CN113651103A

CN113651103A - 一种轻便式真空智能安装机器人

Info

Publication number: CN113651103A
Application number: CN202111054616.3A
Authority: CN
Inventors: 许庆武
Original assignee: Ausca Technology Services Jiangsu Co ltd
Current assignee: Ausca Technology Services Jiangsu Co ltd
Priority date: 2021-09-09
Filing date: 2021-09-09
Publication date: 2021-11-16

Abstract

本发明公开了一种轻便式真空智能安装机器人，包括摆臂收缩套、机器人主体架和伸缩行程限位条，所述摆臂收缩套的内部设有可滑动收缩的伸缩摆臂，所述伸缩摆臂的一端与连接架连接，所述连接架的一侧焊接有限位条安装套件，所述摆臂收缩套与一侧靠近底边处设有过线槽，所述伸缩行程限位条设置在限位条安装套件与过线槽之间，且其一端与配重箱的内腔连接。该发明的机器人主体架的一端铰接有摆臂收缩套，且摆臂收缩套上设有伸缩摆臂，且摆臂收缩套的顶部两端均设有滚轮，且第二电机与滚轮传动连接，使其可以自动控制滚轮在导槽上滚动，使其进行自动控制伸缩摆臂的伸缩，使其可以调节吸盘的总体高低，增大其灵活性应变能力。

Description

一种轻便式真空智能安装机器人

技术领域

本发明涉及板材搬运安装领域，具体为一种轻便式真空智能安装机器人。

背景技术

现代建筑装修装饰中，瓷砖板材是进行外立面或者内立面装饰和地面铺装的主要材料，但是随着现代对瓷砖各项材料的开发以及对于美观度的不同要求，瓷砖的平面面积和重量越来越大，且施工需求和施工面积也越来越多样化，为此我们研制了一种轻便式真空智能安装机器人。

该款轻便式真空智能安装机器人主要应用于低空作业，例如室内装修装饰，低空外立面装饰等场所，该款轻便式真空智能安装机器人主要对板材、玻璃和瓷砖等板体结构进行智能搬运，辅助室内装修铺设安装。

目前阶段的安装机器人灵活性不够，操作过程繁琐，且在安装过程，无法对完成多角度转动控制，吸盘吸附后无法完成自转，导致当需要对吸附件进行角度调节时，需要较大幅度的调节，范围较大，无法在狭小空间作业，且吸盘架的总高度固定不变，无法对机械臂的总长进行调节，局限性较大，且在吸附较大的物件时，容易使机器人造成侧偏，稳定性不够。为此我们根据施工实际需要设计了一款真空智能安装机器人，来完善施工过程的需求，提高施工效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轻便式真空智能安装机器人，以解决上述背景技术中提出的灵活性不够，操作过程繁琐，且在安装过程，无法对完成多角度转动控制，吸盘吸附后无法完成自转，导致当需要对吸附件进行角度调节时，需要较大幅度的调节，范围较大，无法在狭小空间作业等问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种轻便式真空智能安装机器人，包括摆臂收缩套、机器人主体架和伸缩行程限位条，所述摆臂收缩套的内部设有可滑动收缩的伸缩摆臂，所述伸缩摆臂的一端与连接架连接，所述连接架的一侧焊接有限位条安装套件，所述摆臂收缩套与一侧靠近底边处设有过线槽，所述伸缩行程限位条设置在限位条安装套件与过线槽之间，且其一端与配重箱的内腔连接；

所述机器人主体架的一端设有转动座，所述转动座通过转动轴与车体板转动连接，且转动轴的外侧设有从动齿轮结构，所述车体板的底部一侧设有第三电机，所述第三电机的一端设有齿轮箱，所述齿轮箱的顶端的输出轴上设有第二传动齿轮，且第二传动齿轮与从动齿轮齿轮传动。

在进一步的实施例中，所述车体板的底部一端两侧设有前驱动轮，所述车体板的底部另一端中部设有转向后轮，所述转向后轮的顶部通过连接杆与操作把手连接，且连接杆的外侧设有防护罩。

在进一步的实施例中，所述转动座的顶部一侧设有配重箱，且配重箱内设有四个配重块，防护罩内设有六个配重块，且每个配重块重量设置为20公斤。

在进一步的实施例中，所述摆臂收缩套的顶部两端拐角处均设有滚轮，所述摆臂收缩套的顶端通过螺栓安装有第二电机，所述第二电机与滚轮传动连接，所述伸缩摆臂的顶端设有导槽，且滚轮在导槽上滚动，所述摆臂收缩套的一侧两端均设有锁头，所述伸缩摆臂上与两个锁头正对处均设有限位锁孔。

在进一步的实施例中，所述连接架的一端通过铰接方式与耳架连接，且耳架的一端螺栓与固定架连接，所述固定架的一端设有转动盘，所述转动盘的内部旋转轴上设有第一传动齿轮，所述转动盘的一侧通过螺栓安装有电机外壳，且第一电机设置在电机外壳的内部，所述第一电机通过主轴齿轮与第一传动齿轮齿轮传动。

在进一步的实施例中，所述安装条的一侧中部与转动盘的内轴转动连接，所述安装条上通过第一连接套安装有四个吸盘架，且四个所述吸盘架的两端端口处均设有第二连接套，所述第二连接套的一侧设有管套，所述吸盘安装在管套上。

在进一步的实施例中，所述耳架一侧与撑架的一端螺栓固定，所述撑架的一端设有连接耳，所述连接架的顶部通过螺栓固定有第一液压杆，且第一液压杆的伸缩端与连接耳铰接固定。

在进一步的实施例中，所述机器人主体架与摆臂收缩套的底部一侧铰接，且机器人主体架与摆臂收缩套铰接处的内侧设有第二液压杆，且第二液压杆的缸体末端与转动座的顶部一侧螺栓固定。

在进一步的实施例中，所述车体板的一端设有踏板，所述踏板的一端安装在挂件上，且挂件的一端通过挂钩与车体板的端板内侧卡固。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、该发明的机器人主体架的一端铰接有摆臂收缩套，且摆臂收缩套上设有伸缩摆臂，且摆臂收缩套的顶部两端均设有滚轮，且第二电机与滚轮传动连接，使其可以自动控制滚轮在导槽上滚动，使其进行自动控制伸缩摆臂的伸缩，使其可以调节吸盘的总体高低，增大其灵活性应变能力。

2、该发明的机器人主体架的一端安装在转动座上，且转动座通过转动轴与车体板连接，且转动轴的外侧设有从动轮，且第三电机的一端设有齿轮箱，齿轮箱的输出轴通过第二传动齿轮与从动轮齿轮传动，此种设计可以自动控制机器人主体进行自动旋转，使其自动转向，灵活性较高，且吸盘架与机械臂的连接处设有转动盘，且转动盘通过第一电机驱动，使其可以对吸盘架进行自动转动控制，使其可以在狭小空间完成吸盘自转，方便使用。

3、该发明的车体板上设有配重箱，通过其可以包装机器人在吸附转运材料过程不会侧偏，提高其使用过程的稳定性，且车体板的底部一端两侧设有前驱动轮，此种设计可以防止在移动过程的打滑，增大稳定性，在车体板的尾部设有踏板，通过其可以使操作者承载在其上，和其一起移动转运，使用方便，节省体力，智能性较高。

附图说明

图1为本发明的一种轻便式真空智能安装机器人的结构示意图；

图2为本发明的伸缩摆臂的结构示意图；

图3为本发明的吸盘架的仰视图；

图4为本发明的吸盘架的主视图；

图5为本发明的A部的结构示意图；

图6为本发明的撑架与耳架连接的结构示意图。

图中：1、吸盘；2、吸盘架；3、第一连接套；4、安装条；5、第一传动齿轮；6、转动盘；7、固定架；8、连接架；9、伸缩摆臂；10、第一电机；11、电机外壳；12、第一液压杆；13、摆臂收缩套；14、第二电机；15、第二液压杆；16、机器人主体架；17、配重箱；18、操作把手；19、防护罩；20、转动座；21、前驱动轮；22、车体板；23、转向后轮；24、踏板；25、第二连接套；26、管套；27、连接耳；28、撑架；29、耳架；30、伸缩行程限位条；31、限位条安装套件；32、锁头；33、过线槽；34、滚轮；35、第三电机；36、第二传动齿轮；37、齿轮箱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1-6，本发明提供的一种实施例：一种轻便式真空智能安装机器人，包括摆臂收缩套13、机器人主体架16和伸缩行程限位条30，摆臂收缩套13的内部设有可滑动收缩的伸缩摆臂9，伸缩摆臂9可以调节机械臂总长，伸缩摆臂9的一端与连接架8连接，连接架8的一侧焊接有限位条安装套件31，限位条安装套件31用来对伸缩行程限位条30的一端进行限位安装，摆臂收缩套13与一侧靠近底边处设有过线槽33，过线槽33可以对伸缩行程限位条30进行整理，使其可以顺滑过线，伸缩行程限位条30设置在限位条安装套件31与过线槽33之间，且其一端与配重箱17的内腔连接；

机器人主体架16的一端设有转动座20，转动座20通过转动轴与车体板22转动连接，且转动轴的外侧设有从动齿轮结构，车体板22的底部一侧设有第三电机35，第三电机35的一端设有齿轮箱37，齿轮箱37的顶端的输出轴上设有第二传动齿轮36，且第二传动齿轮36与从动齿轮齿轮传动，此种设计可以智能控制机器人主体架16左右转动，方便自动控制转向。

进一步，车体板22的底部一端两侧设有前驱动轮21，前驱动轮21用来控制车体板22移动，车体板22的底部另一端中部设有转向后轮23，通过操作把手18可以对转向后轮23进行手动转向控制，转向后轮23用来对车体的转向进行控制，转向后轮23的顶部通过连接杆与操作把手18连接，且连接杆的外侧设有防护罩19。

进一步，转动座20的顶部一侧设有配重箱17，且配重箱17内设有四个配重块，防护罩19内设有六个配重块，且每个配重块重量设置为20公斤，此种设计可以对机器人的吊装进行自动平衡控制。

进一步，摆臂收缩套13的顶部两端拐角处均设有滚轮34，摆臂收缩套13的顶端通过螺栓安装有第二电机14，通过第二电机14控制滚轮34转动，使其与伸缩摆臂9顶部的导槽滚动，使其可以自动伸缩摆臂9在摆臂收缩套13内伸缩，第二电机14与滚轮34传动连接，伸缩摆臂9的顶端设有导槽，且滚轮34在导槽上滚动，摆臂收缩套13的一侧两端均设有锁头32，伸缩摆臂9上与两个锁头32正对处均设有限位锁孔，通过锁头32可以对伸缩后的伸缩摆臂9的位置进行锁定。

进一步，连接架8的一端通过铰接方式与耳架29连接，且耳架29的一端螺栓与固定架7连接，固定架7的一端设有转动盘6，转动盘6的内部旋转轴上设有第一传动齿轮5，转动盘6的一侧通过螺栓安装有电机外壳11，且第一电机10设置在电机外壳11的内部，第一电机10通过主轴齿轮与第一传动齿轮5齿轮传动，通过第一电机10主轴上的主动轮转动，使主动轮与第一传动齿轮5齿轮传动，使其自动转动盘6内的旋转轴转动，使旋转轴自动控制吸盘架2转动。

进一步，安装条4的一侧中部与转动盘6的内轴转动连接，安装条4上通过第一连接套3安装有四个吸盘架2，且四个吸盘架2的两端端口处均设有第二连接套25，第二连接套25的一侧设有管套26，吸盘1安装在管套26上，通过第一连接套3将四个吸盘架2均匀安装在用一个安装条4上，且将吸盘1安装在吸盘架2两端的管套26上。

进一步，耳架29一侧与撑架28的一端螺栓固定，撑架28的一端设有连接耳27，连接架8的顶部通过螺栓固定有第一液压杆12，且第一液压杆12的伸缩端与连接耳27铰接固定，通过第一液压杆12的伸缩调节耳架29的角度进。

进一步，机器人主体架16与摆臂收缩套13的底部一侧铰接，且机器人主体架16与摆臂收缩套13铰接处的内侧设有第二液压杆15，且第二液压杆15的缸体末端与转动座20的顶部一侧螺栓固定，通过第二液压杆15用来对机器人主体架16与摆臂收缩套13的角度进行自动调节。

进一步，车体板22的一端设有踏板24，踏板24的一端安装在挂件上，且挂件的一端通过挂钩与车体板22的端板内侧卡固，通过踏板24可以使操作工踩踏在车体上，可以随车体板22一起移动，方便使用，节省体力，提高操作的效率。

工作原理：使用时，通过前驱动轮21驱动车体板22移动，操作工可以踩踏在踏板24上，通过操作把手18控制连接杆带动转向后轮23转动，使其控制车体板22转向，通过第三电机35控制齿轮箱37传动，使齿轮箱37上的输出轴通过第二传动齿轮36与转动座20内的从动轮齿轮传动，使其控制转动座20转动，从而控制机器人的主体臂和吸盘结构进行转动，通过第二液压杆15的伸缩控制摆臂收缩套13与机器人主体架16的角度，通过第一液压杆12的伸缩调节耳架29与连接架8一端耳架的角度，从而调节吸盘架2的角度，通过第一电机10带动主动轮转动，使主动轮与第一传动齿轮5齿轮传动，使其带动旋转轴转动，使其带动安装条4旋转，通过安装条4同时带动四个吸盘架2自转，通过吸盘架2上的吸盘1对板材、玻璃或瓷砖进行吸附固定，且通过第二电机14驱动滚轮34转动，使滚轮34与伸缩摆臂9的顶部导槽滚动，使其控制伸缩摆臂9在摆臂收缩套13内伸缩调节，从而调节其总长，待调整完成后，通过锁头32对伸缩摆臂9进行锁死固定，通过配重箱17和防护罩19上配重块可以对车体板22进行自动平衡调节，可以避免吊运过程发生侧偏。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims

1.一种轻便式真空智能安装机器人，包括摆臂收缩套（13）、机器人主体架（16）和伸缩行程限位条（30），其特征在于：所述摆臂收缩套（13）的内部设有可滑动收缩的伸缩摆臂（9），所述伸缩摆臂（9）的一端与连接架（8）连接，所述连接架（8）的一侧焊接有限位条安装套件（31），所述摆臂收缩套（13）与一侧靠近底边处设有过线槽（33），所述伸缩行程限位条（30）设置在限位条安装套件（31）与过线槽（33）之间，且其一端与配重箱（17）的内腔连接；

所述机器人主体架（16）的一端设有转动座（20），所述转动座（20）通过转动轴与车体板（22）转动连接，且转动轴的外侧设有从动齿轮结构，所述车体板（22）的底部一侧设有第三电机（35），所述第三电机（35）的一端设有齿轮箱（37），所述齿轮箱（37）的顶端的输出轴上设有第二传动齿轮（36），且第二传动齿轮（36）与从动齿轮齿轮传动。

2.根据权利要求1所述的一种轻便式真空智能安装机器人，其特征在于：所述车体板（22）的底部一端两侧设有前驱动轮（21），所述车体板（22）的底部另一端中部设有转向后轮（23），所述转向后轮（23）的顶部通过连接杆与操作把手（18）连接，且连接杆的外侧设有防护罩（19）。

3.根据权利要求1所述的一种轻便式真空智能安装机器人，其特征在于：所述转动座（20）的顶部一侧设有配重箱（17），且配重箱（17）内设有四个配重块，防护罩（19）内设有六个配重块，且每个配重块重量设置为20公斤。

4.根据权利要求1所述的一种轻便式真空智能安装机器人，其特征在于：所述摆臂收缩套（13）的顶部两端拐角处均设有滚轮（34），所述摆臂收缩套（13）的顶端通过螺栓安装有第二电机（14），所述第二电机（14）与滚轮（34）传动连接，所述伸缩摆臂（9）的顶端设有导槽，且滚轮（34）在导槽上滚动，所述摆臂收缩套（13）的一侧两端均设有锁头（32），所述伸缩摆臂（9）上与两个锁头（32）正对处均设有限位锁孔。

5.根据权利要求1所述的一种轻便式真空智能安装机器人，其特征在于：所述连接架（8）的一端通过铰接方式与耳架（29）连接，且耳架（29）的一端螺栓与固定架（7）连接，所述固定架（7）的一端设有转动盘（6），所述转动盘（6）的内部旋转轴上设有第一传动齿轮（5），所述转动盘（6）的一侧通过螺栓安装有电机外壳（11），且第一电机（10）设置在电机外壳（11）的内部，所述第一电机（10）通过主轴齿轮与第一传动齿轮（5）齿轮传动。

6.根据权利要求1所述的一种轻便式真空智能安装机器人，其特征在于：所述安装条（4）的一侧中部与转动盘（6）的内轴转动连接，所述安装条（4）上通过第一连接套（3）安装有四个吸盘架（2），且四个所述吸盘架（2）的两端端口处均设有第二连接套（25），所述第二连接套（25）的一侧设有管套（26），所述吸盘（1）安装在管套（26）上。

7.根据权利要求5所述的一种轻便式真空智能安装机器人，其特征在于：所述耳架（29）一侧与撑架（28）的一端螺栓固定，所述撑架（28）的一端设有连接耳（27），所述连接架（8）的顶部通过螺栓固定有第一液压杆（12），且第一液压杆（12）的伸缩端与连接耳（27）铰接固定。

8.根据权利要求1所述的一种轻便式真空智能安装机器人，其特征在于：所述机器人主体架（16）与摆臂收缩套（13）的底部一侧铰接，且机器人主体架（16）与摆臂收缩套（13）铰接处的内侧设有第二液压杆（15），且第二液压杆（15）的缸体末端与转动座（20）的顶部一侧螺栓固定。

9.根据权利要求1所述的一种轻便式真空智能安装机器人，其特征在于：所述车体板（22）的一端设有踏板（24），所述踏板（24）的一端安装在挂件上，且挂件的一端通过挂钩与车体板（22）的端板内侧卡固。