CN220664073U - 一种出料抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种出料抓取装置，包括固定支架；夹料结构包括相对设置的两个夹取件和夹料驱动机构；夹取件包括连接板和倾斜导引板；夹料驱动机构包括旋转电机和双向丝杆传动机构；旋转电机安装于固定支架上，旋转电机的输出轴与双向丝杆传动机构相连，双向丝杆传动机构分别与两个夹取件相连；旋转电机用于驱动双向丝杆传动机构动作，双向丝杆传动机构带动两个夹取件彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；升降驱动机构驱动固定支架上下升降运动，从而带动夹料结构上下升降运动。本实用新型采用双向丝杆传动，具有控制精准度高及运行稳定性好的特点，同时其结构相对简单，有利于维护和调整。

Description

一种出料抓取装置

技术领域

本实用新型涉及食品加工技术领域，尤其涉及一种出料抓取装置。

背景技术

目前，鱼片的切制大都由厨师手工加工而成，该方式不仅效率低，而且切割鱼片的厚度不易掌控，难以保证鱼片切制的统一性。随着食品机械的不断成熟和市场飞快发展，切鱼片机已广泛应用各大中型餐厅、饭店、酒店、鱼肉食品加工制造工厂，为食品行业的加工提高效率，节约了成本。

现有技术中，申请号CN202111172291.9的发明专利公开了一种夹料结构，包括相对设置的两个夹取件，夹取件包括连接板和倾斜导引板；连接板的下端与倾斜导引板的一端连接；相对设置的两个夹取件的倾斜导引板均朝向内侧倾斜；夹料驱动机构分别与两个连接板的上端连接，夹料驱动机构用于驱动两个夹取件彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件的倾斜导引板彼此抵接共同限定出夹料空间，两个倾斜导引板在彼此相向运动过程中引导物料进入夹料空间中以夹取物料；在打开状态，两个夹取件的倾斜导引板彼此分开以释放物料。本发明还公开了包括上述夹料结构的取料机械手装置。但是，现有的夹料结构还存在以下缺陷：该装置的夹料驱动机构为气动夹爪，所述气动夹爪包括安装于固定支架上的夹爪气缸、两个爪指，其中一个所述爪指的下端部与一个夹取件的上端部固定连接，另一所述爪指的下端部与另一个夹取件的上端部固定连接，夹料结构包括至少两组气动夹爪，由于需要采用至少两组气动夹爪共同驱动两个夹取件彼此相向或背离运动以夹取或释放物料，存在控制精准度低及运行稳定性差的特点，同时其结构相对复杂，不利于维护和调整。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种出料抓取装置，其采用双向丝杆传动，具有控制精准度高及运行稳定性好的特点，同时其结构相对简单，有利于维护和调整。

本实用新型第一方面在于提供一种出料抓取装置，其特征在于，包括：

固定支架；

夹料结构，所述夹料结构包括相对设置的两个夹取件和夹料驱动机构；所述夹取件包括连接板和倾斜导引板；所述连接板的下端与所述倾斜导引板的一端连接；相对设置的两个夹取件的倾斜导引板均朝向内侧倾斜；所述夹料驱动机构包括旋转电机和双向丝杆传动机构；所述旋转电机安装于所述固定支架上，所述旋转电机的输出轴与所述双向丝杆传动机构相连，所述双向丝杆传动机构分别与两个所述夹取件相连；所述旋转电机用于驱动双向丝杆传动机构动作，双向丝杆传动机构带动两个夹取件彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件的倾斜导引板彼此抵接共同限定出夹料空间，两个所述倾斜导引板在彼此相向运动过程中引导物料进入夹料空间中以夹取物料；在打开状态，两个夹取件的倾斜导引板彼此分开以释放物料；

升降驱动机构，所述升降驱动机构驱动所述固定支架上下升降运动，从而带动所述夹料结构上下升降运动。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，所述双向丝杆传动机构包括双向丝杆、第一滑动件、第二滑动件、第一连杆、第二连杆、第一铰接件、第二铰接件、第一转轴和第二转轴；

所述双向丝杆具有旋向相反的第一螺纹段和第二螺纹段；

所述第一滑动件和第二滑动件均设置有螺纹孔，第一滑动件与第一螺纹段螺纹连接，第二滑动件与第二螺纹段螺纹连接；

所述第一转轴和第二转轴分别可转动地安装于所述固定支架上且相互平行布置；

所述第一铰接件、第二铰接件均具有第一铰接端、第二铰接端和固定端；

所述第一连杆的一端与所述第一滑动件固定连接，其另一端与所述第一铰接件的第一铰接端铰接；

所述第二连杆的一端与所述第二滑动件固定连接，其另一端与所述第二铰接件的第一铰接端铰接；

所述第一铰接件的第二铰接端与所述第一转轴铰接，其固定端与两个夹取件中的其中一个固定连接；

所述第二铰接件的第二铰接端与所述第二转轴铰接，其固定端与两个夹取件中的另一个固定连接。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，还包括四个第三铰接件，其中，两个所述第三铰接件的一端分别与第一转轴的两端铰接，两个所述第三铰接件的另一端分别与一个夹取件的两端固定连接；

另外两个所述第三铰接件的一端分别与第二转轴的两端铰接，另外两个所述第三铰接件的另一端分别与另一个夹取件的两端固定连接。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，还包括固定座，所述固定座包括水平基板以及沿水平基板竖直向下延伸出的第一竖直板、第二竖直板、第三竖直板，所述水平基板固定安装于所述固定支架的底面上，所述旋转电机固定安装于所述第一竖直板上，所述双向丝杆可转动地安装于所述第二竖直板与第三竖直板之间；所述旋转电机的输出轴与所述双向丝杆的一端固定连接。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，所述固定支架包括沿竖直方向设置的竖向滑动件、沿水平方向设置的横向固定板、两个第一竖向支架、两个第二竖向支架；所述横向固定板固定安装于所述竖向滑动件的底部；两个所述第一竖向支架并排固定安装于所述横向固定板的底面上，两个所述第二竖向支架并排固定安装于所述横向固定板的底面上的另一端。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，所述第一转轴可转动地安装于两个所述第一竖向支架的下部，所述第二转轴可转动地安装于所述第二竖向支架的下部。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，还包括：

支撑架；

第一滑轨，所述第一滑轨设于所述支撑架上；

滑动座，所述滑动座通过所述第一滑轨可滑动地连接在所述支撑架上；所述固定支架沿竖直方向可滑动地设置于所述滑动座上；

水平驱动机构，所述水平驱动机构驱动所述滑动座沿所述第一滑轨滑动，从而带动所述固定支架及所述夹料结构沿所述第一滑轨滑动。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，

所述支撑架包括竖向设置的竖直支撑框及固定安装竖直支撑框顶部的水平设置的水平固定基板；

所述第一滑轨为两条，两条第一滑轨平行设置于水平固定基板的顶面上；

所述滑动座包括具有安装腔的滑动座本体及设置于滑动座本体底部的四个第一滑块，每两个第一滑块与一个第一滑轨滑动配合连接；滑动座本体的一侧还设置伸出所述水平固定基板的固定支座，所述固定支座的顶面及顶面均为敞口；

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，

所述水平驱动机构包括第一电机、第一传动齿轮、第一齿条；所述第一齿条安装于所述水平固定基板上且位于两条第一滑轨之间，所述第一齿条的侧面设有啮合齿；所述第一电机安装于滑动座本体的安装腔内，所述第一电机的输出轴从滑动座本体的底壁向下伸出，所述第一传动齿轮设置于第一电机的输出轴上；所述第一传动齿轮与所述第一齿条的啮合齿相互啮合。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，

所述升降驱动机构包括第二电机、第二传动齿轮、第二齿条、两个第二滑轨、四个第二滑块；所述第二电机安装于滑动座本体的安装腔内，第二电机的输出轴从滑动座本体的一侧向外伸出，第二传动齿轮设置于第二电机的输出轴上，第二齿条固定安装于所述固定支架，所述第二传动齿轮与所述第二齿条的啮合齿相互啮合；两个第二滑轨沿竖直方向平行设置于竖向滑动件上，四个第二滑块分别固定安装于所述固定支座的侧壁上，每两个第二滑块与一个第二滑轨滑动配合连接。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的夹料驱动机构包括旋转电机和双向丝杆传动机构；工作过程中，旋转电机用于驱动双向丝杆传动机构动作，双向丝杆传动机构带动两个夹取件彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换。如此，本实用新型采用双向丝杆传动机构带动两个夹取件彼此相向或背离运动，具有控制精准度高及运行稳定性好的特点，同时其结构相对简单，有利于维护和调整。

附图说明

图1为本实用新型的出料抓取装置的结构示意图；

图2为本实用新型的出料抓取装置的另一角度的结构示意图；

图3为本实用新型的横向固定板与夹料结构的结构示意图；

图4为本实用新型的横向固定板与夹料结构的另一角度的结构示意图；

图5为本实用新型的横向固定板与夹料结构的仰视结构示意图；

图6为本实用新型的夹料结构的结构示意图。

图中：

10、固定支架；11、竖向滑动件；12、横向固定板；13、第一竖向支架；14、第二竖向支架；

21、夹取件；211、连接板；212、倾斜导引板；22、夹料驱动机构；221、旋转电机；2221、双向丝杆；2222、第一滑动件；2223、第二滑动件；2224、第一连杆；2225、第二连杆；2226、第一铰接件；2227、第二铰接件；2228、第一转轴；2229、第二转轴；223、第三铰接件；224、固定座；2241、水平基板；2242、第一竖直板；2243、第二竖直板；2244、第三竖直板；

31、第二电机；32、第二传动齿轮；33、第二齿条；34、第二滑轨；35、第二滑块；

40、支撑架；41、竖直支撑框；42、水平固定基板；

50、第一滑轨；

61、滑动座本体；62、第一滑块；63、固定支座；

71、第一电机；72、第一传动齿轮；73、第一齿条。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。除特殊说明的之外，本实施例中所采用到的材料及设备均可从市场购得。实施例的实例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非是另有精确具体地规定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连通”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中介媒介间相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

请参照图1-6所示，本实施例提供一种出料抓取装置，包括固定支架10、夹料结构和升降驱动机构；

具体地，夹料结构包括相对设置的两个夹取件21和夹料驱动机构22；夹取件21包括连接板211和倾斜导引板212；连接板211的下端与倾斜导引板212的一端连接；相对设置的两个夹取件21的倾斜导引板212均朝向内侧倾斜；夹料驱动机构22包括旋转电机221和双向丝杆传动机构；旋转电机221安装于固定支架10上，旋转电机221的输出轴与双向丝杆传动机构相连，双向丝杆传动机构分别与两个夹取件21相连；旋转电机221用于驱动双向丝杆传动机构动作，双向丝杆传动机构带动两个夹取件21彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件21的倾斜导引板212彼此抵接共同限定出夹料空间，两个倾斜导引板212在彼此相向运动过程中引导物料进入夹料空间中以夹取物料；在打开状态，两个夹取件21的倾斜导引板212彼此分开以释放物料；

具体地，升降驱动机构驱动固定支架10上下升降运动，从而带动夹料结构上下升降运动。

在上述结构的基础上，工作过程中，旋转电机221用于驱动双向丝杆传动机构动作，双向丝杆传动机构带动两个夹取件21彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换。如此，本实用新型采用双向丝杆传动机构带动两个夹取件21彼此相向或背离运动，具有控制精准度高及运行稳定性好的特点，同时其结构相对简单，有利于维护和调整。

在本实用新型的较佳的实施例中，双向丝杆传动机构包括双向丝杆2221、第一滑动件2222、第二滑动件2223、第一连杆2224、第二连杆2225、第一铰接件2226、第二铰接件2227、第一转轴2228和第二转轴2229；双向丝杆2221具有旋向相反的第一螺纹段和第二螺纹段；第一滑动件2222和第二滑动件2223均设置有螺纹孔，第一滑动件2222与第一螺纹段螺纹连接，第二滑动件2223与第二螺纹段螺纹连接；第一转轴2228和第二转轴2229分别可转动地安装于固定支架10上且相互平行布置；第一铰接件2226、第二铰接件2227均具有第一铰接端、第二铰接端和固定端；第一连杆2224的一端与第一滑动件2222固定连接，其另一端与第一铰接件2226的第一铰接端铰接；第二连杆2225的一端与第二滑动件2223固定连接，其另一端与第二铰接件2227的第一铰接端铰接；第一铰接件2226的第二铰接端与第一转轴2228铰接，其固定端与两个夹取件21中的其中一个固定连接；第二铰接件2227的第二铰接端与第二转轴2229铰接，其固定端与两个夹取件21中的另一个固定连接。

工作过程中，当旋转电机221驱动双向丝杆2221正向转动，即可带动第一滑动件2222和第第二滑动件2223朝相互接近的方向移动，由第一滑动件2222通过第一连杆2224带动第一铰接件2226绕第一转轴2228的轴线旋转，由第二滑动件2223通过第二连杆2225带动第二铰接件2227绕第二转轴2229的轴线旋转，使得第一铰接件2226、第二铰接件2227分别带动两个夹取件21彼此相向运动实现闭合状态；当旋转电机221驱动双向丝杆2221反向转动，即可带动第一滑动件2222和第二滑动件2223朝相互远离的方向移动，由第一滑动件2222通过第一连杆2224带动第一铰接件2226绕第一转轴2228的轴线旋转，由第二滑动件2223通过第二连杆2225带动第二铰接件2227绕第二转轴2229的轴线旋转，使得第一铰接件2226、第二铰接件2227分别带动两个夹取件21彼此背离运动实现闭合状态。如此，具有运行平稳顺畅及同步性好的优点。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，还包括四个第三铰接件223，其中，两个第三铰接件223的一端分别与第一转轴2228的两端铰接，两个第三铰接件223的另一端分别与一个夹取件21的两端固定连接；

另外两个第三铰接件223的一端分别与第二转轴2229的两端铰接，另外两个第三铰接件223的另一端分别与另一个夹取件21的两端固定连接。

如此，能够改善夹取件21与第一转轴2228或第二转轴2229之间的连接稳定性，同时使得夹取件21的受力更加均衡。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，还包括固定座224，固定座224包括水平基板2241以及沿水平基板2241竖直向下延伸出的第一竖直板2242、第二竖直板2243、第三竖直板2244，水平基板2241固定安装于固定支架10的底面上，旋转电机221固定安装于第一竖直板2242上，双向丝杆可转动地安装于第二竖直板2243与第三竖直板2244之间；旋转电机221的输出轴与双向丝杆的一端固定连接。

如此，第二竖直板2243、第三竖直板2244能够对第一滑动件2222及第二滑动件2223的行程进行限制。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，固定支架10包括沿竖直方向设置的竖向滑动件11、沿水平方向设置的横向固定板12、两个第一竖向支架13、两个第二竖向支架14；横向固定板12固定安装于竖向滑动件11的底部；两个第一竖向支架13并排固定安装于横向固定板12的底面上，两个第二竖向支架14并排固定安装于横向固定板12的底面上的另一端；第一转轴2228可转动地安装于两个第一竖向支架13的下部，第二转轴可转动地安装于第二竖向支架14的下部。

在本实用新型的较佳的实施例中，还包括：

支撑架40；

第一滑轨50，第一滑轨50设于支撑架40上；

滑动座，滑动座通过第一滑轨50可滑动地连接在支撑架40上；固定支架10沿竖直方向可滑动地设置于滑动座上；

水平驱动机构，水平驱动机构驱动滑动座沿第一滑轨50滑动，从而带动固定支架10及夹料结构沿第一滑轨50滑动。

在本实用新型的较佳的实施例中，支撑架40包括竖向设置的竖直支撑框41及固定安装竖直支撑框41顶部的水平设置的水平固定基板42；

第一滑轨50为两条，两条第一滑轨50平行设置于水平固定基板42的顶面上；

滑动座包括具有安装腔的滑动座本体61及设置于滑动座本体61底部的四个第一滑块62，每两个第一滑块62与一个第一滑轨50滑动配合连接；滑动座本体61的一侧还设置伸出水平固定基板42的固定支座63，固定支座63的顶面及顶面均为敞口；

具体地，水平驱动机构包括第一电机71、第一传动齿轮72、第一齿条73；

第一齿条73安装于水平固定基板42上且位于两条第一滑轨50之间，第一齿条73的侧面设有啮合齿；

第一电机71安装于滑动座本体61的安装腔内，第一电机71的输出轴从滑动座本体61的底壁向下伸出，第一传动齿轮72设置于第一电机71的输出轴上；第一传动齿轮72与第一齿条73的啮合齿相互啮合。

工作过程中，第一电机71驱动第一传动齿轮72旋转，第一传动齿轮72与第一齿条73的啮合齿啮合，由于第一齿条73固定不动，第一电机71在第一齿条73的反作用力的作用下带动滑动座沿第一滑轨50滑动。

具体地，升降驱动机构包括第二电机31、第二传动齿轮32、第二齿条33、两个第二滑轨34、四个第二滑块35；

第二电机31安装于滑动座本体61的安装腔内，第二电机31的输出轴从滑动座本体61的一侧向外伸出，第二传动齿轮32设置于第二电机31的输出轴上，第二齿条33固定安装于固定支架10，第二传动齿轮32与第二齿条33的啮合齿相互啮合；两个第二滑轨34沿竖直方向平行设置于竖向滑动件11上，四个第二滑块35分别固定安装于固定支座63的侧壁上，每两个第二滑块35与一个第二滑轨34滑动配合连接。

工作过程中，第二电机31驱动第二传动齿轮32旋转，第二传动齿轮32与第二齿条33的啮合齿啮合，由于第二电机31在竖直方向上固定不动，第二齿条33在第二电机31的作用下带动固定支架10沿第二滑轨34上下升降运动，从而带动夹料结构上下升降运动。

虽然仅仅已经对本申请的某些部件和实施例进行了图示并且描述，但是在不实际脱离在权利要求书中的范围和精神的情况下，本领域技术人员可以想到许多修改和改变，例如：各个元件的大小、尺寸、结构、形状和比例、安装布置、材料使用、颜色、取向等的变化。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种出料抓取装置，其特征在于，包括：

固定支架；

夹料结构，所述夹料结构包括相对设置的两个夹取件和夹料驱动机构；所述夹取件包括连接板和倾斜导引板；所述连接板的下端与所述倾斜导引板的一端连接；相对设置的两个夹取件的倾斜导引板均朝向内侧倾斜；所述夹料驱动机构包括旋转电机和双向丝杆传动机构；所述旋转电机安装于所述固定支架上，所述旋转电机的输出轴与所述双向丝杆传动机构相连，所述双向丝杆传动机构分别与两个所述夹取件相连；所述旋转电机用于驱动双向丝杆传动机构动作，双向丝杆传动机构带动两个夹取件彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件的倾斜导引板彼此抵接共同限定出夹料空间，两个所述倾斜导引板在彼此相向运动过程中引导物料进入夹料空间中以夹取物料；在打开状态，两个夹取件的倾斜导引板彼此分开以释放物料；

升降驱动机构，所述升降驱动机构驱动所述固定支架上下升降运动，从而带动所述夹料结构上下升降运动。

2.如权利要求1所述的出料抓取装置，其特征在于，所述双向丝杆传动机构包括双向丝杆、第一滑动件、第二滑动件、第一连杆、第二连杆、第一铰接件、第二铰接件、第一转轴和第二转轴；

所述双向丝杆具有旋向相反的第一螺纹段和第二螺纹段；

所述第一滑动件和第二滑动件均设置有螺纹孔，第一滑动件与第一螺纹段螺纹连接，第二滑动件与第二螺纹段螺纹连接；

所述第一转轴和第二转轴分别可转动地安装于所述固定支架上且相互平行布置；

所述第一铰接件、第二铰接件均具有第一铰接端、第二铰接端和固定端；

所述第一连杆的一端与所述第一滑动件固定连接，其另一端与所述第一铰接件的第一铰接端铰接；

所述第二连杆的一端与所述第二滑动件固定连接，其另一端与所述第二铰接件的第一铰接端铰接；

所述第一铰接件的第二铰接端与所述第一转轴铰接，其固定端与两个夹取件中的其中一个固定连接；

所述第二铰接件的第二铰接端与所述第二转轴铰接，其固定端与两个夹取件中的另一个固定连接。

3.如权利要求2所述的出料抓取装置，其特征在于，还包括四个第三铰接件，其中，两个所述第三铰接件的一端分别与第一转轴的两端铰接，两个所述第三铰接件的另一端分别与一个夹取件的两端固定连接；

另外两个所述第三铰接件的一端分别与第二转轴的两端铰接，另外两个所述第三铰接件的另一端分别与另一个夹取件的两端固定连接。

4.如权利要求2所述的出料抓取装置，其特征在于，还包括固定座，所述固定座包括水平基板以及沿水平基板竖直向下延伸出的第一竖直板、第二竖直板、第三竖直板，所述水平基板固定安装于所述固定支架的底面上，所述旋转电机固定安装于所述第一竖直板上，所述双向丝杆可转动地安装于所述第二竖直板与第三竖直板之间；所述旋转电机的输出轴与所述双向丝杆的一端固定连接。

5.如权利要求4所述的出料抓取装置，其特征在于，所述固定支架包括沿竖直方向设置的竖向滑动件、沿水平方向设置的横向固定板、两个第一竖向支架、两个第二竖向支架；所述横向固定板固定安装于所述竖向滑动件的底部；两个所述第一竖向支架并排固定安装于所述横向固定板的底面上，两个所述第二竖向支架并排固定安装于所述横向固定板的底面上的另一端。

6.如权利要求5所述的出料抓取装置，其特征在于，所述第一转轴可转动地安装于两个所述第一竖向支架的下部，所述第二转轴可转动地安装于所述第二竖向支架的下部。

7.如权利要求1所述的出料抓取装置，其特征在于，还包括：

支撑架；

第一滑轨，所述第一滑轨设于所述支撑架上；

滑动座，所述滑动座通过所述第一滑轨可滑动地连接在所述支撑架上；所述固定支架沿竖直方向可滑动地设置于所述滑动座上；

水平驱动机构，所述水平驱动机构驱动所述滑动座沿所述第一滑轨滑动，从而带动所述固定支架及所述夹料结构沿所述第一滑轨滑动。

8.如权利要求7所述的出料抓取装置，其特征在于，所述支撑架包括竖向设置的竖直支撑框及固定安装竖直支撑框顶部的水平设置的水平固定基板；

所述第一滑轨为两条，两条第一滑轨平行设置于水平固定基板的顶面上；

所述滑动座包括具有安装腔的滑动座本体及设置于滑动座本体底部的四个第一滑块，每两个第一滑块与一个第一滑轨滑动配合连接；滑动座本体的一侧还设置伸出所述水平固定基板的固定支座，所述固定支座的顶面及顶面均为敞口。

9.如权利要求8所述的出料抓取装置，其特征在于，所述水平驱动机构包括第一电机、第一传动齿轮、第一齿条；所述第一齿条安装于所述水平固定基板上且位于两条第一滑轨之间，所述第一齿条的侧面设有啮合齿；所述第一电机安装于滑动座本体的安装腔内，所述第一电机的输出轴从滑动座本体的底壁向下伸出，所述第一传动齿轮设置于第一电机的输出轴上；所述第一传动齿轮与所述第一齿条的啮合齿相互啮合。

10.如权利要求9所述的出料抓取装置，其特征在于，所述升降驱动机构包括第二电机、第二传动齿轮、第二齿条、两个第二滑轨、四个第二滑块；所述第二电机安装于滑动座本体的安装腔内，第二电机的输出轴从滑动座本体的一侧向外伸出，第二传动齿轮设置于第二电机的输出轴上，第二齿条固定安装于所述固定支架，所述第二传动齿轮与所述第二齿条的啮合齿相互啮合；两个第二滑轨沿竖直方向平行设置于竖向滑动件上，四个第二滑块分别固定安装于所述固定支座的侧壁上，每两个第二滑块与一个第二滑轨滑动配合连接。