CN209140883U - 一种具有方便安装拆卸机械手功能的智能机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有方便安装拆卸机械手功能的智能机器人，包括第一机械臂、底座和第二机械臂，所述底座的顶部安装有转盘，且转盘的顶部安装有固定座，所述固定座的顶部铰接有第一机械臂，且第一机械臂的一端铰接有第二机械臂，所述第二机械臂的一端铰接有第三机械臂，所述第三机械臂的一端安装座的底部设有安装槽，所述安装槽的内部设有吸盘式机械手。本实用新型通过安装有第一机械臂、底座和第二机械臂，第三机械臂的顶部安装有负压风机，便于通过负压风机将吸盘式机械手内部抽成负压状态，便于将需要运输的物品吸附在吸盘式机械手底部进行运输，便于通过吸盘式机械手快速抓取物品，便于装置的使用。

Description

一种具有方便安装拆卸机械手功能的智能机器人

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体为一种具有方便安装拆卸机械手功能的智能机器人。

背景技术

随着科学的不断发展和社会的不断进步，智能机器人开始逐渐出现在各类生产线上，代替人工进行各类生产操作，不仅解放了劳动力，也降低了生产成本，增加了生产的效率。

在各类生产线中，常用到智能机器人对生产线上的物品进行挑拣运输，现有的该类智能机器人大多为固定式机械，无法根据生产需求进行移动，装置工作过程中，因机械臂的摆动会使重心产生一定的偏移，易降低装置的稳定性，使得装置发生倾斜或晃动，从而影响装置的使用，同时现有的智能机器人无法方便快捷的安装机械手，无法根据抓取需求快速拿取物件，无法进行快速的多角度转换，不便于装置的使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有方便安装拆卸机械手功能的智能机器人，以解决上述背景技术中提出的无法方便快捷的安装机械手，无法根据抓取需求快速拿取物件问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有方便安装拆卸机械手功能的智能机器人，包括第一机械臂、底座和第二机械臂，所述底座内部的中央安装有驱动电机，且驱动电机的两端分别安装有蓄电池和PLC控制器，所述蓄电池通过导线与PLC控制器电连接，且驱动电机通过导线与PLC控制器电连接，所述PLC控制器的顶部安装有无线收发模块，且无线收发模块的输出端与PLC控制器的输入端电性连接，所述底座内部的两侧皆均匀安装有第三电动推杆，且第三电动推杆的输出端均延伸至底座的外侧并安装有伸缩套筒，所述伸缩套筒的输出端均安装有支撑脚，且底座的两侧均安装有履带轮，所述驱动电机的输出端延伸至底座的顶部并安装有转盘，且转盘的顶部安装有固定座，所述固定座的顶部铰接有第一机械臂，且第一机械臂远离转盘的一端铰接有第二机械臂，所述第一机械臂的一侧铰接有第一电动推杆，且第一电动推杆的输出端与第二机械臂铰接固定，所述第二机械臂远离第一机械臂的一端铰接有第三机械臂，且第三机械臂的顶部安装有负压风机，所述负压风机通过导线与PLC控制器电连接，且负压风机的输入端与第三机械臂固定连接，所述第二机械臂靠近第三机械臂一端的侧壁上铰接有第二电动推杆，且第二电动推杆的输出端与第三机械臂铰接固定，所述第三机械臂远离负压风机的一端安装有安装座，且第三机械臂靠近安装座一端内部的中央通过支架安装有光学传感器，所述光学传感器的输出端与PLC控制器的输入端电性连接，且安装座顶部的中央设有通孔，所述安装座内部的中央设有安装槽，且安装槽外侧安装座的底部均匀设有卡槽，所述卡槽一侧安装座的内部均设有固定槽，且固定槽远离卡槽一端安装座的内壁上均安装有电磁片，所述电磁片通过导线与PLC控制器电连接，且固定槽内部的顶端均安装有密封垫，所述安装槽的内部设有吸盘式机械手，且吸盘式机械手的底端安装有网板，所述吸盘式机械手顶部的两端均安装有卡块，且卡块的一端均安装有铁片，所述卡块通过卡槽卡入固定槽内部，并与安装座卡接固定。

优选的，所述第一机械臂和第二机械臂的两端皆均压安装有加强筋，第一机械臂和第二机械臂通过加强筋构成刚性结构。

优选的，所述履带轮的外侧均匀设有棱条。

优选的，所述伸缩套筒的一端均安装有固定螺栓，且支撑脚的底端均安装有防滑垫，所述底座通过支撑脚构成支撑结构。

优选的，所述安装座和吸盘式机械手之间通过密封垫构成密封结构。

优选的，所述固定槽和卡槽均与卡块相互配合，且固定槽与卡块构成滑动结构，所述卡槽与卡块构成卡合结构，且安装座和吸盘式机械手之间通过固定槽、卡块和卡槽构成固定拆装结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该具有方便安装拆卸机械手功能的智能机器人通过设置有第一机械臂、底座和第二机械臂，底座内部的中央安装有驱动电机，驱动电机的输出端延伸至底座的顶部并安装有转盘，便于驱动电机带动转盘转动，使得装置调节到所需方位，便于装置进行多角度操作使用，底座内部的两侧皆通过第三电动推杆安装有伸缩套筒，伸缩套筒的输出端均安装有支撑脚，便于通过第三电动推杆带动伸缩套筒以及支撑脚伸缩移动，便于通过支撑脚增加底座与地面的接触面积，便于支撑底座，从而增加装置使用时的稳定性，避免装置使用过程中发生倾斜或晃动，便于装置的使用，安装槽外侧安装座的底部均匀设有卡槽，卡槽一侧安装座的内部均设有固定槽，且固定槽一端的内壁上均安装有电磁片，且吸盘式机械手顶部的两端的卡块一端均安装有铁片，卡块通过卡槽卡入固定槽内部，并与安装座卡接固定，便于将卡块卡入卡槽内部，转动吸盘式机械手，使得卡块滑入固定槽内部，使得卡块一端的铁片与通电的电磁片相互吸引，便于安装座和吸盘式机械手之间的固定拆装，便于机械手的使用，本实用新型第三机械臂的顶部安装有负压风机，且第三机械臂靠近安装座一端内部的中央通过支架安装有光学传感器，便于光学传感器感应到生产线上运输的物品信号时，控制负压风机将吸盘式机械手内部抽成负压状态，便于将需要运输的物品吸附在吸盘式机械手底部进行运输，便于通过吸盘式机械手快速抓取物品，便于装置的使用。

附图说明

图1为本实用新型的装置正视结构示意图；

图2为本实用新型的装置侧剖结构示意图；

图3为本实用新型的图1中A处放大剖面结构示意图；

图4为本实用新型的安装座仰视结构示意图；

图5为本实用新型的系统框图；

图中：1、第一机械臂；2、加强筋；3、固定座；4、转盘；5、履带轮；6、伸缩套筒；7、底座；8、支撑脚；9、第一电动推杆；10、第二机械臂；11、第二电动推杆；12、负压风机；13、第三机械臂；14、第三电动推杆；15、蓄电池；16、驱动电机；17、PLC控制器；18、无线收发模块；19、安装座；20、吸盘式机械手；21、网板；22、固定槽；23、卡块；24、铁片；25、密封垫；26、光学传感器；27、卡槽；28、通孔；29、安装槽；30、电磁片。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种具有方便安装拆卸机械手功能的智能机器人，包括第一机械臂1、底座7、第二机械臂10和第三机械臂13，底座7内部的中央安装有驱动电机16，驱动电机16的型号可为Y160M1-2，且驱动电机16的两端分别安装有蓄电池15和PLC控制器17，蓄电池15通过导线与PLC控制器17电连接，且驱动电机16通过导线与PLC控制器17电连接，PLC控制器17的顶部安装有无线收发模块18，无线收发模块18的型号可为NRF905，且无线收发模块18的输出端与PLC控制器17的输入端电性连接，底座7内部的两侧皆均匀安装有第三电动推杆14，且第三电动推杆14的输出端均延伸至底座7的外侧并安装有伸缩套筒6，伸缩套筒6的输出端均安装有支撑脚8，伸缩套筒6的一端均安装有固定螺栓，且支撑脚8的底端均安装有防滑垫，底座7通过支撑脚8构成支撑结构，便于通过固定螺栓固定伸缩套筒6伸缩的使用高度，便于通过第三电动推杆14带动伸缩套筒6以及支撑脚8伸缩移动，便于通过支撑脚8增加底座7与地面的接触面积，便于支撑底座7，便于增加装置使用时的稳定性，便于装置的使用，且底座7的两侧均安装有履带轮5，履带轮5的外侧均匀设有棱条，便于通过棱条增加履带轮5的摩擦力，便于增加装置的抓地力，便于通过履带轮5进行移动，便于装置的使用，驱动电机16的输出端延伸至底座7的顶部并安装有转盘4，且转盘4的顶部安装有固定座3，固定座3的顶部铰接有第一机械臂1，且第一机械臂1远离转盘4的一端铰接有第二机械臂10，第一机械臂1和第二机械臂10的两端皆均压安装有加强筋2，第一机械臂1和第二机械臂10通过加强筋2构成刚性结构，便于通过加强筋2增加第一机械臂1和第二机械臂10的结构强度，便于第一机械臂1和第二机械臂10的使用，第一机械臂1的一侧铰接有第一电动推杆9，且第一电动推杆9的输出端与第二机械臂10铰接固定，第二机械臂10远离第一机械臂1的一端铰接有第三机械臂13，且第三机械臂13的顶部安装有负压风机12，负压风机12的型号可为BN-620，负压风机12通过导线与PLC控制器17电连接，且负压风机12的输入端与第三机械臂13固定连接，第二机械臂10靠近第三机械臂13一端的侧壁上铰接有第二电动推杆11，且第二电动推杆11的输出端与第三机械臂13铰接固定，第三机械臂13远离负压风机12的一端安装有安装座19，且第三机械臂13靠近安装座19一端内部的中央通过支架安装有光学传感器26，光学传感器26的型号可为TCRT5000，光学传感器26的输出端与PLC控制器17的输入端电性连接，且安装座19顶部的中央设有通孔28，安装座19内部的中央设有安装槽29，且安装槽29外侧安装座19的底部均匀设有卡槽27，卡槽27一侧安装座19的内部均设有固定槽22，且固定槽22远离卡槽27一端安装座19的内壁上均安装有电磁片30，电磁片30通过导线与PLC控制器17电连接，且固定槽22内部的顶端均安装有密封垫25，安装槽29的内部设有吸盘式机械手20，安装座19和吸盘式机械手20之间通过密封垫25构成密封结构，便于增加安装座19与吸盘式机械手20之间的密封性，便于负压风机12工作时使得吸盘式机械手20内部充分形成负压状态，便于吸盘式机械手20吸附拿取物品，便于装置的使用，且吸盘式机械手20的底端安装有网板21，吸盘式机械手20顶部的两端均安装有卡块23，且卡块23的一端均安装有铁片24，卡块23通过卡槽27卡入固定槽22内部，并与安装座19卡接固定，固定槽22和卡槽27均与卡块23相互配合，且固定槽22与卡块23构成滑动结构，卡槽27与卡块23构成卡合结构，且安装座19和吸盘式机械手20之间通过固定槽22、卡块23和卡槽27构成固定拆装结构，便于安装吸盘式机械手20时，通过将卡块23卡入卡槽27内部，转动吸盘式机械手20，使得卡块23滑入固定槽22内部，使得卡块23一端的铁片24与电磁片30相互吸引，便于安装座19和吸盘式机械手20之间的固定拆装，便于机械手的更换使用。

工作原理：使用时，首先通过履带轮5将装置移动到所需位置，并将吸盘式机械手20两端的卡块23卡入卡槽27内部，通过转动吸盘式机械手20，使得卡块23滑入固定槽22内部，然后接通外接电源或通过蓄电池15进行供电，通过无线收发模块18接收远程终端信号，使得PLC控制器17控制电磁片30通电，使得电磁片30通电生磁与卡块23一端的铁片24相互吸引，使得吸盘式机械手20固定在安装座19底部，便于机械手固定拆装，同时控制第三电动推杆14伸缩，并调节好伸缩套筒6的使用高度，使得支撑脚8固定在地面上，便于通过支撑脚8增加底座7与地面的接触面积，便于支撑底座7，便于增加装置使用时的稳定性，接着使得PLC控制器17控制驱动电机16、第一电动推杆9和第二电动推杆11工作，使得驱动电机16带动转盘4转动，使得装置调节到所需方位，并调节第一电动推杆9和第二电动推杆11伸缩，使得第一机械臂1、第二机械臂10和第三机械臂13之间调节到所需夹角进行工作，并通过光学传感器26感应的生产线上运输的物品信号，当生产线上出现需要运输的物品时，光学传感器26将信号传输给PLC控制器17，使得PLC控制器17控制负压风机12工作，将吸盘式机械手20内部抽成负压状态，通过第一机械臂1、第二机械臂10和第三机械臂13的摆动，将需要运输的物品吸附在吸盘式机械手20底部进行运输，通过第一机械臂1、第二机械臂10和第三机械臂13的摆动使得物品运输到相应位置后，负压风机12停止工作，物品自由下落，完成生产线上物品的运输，便于装置的使用。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种具有方便安装拆卸机械手功能的智能机器人，包括第一机械臂(1)、底座(7)和第二机械臂(10)，其特征在于：所述底座(7)内部的中央安装有驱动电机(16)，且驱动电机(16)的两端分别安装有蓄电池(15)和PLC控制器(17)，所述蓄电池(15)通过导线与PLC控制器(17)电连接，且驱动电机(16)通过导线与PLC控制器(17)电连接，所述PLC控制器(17)的顶部安装有无线收发模块(18)，且无线收发模块(18)的输出端与PLC控制器(17)的输入端电性连接，所述底座(7)内部的两侧皆均匀安装有第三电动推杆(14)，且第三电动推杆(14)的输出端均延伸至底座(7)的外侧并安装有伸缩套筒(6)，所述伸缩套筒(6)的输出端均安装有支撑脚(8)，且底座(7)的两侧均安装有履带轮(5)，所述驱动电机(16)的输出端延伸至底座(7)的顶部并安装有转盘(4)，且转盘(4)的顶部安装有固定座(3)，所述固定座(3)的顶部铰接有第一机械臂(1)，且第一机械臂(1)远离转盘(4)的一端铰接有第二机械臂(10)，所述第一机械臂(1)的一侧铰接有第一电动推杆(9)，且第一电动推杆(9)的输出端与第二机械臂(10)铰接固定，所述第二机械臂(10)远离第一机械臂(1)的一端铰接有第三机械臂(13)，且第三机械臂(13)的顶部安装有负压风机(12)，所述负压风机(12)通过导线与PLC控制器(17)电连接，且负压风机(12)的输入端与第三机械臂(13)固定连接，所述第二机械臂(10)靠近第三机械臂(13)一端的侧壁上铰接有第二电动推杆(11)，且第二电动推杆(11)的输出端与第三机械臂(13)铰接固定，所述第三机械臂(13)远离负压风机(12)的一端安装有安装座(19)，且第三机械臂(13)靠近安装座(19)一端内部的中央通过支架安装有光学传感器(26)，所述光学传感器(26)的输出端与PLC控制器(17)的输入端电性连接，且安装座(19)顶部的中央设有通孔(28)，所述安装座(19)内部的中央设有安装槽(29)，且安装槽(29)外侧安装座(19)的底部均匀设有卡槽(27)，所述卡槽(27)一侧安装座(19)的内部均设有固定槽(22)，且固定槽(22)远离卡槽(27)一端安装座(19)的内壁上均安装有电磁片(30)，所述电磁片(30)通过导线与PLC控制器(17)电连接，且固定槽(22)内部的顶端均安装有密封垫(25)，所述安装槽(29)的内部设有吸盘式机械手(20)，且吸盘式机械手(20)的底端安装有网板(21)，所述吸盘式机械手(20)顶部的两端均安装有卡块(23)，且卡块(23)的一端均安装有铁片(24)，所述卡块(23)通过卡槽(27)卡入固定槽(22)内部，并与安装座(19)卡接固定。

2.根据权利要求1所述的一种具有方便安装拆卸机械手功能的智能机器人，其特征在于：所述第一机械臂(1)和第二机械臂(10)的两端皆均压安装有加强筋(2)，第一机械臂(1)和第二机械臂(10)通过加强筋(2)构成刚性结构。

3.根据权利要求1所述的一种具有方便安装拆卸机械手功能的智能机器人，其特征在于：所述履带轮(5)的外侧均匀设有棱条。

4.根据权利要求1所述的一种具有方便安装拆卸机械手功能的智能机器人，其特征在于：所述伸缩套筒(6)的一端均安装有固定螺栓，且支撑脚(8)的底端均安装有防滑垫，所述底座(7)通过支撑脚(8)构成支撑结构。

5.根据权利要求1所述的一种具有方便安装拆卸机械手功能的智能机器人，其特征在于：所述安装座(19)和吸盘式机械手(20)之间通过密封垫(25)构成密封结构。

6.根据权利要求1所述的一种具有方便安装拆卸机械手功能的智能机器人，其特征在于：所述固定槽(22)和卡槽(27)均与卡块(23)相互配合，且固定槽(22)与卡块(23)构成滑动结构，所述卡槽(27)与卡块(23)构成卡合结构，且安装座(19)和吸盘式机械手(20)之间通过固定槽(22)、卡块(23)和卡槽(27)构成固定拆装结构。