CN116728386B - 注塑机机械手的多维度分支延伸机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了注塑机机械手的多维度分支延伸机构，包括机械手底座，所述机械手底座内部的底部设置有第一伺服电机，所述机械手底座顶部的边缘处开设有四组弧形通槽，四组所述弧形通槽的内部滑动设置有驱动机构。本发明通过在机械手底座的内部设置有四组支撑机构，当机械手在进行长距离的抓取时，此时会造成重心的偏移，此时需要通过旋转转动盘和驱动杆的适配，将四组延伸板从机械手底座的内部延伸出来，并将其内部的支撑脚转动九十度，与延伸板相互垂直，对延伸板进行稳定支撑，增加机械手底座与地面支撑的面积，提高机械手底座的稳定性，使得机械手在抓取较远处的物体时，可以保证机械手整体的稳定，保证了机械手安全性，防止意外情况的发生。

Description

注塑机机械手的多维度分支延伸机构

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为注塑机机械手的多维度分支延伸机构。

背景技术

注塑机又名注射成型机或注射机。它是将热塑性塑料或热固性料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备。注塑机按照注射装置和锁模装置的排列方式，可分为立式、卧式和立卧复合式。注塑机通常由注射系统、合模系统、液压传动系统、电气控制系统、润滑系统、加热及冷却系统、安全监测系统和取料机械手等组成；

注塑机是塑料加工业中使用量最大的加工机械，不仅有大量的产品可用注塑机直接生产，而且还是组成注拉吹工艺的关键设备。

当前的机械手在使用时存在一定不足；

当机械手在进行抓取物体的时候，机械手通常需要将多维度多方位的进行移动，当在抓取较重物体时，会使得机械手的重心整体出现偏移，机械手的重心的偏移势必会造成机械手出现倾倒，倾倒的机械手不仅或造成周围设备的损坏，同时很容易对施工人员造成砸伤；

同时一般的机械手在对较远处的物体抓取时，其伸展的距离较短，导致机械手只能够对小范围内的物体进行抓取，使得抓取受到限制，无法很好的适配不同设备。

发明内容

本发明的目的在于提供注塑机机械手的多维度分支延伸机构，以解决上述背景技术中提出的相关问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：注塑机机械手的多维度分支延伸机构，包括机械手底座，所述机械手底座内部的底部设置有第一伺服电机，所述机械手底座顶部的边缘处开设有四组弧形通槽，四组所述弧形通槽的内部滑动设置有驱动机构，所述机械手底座顶部的中间位置处设置有支撑柱，所述支撑柱一侧的顶部开设有直通槽，所述支撑柱内部的顶部转动设置有螺纹杆，所述螺纹杆的外侧螺纹连接内螺纹套块，所述内螺纹套块的一侧设置有连接杆，所述连接杆的一侧设置有弧形板，所述弧形板的一侧设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端设置有支撑轴，所述支撑轴顶部和底部一侧设置有固定板，两组所述固定板的一侧设置有第一电动推杆，所述支撑轴的外侧套设有滑动套，所述滑动套的正面一端设置有位移警报器，所述滑动套的一侧铰接有机械臂，所述滑动套底部的一侧铰接有第二电动推杆，所述机械手底座的外侧滑动设置有四组支撑机构。

优选的，所述驱动机构包括转动环、传动杆、转动盘和驱动槽，所述传动杆设置有四组，分别在弧形通槽的内部滑动，四组所述传动杆的顶部设置有转动环，所述传动杆的底部设置有转动盘，所述转动盘的底部均匀开设有四组驱动槽。

优选的，所述支撑机构包括延伸板、驱动杆、安装槽、支撑脚、第一固定槽、固定杆和第二固定槽，所述延伸板位于机械手底座外侧的底部滑动，所述延伸板顶部的一侧设置有驱动杆，所述延伸板内部的一侧开设有安装槽，所述安装槽的内部铰接有支撑脚，所述支撑脚顶部和一侧分别开设有第一固定槽和第二固定槽，所述延伸板的一侧滑动设置有固定杆。

优选的，所述固定杆的一侧延伸至第二固定槽的内部，所述固定杆的外侧设置有磁铁。

优选的，所述驱动杆的顶部延伸至驱动槽的内部，所述驱动杆与驱动槽之间相互滑动。

优选的，所述第一伺服电机的输出端延伸至支撑柱的内部，所述第一伺服电机输出端与螺纹杆的底部固定连接。

优选的，所述支撑轴通过轴承与弧形板相互固定连接，所述支撑轴靠近支撑柱的一侧设置有电机槽，所述第二伺服电机位于电机槽的内部。

优选的，所述支撑柱两端的顶部开设有限位滑槽，所述弧形板两侧位于限位滑槽的内部滑动。

优选的，所述弧形通槽的内侧设置有支撑滑槽，所述传动杆的外侧设置有支撑块，且支撑块位于支撑滑槽的内滑动。

优选的，所述连接杆的一侧贯穿直通槽的内部，所述连接杆位于直通槽的内部滑动。

与现有技术相比，本发明提供了注塑机机械手的多维度分支延伸机构，具备以下有益效果：

1、本发明通过在机械手底座的内部设置有四组支撑机构，当机械手在进行长距离的抓取时，此时会造成重心的偏移，此时需要通过旋转转动盘和驱动杆的适配，将四组延伸板从机械手底座的内部延伸出来，并将其内部的支撑脚转动九十度，与延伸板相互垂直，对延伸板进行稳定支撑，从而可以增加机械手底座与地面支撑的面积，提高机械手底座的稳定性，使得机械手在抓取较远处的物体时，可以保证机械手整体的稳定，保证了机械手安全性，防止意外情况的发生。

2、本发明利用滑动套在支撑轴的外侧滑动，可以增加机械臂位移的距离，使得机械臂抓取的范围更广，能够对远处的物体进行抓取，同时通过第二伺服电机带动支撑轴旋转，以及第二电动推杆可以推动机械臂绕着滑动套铰接处铰接，使得机械臂可以进行多维度多方位移动，抓取的适应性更广，且通过位移警报器的作用可以对滑动套位移的距离进行监测，可以保证滑动套移动的距离在安全的范围内部，防止滑动套位移过度造成的机械手出现稳定性差的情况出现。

附图说明

图1为本发明的主视剖视图；

图2为本发明的支撑柱俯视剖视图；

图3为本发明的机械手底座仰视剖视图；

图4为本发明的机械手底座局部主视剖视图；

图5为本发明的转动盘仰视图；

图6为本发明的延伸板俯视剖视图；

图7为本发明的图4的A处放大图。

图中：1、机械手底座；2、驱动机构；201、转动环；202、传动杆；203、转动盘；204、驱动槽；3、支撑机构；301、延伸板；302、驱动杆；303、安装槽；304、支撑脚；305、第一固定槽；306、固定杆；307、第二固定槽；4、第一伺服电机；5、弧形通槽；6、螺纹杆；7、支撑柱；8、内螺纹套块；9、连接杆；10、直通槽；11、第二伺服电机；12、固定板；13、支撑轴；14、第一电动推杆；15、滑动套；16、位移警报器；17、机械臂；18、第二电动推杆；19、弧形板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图7，本发明提供技术方案：注塑机机械手的多维度分支延伸机构，包括机械手底座1，机械手底座1内部的底部设置有第一伺服电机4，机械手底座1顶部的边缘处开设有四组弧形通槽5，四组弧形通槽5的内部滑动设置有驱动机构2，机械手底座1顶部的中间位置处设置有支撑柱7，支撑柱7一侧的顶部开设有直通槽10，支撑柱7内部的顶部转动设置有螺纹杆6，螺纹杆6的外侧螺纹连接内螺纹套块8，内螺纹套块8的一侧设置有连接杆9，连接杆9的一侧设置有弧形板19，弧形板19的一侧设置有第二伺服电机11，第二伺服电机11的输出端设置有支撑轴13，支撑轴13顶部和底部一侧设置有固定板12，两组固定板12的一侧设置有第一电动推杆14，支撑轴13的外侧套设有滑动套15，滑动套15的正面一端设置有位移警报器16，滑动套15的一侧铰接有机械臂17，滑动套15底部的一侧铰接有第二电动推杆18，机械手底座1的外侧滑动设置有四组支撑机构3。

作为本实施例的优选方案：驱动机构2包括转动环201、传动杆202、转动盘203和驱动槽204，传动杆202设置有四组，分别在弧形通槽5的内部滑动，四组传动杆202的顶部设置有转动环201，传动杆202的底部设置有转动盘203，转动盘203的底部均匀开设有四组驱动槽204，可以同时驱动四组延伸板301移动出机械手底座1的内部。

作为本实施例的优选方案：支撑机构3包括延伸板301、驱动杆302、安装槽303、支撑脚304、第一固定槽305、固定杆306和第二固定槽307，延伸板301位于机械手底座1外侧的底部滑动，延伸板301顶部的一侧设置有驱动杆302，延伸板301内部的一侧开设有安装槽303，安装槽303的内部铰接有支撑脚304，支撑脚304顶部和一侧分别开设有第一固定槽305和第二固定槽307，延伸板301的一侧滑动设置有固定杆306，可以对机械手底座1进行稳定支撑。

作为本实施例的优选方案：固定杆306的一侧延伸至第二固定槽307的内部，固定杆306的外侧设置有磁铁，进一步提高固定杆306固定效果。

作为本实施例的优选方案：驱动杆302的顶部延伸至驱动槽204的内部，驱动杆302与驱动槽204之间相互滑动，使得驱动槽204在移动时，可以推动驱动杆302水平移动。

作为本实施例的优选方案：第一伺服电机4的输出端延伸至支撑柱7的内部，第一伺服电机4输出端与螺纹杆6的底部固定连接，使得螺纹杆6旋转具有动力。

作为本实施例的优选方案：支撑轴13通过轴承与弧形板19相互固定连接，支撑轴13靠近支撑柱7的一侧设置有电机槽，第二伺服电机11位于电机槽的内部，使得支撑轴13旋转更加稳定。

作为本实施例的优选方案：支撑柱7两端的顶部开设有限位滑槽，弧形板19两侧位于限位滑槽的内部滑动，使得弧形板19承受的力均匀分布在限位滑槽的内部。

作为本实施例的优选方案：弧形通槽5的内侧设置有支撑滑槽，传动杆202的外侧设置有支撑块，且支撑块位于支撑滑槽的内滑动。

作为本实施例的优选方案：连接杆9的一侧贯穿直通槽10的内部，连接杆9位于直通槽10的内部滑动，使得连接杆9只能够上下移动，不会出现转动。

实施例1，如图3-图5所示，当机械手需要进行工作时，此时就需要保证机械手底座1的稳定性，此时旋转转动环201带动四组传动杆202在弧形通槽5的内部滑动，从而带动转动盘203在机械手底座1的内部转动，转动盘203带动四组驱动槽204进行移动，驱动槽204内侧的斜边推动驱动杆302移动，推动驱动杆302和延伸板301在机械手底座1的内部做水平直线移动，当延伸板301完全移动出机械手底座1的内部后，需要对延伸板301进行支撑，此时将固定杆306从第一固定槽305的内部移动出来，将支撑脚304绕着铰接轴转动九十度，然后将固定杆306插入至第二固定槽307的内部重新对支撑脚304进行固定，依次对其他三组支撑脚304进行展开，从而将四组支撑脚304支撑在机械手底座1的周围，从而增加机械手底座1支撑的范围和稳定性。

实施例2，如图1所示，然后将第一伺服电机4打开带动螺纹杆6进行旋转，螺纹杆6带动内螺纹套块8在支撑柱7的内部进行移动，通过连接杆9带动弧形板19在支撑柱7的外侧进行滑动，使得弧形板19移动至合适的位置处，根据机械手抓取的物体位置和角度，对机械臂17进行调节，打开第二伺服电机11带动支撑轴13转动，从而带动滑动套15以及机械臂17进行转动，调整位置，再通过第一电动推杆14推动滑动套15在支撑轴13的外侧滑动，带动机械臂17移动至物体的上方，通过第二电动推杆18对机械臂17角度进行调节，当全部调节完毕机械手对物体进行抓取，在滑动套15移动的同时位移警报器16可以对滑动套15位于的距离进行检测，使得滑动套15始终在安全的范围内部移动，当滑动套15超出安全范围，位移警报器16便发出警报，提醒工作人员。

工作原理：当机械手需要进行工作时，此时就需要保证机械手底座1的稳定性，此时旋转转动环201带动四组传动杆202在弧形通槽5的内部滑动，从而带动转动盘203在机械手底座1的内部转动，转动盘203带动四组驱动槽204进行移动，驱动槽204内侧的斜边推动驱动杆302移动，推动驱动杆302和延伸板301在机械手底座1的内部做水平直线移动，当延伸板301完全移动出机械手底座1的内部后，需要对延伸板301进行支撑，此时将固定杆306从第一固定槽305的内部移动出来，将支撑脚304绕着铰接轴转动九十度，然后将固定杆306插入至第二固定槽307的内部重新对支撑脚304进行固定，依次对其他三组支撑脚304进行展开，从而将四组支撑脚304支撑在机械手底座1的周围，从而增加机械手底座1支撑的范围和稳定性。

然后将第一伺服电机4打开带动螺纹杆6进行旋转，螺纹杆6带动内螺纹套块8在支撑柱7的内部进行移动，通过连接杆9带动弧形板19在支撑柱7的外侧进行滑动，使得弧形板19移动至合适的位置处，根据机械手抓取的物体位置和角度，对机械臂17进行调节，打开第二伺服电机11带动支撑轴13转动，从而带动滑动套15以及机械臂17进行转动，调整位置，再通过第一电动推杆14推动滑动套15在支撑轴13的外侧滑动，带动机械臂17移动至物体的上方，通过第二电动推杆18对机械臂17角度进行调节，当全部调节完毕机械手对物体进行抓取。

最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本发明的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (4)

1.注塑机机械手的多维度分支延伸机构，包括机械手底座（1），其特征在于：所述机械手底座（1）内部的底部设置有第一伺服电机（4），所述机械手底座（1）顶部的边缘处开设有四组弧形通槽（5），四组所述弧形通槽（5）的内部滑动设置有驱动机构（2），所述机械手底座（1）顶部的中间位置处设置有支撑柱（7），所述支撑柱（7）一侧的顶部开设有直通槽（10），所述支撑柱（7）内部的顶部转动设置有螺纹杆（6），所述螺纹杆（6）的外侧螺纹连接内螺纹套块（8），所述内螺纹套块（8）的一侧设置有连接杆（9），所述连接杆（9）的一侧设置有弧形板（19），所述弧形板（19）的一侧设置有第二伺服电机（11），所述第二伺服电机（11）的输出端设置有支撑轴（13），所述支撑轴（13）顶部和底部一侧设置有固定板（12），两组所述固定板（12）的一侧设置有第一电动推杆（14），所述支撑轴（13）的外侧套设有滑动套（15），所述滑动套（15）的正面一端设置有位移警报器（16），所述滑动套（15）的一侧铰接有机械臂（17），所述滑动套（15）底部的一侧铰接有第二电动推杆（18），所述机械手底座（1）的外侧滑动设置有四组支撑机构（3）；所述驱动机构（2）包括转动环（201）、传动杆（202）、转动盘（203）和驱动槽（204），所述传动杆（202）设置有四组，分别在弧形通槽（5）的内部滑动，四组所述传动杆（202）的顶部设置有转动环（201），所述传动杆（202）的底部设置有转动盘（203），所述转动盘（203）的底部均匀开设有四组驱动槽（204）；所述支撑机构（3）包括延伸板（301）、驱动杆（302）、安装槽（303）、支撑脚（304）、第一固定槽（305）、固定杆（306）和第二固定槽（307），所述延伸板（301）位于机械手底座（1）外侧的底部滑动，所述延伸板（301）顶部的一侧设置有驱动杆（302），所述延伸板（301）内部的一侧开设有安装槽（303），所述安装槽（303）的内部铰接有支撑脚（304），所述支撑脚（304）顶部和一侧分别开设有第一固定槽（305）和第二固定槽（307），所述延伸板（301）的一侧滑动设置有固定杆（306）；所述固定杆（306）的一侧延伸至第二固定槽（307）的内部，所述固定杆（306）的外侧设置有磁铁；所述驱动杆（302）的顶部延伸至驱动槽（204）的内部，所述驱动杆（302）与驱动槽（204）之间相互滑动；所述支撑轴（13）通过轴承与弧形板（19）相互固定连接，所述支撑轴（13）靠近支撑柱（7）的一侧设置有电机槽，所述第二伺服电机（11）位于电机槽的内部；所述支撑柱（7）两端的顶部开设有限位滑槽，所述弧形板（19）两侧位于限位滑槽的内部滑动。

2. 根据权利要求 1 所述的注塑机机械手的多维度分支延伸机构，其特征在于：所述第一伺服电机（4）的输出端延伸至支撑柱（7）的内部，所述第一伺服电机（4）输出端与螺纹杆（6）的底部固定连接。

3.根据权利要求1所述的注塑机机械手的多维度分支延伸机构，其特征在于：所述弧形通槽（5）的内侧设置有支撑滑槽，所述传动杆（202）的外侧设置有支撑块，且支撑块位于支撑滑槽的内滑动。

4.根据权利要求1所述的注塑机机械手的多维度分支延伸机构，其特征在于：所述连接杆（9）的一侧贯穿直通槽（10）的内部，所述连接杆（9）位于直通槽（10）的内部滑动。