对应的需要伸缩范围更大的液压杆完成，即装置整体的体积大，占用更多的工作空间；同时在装夹过程，直接通过硬性接触对材料装夹容易导致材料表侧的损坏。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有自动上下料功能的工业机器人，为了克服上述现有的工业机器人进行使用操作的过程中，其上下料操作步骤繁琐且复杂，严重影响工作效率；同时在上下料操作过程，需要对材料进行装夹，现有的装夹通过平移方式实现，但是平移的距离范围与液压杆的长度相等，所以说对于大尺寸的材料搬运则相对应的需要伸缩范围更大的液压杆完成，即装置整体的体积大，占用更多的工作空间；同时在装夹过程，直接通过硬性接触对材料装夹容易导致材料表侧的损坏的技术问题。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种具有自动上下料功能的工业机器人，包括转座、机器臂、装夹机构和移料机构，所述转座顶部安装有机器臂，所述机器臂一端安装有装夹机构，所述转座一侧安装有移料机构；
所述装夹机构包括支撑板、第一液压杆、夹臂、固定座、转臂、夹座、平移座、第一伸缩夹座、第二伸缩夹座、导槽、导杆、弹簧和管道，所述支撑板一端一侧和另一端另一侧均安装有第一液压杆，所述第一液压杆伸缩端安装有连接耳，且连接耳外侧均与夹臂一端转动安装，所述支撑板两端一侧均安装有固定座，所述夹臂另一端有固定座转动安装，所述连接耳内侧与转臂一端转动安装，所述转臂另一端与夹座转动安装，所述夹座一侧安装在平移座上，所述平移座内部两端均开设有管道，所述管道一端内侧滑动安装有第一伸缩夹座，所述管道另一端内侧滑动安装有第二伸缩夹座，所述第一伸缩夹座一端开设有导槽，所述管道一端内侧安装有导杆，且导杆和导槽滑动安装，所述导杆外侧套装有弹簧；
所述移料机构包括第一支架、第二支架、第一伺服电机、螺纹杆、滑杆、第一升降板、滑座、第二伺服电机、固定安装板、平移板、齿条、第二液压杆、第二升降板、卡钩和第三液压杆，所述第一支架与第二支架固定连接，所述第一支架顶部一侧安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机伸缩端安装有螺纹杆，所述第一支架外侧且位于螺纹杆两侧均安装有滑杆，所述螺纹杆和滑杆外侧套装有第二滑座，所述第二滑座顶侧两端且位于第一支架内部安装有第一升降板，所述第一支架顶部安装有固定安装板，所述固定安装板顶部安装有第二伺服电机，所述固定安装板底部滑动安装有平移板，所述平移板顶部安装有齿条，且齿条和齿轮啮合，所述平移板底部两端中心处均安装有第二液压杆，所述第二液压杆底部安装有第二升降板，所述第二升降板底部两端均安装有第三液压杆，所述第三液压杆底部伸缩端安装有卡钩。
作为本发明进一步的方案：所述平移座一侧对称安装有第一滑座，所述支撑板安装固定座侧对称设置有第一滑轨，所述平移座通过第一滑座和第一滑轨与支撑板滑动安装。
作为本发明进一步的方案：所述夹臂一端与固定座通过第一转轴转动连接，所述转臂一端与夹座通过第二转轴转动连接，所述夹臂和转臂另一端均与连接耳通过第三轴承转动连接。
作为本发明进一步的方案：所述管道内部且位于第一伸缩夹座和第二伸缩夹座之间填充有液压油，所述弹簧两端分别与第一伸缩夹座内侧以及管道内壁连接，所述第一伸缩夹座和第二伸缩夹座外端均设置有橡胶垫。
作为本发明进一步的方案：所述第二滑座和螺纹杆螺纹连接，所述第二滑座和滑杆滑动连接。
作为本发明进一步的方案：所述固定安装板顶侧开设有滑槽，所述固定安装板底部两侧均设置有第二滑轨，所述平移板顶部两侧均设置有第二滑座，所述平移板通过第二滑轨和第三滑座与固定安装板滑动安装。
作为本发明进一步的方案：，所述第二支架顶部安装有材料放置板，所述第二支架与机器臂以及装夹机构处于同一条直线上。
作为本发明进一步的方案：所述第二伺服电机输出端安装有齿轮，且齿条和齿轮啮合。
作为本发明进一步的方案：该工业机器人的具体操作步骤为：
步骤一：第一伺服电机工作带动螺纹杆逆时针转动，进而与螺纹杆螺纹连接的第二滑座沿着滑杆向下方移动至最低点，将堆积的板材放置到与第二滑座连接的第一升降板上，此时第一伺服电机工作带动螺纹杆顺时针转动，进而第一升降板带动板材上升；
步骤二：第二液压杆伸长带动第二升降板下将，直至卡钩位于堆积板材最顶端板材的两侧，此时第三液压杆伸长直至通过卡钩将板材夹紧，第二液压杆上升，固定安装板上的第二伺服电机工作带动齿轮转动，与齿轮啮合的齿条带动平移板从第一支架上方移动到第二支架上方，第二液压杆下降至材料放置板上方，通过第三液压杆收缩板材落入材料放置板上方；
步骤三：通过转座和机器臂的配合工作将装夹机构对准第二支架的板材上方，此时通过第一液压杆收缩进而带动夹臂和转臂向第一液压杆收缩方向移动，进而分别带动两端的平移座通过第一滑座在支撑板的第一滑轨上相互远离，此时机器臂工作直至平移座位于板材两侧，第一液压杆伸长带动夹臂和转臂向第一液压杆的两侧移动，两端平移座不断向板材侧壁靠近，当第一伸缩夹座首先接触板材时，第一液压杆继续伸长，第一伸缩夹座受力收进管道内，导杆进入导槽的同时压缩弹簧，并将第二伸缩夹座加压挤出管道，直至第一伸缩夹座和第二伸缩夹座均与板材侧壁接触，完成板材的装夹；
步骤四：通过转座和机器臂的配合工作将板材移动到另一位置，此时第一液压杆收缩，弹簧恢复原状的同时将第一伸缩夹座挤出管道始终对板材具有作用力直至弹簧和第二伸缩夹座均恢复原状，第一液压杆继续收缩，板材从装夹机构落下。
本发明的有益效果：本发明通过合理的结构设计，第一伺服电机工作带动螺纹杆逆时针转动，进而与螺纹杆螺纹连接的第二滑座沿着滑杆向下方移动至最低点，将堆积的板材放置到与第二滑座连接的第一升降板上，此时第一伺服电机工作带动螺纹杆顺时针转动，进而第一升降板带动板材上升，进而快速便捷的完成大批量板材的上料操作；
第二液压杆伸长带动第二升降板下将，直至卡钩位于堆积板材最顶端板材的两侧，此时第三液压杆伸长直至通过卡钩将板材夹紧，第二液压杆上升，固定安装板上的第二伺服电机工作带动齿轮转动，与齿轮啮合的齿条带动平移板从第一支架上方移动到第二支架上方，第二液压杆下降至材料放置板上方，通过第三液压杆收缩板材落入材料放置板上方，通过转座和机器臂的配合工作将装夹机构对准第二支架的板材上方，进而对板材进行装夹后移动到下料位置，完成板材的下料操作；
装夹机构工作时，通过第一液压杆收缩进而带动夹臂和转臂向第一液压杆收缩方向移动，进而分别带动两端的平移座通过第一滑座在支撑板的第一滑轨上相互远离，此时机器臂工作直至平移座位于板材两侧，第一液压杆伸长带动夹臂和转臂向第一液压杆向两侧移动，两端平移座不断向板材侧壁靠近，相较于传统的液压杆带动平移座移动，本发明中的平移座平移的距离范围大大增加，能够保证第一液压杆伸缩长度不变的情况下，对更多尺寸的板材进行上下料操作；
当第一伸缩夹座首先接触板材时，第一液压杆继续伸长，第一伸缩夹座受力收进管道内，导杆进入导槽的同时压缩弹簧，并将第二伸缩夹座加压挤出管道，直至第一伸缩夹座和第二伸缩夹座均与板材侧壁接触，完成板材的装夹，在装夹过程的技术阶段通过弹簧的弹性缓冲接触应力，对板材表面进行保护，同时能够通过多个第一伸缩夹座和第二伸缩夹座保证装夹的稳定可靠，且在第一液压杆收缩时，弹簧恢复原状的同时将第一伸缩夹座挤出管道始终对板材具有作用力直至弹簧和第二伸缩夹座均恢复原状，对装夹部位进行自动调节。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明装夹机构结构示意图；
图3为本发明平移座剖视图；
图4为本发明移料机构结构示意图；
图5为本发明第一伺服电机安装结构示意图；
图6为本发明齿条安装结构示意图；
图7为本发明第二液压杆安装结构示意图。
图中：1、转座；2、机器臂；3、装夹机构；4、移料机构；5、支撑板；6、第一液压杆；7、夹臂；8、固定座；9、转臂；10、夹座；11、第一滑座；12、平移座；13、第一滑轨；14、第一伸缩夹座；15、第二伸缩夹座；16、导槽；17、导杆；18、弹簧；19、管道；20、第一支架；21、第二支架；22、第一伺服电机；23、螺纹杆；24、滑杆；25、第一升降板；26、第二滑座；27、第二伺服电机；28、固定安装板；29、平移板；30、齿条；31、第二液压杆；32、第二升降板；33、卡钩；34、第三液压杆。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-7所示，一种具有自动上下料功能的工业机器人，包括转座1、机器臂2、装夹机构3和移料机构4，转座1顶部安装有机器臂2，机器臂2一端安装有装夹机构3，转座1一侧安装有移料机构4；
装夹机构3包括支撑板5、第一液压杆6、夹臂7、固定座8、转臂9、夹座10、平移座12、第一伸缩夹座14、第二伸缩夹座15、导槽16、导杆17、弹簧18和管道19，支撑板5一端一侧和另一端另一侧均安装有第一液压杆6，第一液压杆6伸缩端安装有连接耳，且连接耳外侧均与夹臂7一端转动安装，支撑板5两端一侧均安装有固定座8，夹臂7另一端有固定座8转动安装，连接耳内侧与转臂9一端转动安装，转臂9另一端与夹座10转动安装，夹座10一侧安装在平移座12上，平移座12内部两端均开设有管道19，管道19一端内侧滑动安装有第一伸缩夹座14，管道19另一端内侧滑动安装有第二伸缩夹座15，第一伸缩夹座14一端开设有导槽16，管道19一端内侧安装有导杆17，且导杆17和导槽16滑动安装，导杆17外侧套装有弹簧18；
移料机构4包括第一支架20、第二支架21、第一伺服电机22、螺纹杆23、滑杆24、第一升降板25、滑座26、第二伺服电机27、固定安装板28、平移板29、齿条30、第二液压杆31、第二升降板32、卡钩33和第三液压杆34，第一支架20与第二支架21固定连接，第一支架20顶部一侧安装有第一伺服电机22，第一伺服电机22伸缩端安装有螺纹杆23，第一支架20外侧且位于螺纹杆23两侧均安装有滑杆24，螺纹杆23和滑杆24外侧套装有第二滑座26，第二滑座26顶侧两端且位于第一支架20内部安装有第一升降板25，第一支架20顶部安装有固定安装板28，固定安装板28顶部安装有第二伺服电机27，固定安装板28底部滑动安装有平移板29，平移板29顶部安装有齿条30，且齿条30和齿轮啮合，平移板29底部两端中心处均安装有第二液压杆31，第二液压杆31底部安装有第二升降板32，第二升降板32底部两端均安装有第三液压杆34，第三液压杆34底部伸缩端安装有卡钩33。
平移座12一侧对称安装有第一滑座11，支撑板5安装固定座8侧对称设置有第一滑轨13，平移座12通过第一滑座11和第一滑轨13与支撑板5滑动安装，能够保证平移座12平移的稳定性，便于对板材材料进行装夹移动。
夹臂7一端与固定座8通过第一转轴转动连接，转臂9一端与夹座10通过第二转轴转动连接，夹臂7和转臂9另一端均与连接耳通过第三轴承转动连接，通过第一液压杆6的伸缩带动夹臂7和转臂9的转动进而使平移座12平移的距离范围大大增加，能够保证第一液压杆6伸缩长度不变的情况下，对更多尺寸的板材进行上下料操作。
管道19内部且位于第一伸缩夹座14和第二伸缩夹座15之间填充有液压油，保证第一伸缩夹座14和第二伸缩夹座15间的相对位移，弹簧18两端分别与第一伸缩夹座14内侧以及管道19内壁连接，便于通过弹簧18的弹性形变实现第一伸缩夹座14的自动恢复，第一伸缩夹座14和第二伸缩夹座15外端均设置有橡胶垫，对装夹部位进行保护，避免损坏搬运材料表侧。
第二滑座26和螺纹杆23螺纹连接，第二滑座26和滑杆24滑动连接，便于大批量的材料进行搬运。
固定安装板28顶侧开设有滑槽，避免对第二伺服电机27和齿轮造成干涉，固定安装板28底部两侧均设置有第二滑轨，平移板29顶部两侧均设置有第二滑座，平移板29通过第二滑轨和第三滑座与固定安装板28滑动安装，通过第二伺服电机27工作进而带动平移板29在固定安装板28下侧稳定平移。
第二支架21顶部安装有材料放置板，便于将材料有序的堆积在材料放置板上，第二支架21与机器臂2以及装夹机构3处于同一条直线上，便于板料的整体放置和上下移动。
第二伺服电机27输出端安装有齿轮，且齿条30和齿轮啮合，通过齿轮带动齿条30移动进而完成材料从第一支架20当第二支架21上的搬移。
该工业机器人的具体操作步骤为：
步骤一：第一伺服电机22工作带动螺纹杆23逆时针转动，进而与螺纹杆23螺纹连接的第二滑座26沿着滑杆24向下方移动至最低点，将堆积的板材放置到与第二滑座26连接的第一升降板25上，此时第一伺服电机22工作带动螺纹杆23顺时针转动，进而第一升降板25带动板材上升；
步骤二：第二液压杆31伸长带动第二升降板32下将，直至卡钩33位于堆积板材最顶端板材的两侧，此时第三液压杆34伸长直至通过卡钩33将板材夹紧，第二液压杆31上升，固定安装板28上的第二伺服电机27工作带动齿轮转动，与齿轮啮合的齿条30带动平移板29从第一支架20上方移动到第二支架21上方，第二液压杆31下降至材料放置板上方，通过第三液压杆34收缩板材落入材料放置板上方；
步骤三：通过转座1和机器臂2的配合工作将装夹机构3对准第二支架21的板材上方，此时通过第一液压杆6收缩进而带动夹臂7和转臂9向第一液压杆6收缩方向移动，进而分别带动两端的平移座12通过第一滑座11在支撑板5的第一滑轨13上相互远离，此时机器臂2工作直至平移座12位于板材两侧，第一液压杆6伸长带动夹臂7和转臂9向第一液压杆6的两侧移动，两端平移座12不断向板材侧壁靠近，当第一伸缩夹座14首先接触板材时，第一液压杆6继续伸长，第一伸缩夹座14受力收进管道19内，导杆17进入导槽16的同时压缩弹簧18，并将第二伸缩夹座15加压挤出管道19，直至第一伸缩夹座14和第二伸缩夹座15均与板材侧壁接触，完成板材的装夹；
步骤四：通过转座1和机器臂2的配合工作将板材移动到另一位置，此时第一液压杆6收缩，弹簧18恢复原状的同时将第一伸缩夹座14挤出管道19始终对板材具有作用力直至弹簧和第二伸缩夹座15均恢复原状，第一液压杆6继续收缩，板材从装夹机构3落下。
本发明通过合理的结构设计，第一伺服电机22工作带动螺纹杆23逆时针转动，进而与螺纹杆23螺纹连接的第二滑座26沿着滑杆24向下方移动至最低点，将堆积的板材放置到与第二滑座26连接的第一升降板25上，此时第一伺服电机22工作带动螺纹杆23顺时针转动，进而第一升降板25带动板材上升，进而快速便捷的完成大批量板材的上料操作；第二液压杆31伸长带动第二升降板32下将，直至卡钩33位于堆积板材最顶端板材的两侧，此时第三液压杆34伸长直至通过卡钩33将板材夹紧，第二液压杆31上升，固定安装板28上的第二伺服电机27工作带动齿轮转动，与齿轮啮合的齿条30带动平移板29从第一支架20上方移动到第二支架21上方，第二液压杆31下降至材料放置板上方，通过第三液压杆34收缩板材落入材料放置板上方，通过转座1和机器臂2的配合工作将装夹机构3对准第二支架21的板材上方，进而对板材进行装夹后移动到下料位置，完成板材的下料操作；装夹机构3工作时，通过第一液压杆6收缩进而带动夹臂7和转臂9向第一液压杆6收缩方向移动，进而分别带动两端的平移座12通过第一滑座11在支撑板5的第一滑轨13上相互远离，此时机器臂2工作直至平移座12位于板材两侧，第一液压杆6伸长带动夹臂7和转臂9向第一液压杆6向两侧移动，两端平移座12不断向板材侧壁靠近，相较于传统的液压杆带动平移座12移动，本发明中的平移座12平移的距离范围大大增加，能够保证第一液压杆6伸缩长度不变的情况下，对更多尺寸的板材进行上下料操作；当第一伸缩夹座14首先接触板材时，第一液压杆6继续伸长，第一伸缩夹座14受力收进管道19内，导杆17进入导槽16的同时压缩弹簧18，并将第二伸缩夹座15加压挤出管道19，直至第一伸缩夹座14和第二伸缩夹座15均与板材侧壁接触，完成板材的装夹，在装夹过程的技术阶段通过弹簧18的弹性缓冲接触应力，对板材表面进行保护，同时能够通过多个第一伸缩夹座14和第二伸缩夹座15保证装夹的稳定可靠，且在第一液压杆6收缩时，弹簧18恢复原状的同时将第一伸缩夹座14挤出管道19始终对板材具有作用力直至弹簧18和第二伸缩夹座15均恢复原状，对装夹部位进行自动调节。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (9)
1.一种具有自动上下料功能的工业机器人，其特征在于，包括转座(1)、机器臂(2)、装夹机构(3)和移料机构(4)，所述转座(1)顶部安装有机器臂(2)，所述机器臂(2)一端安装有装夹机构(3)，所述转座(1)一侧安装有移料机构(4)；
所述装夹机构(3)包括支撑板(5)、第一液压杆(6)、夹臂(7)、固定座(8)、转臂(9)、夹座(10)、平移座(12)、第一伸缩夹座(14)、第二伸缩夹座(15)、导槽(16)、导杆(17)、弹簧(18)和管道(19)，所述支撑板(5)一端一侧和另一端另一侧均安装有第一液压杆(6)，所述第一液压杆(6)伸缩端安装有连接耳，且连接耳外侧均与夹臂(7)一端转动安装，所述支撑板(5)两端一侧均安装有固定座(8)，所述夹臂(7)另一端与固定座(8)转动安装，所述连接耳内侧与转臂(9)一端转动安装，所述转臂(9)另一端与夹座(10)转动安装，所述夹座(10)一侧安装在平移座(12)上，所述平移座(12)内部两端均开设有管道(19)，所述管道(19)一端内侧滑动安装有第一伸缩夹座(14)，所述管道(19)另一端内侧滑动安装有第二伸缩夹座(15)，所述第一伸缩夹座(14)一端开设有导槽(16)，所述管道(19)一端内侧安装有导杆(17)，且导杆(17)和导槽(16)滑动安装，所述导杆(17)外侧套装有弹簧(18)；
所述移料机构(4)包括第一支架(20)、第二支架(21)、第一伺服电机(22)、螺纹杆(23)、滑杆(24)、第一升降板(25)、滑座(26)、第二伺服电机(27)、固定安装板(28)、平移板(29)、齿条(30)、第二液压杆(31)、第二升降板(32)、卡钩(33)和第三液压杆(34)，所述第一支架(20)与第二支架(21)固定连接，所述第一支架(20)顶部一侧安装有第一伺服电机(22)，所述第一伺服电机(22)伸缩端安装有螺纹杆(23)，所述第一支架(20)外侧且位于螺纹杆(23)两侧均安装有滑杆(24)，所述螺纹杆(23)和滑杆(24)外侧套装有第二滑座(26)，所述第二滑座(26)顶侧两端且位于第一支架(20)内部安装有第一升降板(25)，所述第一支架(20)顶部安装有固定安装板(28)，所述固定安装板(28)顶部安装有第二伺服电机(27)，所述固定安装板(28)底部滑动安装有平移板(29)，所述平移板(29)顶部安装有齿条(30)，且齿条(30)和齿轮啮合，所述平移板(29)底部两端中心处均安装有第二液压杆(31)，所述第二液压杆(31)底部安装有第二升降板(32)，所述第二升降板(32)底部两端均安装有第三液压杆(34)，所述第三液压杆(34)底部伸缩端安装有卡钩(33)。
2.根据权利要求1所述的一种具有自动上下料功能的工业机器人，其特征在于，所述平移座(12)一侧对称安装有第一滑座(11)，所述支撑板(5)安装固定座(8)侧对称设置有第一滑轨(13)，所述平移座(12)通过第一滑座(11)和第一滑轨(13)与支撑板(5)滑动安装。
3.根据权利要求1所述的一种具有自动上下料功能的工业机器人，其特征在于，所述夹臂(7)一端与固定座(8)通过第一转轴转动连接，所述转臂(9)一端与夹座(10)通过第二转轴转动连接，所述夹臂(7)和转臂(9)另一端均与连接耳通过第三轴承转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种具有自动上下料功能的工业机器人，其特征在于，所述管道(19)内部且位于第一伸缩夹座(14)和第二伸缩夹座(15)之间填充有液压油，所述弹簧(18)两端分别与第一伸缩夹座(14)内侧以及管道(19)内壁连接，所述第一伸缩夹座(14)和第二伸缩夹座(15)外端均设置有橡胶垫。
5.根据权利要求1所述的一种具有自动上下料功能的工业机器人，其特征在于，所述第二滑座(26)和螺纹杆(23)螺纹连接，所述第二滑座(26)和滑杆(24)滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种具有自动上下料功能的工业机器人，其特征在于，所述固定安装板(28)顶侧开设有滑槽，所述固定安装板(28)底部两侧均设置有第二滑轨，所述平移板(29)顶部两侧均设置有第二滑座，所述平移板(29)通过第二滑轨和第三滑座与固定安装板(28)滑动安装。
7.根据权利要求1所述的一种具有自动上下料功能的工业机器人，其特征在于，所述第二支架(21)顶部安装有材料放置板，所述第二支架(21)与机器臂(2)以及装夹机构(3)处于同一条直线上。
8.根据权利要求1所述的一种具有自动上下料功能的工业机器人，其特征在于，所述第二伺服电机(27)输出端安装有齿轮，且齿条(30)和齿轮啮合。
9.根据权利要求1所述的一种具有自动上下料功能的工业机器人，其特征在于,该工业机器人的具体操作步骤为：
步骤一：第一伺服电机(22)工作带动螺纹杆(23)逆时针转动，进而与螺纹杆(23)螺纹连接的第二滑座(26)沿着滑杆(24)向下方移动至最低点，将堆积的板材放置到与第二滑座(26)连接的第一升降板(25)上，此时第一伺服电机(22)工作带动螺纹杆(23)顺时针转动，进而第一升降板(25)带动板材上升；
步骤二：第二液压杆(31)伸长带动第二升降板(32)下将，直至卡钩(33)位于堆积板材最顶端板材的两侧，此时第三液压杆(34)伸长直至通过卡钩(33)将板材夹紧，第二液压杆(31)上升，固定安装板(28)上的第二伺服电机(27)工作带动齿轮转动，与齿轮啮合的齿条(30)带动平移板(29)从第一支架(20)上方移动到第二支架(21)上方，第二液压杆(31)下降至材料放置板上方，通过第三液压杆(34)收缩板材落入材料放置板上方；
步骤三：通过转座(1)和机器臂(2)的配合工作将装夹机构(3)对准第二支架(21)的板材上方，此时通过第一液压杆(6)收缩进而带动夹臂(7)和转臂(9)向第一液压杆(6)收缩方向移动，进而分别带动两端的平移座(12)通过第一滑座(11)在支撑板(5)的第一滑轨(13)上相互远离，此时机器臂(2)工作直至平移座(12)位于板材两侧，第一液压杆(6)伸长带动夹臂(7)和转臂(9)向第一液压杆(6)的两侧移动，两端平移座(12)不断向板材侧壁靠近，当第一伸缩夹座(14)首先接触板材时，第一液压杆(6)继续伸长，第一伸缩夹座(14)受力收进管道(19)内，导杆(17)进入导槽(16)的同时压缩弹簧(18)，并将第二伸缩夹座(15)加压挤出管道(19)，直至第一伸缩夹座(14)和第二伸缩夹座(15)均与板材侧壁接触，完成板材的装夹；
步骤四：通过转座(1)和机器臂(2)的配合工作将板材移动到另一位置，此时第一液压杆(6)收缩，弹簧(18)恢复原状的同时将第一伸缩夹座(14)挤出管道(19)始终对板材具有作用力直至弹簧和第二伸缩夹座(15)均恢复原状，第一液压杆(6)继续收缩，板材从装夹机构(3)落下。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911082430.1A CN110788832B (zh) | 2019-11-07 | 2019-11-07 | 一种具有自动上下料功能的工业机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911082430.1A CN110788832B (zh) | 2019-11-07 | 2019-11-07 | 一种具有自动上下料功能的工业机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110788832A true CN110788832A (zh) | 2020-02-14 |
| CN110788832B CN110788832B (zh) | 2021-05-25 |
Family
ID=69443250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911082430.1A Active CN110788832B (zh) | 2019-11-07 | 2019-11-07 | 一种具有自动上下料功能的工业机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110788832B (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111361088A (zh) * | 2020-03-16 | 2020-07-03 | 杨兴庭 | 一种注塑过程中基板的自动上料装置及其工作方法 |
| CN111390740A (zh) * | 2020-04-16 | 2020-07-10 | 安徽金诚复合材料有限公司 | 一种用于车前机盖的表面抛光装置 |
| CN113651103A (zh) * | 2021-09-09 | 2021-11-16 | 澳斯卡科技服务(江苏)有限公司 | 一种轻便式真空智能安装机器人 |
| CN113843818A (zh) * | 2021-12-01 | 2021-12-28 | 季华实验室 | 一种用于抓取电路板的机械夹爪 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3247978A (en) * | 1962-12-12 | 1966-04-26 | Programmed & Remote Syst Corp | Manipulator hand |
| CN101992869A (zh) * | 2009-08-31 | 2011-03-30 | 比亚迪股份有限公司 | 物件运输设备 |
| CN202964643U (zh) * | 2012-12-19 | 2013-06-05 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 智能移动机器人的上下料装置 |
| CN104071569A (zh) * | 2014-07-03 | 2014-10-01 | 安徽江淮汽车股份有限公司 | 一种抓取装置 |
| CN105540209A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-05-04 | 桐乡市耀润电子有限公司 | 磁胚上料装置 |
| CN107398919A (zh) * | 2017-08-04 | 2017-11-28 | 芜湖挺优机电技术有限公司 | 板材搬运专用气动机械手装置 |
| CN109807255A (zh) * | 2019-03-22 | 2019-05-28 | 广州市桂彬建材有限公司 | 一种铝天花板压型自动送料装置 |
| CN208916309U (zh) * | 2018-08-15 | 2019-05-31 | 砀山县溪木木业有限公司 | 一种板材提升送料装置 |
-
2019
- 2019-11-07 CN CN201911082430.1A patent/CN110788832B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3247978A (en) * | 1962-12-12 | 1966-04-26 | Programmed & Remote Syst Corp | Manipulator hand |
| CN101992869A (zh) * | 2009-08-31 | 2011-03-30 | 比亚迪股份有限公司 | 物件运输设备 |
| CN202964643U (zh) * | 2012-12-19 | 2013-06-05 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 智能移动机器人的上下料装置 |
| CN104071569A (zh) * | 2014-07-03 | 2014-10-01 | 安徽江淮汽车股份有限公司 | 一种抓取装置 |
| CN105540209A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-05-04 | 桐乡市耀润电子有限公司 | 磁胚上料装置 |
| CN107398919A (zh) * | 2017-08-04 | 2017-11-28 | 芜湖挺优机电技术有限公司 | 板材搬运专用气动机械手装置 |
| CN208916309U (zh) * | 2018-08-15 | 2019-05-31 | 砀山县溪木木业有限公司 | 一种板材提升送料装置 |
| CN109807255A (zh) * | 2019-03-22 | 2019-05-28 | 广州市桂彬建材有限公司 | 一种铝天花板压型自动送料装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111361088A (zh) * | 2020-03-16 | 2020-07-03 | 杨兴庭 | 一种注塑过程中基板的自动上料装置及其工作方法 |
| CN111361088B (zh) * | 2020-03-16 | 2023-06-30 | 东莞市锦洲塑胶制品有限公司 | 一种注塑过程中基板的自动上料装置及其工作方法 |
| CN111390740A (zh) * | 2020-04-16 | 2020-07-10 | 安徽金诚复合材料有限公司 | 一种用于车前机盖的表面抛光装置 |
| CN113651103A (zh) * | 2021-09-09 | 2021-11-16 | 澳斯卡科技服务(江苏)有限公司 | 一种轻便式真空智能安装机器人 |
| CN113843818A (zh) * | 2021-12-01 | 2021-12-28 | 季华实验室 | 一种用于抓取电路板的机械夹爪 |
| CN113843818B (zh) * | 2021-12-01 | 2022-03-08 | 季华实验室 | 一种用于抓取电路板的机械夹爪 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110788832B (zh) | 2021-05-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110788832B (zh) | 一种具有自动上下料功能的工业机器人 | |
| CN107618873B (zh) | 可自动锁紧的机械臂 | |
| CN109732636B (zh) | 易碎薄壁圆柱形内壁工件的内撑式抓取与装配柔性机械手 | |
| CN108584425A (zh) | 一种移动仓储机器人机械臂 | |
| CN209207491U (zh) | 一种车间用搬运机器人 | |
| CN110625603A (zh) | 一种旋转式工业机器人设备 | |
| CN110871429A (zh) | 一种可移动式工业搬运机器人 | |
| CN211137151U (zh) | 一种机械手 | |
| CN113441981B (zh) | 一种内撑治具及取放料模组 | |
| CN208616900U (zh) | 一种自动上料设备 | |
| CN112279154A (zh) | 升降搬运机器人 | |
| CN109108607A (zh) | 纱杆定位装置 | |
| CN108247343B (zh) | 一种拨盘电位器自动组装机 | |
| CN117228268B (zh) | 一种用于芯片中转的模块化储存结构及其储存方法 | |
| CN210655199U (zh) | 电机与连杆驱动的产品上料转角装置 | |
| CN219094478U (zh) | 一种钻机机械抓手 | |
| CN218313542U (zh) | 机械手定位架 | |
| CN207861321U (zh) | 铝型材框架生产线的角码上料装置 | |
| CN210204420U (zh) | 自动烹煮设备的供碗装置 | |
| CN114102568A (zh) | 一种机械手指节、机械手、设备及其指节的切换方法 | |
| CN109605110B (zh) | 一种用于数控机床上下料的工业机器人 | |
| CN211638196U (zh) | 一种液压镦锻机工件放料用短接式机器手 | |
| CN210147396U (zh) | 收纳箱手柄组装机构 | |
| CN210065101U (zh) | 一种新型旋盖机 | |
| CN208603435U (zh) | 一种pvb收卷机气涨轴自动装卸机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20210430 Address after: Room 4, No.3, chencangmen lane, Chengqiao Town, Chongming District, Shanghai 202155 Applicant after: Chen Xiu Applicant after: Fu Chuanming Address before: 241000 No. 37, Tongfang natural village, Desheng administrative village, quantang Town, Wuwei County, Wuhu City, Anhui Province Applicant before: Tong Aixia |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20211020 Address after: 201315 room 1603, building 3, No. 2388, xiupu Road, Pudong New Area, Shanghai Patentee after: SHANGHAI JUGUANG INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: Room 4, No.3, chencangmen lane, Chengqiao Town, Chongming District, Shanghai 202155 Patentee before: Chen Xiu Patentee before: Fu Chuanming |