CN209336036U - 一种注塑机取件机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种注塑机取件机械手，属机械设备技术领域。它由固定座、装配固定块、丝杆电机、滑移丝杆电机、滑移装配杆、升降齿条和夹头构成；固定座上固定安装有装配固定块，装配固定块上通过滑槽滑动安装有滑块，滑块上固定安装有滑移装配杆，装配固定块的一端固装有丝杆电机；滑移装配杆上通过滑槽滑动安装有装配杆滑块，滑移装配杆的一端固定安装有滑移丝杆电机，滑移丝杆电机通过传动丝杆与装配杆滑块连接；装配杆滑块上通过升降装置安装有升降齿条，升降齿条的底部端头通过旋转装置安装有夹头。本实用新型操作简单，使用方便，避免员工烫伤，可以提高塑件产品的合格率，同时通过改变卡爪夹持的方向，适应不同的塑件产品。

Description

一种注塑机取件机械手

技术领域

本实用新型涉及一种注塑机取件机械手，属机械设备技术领域。

背景技术

随着社会的发展，塑料制品逐渐的融入我们的生活，其制品具有质量轻、经济性高的优点，被广泛的应用于日常生活中。注塑机是将热塑料或热固性塑料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备，注塑机的发展对产品的生产效率起到及其重要的作用。

目前，大多数工厂使用的注塑机,是在产品成型后，利用顶杆方式顶出产品取件，对于一些形状大、刚热塑成型的塑料产品，使用顶杆顶出至工作台，容易使产品掉落工作台时受到自身重力的冲击，损坏产品；采用人工拿取的方式，工作效率低，且塑件产品的温度未完全冷却，员工直接接触塑件产品容易烫伤手且极易出现脱手的情况；导致产品的损伤，降低产品的合格率。因此，研发一种提高工作效率，避免员工烫伤，同时可以提高塑件产品的合格率，可根据塑件的不同形状通过改变卡爪夹持的方向，适应不同塑件产品的注塑机取件机械手显得尤为重要。

发明内容

本实用新型的目的在于：针对上述的不足，提供一种能提高工作效率，避免员工直接接触大型塑件产品造成烫伤的风险，以及极易脱手的问题，提高了产品的合格率，且根据塑件的不同形状通过改变卡爪夹持的方向，适应不同塑件产品的注塑机取件机械手。

本实用新型的技术方案是：

一种注塑机取件机械手，它由固定座、装配固定块、丝杆电机、滑移丝杆电机、滑移装配杆、升降齿条和夹头构成；其特征在于：固定座上固定安装有装配固定块，装配固定块上通过滑槽滑动安装有滑块，滑块上固定安装有滑移装配杆，装配固定块的一端固装有丝杆电机，丝杆电机通过传动丝杆与滑块连接；滑移装配杆上通过滑槽滑动安装有装配杆滑块，滑移装配杆的一端固定安装有滑移丝杆电机，滑移丝杆电机通过传动丝杆与装配杆滑块连接；装配杆滑块上通过升降装置安装有升降齿条，升降齿条的底部端头通过旋转装置安装有夹头。

所述的升降装置由内装配板、外装配板、电机和传动齿轮构成，内装配板和外装配板呈对称状设置，内装配板和外装配板之间通过装配轴对称安装有传动齿轮，传动齿轮之间设置有升降齿条，传动齿轮与升降齿条啮合连接，外装配板的外表面与装配轴对应状安装有电机，电机与装配轴连接。

所述的旋转装置由装配底座、涡轮、蜗杆和旋转电机构成，装配底座的下表面设置有装配凹槽，装配凹槽内通过装配环和轴承安装有涡轮，涡轮一侧的装配凹槽内设置有蜗杆，蜗杆与涡轮啮合连接，装配底座一侧固装有旋转电机，旋转电机与蜗杆连接。

所述的装配环外围的涡轮上设置有环状的装配凸台，装配凸台上均布有装配孔。

所述的夹头由液压缸、固定夹板、连板和夹爪构成，液压缸的活塞杆两侧的缸体上对称状固定安装有固定夹板，固定夹板之间的活塞杆端头固装有装配头，装配头上通过销轴呈对称状活动装有连板，固定夹板前端通过销轴呈对称状活动装有夹爪，夹爪通过销轴与装配头上的连板活动连接。

所述的夹爪上设置有防护垫。

所述的装配固定块为长条状。

所述的固定座一侧设置有控制器，控制器分别与丝杆电机、滑移丝杆电机、电机、旋转电机、液压缸连接。

本实用新型的有益效果在于：

1、该注塑机取件机械手与传统顶杆顶出的方式相比，本实用新型操作简单，提高大型塑件产品的合格率。

2、该注塑机取件机械手采用人工操作机械手，避免了人工直接触碰大型塑件产品造成烫伤手的风险，同时保护了员工的安全。

3、该注塑机取件机械手可根据塑件的不同形状通过改变卡爪夹持的方向，适应不同的塑件产品。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中A处的放大结构示意图；

图3为旋转装置的仰视结构示意图；

图4为夹头张开状态的结构示意图；

图5为夹头闭合状态的结构示意图。

图中：1、固定座，2、装配固定块，3、丝杆电机，4、滑移丝杆电机，5、滑移装配杆，6，升降齿条，7、滑块，8、装配杆滑块，9、传动丝杆，10、内装配板，11、外装配板，12、电机，13、传动齿轮，14、装配底座，15、涡轮，16、蜗杆，17、旋转电机，18、装配凹槽，19、装配环，20、装配凸台，21、液压缸，22、固定夹板，23、连板，24、夹爪，25、活塞杆，26、装配头，27、防护垫。

具体实施方式

该注塑机取件机械手由固定座1、装配固定块2、丝杆电机3、滑移丝杆电机4、滑移装配杆5、升降齿条6和夹头构成；固定座1上固定安装有装配固定块2，装配固定块2为长条状，装配固定块2上通过滑槽滑动安装有滑块7，装配固定块2的一端固装有丝杆电机3，丝杆电机3通过传动丝杆与滑块7连接，滑块7上固定安装有滑移装配杆5，工作中丝杆电机3通过传动丝杆能使滑块7发生移动，进而带动滑移装配杆5在装配固定块2的滑槽内移动。

滑移装配杆5上通过滑槽滑动安装有装配杆滑块8，滑移装配杆5的一端固定安装有滑移丝杆电机4，滑移丝杆电机4通过传动丝杆与装配杆滑块8连接，工作中滑移丝杆电机4通过传动丝杆9带动装配杆滑块8发生移动。

装配杆滑块8上通过升降装置安装有升降齿条6，升降装置由内装配板10、外装配板11、电机12和传动齿轮13构成；内装配板10和外装配板11呈对称状设置，内装配板10和外装配板11之间通过装配轴对称安装有传动齿轮13，传动齿轮13之间设置有升降齿条6，传动齿轮13与升降齿条6啮合连接，外装配板11的外表面与装配轴对应状安装有电机12，电机12与装配轴连接，工作中电机12通过传动齿轮13带动升降齿条6发生升降移动。

升降齿条6的底部端头通过旋转装置安装有夹头。旋转装置由装配底座14、涡轮15、蜗杆16和旋转电机17构成；装配底座14的下表面设置有装配凹槽18，装配凹槽18内通过装配环19和轴承安装有涡轮15，装配环19外围的涡轮上设置有环状的装配凸台20，装配凸台20上均布有装配孔，装配孔用于装配夹头，涡轮15一侧的装配凹槽18内设置有蜗杆16，蜗杆16与涡轮15啮合连接，装配底座14一侧固装有旋转电机17，旋转电机17与蜗杆16连接，工作中旋转电机17使蜗杆16转动，从而带动涡轮15转动。

夹头由液压缸21、固定夹板22、连板23和夹爪24构成；液压缸21的活塞杆25两侧的缸体上对称状固定安装有固定夹板22，固定夹板22之间的活塞杆25端头固装有装配头26，装配头26上通过销轴呈对称状活动装有连板23，固定夹板22前端通过销轴呈对称状活动装有夹爪24，夹爪24通过销轴与装配头26上的连板23活动连接，夹爪24上设置有防护垫27，用于防止塑件滑脱。

固定座1一侧设置有控制器（图中未示，控制器的型号为STM32F106RCT），控制器分别与丝杆电机3、滑移丝杆电机4、电机12、旋转电机17、液压缸21通过导线连接。

该注塑机取件机械手以外接电源作为各部件的动力源，工作过程通过控制器自动控制，亦可通过手动操作控制各动作部件有序工作。

该注塑机取件机械手取件工作时，首先通过控制器开启丝杆电机3，丝杆电机3通过传动丝杆的转动，使滑块7发生滑动，由于滑块7上固定安装有滑移装配杆5，进而使滑移装配杆5位移到注塑机的取件口上方，关闭丝杆电机3的电源，并通过控制器开启滑移丝杆电机4，滑移丝杆电机4带动传动丝杆9发生转动，使装配杆滑块8发生位移，由于装配杆滑块8上通过升降装置安装有升降齿条6，当装配杆滑块8移动时，从而带动升降齿条6移动。

当升降齿条6位移到注塑机的塑件产品上方时，关闭滑移丝杆电机4，并通过控制器开启旋转电机17，由于旋转电机17与蜗杆16连接，蜗杆16与涡轮15啮合连接，蜗杆16在转动的过程中，带动涡轮15发生转动。因为装配凸台20与夹头固定连接，在涡轮15的转动过程中，夹头也发生转动，当夹头的夹取方向与塑件产品所需夹持方向一致时，关闭旋转电机17。

上述工作完成后，通过控制器开启电机12，由于外装配板11的外表面与装配轴对应状安装有电机12，内装配板10和外装配板11之间通过装配轴对称安装有传动齿轮13，传动齿轮13之间设置有升降齿条6，传动齿轮13与升降齿条6啮合连接，传动齿轮13在电机12的作用下，左边传动齿轮13逆时针转动，右边传动齿轮13顺时针转动，可使升降齿条6向下移动。

升降齿条6的底部端头通过旋转装置安装有夹头，当升降齿条6向下移动时，同时带动夹头向下移动，当夹头的夹爪24上防护垫27贴紧塑件产品所需夹持的部位时，关闭电机12。

通过控制器开启液压缸21，活塞杆25在液压缸21的作用下，向外延伸，由于活塞杆25端头固装有装配头26，装配头26上通过销轴呈对称状活动装有连板23，活塞杆25向外产生的推力作用于装配头26上，因为夹爪24通过销轴与装配头26上的连板23活动连接，活塞杆25产生的推力通过连板23传递至夹爪24的一端，使夹爪24的另一端以固定夹板22前端的销轴为轴心，夹爪24的另一端之间相互靠近，从而使夹爪24上的防护垫27贴紧，以此来夹紧塑件产品。

当夹爪24上的防护垫27夹紧塑件产品时，控制器开启滑移丝杆电机4，在传动丝杆9的转动作用下，装配杆滑块8水平移动出注塑机取件口，同时升降齿条6带着塑件产品水平移动出注塑机的取件口，关闭滑移丝杆电机4，通过控制器开启丝杆电机3，通过滑块7的位移将塑件产品移动至与塑件产品底端同一水平面的指定收集平台的表面平稳放置，关闭液压缸21，夹爪24在活塞杆25的收缩作用下通过连板23向外张开，松开塑件产品，完成取件过程，即可进入下一工作循环。

Claims (7)

1.一种注塑机取件机械手，它由固定座（1）、装配固定块（2）、丝杆电机（3）、滑移丝杆电机（4）、滑移装配杆（5）、升降齿条（6）和夹头构成；其特征在于：固定座（1）上固定安装有装配固定块（2），装配固定块（2）上通过滑槽滑动安装有滑块（7），滑块（7）上固定安装有滑移装配杆（5），装配固定块（2）的一端固装有丝杆电机（3），丝杆电机（3）通过传动丝杆与滑块（7）连接；滑移装配杆（5）上通过滑槽滑动安装有装配杆滑块（8），滑移装配杆（5）的一端固定安装有滑移丝杆电机（4），滑移丝杆电机（4）通过传动丝杆（9）与装配杆滑块（8）连接；装配杆滑块（8）上通过升降装置安装有升降齿条（6），升降齿条（6）的底部端头通过旋转装置安装有夹头。

2.根据权利要求1所述的一种注塑机取件机械手，其特征在于：所述的升降装置由内装配板（10）、外装配板（11）、电机（12）和传动齿轮（13）构成，内装配板（10）和外装配板（11）呈对称状设置，内装配板（10）和外装配板（11）之间通过装配轴对称安装有传动齿轮（13），传动齿轮（13）之间设置有升降齿条（6），传动齿轮（13）与升降齿条（6）啮合连接，外装配板（11）的外表面与装配轴对应状安装有电机（12），电机（12）与装配轴连接。

3.根据权利要求1所述的一种注塑机取件机械手，其特征在于：所述的旋转装置由装配底座（14）、涡轮（15）、蜗杆（16）和旋转电机（17）构成，装配底座（14）的下表面设置有装配凹槽（18），装配凹槽（18）内通过装配环（19）和轴承安装有涡轮（15），涡轮（15）一侧的装配凹槽（18）内设置有蜗杆（16），蜗杆（16）与涡轮（15）啮合连接，装配底座（14）一侧固装有旋转电机（17），旋转电机（17）与蜗杆（16）连接。

4.根据权利要求3所述的一种注塑机取件机械手，其特征在于：所述的装配环（19）外围的涡轮（15）上设置有环状的装配凸台（20），装配凸台（20）上均布有装配孔。

5.根据权利要求1所述的一种注塑机取件机械手，其特征在于：所述的夹头由液压缸（21）、固定夹板（22）、连板（23）和夹爪（24）构成，液压缸（21）的活塞杆（25）两侧的缸体上对称状固定安装有固定夹板（22），固定夹板（22）之间的活塞杆（25）端头固装有装配头（26），装配头（26）上通过销轴呈对称状活动装有连板（23），固定夹板（22）前端通过销轴呈对称状活动装有夹爪（24），夹爪（24）通过销轴与装配头（26）上的连板（23）活动连接。

6.根据权利要求5所述的一种注塑机取件机械手，其特征在于：所述的夹爪（24）上设置有防护垫（27）。

7.根据权利要求1所述的一种注塑机取件机械手，其特征在于：所述的装配固定块（2）为长条状。