CN209190760U

CN209190760U - 一种机场货物搬运型机器人

Info

Publication number: CN209190760U
Application number: CN201821617794.6U
Authority: CN
Inventors: 王芳; 刘花; 韩峥; 庞博
Original assignee: Henan Normal University
Current assignee: Henan Normal University
Priority date: 2018-10-02
Filing date: 2018-10-02
Publication date: 2019-08-02
Anticipated expiration: 2028-10-02

Abstract

本实用新型公开了一种机场货物搬运型机器人，包括载物平车、旋转底座、机械臂、液压伸缩杆和气缸抓手，载物平车包括支撑底板、驱动轮、连接轴、车架、从动齿轮、驱动马达、驱动齿轮和万向轮，支撑底板底部前后端分别安装有两个驱动轮和两个万向轮，两个驱动轮之间安装有连接轴，连接轴的上部设置有车架，车架安装在支撑底板底面，支撑底板底面安装有驱动马达，驱动马达的转轴端安装有驱动齿轮，驱动齿轮与安装在连接轴上的从动齿轮啮合。本实用新型自动化程度高，不仅能对货物进行搬运还能实现自动行走运输，大大提高机场货物的搬运效率，使用方便，使用成本低。

Description

一种机场货物搬运型机器人

技术领域

本实用新型涉及航空地面设备技术领域，具体为一种机场货物搬运型机器人。

背景技术

近些年来随着网络的不断普及，越来越多的人选择通过网上进行购物，网购的兴起使得快递行业得到的巨大发展，快递运输主要是由地面和航空进行运输，因航空运输具有速度快，用时短的特点深受人们的喜爱，快递在通过航空运输的过程中需要利用机场货物搬运设备将货物在仓库和飞机之间进行短距离搬运。

但是，现有的机场货物搬运均是通过简单的电动平车或叉车进行搬运，但是叉车搬运需要人工全程操作，且叉车需要消耗大量的油气资源，对于传统资源的耗费较大，且人工操作效率也比较低，而电动平车只能进行运输而无法实现装卸货，自动化程度低，工人劳动强度大。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机场货物搬运型机器人，解决了现有的技术自动化程度低，无法对机场货物进行自动装卸和运输，搬运效率低下，无法满足实际需要的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机场货物搬运型机器人，包括载物平车、旋转底座、机械臂、液压伸缩杆和气缸抓手，载物平车包括支撑底板、驱动轮、连接轴、车架、从动齿轮、驱动马达、驱动齿轮和万向轮，支撑底板底部前后端分别安装有两个驱动轮和两个万向轮，两个驱动轮之间安装有连接轴，连接轴的上部设置有车架，车架安装在支撑底板底面，支撑底板底面安装有驱动马达，驱动马达的转轴端安装有驱动齿轮，驱动齿轮与安装在连接轴上的从动齿轮啮合，旋转底座包括下底座、减震支腿、上底座和第一电机，下底座安装在支撑底板上，下底座的上部设置有上底座，上底座和下底座之间设置有减震支腿，上底座的上部安装有第一电机，机械臂包括铰接座、第一机械臂、第二电机、第二机械臂、液压伸缩臂和固定环，铰接座安装在第一电机的上部转轴上，铰接座上活动安装有第一机械臂，铰接座的一侧安装有第二电机，第一机械臂的顶端转动连接有第二机械臂，第一机械臂和第二机械臂间安装有液压伸缩臂，第二机械臂的顶端安装有固定环，固定环内安装有液压伸缩杆，液压伸缩杆的底端安装有气缸抓手。

优选的，气缸抓手包括背板、夹持臂、销轴、气缸和气缸固定座，背板的底端通过销轴活动安装有两个夹持臂，两个夹持臂的上端均连接有气缸，气缸通过气缸固定座固定在背板上。

优选的，支撑底板上部后端安装有方向把手，方向把手上套接有把手套。

优选的，方向把手的一侧安装有PLC控制器，PLC控制器分别与液压伸缩杆、驱动马达、第一电机和第二电机电性连接。

优选的，支撑底板的四角位置安装有四个液压支腿。

本实用新型提供了一种机场货物搬运型机器人，具备以下有益效果：

本实用新型通过设置载物平车、旋转底座、机械臂、液压伸缩杆和气缸抓手，载物平车的设置可使机器人具有快速移动的功能，方便进行机场货物的快速高效运输，旋转底座底部的减震支腿具有一定的缓冲效果，增加搬运时的稳定性，旋转底座中的第一电机可带动机械臂进行水平转动，第二电机控制第一机械臂转动，液压伸缩臂控制第一机械臂和第二机械臂之间的相对转动，液压伸缩杆可带动气缸抓手上下移动对货物进行提升，最终将货物搬运至载物平车上，本实用新型自动化程度高，不仅能对货物进行搬运还能实现自动行走运输，大大提高机场货物的搬运效率，使用方便，使用成本低。

附图说明

图1为本实用新型的整体图；

图2为本实用新型载物平车的结构示意图；

图3为本实用新型旋转底座的结构示意图；

图4为本实用新型机械臂的结构示意图；

图5为本实用新型气缸抓手的结构示意图。

图中：1、载物平车；2、旋转底座；3、机械臂；4、液压伸缩杆；5、气缸抓手；6、支撑底板；7、驱动轮；8、连接轴；9、车架；10、从动齿轮；11、驱动马达；12、驱动齿轮；13、液压支腿；14、万向轮；15、方向把手；16、把手套；17、PLC控制器；18、下底座；19、减震支腿；20、上底座；21、第一电机；22、铰接座；23、第一机械臂；24、第二电机；25、第二机械臂；26、液压伸缩臂；27、固定环；28、背板；29、夹持臂；30、销轴；31、气缸；32、气缸固定座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-5所示，本实用新型提供一种技术方案：一种机场货物搬运型机器人，包括载物平车1、旋转底座2、机械臂3、液压伸缩杆4和气缸抓手5，载物平车1包括支撑底板6、驱动轮7、连接轴8、车架9、从动齿轮10、驱动马达11、驱动齿轮12和万向轮14，支撑底板6底部前后端分别安装有两个驱动轮7和两个万向轮14，两个驱动轮7之间安装有连接轴8，连接轴8的上部设置有车架9，车架9安装在支撑底板6底面，支撑底板6底面安装有驱动马达11，驱动马达11的转轴端安装有驱动齿轮12，驱动齿轮12与安装在连接轴8上的从动齿轮10啮合，旋转底座2包括下底座18、减震支腿19、上底座20和第一电机21，下底座18安装在支撑底板6上，下底座18的上部设置有上底座20，上底座20和下底座18之间设置有减震支腿19，上底座20的上部安装有第一电机21，机械臂3包括铰接座22、第一机械臂23、第二电机24、第二机械臂25、液压伸缩臂26和固定环27，铰接座22安装在第一电机21的上部转轴上，铰接座22上活动安装有第一机械臂23，铰接座22的一侧安装有第二电机24，第一机械臂23的顶端转动连接有第二机械臂25，第一机械臂23和第二机械臂25间安装有液压伸缩臂26，第二机械臂25的顶端安装有固定环27，固定环27内安装有液压伸缩杆4，液压伸缩杆4的底端安装有气缸抓手5，气缸抓手5包括背板28、夹持臂29、销轴30、气缸31和气缸固定座32，背板28的底端通过销轴30活动安装有两个夹持臂29，两个夹持臂29的上端均连接有气缸31，气缸31通过气缸固定座32固定在背板28上，支撑底板6上部后端安装有方向把手15，方向把手15上套接有把手套16，方向把手15的一侧安装有PLC控制器17，PLC控制器17分别与液压伸缩杆4、驱动马达11、第一电机21和第二电机24电性连接，支撑底板6的四角位置安装有四个液压支腿13，PLC控制器17型号为6ES7231-7PB22-0XA8。

使用时，操作人员先握住方向把手15控制万向轮14转动，然后驱动马达11转轴带动驱动齿轮12转动，驱动齿轮12带动从动齿轮10转动进而通过连接轴8带动两个驱动轮7转动，从而实现机器人的快速移动，在机器人移动至需要搬运货物的地方后，驱动设置在支撑底板6四角位置的四个液压支腿13向下伸长支撑地面为机器人提供稳定的支撑，当进行搬运货物时，气缸抓手5的两夹持臂29可在气缸31的活塞杆向下伸长的推动下向外撑开卡在货物的两端，然后在气缸31收缩时再对货物进行夹紧，被气缸抓手5夹紧后的货物在液压伸缩杆4的带动下向上提升，同时旋转底座2中的第一电机21转轴带动机械臂3转动，对货物进行水平移动，然后通过机械臂3自身移动将货物一一移动至载物平车1上，然后在通过载物平车1进行运输。

综上可得，本实用新型通过设置载物平车1、旋转底座2、机械臂3、液压伸缩杆4和气缸抓手5，解决了现有的技术自动化程度低，无法对机场货物进行自动装卸和运输，搬运效率低下，无法满足实际需要的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种机场货物搬运型机器人，包括载物平车（1）、旋转底座（2）、机械臂（3）、液压伸缩杆（4）和气缸抓手（5），其特征在于：载物平车（1）包括支撑底板（6）、驱动轮（7）、连接轴（8）、车架（9）、从动齿轮（10）、驱动马达（11）、驱动齿轮（12）和万向轮（14），支撑底板（6）底部前后端分别安装有两个驱动轮（7）和两个万向轮（14），两个驱动轮（7）之间安装有连接轴（8），连接轴（8）的上部设置有车架（9），车架（9）安装在支撑底板（6）底面，支撑底板（6）底面安装有驱动马达（11），驱动马达（11）的转轴端安装有驱动齿轮（12），驱动齿轮（12）与安装在连接轴（8）上的从动齿轮（10）啮合，旋转底座（2）包括下底座（18）、减震支腿（19）、上底座（20）和第一电机（21），下底座（18）安装在支撑底板（6）上，下底座（18）的上部设置有上底座（20），上底座（20）和下底座（18）之间设置有减震支腿（19），上底座（20）的上部安装有第一电机（21），机械臂（3）包括铰接座（22）、第一机械臂（23）、第二电机（24）、第二机械臂（25）、液压伸缩臂（26）和固定环（27），铰接座（22）安装在第一电机（21）的上部转轴上，铰接座（22）上活动安装有第一机械臂（23），铰接座（22）的一侧安装有第二电机（24），第一机械臂（23）的顶端转动连接有第二机械臂（25），第一机械臂（23）和第二机械臂（25）间安装有液压伸缩臂（26），第二机械臂（25）的顶端安装有固定环（27），固定环（27）内安装有液压伸缩杆（4），液压伸缩杆（4）的底端安装有气缸抓手（5）。

2.根据权利要求1所述的一种机场货物搬运型机器人，其特征在于：气缸抓手（5）包括背板（28）、夹持臂（29）、销轴（30）、气缸（31）和气缸固定座（32），背板（28）的底端通过销轴（30）活动安装有两个夹持臂（29），两个夹持臂（29）的上端均连接有气缸（31），气缸（31）通过气缸固定座（32）固定在背板（28）上。

3.根据权利要求1所述的一种机场货物搬运型机器人，其特征在于：支撑底板（6）上部后端安装有方向把手（15），方向把手（15）上套接有把手套（16）。

4.根据权利要求3所述的一种机场货物搬运型机器人，其特征在于：方向把手（15）的一侧安装有PLC控制器（17），PLC控制器（17）分别与液压伸缩杆（4）、驱动马达（11）、第一电机（21）和第二电机（24）电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种机场货物搬运型机器人，其特征在于：支撑底板（6）的四角位置安装有四个液压支腿（13）。