CN203409775U - 一种平行四连杆直线取件机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种连杆机构，尤其涉及一种平行四连杆直线取件机构，包括平台，推杆机构、平行四连杆机构和夹持机构，所述平行四连杆机构的下端与所述平台铰接，所述平行四连杆机构的上端与夹持机构铰接，所述推杆机构固定连接于平台，所述推杆机构的动力输出端与所述平行四连杆机构铰接。本技术方案采用推杆机构、平行四连杆机构和夹持机构三大部分分体式连接，使用时每个机构分别完成相对独立而又相互配合的指令动作，工作时，推杆机构推动平行四连杆机构进行往复运动，平行四连杆机构在平行连杆的驱动下带动夹持机构做直线运动，其夹持机构的活动空间小，对于开模距离较小的模具取件非常适用。

Description

一种平行四连杆直线取件机构

技术领域

本实用新型涉及自动化机械设备技术领域，尤其涉及一种平行四连杆直线取件机构。

背景技术

随着机械制造领域的不断发展，人们在进行加工、制造等生产活动中，开始出现让机械自动完成某些工作，以此来替代人工的操作，特别是涉及一些较为危险的操作工种，不但避免了对人造成伤害，而且还具有良好的工作效益。

中国专利公开了一种连杆机构，连杆机构由气缸、滑动基板、气缸连接头、导向杆、拉杆、导杆座、压紧导杆、压紧导杆头、活动旋转座、活动基座、机械手臂、产品夹紧块、防滑块、销轴组成，在滑动基板上安装气缸；气缸与气缸连接头和导向杆连接；导向杆固定在导杆座上，导杆座中心装有压紧导杆；压紧导杆一端连接压紧导杆头；拉杆一端与气缸连接头相接，另一端通过活动旋转座活动基座相接；活动基座通过销轴与导杆座连接；机械手臂的一端与活动旋转座连接，另一端与装有防滑块的产品夹紧块连接。这种连杆机构的工作原理在于通过气缸来改变拉杆的角度，从而带动机械手臂夹持和放开，由于拉杆是与机械手臂直接连接的，在夹持工件时，其拉杆需要直接承受机械手臂的力矩，而拉杆的强度一般小于机械手臂的强度，所以，容易导致拉杆出现异常或损坏，从而影响正常工作；这种连杆机构由于是与机械手臂连接为一体的，在工作时，需要较大的活动空间，对于一些开模距离较小的模具，其取件的空间较为狭小，这种连杆机构就会因为活动空间的不足而无法使用，现急需发明一种适用于开模距离短，取件空间小的连杆机构来改变上述不足之处。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种适用于开模距离短、取件空间小的平行四连杆直线取件机构。

为实现上述目的，本实用新型提供一种平行四连杆直线取件机构，包括平台，推杆机构、平行四连杆机构和夹持机构，所述平行四连杆机构的下端与所述平台铰接，所述平行四连杆机构的上端与夹持机构铰接，所述推杆机构固定连接于平台，所述推杆机构的动力输出端与所述平行四连杆机构铰接。

优选的是，所述平行四连杆机构包括：导轨、导座、第一主连杆、第二主连杆、第一副连杆和第二副连杆，第一主连杆、第二主连杆相互平行，第一主连杆和第二主连杆的一端分别与所述平台铰接，第一主连杆的另一端与第一副连杆的中段铰接，第二主连杆的另一端与第二副连杆的中段铰接；第一主连杆的中段与所述推杆机构铰接，所述导轨与平台固定连接，所述导座滑动连接于导轨，所述第一副连杆和第二副连杆的下端分别与导座铰接。

优选的是，所述推杆机构包括：推杆，及与推杆连接的动力装置，所述动力装置包括转换箱、推力电机，所述推力电机与转换箱连接，所述转换箱设置有转盘，所述转盘的圆周设置有转轴，所述推杆与转轴铰接。

优选的是，所述动力装置为推力气缸，所述推杆与推力气缸铰接。

优选的是，所述夹持机构的前端部为机械手臂，所述第一副连杆和第二副连杆的上端分别与夹持机构。

优选的是，所述夹持机构后端部安装有用于旋转机械手臂的旋转电机。

优选的是，所述夹持机构后端部套装有铰接箱，所述铰接箱内安装有用于旋转机械手臂的旋转电机。

优选的是，所述机械手臂包括夹取部、与夹取部连接的控制气缸。

优选的是，所述控制气缸连接有定时气动阀。

优选的是，夹持机构的后端部设置电路定时开关，所述电路定时开关与所述旋转电机电连接。

本实用新型的有益效果：一种平行四连杆直线取件机构，包括平台，推杆机构、平行四连杆机构和夹持机构，所述平行四连杆机构的下端与所述平台铰接，所述平行四连杆机构的上端与夹持机构铰接，所述推杆机构固定连接于平台，所述推杆机构的动力输出端与所述平行四连杆机构铰接。本技术方案采用推杆机构、平行四连杆机构和夹持机构三大部分分体式连接，使用时每个机构分别完成相对独立而又相互配合的指令动作，工作时，推杆机构推动平行四连杆机构进行往复运动，平行四连杆机构在平行连杆的驱动下带动夹持机构做直线运动，其夹持机构的活动空间小，对于开模距离较小的模具取件非常适用。 

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的另一视角结构示意图。

图3为本实用新型的连杆机构结构示意图。

图4为本实用新型的推杆机构结构示意图。

图5为本实用新型的推杆机构另一结构俯视图。

附图标记包括：推杆机构--1，推杆--11，动力装置--12，推力气缸--121，转换箱--122，转盘--123，推力电机--124，平行四连杆机构--2，导轨--22，导座--23，第一主连杆--24，第二主连杆--25，第一副连杆--26，第二副连杆--27，夹持机构--3，机械手臂--31，夹取部--311，控制气缸--312，定时气动阀--313，旋转电机--32，铰接箱--33，电路定时开关—34，平台—4。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

实施例一

如图1至图4所示，一种平行四连杆直线取件机构，包括平台4，推杆机构1、平行四连杆机构2和夹持机构3，所述平行四连杆机构2的下端与所述平台4铰接，所述平行四连杆机构2的上端与夹持机构3铰接，所述推杆机构1固定连接于于平台4，所述推杆机构1的动力输出端与所述平行四连杆机构2铰接。本技术方案采用推杆机构1、平行四连杆机构2和夹持机构3三大部分分体式连接，使用时每个机构分别完成相对独立而又相互配合的指令动作，工作时，推杆机构1推动平行四连杆机构2进行往复运动，平行四连杆机构2在平行连杆的驱动下带动夹持机构3做直线运动，其夹持机构3的活动空间小，对于开模距离较小的模具取件非常适用，而且其直线往复运动可以使在有限的空间里有较大的行程，由于本技术方案采用了四连杆配合机械手臂来完成取件工作，其四连杆具有较大的承重比，可以承载重量较大的机械手臂和工件。

进一步的说，所述平行四连杆机构2包括：导轨22、导座23、第一主连杆24、第二主连杆25、第一副连杆26和第二副连杆27，第一主连杆24、第二主连杆25相互平行，第一主连杆24和第二主连杆25的一端分别与所述平台4铰接，第一主连杆24的另一端与第一副连杆26的中段铰接，第二主连杆25的另一端与第二副连杆27的中段铰接；第一主连杆24的中段与所述推杆11机构1铰接，所述导轨22与平台4固定连接，所述导座23滑动连接于导轨22，所述第一副连杆26和第二副连杆27的下端分别与导座23铰接。本技术方案详细的工作原理是：所述推杆机构1向前推动，从而带动第一主连杆24，由于第一主连杆24和第二主连杆25是相互平行设置，而且其一端与平台4铰接，而第一副连杆26和第一主连杆24铰接，第二副连杆27和第二主连杆25铰接，由此可推出要实现滑动作用，第一副连杆26与第二副连杆27也是相互平行并铰接于导座23上，所以，主连杆会驱动设置于导座23上的副连杆在导轨22上做横向滑动，当副连杆所处的导座23在导轨22上滑动时，副连杆就会带动夹持机构3做前后的直线运动，也就是说，当需要夹持工件时，导座23滑向远离主连杆的方向，夹持机构3向前运动，然后，导座23滑向主连杆相近的方向，夹持机构3向后运动，从而将工件取出。

在本实用新型的技术方案中，推杆机构1是本技术方案的实施基础，为了对连杆产生一个推力，于是需要推杆11有一个作用力的产生，于是，所述动力装置12包括：转换箱122、推力电机124、所述推力电机124与转换箱122连接，所述转换箱122设置有转盘123，所述转盘123的圆周设置有转轴，所述推杆11与转轴铰接。转换箱122的主要作用在于将推力电机124的横向的旋转力矩通过设置在转换箱122内的齿轮组合转换为纵向的旋转，从而带动设于转换箱122外部的转盘123，转盘123旋转一圈即可实现推杆11的前进和后退一次，从而带动连杆机构。

进一步改进，通常，人们在生产不同的产品时，形状多样，有短小、扁长等，例如：对于一些柱状的容器类制品，模具开模后，制品为水平倒放状，为了方便后续的包装等工序，需要将该制品在开模取出后用人工的方式将制品旋转正放于制品托盘上；为了解决以上人工操作方式的繁琐，于是，将所述夹持机构3后端部安装有用于旋转机械手臂的旋转电机32。工作时，机械手臂首先夹持住制品退出模具，然后旋转电机32驱动机械手臂旋转一定的角度，一般来说，旋转90度即可，然后机械手臂将制品放置在相应的制品托盘上，自动进入到下一个工序，本技术方案进一步拓展了使用范围、节省了人工操作，提高了生产效率。

当然，为了更好的保护旋转电机32的正常工作，在所述夹持机构3后端部套装有铰接箱33，所述铰接箱33内安装有用于旋转机械手臂的旋转电机32。铰接箱33可以更好的保护旋转电机32，也避免了旋转电机32裸露在外出现的意外情况，同时，由于铰接箱33与副连杆铰接，从而增加了夹持机构3与副连杆的铰接强度，使用时更稳定、可靠。

所述机械手臂包括夹取部311、与夹取部311连接的控制气缸312。所述控制气缸312通过压缩空气驱动夹取部311夹持工件和放下工件的操作，相对于其他驱动方式来说，本技术方案的结构简单，使用成本低。

通常，人们在加工制造中，不同的工件都有一定的生产周期，为了实现不同工件的操作，作为更进一步的改进，所述控制气缸312连接有定时气动阀313。这样，人们就可以根据不同的生产周期进行设定，让机械手臂在一定的生产周期里自动完成夹持操作，省却了人手操作的不稳定性，能更进一步的提高生产效率。

为了进一步的实现自动化操作，将所述夹持机构3的后端部设置电路定时开关34，所述电路定时开关34与所述旋转电机32电连接，这样，就更进一步的解决了人手控制的延迟和不准确性，让整个连杆机构实现全自动化运转，结构简单、实用。

实施例二

参见图5，本实施例与实施例一的不同之处在于：在本实用新型的推杆机构1中，为了对连杆产生一个推力，于是需要推杆11有一个作用力的产生，对于一些不需要较大推力的情况下，将所述动力装置12设置为推力气缸121，所述推杆11与推力气缸121铰接，推力气缸121的驱动不需要电能，只需要压缩空气即可，从而达到结构更为简单、节约电能的作用，其综合使用成本低，易于维护。

本实施例的其余部分与实施例一相同，这里不再赘述。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种平行四连杆直线取件机构，包括平台（4），其特征在于：还包括：推杆机构（1）、平行四连杆机构（2）和夹持机构（3），所述平行四连杆机构（2）的下端与所述平台（4）铰接，所述平行四连杆机构（2）的上端与夹持机构（3）铰接，所述推杆机构（1）固定连接于平台（4），所述推杆机构（1）的动力输出端与所述平行四连杆机构（2）铰接。

2.根据权利要求1所述的一种平行四连杆直线取件机构，其特征在于：所述平行四连杆机构（2）包括：导轨（22）、导座（23）、第一主连杆（24）、第二主连杆（25）、第一副连杆（26）和第二副连杆（27），第一主连杆（24）、第二主连杆（25）相互平行，第一主连杆（24）和第二主连杆（25）的一端分别与所述平台（4）铰接，第一主连杆（24）的另一端与第一副连杆（26）的中段铰接，第二主连杆（25）的另一端与第二副连杆（27）的中段铰接；第一主连杆（24）的中段与所述推杆机构（1）铰接，所述导轨（22）与平台固定连接，所述导座（23）滑动连接于导轨（22），所述第一副连杆（26）和第二副连杆（27）的下端分别与导座（23）铰接。

3.根据权利要求2所述的一种平行四连杆直线取件机构，其特征在于：所述推杆机构（1）包括：推杆（11），及与推杆（11）连接的动力装置（12），所述动力装置（12）包括转换箱（122）、推力电机（124），所述推力电机（124）与转换箱（122）连接，所述转换箱（122）设置有转盘（123），所述转盘（123）的圆周设置有转轴，所述推杆（11）与转轴铰接。

4.根据权利要求2所述的一种平行四连杆直线取件机构，其特征在于：所述动力装置（12）为推力气缸（121），所述推杆（11）与推力气缸（121）铰接。

5.根据权利要求3或4所述的一种平行四连杆直线取件机构，其特征在于：所述夹持机构（3）的前端部为机械手臂（31），所述第一副连杆（26）和第二副连杆（27）的上端分别与夹持机构（3）铰接。

6.根据权利要求5所述的一种平行四连杆直线取件机构，其特征在于：所述夹持机构（3）后端部安装有用于旋转机械手臂（31）的旋转电机（32）。

7.根据权利要求5所述的一种平行四连杆直线取件机构，其特征在于：所述夹持机构（3）后端部套装有铰接箱（33），所述铰接箱（33）内安装有用于旋转机械手臂（31）的旋转电机（32）。

8.根据权利要求7所述的一种平行四连杆直线取件机构，其特征在于：所述机械手臂（31）包括夹取部（311）、与夹取部（311）连接的控制气缸（312）。

9.根据权利要求8所述的一种平行四连杆直线取件机构，其特征在于：所述控制气缸（312）连接有定时气动阀（313）。

10.根据权利要求9所述的一种平行四连杆直线取件机构，其特征在于：所述夹持机构（3）的后端部设置电路定时开关（34），所述电路定时开关（34）与所述旋转电机（32）电连接。

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