CN112720434A - 一种精密模具制造机器人抓手装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种精密模具制造机器人抓手装置，具体涉及精密模具制造技术领域，包括壳体和移动块，所述壳体的底端设置有移动块，所述壳体和移动块之间设置有旋转机构，所述壳体内部的底端设置有固定架，所述壳体的内部设置有驱动机构，所述壳体内部的两端设置有稳定开合结构，所述壳体的顶端设置有夹持结构。本发明通过设置有第一齿轮、通槽、下拉杆、第二齿轮，当上拉杆翻转角度时，相互啮合的第一齿轮和第二齿轮同时旋转带动下拉杆同步展开或闭合，与上拉杆配合拉动夹手夹持或松开模具，两组齿轮啮合，四组下拉杆分别从夹手的两端拉动其开合稳定性更强，增强抓手装置的抓力和稳定性，夹手开合快速稳定不晃动。

Description

一种精密模具制造机器人抓手装置

技术领域

本发明涉及精密模具制造技术领域，具体为一种精密模具制造机器人抓手装置。

背景技术

模具在注模完成后需脱模，一般由夹持装置将模具从开合的注模机中取出，由于精密模具制造的成本较高，精密模具制造设备其内部结构也更复杂，自动化程度较之一般机械更高，因此抓取模具的夹持装置多采用大型机器人抓臂和抓手的组合来实现智能抓取，而抓手体积较小，其夹持部的具体形状可根据模具的规格和外形进行定制，目前市面上的机器人抓手装置普遍存在着一些缺陷有待改善。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决：

（1）传统的精密模具制造机器人抓手装置在装配后只能由机器人本体驱动抓手移动，灵活度不高；

（2）传统的精密模具制造机器人抓手装置夹手处展开与闭合稳定性不足2；

（3）传统的精密模具制造机器人抓手装置抓夹工件易滑落，抓夹失败率高3；

（4）传统的精密模具制造机器人抓手装置抓夹速度慢，抓夹精度高有待提高4；

（5）传统的精密模具制造机器人抓手装置无法实现稳定高速全方位旋转抓夹6。

发明内容

本发明的目的在于提供一种精密模具制造机器人抓手装置，以解决上述背景技术中提出只能由机器人本体驱动抓手移动，灵活度不高的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种精密模具制造机器人抓手装置，包括壳体和移动块，所述壳体的底端设置有移动块，所述壳体和移动块之间设置有旋转机构，所述壳体内部的底端设置有固定架，所述壳体的内部设置有驱动机构，所述壳体内部的两端设置有稳定开合结构，所述壳体的顶端设置有夹持结构，所述移动块的底端设置有移动机构；

所述移动机构包括安装底座，所述安装底座设置在移动块的下方，所述安装底座的两侧设置有安装螺栓，所述安装底座的顶端固定连接有基座，所述基座内部的两侧分别固定连接有气缸，所述气缸的输出端设置有活塞杆，所述活塞杆的顶端固定连接有连接杆，所述移动块的一端设置有凸条，所述连接杆的顶端与凸条的底端固定连接，所述气缸的顶端设置有导向杆，所述导向杆的两侧固定连接有限位块，所述导向杆横向贯穿移动块的内部并与移动块滑动连接。

优选的，所述移动块的底端延伸至基座的内部，所述基座顶端的两侧分别设置有移动槽，所述移动块的两端嵌在移动槽的内部并与移动槽滑动连接。

优选的，所述稳定开合结构由第一齿轮、通槽、下拉杆、第二齿轮组成，所述第一齿轮设置在壳体内部两端的一侧，所述第二齿轮设置在壳体内部两端的另一侧，所述第一齿轮和第二齿轮相互啮合，所述第一齿轮和第二齿轮的一端分别铰接有下拉杆，所述通槽设置在壳体外部的顶端和两侧，所述下拉杆贯穿通槽并延伸至壳体外部。

优选的，所述第一齿轮和第二齿轮尺寸相同，所述下拉杆设置有四组，所述第一齿轮和第二齿轮分别设置有两组并关于壳体的垂直中心线对称分布。

优选的，所述夹持结构由夹手、弹簧、夹板、摩擦部、固定螺丝、插槽和垫片组成，所述夹手在壳体的顶端设置有两组，所述夹手顶端分别设置有摩擦部，所述摩擦部的底端铰接有夹板，所述夹板和夹手之间固定连接有弹簧，所述夹手的内侧设置有插槽，所述插槽的内部嵌有垫片，所述垫片和夹手之间固定连接有固定螺丝。

优选的，所述夹手的底端分别与下拉杆活动铰接，所述夹板呈钩状，所述垫片和夹手的中间位置处为弧状。

优选的，所述驱动机构由移动套块、上拉杆、丝杆、滑道和第一伺服电机组成，所述第一伺服电机设置在旋转机构的内部，所述第一伺服电机的输出端设置有丝杆，所述丝杆顶端的外部活动套接有移动套块，所述滑道设置在壳体一端的内壁，所述移动套块的一端嵌在滑道的内部并与滑道滑动连接，所述移动套块一端的两侧分别活动铰接有上拉杆，所述上拉杆的另一端延伸至壳体的外部并与夹手活动铰接。

优选的，所述移动套块一端两侧的上拉杆分别与同侧的下拉杆平行。

优选的，所述旋转机构由转动盘、防护座、第三齿轮、第二伺服电机和第四齿轮组成，所述转动盘固定连接在壳体的底端，所述转动盘底端的外部设置有防护座，所述防护座的底端与移动块的顶端固定连接，所述转动盘的底端活动连接有第三齿轮，所述第三齿轮底端的中心处设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端通过联轴器与第三齿轮的中心轴固定连接，所述第三齿轮的一端固定连接有第四齿轮，所述转动盘的内壁设置有轮齿，所述第四齿轮与转动盘、第三齿轮分别啮合连接。

优选的，所述转动盘的外壁和防护座的内壁之间设置有若干滚珠且滚珠等间距分布。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该精密模具制造机器人抓手装置不仅实现了灵活度较高，实现了开合稳定性强，实现了抓夹不滑脱，实现了快速稳定抓夹，而且实现了稳定高速全方位旋转；

（1）通过设置有导向杆、气缸、活塞杆、连接杆、凸条、安装底座、安装螺栓、基座、限位块和移动槽，抓手装置通常在通过安装底座装配到机器人抓壁本体上后，多由抓壁上的电动导轨驱动抓手装置整体移动，灵活性不足，因此设置有基座，依次交错启动气缸，当基座内部一侧的气缸带动其输出端的活塞杆伸出时，基座内部另一侧的气缸输出端将活塞杆收缩，移动块在基座顶端左右平移，导向杆为移动块的平移起到导向作用，配合移动槽增强移动稳定性，限位块在内部防止移动块移动滑脱，限制移动行程，抓手装置也可在一定距离内左右平移，灵活度更高；

（2）通过设置有第一齿轮、通槽、下拉杆、第二齿轮，当上拉杆翻转角度时，相互啮合的第一齿轮和第二齿轮同时旋转带动下拉杆同步展开或闭合，与上拉杆配合拉动夹手夹持或松开模具，两组齿轮啮合，四组下拉杆分别从夹手的两端拉动其开合稳定性更强，增强抓手装置的抓力和稳定性，夹手开合快速稳定不晃动；

（3）通过设置有夹手、弹簧、夹板、摩擦部、固定螺丝、插槽和垫片，在夹持特定形状的精密模具时，摩擦部与模具接触部分面积较小，夹持抬升后模具易滑脱造成摔落损坏，另一方面，若夹持过紧则易导致模具外表面划损或变形，因此设置有夹板，当摩擦部夹住模具底部重心的瞬间，夹板与模具之间产生一定的挤压力，导致夹板向夹手侧偏转，弹簧受挤压收缩，当夹手带动模具上升悬空时，模具受重力影响下移，此时弹簧回弹，夹板再次顶住模具外表面增大摩擦力防止模具下坠，同时垫片防止模具与夹手之间挤压变形，方便夹持外表面为弧状的模具，通过固定螺丝可拆卸更换，适用性较强；

（4）通过设置有移动套块、上拉杆、丝杆、滑道和第一伺服电机，启动第一伺服电机，第一伺服电机的输出端通过联轴器带动丝杆旋转，活动套接在丝杆外部的移动套块随之做竖直方向上的直线运动，移动套块的一端与壳体内壁的滑道嵌套滑动，保持移动套块移动的稳定性，上拉杆随着移动套块的下降翻转角度，配合下拉杆拉动夹手闭合，对模具进行抓紧和夹持，同理，反向启动第一伺服电机时，移动套块上升，夹手展开，松开模具，实现了高速、等距开合，有效提高了抓夹精度；

（5）通过设置有转动盘、防护座、第三齿轮、第二伺服电机和第四齿轮，启动第二伺服电机，第二伺服电机的输出端通过联轴器带动第三齿轮旋转，第四齿轮围绕第三齿轮做圆周运动，同时第四齿轮分别与第三齿轮、转动盘啮合，可带动转动盘在防护座内部旋转，从而带动转动盘顶端以上的部分整体实现360°旋转，同时转动盘和防护座之间等间距设置有滚珠，减小转动的摩擦力，降低旋转发热，实现稳定、高速旋转，抓夹模具自由度更高。

附图说明

图1为本发明的正视剖面结构示意图；

图2为本发明的转动盘仰视剖面结构示意图；

图3为本发明的下拉杆正视结构示意图；

图4为本发明的夹持结构正视结构示意图；

图5为本发明的丝杆正视结构示意图；

图6为本发明的基座正视剖面结构示意图。

图中：1、壳体；2、稳定开合结构；201、第一齿轮；202、通槽；203、下拉杆；204、第二齿轮；3、夹持结构；301、夹手；302、弹簧；303、夹板；304、摩擦部；305、固定螺丝；306、插槽；307、垫片；4、驱动机构；401、移动套块；402、上拉杆；403、丝杆；404、滑道；405、第一伺服电机；5、固定架；6、旋转机构；601、转动盘；602、防护座；603、第三齿轮；604、第二伺服电机；605、第四齿轮；7、移动块；8、导向杆；9、气缸；10、活塞杆；11、连接杆；12、凸条；13、安装底座；14、安装螺栓；15、基座；16、限位块；17、移动槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：请参阅图1-6，一种精密模具制造机器人抓手装置，包括壳体1和移动块7，壳体1的底端设置有移动块7，壳体1和移动块7之间设置有旋转机构6，壳体1内部的底端设置有固定架5，壳体1的内部设置有驱动机构4，壳体1内部的两端设置有稳定开合结构2，壳体1的顶端设置有夹持结构3，移动块7的底端设置有移动机构；

请参阅图1-6，一种精密模具制造机器人抓手装置还包括移动机构，移动机构包括安装底座13，安装底座13设置在移动块7的下方，安装底座13的两侧设置有安装螺栓14，安装底座13的顶端固定连接有基座15，基座15内部的两侧分别固定连接有气缸9，气缸9的型号可为SC，气缸9的输出端设置有活塞杆10，活塞杆10的顶端固定连接有连接杆11，移动块7的一端设置有凸条12，连接杆11的顶端与凸条12的底端固定连接，气缸9的顶端设置有导向杆8，导向杆8的两侧固定连接有限位块16，导向杆8横向贯穿移动块7的内部并与移动块7滑动连接；

移动块7的底端延伸至基座15的内部，基座15顶端的两侧分别设置有移动槽17，移动块7的两端嵌在移动槽17的内部并与移动槽17滑动连接；

具体地，如图1和图6所示，抓手装置通常在通过安装底座13装配到机器人抓壁本体上后，多由抓壁上的电动导轨驱动抓手装置整体移动，灵活性不足，因此设置有基座15，依次交错启动气缸9，当基座15内部一侧的气缸9带动其输出端的活塞杆10伸出时，基座15内部另一侧的气缸9输出端将活塞杆10收缩，移动块7在基座15顶端左右平移，导向杆8为移动块7的平移起到导向作用，配合移动槽17增强移动稳定性，限位块16在内部防止移动块7移动滑脱，限制移动行程，抓手装置也可在一定距离内左右平移，灵活度更高。

实施例2：稳定开合结构2由第一齿轮201、通槽202、下拉杆203、第二齿轮204组成，第一齿轮201设置在壳体1内部两端的一侧，第二齿轮204设置在壳体1内部两端的另一侧，第一齿轮201和第二齿轮204相互啮合，第一齿轮201和第二齿轮204的一端分别铰接有下拉杆203，通槽202设置在壳体1外部的顶端和两侧，下拉杆203贯穿通槽202并延伸至壳体1外部；

第一齿轮201和第二齿轮204尺寸相同，下拉杆203设置有四组，第一齿轮201和第二齿轮204分别设置有两组并关于壳体1的垂直中心线对称分布；

具体地，如图1和图3所示，当上拉杆402翻转角度时，相互啮合的第一齿轮201和第二齿轮204同时旋转带动下拉杆203同步展开或闭合，与上拉杆402配合拉动夹手301夹持或松开模具，两组齿轮啮合，四组下拉杆203分别从夹手301的两端拉动其开合稳定性更强，增强抓手装置的抓力和稳定性，夹手301开合快速稳定不晃动。

实施例3：夹持结构3由夹手301、弹簧302、夹板303、摩擦部304、固定螺丝305、插槽306和垫片307组成，夹手301在壳体1的顶端设置有两组，夹手301顶端分别设置有摩擦部304，摩擦部304的底端铰接有夹板303，夹板303和夹手301之间固定连接有弹簧302，夹手301的内侧设置有插槽306，插槽306的内部嵌有垫片307，垫片307和夹手301之间固定连接有固定螺丝305；

夹手301的底端分别与下拉杆203活动铰接，夹板303呈钩状，垫片307和夹手301的中间位置处为弧状；

具体地，如图1和图4所示，在夹持特定形状的精密模具时，摩擦部304与模具接触部分面积较小，夹持抬升后模具易滑脱造成摔落损坏，另一方面，若夹持过紧则易导致模具外表面划损或变形，因此设置有夹板303，当摩擦部304夹住模具底部重心的瞬间，夹板303与模具之间产生一定的挤压力，导致夹板303向夹手301侧偏转，弹簧302受挤压收缩，当夹手301带动模具上升悬空时，模具受重力影响下移，此时弹簧302回弹，夹板303再次顶住模具外表面增大摩擦力防止模具下坠，同时垫片307防止模具与夹手301之间挤压变形，方便夹持外表面为弧状的模具，通过固定螺丝305可拆卸更换，适用性较强。

实施例4：驱动机构4由移动套块401、上拉杆402、丝杆403、滑道404和第一伺服电机405组成，第一伺服电机405设置在旋转机构6的内部，第一伺服电机405的型号可为MSME102GCCM，第一伺服电机405的输出端设置有丝杆403，丝杆403顶端的外部活动套接有移动套块401，滑道404设置在壳体1一端的内壁，移动套块401的一端嵌在滑道404的内部并与滑道404滑动连接，移动套块401一端的两侧分别活动铰接有上拉杆402，上拉杆402的另一端延伸至壳体1的外部并与夹手301活动铰接；

移动套块401一端两侧的上拉杆402分别与同侧的下拉杆203平行；

具体地，如图1和图5所示，启动第一伺服电机405，第一伺服电机405的输出端通过联轴器带动丝杆403旋转，活动套接在丝杆403外部的移动套块401随之做竖直方向上的直线运动，移动套块401的一端与壳体1内壁的滑道404嵌套滑动，保持移动套块401移动的稳定性，上拉杆402随着移动套块401的下降翻转角度，配合下拉杆203拉动夹手301闭合，对模具进行抓紧和夹持，同理，反向启动第一伺服电机405时，移动套块401上升，夹手301展开，松开模具，实现了高速、等距开合，有效提高了抓夹精度。

实施例5：旋转机构6由转动盘601、防护座602、第三齿轮603、第二伺服电机604和第四齿轮605组成，转动盘601固定连接在壳体1的底端，转动盘601底端的外部设置有防护座602，防护座602的底端与移动块7的顶端固定连接，转动盘601的底端活动连接有第三齿轮603，第三齿轮603底端的中心处设置有第二伺服电机604，第二伺服电机604的型号可为SJ-PXS-018-1，第二伺服电机604的输出端通过联轴器与第三齿轮603的中心轴固定连接，第三齿轮603的一端固定连接有第四齿轮605，转动盘601的内壁设置有轮齿，第四齿轮605与转动盘601、第三齿轮603分别啮合连接；

转动盘601的外壁和防护座602的内壁之间设置有若干滚珠且滚珠等间距分布；

具体地，如图1和图2所示，启动第二伺服电机604，第二伺服电机604的输出端通过联轴器带动第三齿轮603旋转，第四齿轮605围绕第三齿轮603做圆周运动，同时第四齿轮605分别与第三齿轮603、转动盘601啮合，可带动转动盘601在防护座602内部旋转，从而带动转动盘601顶端以上的部分整体实现360°旋转，同时转动盘601和防护座602之间等间距设置有滚珠，减小转动的摩擦力，降低旋转发热，实现稳定、高速旋转，抓夹模具自由度更高。

工作原理：本发明在使用时，首先，抓手装置通常在通过安装底座13装配到机器人抓壁本体上后，多由抓壁上的电动导轨驱动抓手装置整体移动，灵活性不足，因此设置有基座15，依次交错启动气缸9，当基座15内部一侧的气缸9带动其输出端的活塞杆10伸出时，基座15内部另一侧的气缸9输出端将活塞杆10收缩，移动块7在基座15顶端左右平移，导向杆8为移动块7的平移起到导向作用，配合移动槽17增强移动稳定性，限位块16在内部防止移动块7移动滑脱，限制移动行程，抓手装置也可在一定距离内左右平移，灵活度更高。

之后，启动第二伺服电机604，第二伺服电机604的输出端通过联轴器带动第三齿轮603旋转，第四齿轮605围绕第三齿轮603做圆周运动，同时第四齿轮605分别与第三齿轮603、转动盘601啮合，可带动转动盘601在防护座602内部旋转，从而带动转动盘601顶端以上的部分整体实现360°旋转，同时转动盘601和防护座602之间等间距设置有滚珠，减小转动的摩擦力，降低旋转发热，实现稳定、高速旋转，抓夹模具自由度更高。

其次，启动第一伺服电机405，第一伺服电机405的输出端通过联轴器带动丝杆403旋转，活动套接在丝杆403外部的移动套块401随之做竖直方向上的直线运动，移动套块401的一端与壳体1内壁的滑道404嵌套滑动，保持移动套块401移动的稳定性，上拉杆402随着移动套块401的下降翻转角度，配合下拉杆203拉动夹手301闭合，对模具进行抓紧和夹持，同理，反向启动第一伺服电机405时，移动套块401上升，夹手301展开，松开模具，实现了高速、等距开合，有效提高了抓夹精度。

再次，当上拉杆402翻转角度时，相互啮合的第一齿轮201和第二齿轮204同时旋转带动下拉杆203同步展开或闭合，与上拉杆402配合拉动夹手301夹持或松开模具，两组齿轮啮合，四组下拉杆203分别从夹手301的两端拉动其开合稳定性更强，增强抓手装置的抓力和稳定性，夹手301开合快速稳定不晃动。

最后，在夹持特定形状的精密模具时，摩擦部304与模具接触部分面积较小，夹持抬升后模具易滑脱造成摔落损坏，另一方面，若夹持过紧则易导致模具外表面划损或变形，因此设置有夹板303，当摩擦部304夹住模具底部重心的瞬间，夹板303与模具之间产生一定的挤压力，导致夹板303向夹手301侧偏转，弹簧302受挤压收缩，当夹手301带动模具上升悬空时，模具受重力影响下移，此时弹簧302回弹，夹板303再次顶住模具外表面增大摩擦力防止模具下坠，同时垫片307防止模具与夹手301之间挤压变形，方便夹持外表面为弧状的模具，通过固定螺丝305可拆卸更换，适用性较强。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (9)

1.一种精密模具制造机器人抓手装置，包括壳体（1）和移动块（7），其特征在于：所述壳体（1）的底端设置有移动块（7），所述壳体（1）和移动块（7）之间设置有旋转机构（6），所述壳体（1）内部的底端设置有固定架（5），所述壳体（1）的内部设置有驱动机构（4），所述壳体（1）内部的两端设置有稳定开合结构（2），所述壳体（1）的顶端设置有夹持结构（3），所述移动块（7）的底端设置有移动机构；

所述移动机构包括安装底座（13），所述安装底座（13）设置在移动块（7）的下方，所述安装底座（13）的两侧设置有安装螺栓（14），所述安装底座（13）的顶端固定连接有基座（15），所述基座（15）内部的两侧分别固定连接有气缸（9），所述气缸（9）的输出端设置有活塞杆（10），所述活塞杆（10）的顶端固定连接有连接杆（11），所述移动块（7）的一端设置有凸条（12），所述连接杆（11）的顶端与凸条（12）的底端固定连接，所述气缸（9）的顶端设置有导向杆（8），所述导向杆（8）的两侧固定连接有限位块（16），所述导向杆（8）横向贯穿移动块（7）的内部并与移动块（7）滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种精密模具制造机器人抓手装置，其特征的在于：所述移动块（7）的底端延伸至基座（15）的内部，所述基座（15）顶端的两侧分别设置有移动槽（17），所述移动块（7）的两端嵌在移动槽（17）的内部并与移动槽（17）滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种精密模具制造机器人抓手装置，其特征在于：所述稳定开合结构（2）由第一齿轮（201）、通槽（202）、下拉杆（203）、第二齿轮（204）组成，所述第一齿轮（201）设置在壳体（1）内部两端的一侧，所述第二齿轮（204）设置在壳体（1）内部两端的另一侧，所述第一齿轮（201）和第二齿轮（204）相互啮合，所述第一齿轮（201）和第二齿轮（204）的一端分别铰接有下拉杆（203），所述通槽（202）设置在壳体（1）外部的顶端和两侧，所述下拉杆（203）贯穿通槽（202）并延伸至壳体（1）外部。

4.根据权利要求3所述的一种精密模具制造机器人抓手装置，其特征在于：所述第一齿轮（201）和第二齿轮（204）尺寸相同，所述下拉杆（203）设置有四组，所述第一齿轮（201）和第二齿轮（204）分别设置有两组并关于壳体（1）的垂直中心线对称分布。

5.根据权利要求1所述的一种精密模具制造机器人抓手装置，其特征在于：所述夹持结构（3）由夹手（301）、弹簧（302）、夹板（303）、摩擦部（304）、固定螺丝（305）、插槽（306）和垫片（307）组成，所述夹手（301）在壳体（1）的顶端设置有两组，所述夹手（301）顶端分别设置有摩擦部（304），所述摩擦部（304）的底端铰接有夹板（303），所述夹板（303）和夹手（301）之间固定连接有弹簧（302），所述夹手（301）的内侧设置有插槽（306），所述插槽（306）的内部嵌有垫片（307），所述垫片（307）和夹手（301）之间固定连接有固定螺丝（305）。

6.根据权利要求5所述的一种精密模具制造机器人抓手装置，其特征在于：所述夹手（301）的底端分别与下拉杆（203）活动铰接，所述夹板（303）呈钩状，所述垫片（307）和夹手（301）的中间位置处为弧状。

7.根据权利要求1所述的一种精密模具制造机器人抓手装置，其特征在于：所述驱动机构（4）由移动套块（401）、上拉杆（402）、丝杆（403）、滑道（404）和第一伺服电机（405）组成，所述第一伺服电机（405）设置在旋转机构（6）的内部，所述第一伺服电机（405）的输出端设置有丝杆（403），所述丝杆（403）顶端的外部活动套接有移动套块（401），所述滑道（404）设置在壳体（1）一端的内壁，所述移动套块（401）的一端嵌在滑道（404）的内部并与滑道（404）滑动连接，所述移动套块（401）一端的两侧分别活动铰接有上拉杆（402），所述上拉杆（402）的另一端延伸至壳体（1）的外部并与夹手（301）活动铰接。

8.根据权利要求7所述的一种精密模具制造机器人抓手装置，其特征在于：所述移动套块（401）一端两侧的上拉杆（402）分别与同侧的下拉杆（203）平行。

9.根据权利要求1所述的一种精密模具制造机器人抓手装置的应用，其特征在于：首先，抓手装置通常在通过安装底座（13）装配到机器人抓壁本体上后，多由抓壁上的电动导轨驱动抓手装置整体移动，灵活性不足，因此设置有基座（15），依次交错启动气缸（9），当基座（15）内部一侧的气缸（9）带动其输出端的活塞杆（10）伸出时，基座（15）内部另一侧的气缸（9）输出端将活塞杆（10）收缩，移动块（7）在基座（15）顶端左右平移，导向杆（8）为移动块（7）的平移起到导向作用，配合移动槽（17）增强移动稳定性，限位块（16）在内部防止移动块（7）移动滑脱，限制移动行程；之后，启动第二伺服电机（604），第二伺服电机（604）的输出端通过联轴器带动第三齿轮（603）旋转，第四齿轮（605）围绕第三齿轮（603）做圆周运动，同时第四齿轮（605）分别与第三齿轮（603）、转动盘（601）啮合；其次，启动第一伺服电机（405），第一伺服电机（405）的输出端通过联轴器带动丝杆（403）旋转，活动套接在丝杆（403）外部的移动套块（401）随之做竖直方向上的直线运动，移动套块（401）的一端与壳体（1）内壁的滑道（404）嵌套滑动，保持移动套块（401）移动的稳定性，上拉杆（402）随着移动套块（401）的下降翻转角度，配合下拉杆（203）拉动夹手（301）闭合，对模具进行抓紧和夹持，同理，反向启动第一伺服电机（405）时，移动套块（401）上升，夹手（301）展开；再次，当上拉杆（402）翻转角度时，相互啮合的第一齿轮（201）和第二齿轮（204）同时旋转带动下拉杆（203）同步展开或闭合，与上拉杆（402）配合拉动夹手（301）夹持或松开模具，两组齿轮啮合，四组下拉杆（203）分别从夹手（301）的两端拉动其开合稳定性更强，增强抓手装置的抓力和稳定性，夹手（301）开合快速稳定不晃动；

最后，在夹持特定形状的精密模具时，摩擦部（304）与模具接触部分面积较小，夹持抬升后模具易滑脱造成摔落损坏，另一方面，若夹持过紧则易导致模具外表面划损或变形，因此设置有夹板（303），当摩擦部（304）夹住模具底部重心的瞬间，夹板（303）与模具之间产生一定的挤压力，导致夹板（303）向夹手（301）侧偏转，弹簧（302）受挤压收缩，当夹手（301）带动模具上升悬空时，模具受重力影响下移，此时弹簧（302）回弹，夹板（303）再次顶住模具外表面增大摩擦力防止模具下坠，同时垫片（307）防止模具与夹手（301）之间挤压变形，方便夹持外表面为弧状的模具，通过固定螺丝（305）可拆卸更换，适用性较强。

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