CN220308280U - 一种进料抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种进料抓取装置，包括固定支架、至少一组夹料结构，夹料结构设置于固定支架上；夹料结构包括相对设置的两个夹取件和夹料驱动机构，夹取件包括安装板和若干个夹料钉；若干个夹料钉间隔地设置于安装板的下端；夹料驱动机构分别与两个安装板的上端连接，夹料驱动机构用于驱动两个夹取件彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件的夹料钉彼此闭合以夹持物料；在打开状态，两个夹取件的夹料钉彼此分开以释放物料；升降驱动机构驱动固定支架上下升降运动，从而带动夹料结构上下升降运动。本实用新型的夹料钉穿过避让孔从托盘本体的凹陷部底部整齐托起肉块原料，能够避免对肉块原料造成损伤。

Description

一种进料抓取装置

技术领域

本实用新型涉及食品加工技术领域，尤其涉及一种进料抓取装置。

背景技术

目前，鱼片的切制大都由厨师手工加工而成，该方式不仅效率低，而且切割鱼片的厚度不易掌控，难以保证鱼片切制的统一性。随着食品机械的不断成熟和市场飞快发展，切鱼片机已广泛应用各大中型餐厅、饭店、酒店、鱼肉食品加工制造工厂，为食品行业的加工提高效率，节约了成本。

现有技术中，申请号CN202111173465.3的发明专利公开了一种自动化肉片加工系统，包括肉片切割装置，肉片切割装置包括机架及设置于机架上的刀架结构，刀架结构用于将肉块切割成肉片；送料装置用于将肉块转移至肉片切割装置；取料机械手装置包括夹料结构，夹料结构包括夹料驱动机构和夹取件，夹取件包括相对设置的两个，夹料驱动机构用于驱动两个夹取件彼此相向或背离运动以夹取或释放物料；取料机械手装置用于夹取肉块并将肉块转移至送料装置，和/或，取料机械手装置用于从肉片切割装置夹取肉片并将肉片转移走。其能够提高肉片加工过程的自动化程度，减少操作人员的工作量、人工操作负担小，可提高产品生产效率及食品卫生安全性。但是，现有的自动化肉片加工系统还存在以下缺陷：该装置的取料机械手装置的夹取件包括安装板和倾斜夹持板；所述安装板的一端与所述夹料驱动机构连接，其另一端与所述夹持板的一端连接；相对设置的两个夹取件的倾斜夹持板均朝向内侧倾斜；夹料驱动机构用于驱动两个夹取件彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件的倾斜夹持板彼此抵接共同限定出夹料空间，两个所述倾斜夹持板在彼此相向运动过程中引导物料进入夹料空间中以夹取物料；在打开状态，两个夹取件的倾斜夹持板彼此分开以释放物料；由于倾斜夹持板从鱼块原料的两侧进行夹持，容易对肉块原料造成损伤。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种进料抓取装置，其夹料钉穿过避让孔从托盘本体的凹陷部底部整齐托起肉块原料，能够避免对肉块原料造成损伤。

本实用新型第一方面在于提供一种进料抓取装置，其特征在于，包括：

固定支架；

至少一组夹料结构，所述夹料结构设置于所述固定支架上；所述夹料结构包括相对设置的两个夹取件和夹料驱动机构，所述夹取件包括安装板和若干个夹料钉；若干个所述夹料钉间隔地设置于所述安装板的下端；所述夹料驱动机构分别与两个所述安装板的上端连接，所述夹料驱动机构用于驱动两个夹取件彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件的夹料钉彼此闭合以夹持物料；在打开状态，两个夹取件的夹料钉彼此分开以释放物料；

升降驱动机构，所述升降驱动机构驱动所述固定支架上下升降运动，从而带动所述夹料结构上下升降运动。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，所述固定支架包括沿竖直方向设置的竖向滑动件、沿水平方向设置的横向固定板、第一竖向门形支架、第二竖向门形支架；所述横向固定板固定安装于所述竖向滑动件的底部；所述第一竖向门形支架、第二竖向门形支架并排固定安装于所述横向固定板的底面上。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，所述夹料驱动机构包括直线电机、铰接座、第一铰接件、第二铰接件、第一连接件、第二连接件、第一转轴、第二转轴；所述直线电机安装于所述横向固定板的顶面上，其输出轴穿过所述横向固定板的底面向下伸出；所述铰接座固定安装于所述直线电机的输出轴上；所述第一铰接件的第一端、第二铰接件的第一端共同铰接于所述铰接座上；所述第一连接件的一端与所述第一转轴固定连接，其另一端与所述第一铰接件的第二端铰接；所述第二连接件的一端与所述第二转轴固定连接，其另一端与所述第二铰接件的第二端铰接；所述第一转轴可转动地安装于所述第一竖向门形支架的下部，所述第二转轴可转动地安装于所述第二竖向门形支架的下部；两个所述安装板分别固定安装于所述第一转轴、第二转轴上。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，所述夹料结构的数量为两组；所述固定支架还包括第三竖向门型支架；

其中一组所述夹料结构的第一转轴可转动地安装于所述第一竖向门形支架的下部，其第二转轴可转动地安装于所述第二竖向门形支架的下部；

另外一组所述夹料结构的第一转轴可转动地安装于所述第二竖向门形支架的下部，其第二转轴可转动地安装于所述第三竖向门形支架的下部。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，所述夹料结构的数量为两组；所述固定支架还包括第三竖向门型支架和第四竖向门型支架；

其中一组所述夹料结构的第一转轴可转动地安装于所述第一竖向门形支架的下部，其第二转轴可转动地安装于所述第二竖向门形支架的下部；

另外一组所述夹料结构的第一转轴可转动地安装于所述第三竖向门形支架的下部，其第二转轴可转动地安装于所述第四竖向门形支架的下部。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，所述第一转轴包括第一方柱体及分别形成于第一方柱体两端的两个第一圆柱体，两个所述第一圆柱体分别与所述第一竖向门形支架的下部铰接；所述第二转轴包括第二方柱体及分别形成于第二方柱体两端的两个第二圆柱体，两个所述第二圆柱体分别与所述第二竖向门形支架的下部铰接。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，所述安装板包括竖直板及沿竖直板的下端水平延伸的水平板，所述水平板通过螺钉锁紧于所述第一转轴的第一方柱体的底面上，或者是，所述水平板通过螺钉锁紧于所述第二转轴的第二方柱体的底面上。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，所述夹料钉以可拆卸连接的方式固定安装于所述水平板上。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，还包括：

支撑架；

第一滑轨，所述第一滑轨设于所述支撑架上；

滑动座，所述滑动座通过所述第一滑轨可滑动地连接在所述支撑架上；所述固定支架沿竖直方向可滑动地设置于所述滑动座上；

水平驱动机构，所述水平驱动机构驱动所述滑动座沿所述第一滑轨滑动，从而带动所述固定支架及所述夹料结构沿所述第一滑轨滑动。

在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，

所述支撑架包括竖向设置的竖直支撑框及固定安装竖直支撑框顶部的水平设置的水平固定基板；

所述第一滑轨为两条，两条第一滑轨平行设置于水平固定基板的顶面上；

所述滑动座包括具有安装腔的滑动座本体及设置于滑动座本体底部的四个第一滑块，每两个第一滑块与一个第一滑轨滑动配合连接；滑动座本体的一侧还设置伸出所述水平固定基板的固定支座，所述固定支座的顶面及顶面均为敞口；

所述水平驱动机构包括第一电机、第一传动齿轮、第一齿条；所述第一齿条安装于所述水平固定基板上且位于两条第一滑轨之间，所述第一齿条的侧面设有啮合齿；所述第一电机安装于滑动座本体的安装腔内，所述第一电机的输出轴从滑动座本体的底壁向下伸出，所述第一传动齿轮设置于第一电机的输出轴上；所述第一传动齿轮与所述第一齿条的啮合齿相互啮合。

所述升降驱动机构包括第二电机、第二传动齿轮、第二齿条、两个第二滑轨、四个第二滑块；所述第二电机安装于滑动座本体的安装腔内，第二电机的输出轴从滑动座本体的一侧向外伸出，第二传动齿轮设置于第二电机的输出轴上，第二齿条固定安装于所述固定支架，所述第二传动齿轮与所述第二齿条的啮合齿相互啮合；两个第二滑轨沿竖直方向平行设置于竖向滑动件上，四个第二滑块分别固定安装于所述固定支座的侧壁上，每两个第二滑块与一个第二滑轨滑动配合连接。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的夹料结构包括相对设置的两个夹取件和夹料驱动机构，所述夹取件包括安装板和若干个夹料钉；实际应用过程中，需要配合专用的托盘，托盘包括托盘本体，托盘本体的顶面上形成有凹陷部，凹陷部适于容置肉块；托盘本体上沿所述凹陷部的长度方向间隔设置有多个避让孔，多个避让孔适于为夹料结构提供操作空间。工作过程中，操作人员将肉块原料放置在托盘本体的凹陷部，当托盘本体移动至夹料结构下方时，通过升降驱动机构驱动固定支架向下运动，从而带动夹料结构下降至预设高度，通过夹料驱动机构驱动两个夹取件彼此相向运动，两个夹取件的夹料钉穿过对应的避让孔实现在凹陷部的下方完成彼此闭合，通过升降驱动机构驱动固定支架向上运动，夹料钉通过避让孔从凹陷部底部整齐托起肉块原料，送入下一个流程，然后通过夹料驱动机构驱动两个夹取件的夹料钉彼此分开以释放物料。如此，本实用新型的夹料钉穿过避让孔从托盘本体的凹陷部底部整齐托起肉块原料，能够避免对肉块原料造成损伤。

附图说明

图1为本实用新型的进料抓取装置与托盘的结构示意图；

图2为本实用新型的进料抓取装置的立体图；

图3为本实用新型的的进料抓取装置的另一角度的立体图；

图4为本实用新型的打开状态的进料输送装置的侧视图；

图5为本实用新型的闭合状态的进料输送装置的侧视图；

图6为本实用新型的进料输送装置的支撑架的结构示意图。

图中：

10、固定支架；11、竖向滑动件；12、横向固定板；13、第一竖向门形支架；14、第二竖向门形支架；15、第三竖向门型支架；

20、夹料结构；21、安装板；211、竖直板；212、水平板；22、夹料钉；23、夹料驱动机构；231、直线电机；232、铰接座；233、第一铰接件；234、第二铰接件；235、第一连接件；236、第二连接件；237、第一转轴；238、第二转轴；

30、升降驱动机构；31、第二电机；32、第二传动齿轮；33、第二齿条；34、第二滑轨；35、第二滑块；

40、支撑架；41、竖直支撑框；42、水平固定基板；

50、第一滑轨；

61、滑动座本体；62、第一滑块；63、固定支座；

71、第一电机；72、第一传动齿轮；73、第一齿条；

210、托盘本体；220、凹陷部；230、避让孔。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。除特殊说明的之外，本实施例中所采用到的材料及设备均可从市场购得。实施例的实例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非是另有精确具体地规定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连通”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中介媒介间相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

请参照图1-6所示，本实施例提供一种进料抓取装置，包括固定支架10、至少一组夹料结构20、升降驱动机构30；

具体地，夹料结构20设置于固定支架10上；夹料结构20包括相对设置的两个夹取件和夹料驱动机构23，夹取件包括安装板21和若干个夹料钉22；若干个夹料钉22间隔地设置于安装板21的下端；夹料驱动机构23分别与两个安装板21的上端连接，夹料驱动机构用于驱动两个夹取件彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件的夹料钉22彼此闭合以夹持物料；在打开状态，两个夹取件的夹料钉22彼此分开以释放物料；

具体地，升降驱动机构30驱动固定支架10上下升降运动，从而带动夹料结构上下升降运动。

实际应用过程中，需要配合专用的托盘，具体地，托盘包括托盘本体210，托盘本体210的顶面上形成有凹陷部220，凹陷部220适于容置肉块；托盘本体210上沿凹陷部220的长度方向间隔设置有多个避让孔230，多个避让孔230适于为夹料结构提供操作空间。

本实施例在上述结构的基础上，工作过程中，操作人员将肉块原料放置在托盘本体210的凹陷部220，当托盘本体210移动至夹料结构下方时，通过升降驱动机构30驱动固定支架10向下运动，从而带动夹料结构下降至预设高度，通过夹料驱动机构驱动两个夹取件彼此相向运动，两个夹取件的夹料钉22穿过对应的避让孔230实现在凹陷部220的下方完成彼此闭合，通过升降驱动机构30驱动固定支架10向上运动，夹料钉22通过避让孔230从凹陷部220底部整齐托起肉块原料，送入下一个流程，然后通过夹料驱动机构驱动两个夹取件的夹料钉22彼此分开以释放物料。如此，本实用新型的夹料钉22穿过避让孔230从托盘本体210的凹陷部220底部整齐托起肉块原料，能够避免对肉块原料造成损伤。

在本实用新型的较佳的实施例中，固定支架10包括沿竖直方向设置的竖向滑动件11、沿水平方向设置的横向固定板12、第一竖向门形支架13、第二竖向门形支架14；横向固定板12固定安装于竖向滑动件11的底部；第一竖向门形支架13、第二竖向门形支架14并排固定安装于横向固定板12的底面上。

在本实用新型的较佳的实施例中，夹料驱动机构23包括直线电机231、铰接座232、第一铰接件233、第二铰接件234、第一连接件235、第二连接件236、第一转轴237、第二转轴238；直线电机231安装于横向固定板12的顶面上，其输出轴穿过横向固定板12的底面向下伸出；铰接座232固定安装于直线电机231的输出轴上；第一铰接件233的第一端、第二铰接件234的第一端共同铰接于铰接座232上；第一连接件235的一端与第一转轴237固定连接，其另一端与第一铰接件233的第二端铰接；第二连接件236的一端与第二转轴238固定连接，其另一端与第二铰接件234的第二端铰接；第一转轴237可转动地安装于第一竖向门形支架13的下部，第二转轴238可转动地安装于第二竖向门形支架14的下部；两个安装板21分别固定安装于第一转轴237、第二转轴238上。

工作过程中，当直线电机231驱动铰接座232竖直向下移动，铰接座232分别通过第一铰接件233、第二铰接件234、第一连接件235、第二连接件236带动第一转轴237、第二转轴238旋转，第一转轴237、第二转轴238分别带动两个夹取件彼此相向运动实现闭合状态；当直线电机231驱动铰接座232竖直向上移动，铰接座232分别通过第一铰接件233、第二铰接件234、第一连接件235、第二连接件236带动第一转轴237、第二转轴238旋转，第一转轴237、第二转轴238分别带动两个夹取件彼此分开实现打开状态。如此，具有运行平稳顺畅及同步性好的优点。

在本实用新型的较佳的实施例中，夹料结构的数量为两组；固定支架10还包括第三竖向门型支架15；其中一组夹料结构的第一转轴237可转动地安装于第一竖向门形支架13的下部，其第二转轴238可转动地安装于第二竖向门形支架14的下部；另外一组夹料结构的第一转轴237可转动地安装于第二竖向门形支架14的下部，其第二转轴238可转动地安装于第三竖向门形支架的下部。如此，具有结构更加紧凑、占用空间小的优点。

作为一种替代方案，夹料结构的数量为两组；固定支架还包括第三竖向门型支架15和第四竖向门型支架；其中一组夹料结构的第一转轴237可转动地安装于第一竖向门形支架13的下部，其第二转轴238可转动地安装于第二竖向门形支架14的下部；另外一组夹料结构的第一转轴237可转动地安装于第三竖向门形支架的下部，其第二转轴238可转动地安装于第四竖向门形支架的下部。

在本实用新型的较佳的实施例中，第一转轴237包括第一方柱体及分别形成于第一方柱体两端的两个第一圆柱体，两个第一圆柱体分别与第一竖向门形支架13的下部铰接；第二转轴238包括第二方柱体及分别形成于第二方柱体两端的两个第二圆柱体，两个第二圆柱体分别与第二竖向门形支架14的下部铰接。如此，通过采用方柱体结构，便于与安装板21的固定连接。

在本实用新型的较佳的实施例中，安装板21包括竖直板211及沿竖直板211的下端水平延伸的水平板212，水平板212通过螺钉锁紧于第一转轴237的第一方柱体的底面上，或者是，水平板212通过螺钉锁紧于第二转轴238的第二方柱体的底面上。如此，水平板212通过螺钉锁紧于第一方柱体或第二方柱体的底面上，使得竖直板211与第一方柱体或第二方柱体的侧面紧密贴合，具有连接稳固性好及安装方便的优点。

在本实用新型的较佳的实施例中，夹料钉22以可拆卸连接的方式固定安装于水平板212上。具体地，可拆卸连接的方式可以是通过螺钉连接、卡扣连接等连接方式。

在本实用新型的较佳的实施例中，还包括：

支撑架40；

第一滑轨50，第一滑轨50设于支撑架40上；

滑动座，滑动座通过第一滑轨50可滑动地连接在支撑架40上；固定支架沿竖直方向可滑动地设置于滑动座上；

水平驱动机构，水平驱动机构驱动滑动座沿第一滑轨50滑动，从而带动固定支架及夹料结构沿第一滑轨50滑动。

在本实用新型的较佳的实施例中，支撑架40包括竖向设置的竖直支撑框41及固定安装竖直支撑框41顶部的水平设置的水平固定基板42；

第一滑轨50为两条，两条第一滑轨50平行设置于水平固定基板42的顶面上；

滑动座包括具有安装腔的滑动座本体61及设置于滑动座本体61底部的四个第一滑块62，每两个第一滑块62与一个第一滑轨50滑动配合连接；滑动座本体61的一侧还设置伸出水平固定基板42的固定支座63，固定支座63的顶面及顶面均为敞口；

具体地，水平驱动机构包括第一电机71、第一传动齿轮72、第一齿条73；

第一齿条73安装于水平固定基板42上且位于两条第一滑轨50之间，第一齿条73的侧面设有啮合齿；

第一电机71安装于滑动座本体61的安装腔内，第一电机71的输出轴从滑动座本体61的底壁向下伸出，第一传动齿轮72设置于第一电机71的输出轴上；第一传动齿轮72与第一齿条73的啮合齿相互啮合。

工作过程中，第一电机71驱动第一传动齿轮72旋转，第一传动齿轮72与第一齿条73的啮合齿啮合，由于第一齿条73固定不动，第一电机71在第一齿条73的反作用力的作用下带动滑动座沿第一滑轨50滑动。

具体地，升降驱动机构包括第二电机31、第二传动齿轮32、第二齿条33、两个第二滑轨34、四个第二滑块35；

第二电机31安装于滑动座本体61的安装腔内，第二电机31的输出轴从滑动座本体61的一侧向外伸出，第二传动齿轮32设置于第二电机31的输出轴上，第二齿条33固定安装于固定支架，第二传动齿轮32与第二齿条33的啮合齿相互啮合；两个第二滑轨34沿竖直方向平行设置于竖向滑动件11上，四个第二滑块35分别固定安装于固定支座63的侧壁上，每两个第二滑块35与一个第二滑轨34滑动配合连接。

工作过程中，第二电机31驱动第二传动齿轮32旋转，第二传动齿轮32与第二齿条33的啮合齿啮合，由于第二电机31在竖直方向上固定不动，第二齿条33在第二电机31的作用下带动固定支架沿第二滑轨34上下升降运动，从而带动夹料结构上下升降运动。

虽然仅仅已经对本申请的某些部件和实施例进行了图示并且描述，但是在不实际脱离在权利要求书中的范围和精神的情况下，本领域技术人员可以想到许多修改和改变，例如：各个元件的大小、尺寸、结构、形状和比例、安装布置、材料使用、颜色、取向等的变化。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种进料抓取装置，其特征在于，包括：

固定支架；

至少一组夹料结构，所述夹料结构设置于所述固定支架上；所述夹料结构包括相对设置的两个夹取件和夹料驱动机构，所述夹取件包括安装板和若干个夹料钉；若干个所述夹料钉间隔地设置于所述安装板的下端；所述夹料驱动机构分别与两个所述安装板的上端连接，所述夹料驱动机构用于驱动两个夹取件彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件的夹料钉彼此闭合以夹持物料；在打开状态，两个夹取件的夹料钉彼此分开以释放物料；

升降驱动机构，所述升降驱动机构驱动所述固定支架上下升降运动，从而带动所述夹料结构上下升降运动。

2.如权利要求1所述的进料抓取装置，其特征在于，所述固定支架包括沿竖直方向设置的竖向滑动件、沿水平方向设置的横向固定板、第一竖向门形支架、第二竖向门形支架；所述横向固定板固定安装于所述竖向滑动件的底部；所述第一竖向门形支架、第二竖向门形支架并排固定安装于所述横向固定板的底面上。

3.如权利要求2所述的进料抓取装置，其特征在于，所述夹料驱动机构包括直线电机、铰接座、第一铰接件、第二铰接件、第一连接件、第二连接件、第一转轴、第二转轴；所述直线电机安装于所述横向固定板的顶面上，其输出轴穿过所述横向固定板的底面向下伸出；所述铰接座固定安装于所述直线电机的输出轴上；所述第一铰接件的第一端、第二铰接件的第一端共同铰接于所述铰接座上；所述第一连接件的一端与所述第一转轴固定连接，其另一端与所述第一铰接件的第二端铰接；所述第二连接件的一端与所述第二转轴固定连接，其另一端与所述第二铰接件的第二端铰接；所述第一转轴可转动地安装于所述第一竖向门形支架的下部，所述第二转轴可转动地安装于所述第二竖向门形支架的下部；两个所述安装板分别固定安装于所述第一转轴、第二转轴上。

4.如权利要求3所述的进料抓取装置，其特征在于，所述夹料结构的数量为两组；所述固定支架还包括第三竖向门型支架；

其中一组所述夹料结构的第一转轴可转动地安装于所述第一竖向门形支架的下部，其第二转轴可转动地安装于所述第二竖向门形支架的下部；

另外一组所述夹料结构的第一转轴可转动地安装于所述第二竖向门形支架的下部，其第二转轴可转动地安装于所述第三竖向门型支架的下部。

5.如权利要求3所述的进料抓取装置，其特征在于，所述夹料结构的数量为两组；所述固定支架还包括第三竖向门型支架和第四竖向门型支架；

其中一组所述夹料结构的第一转轴可转动地安装于所述第一竖向门形支架的下部，其第二转轴可转动地安装于所述第二竖向门形支架的下部；

另外一组所述夹料结构的第一转轴可转动地安装于所述第三竖向门型支架的下部，其第二转轴可转动地安装于所述第四竖向门型支架的下部。

6.如权利要求3所述的进料抓取装置，其特征在于，所述第一转轴包括第一方柱体及分别形成于第一方柱体两端的两个第一圆柱体，两个所述第一圆柱体分别与所述第一竖向门形支架的下部铰接；所述第二转轴包括第二方柱体及分别形成于第二方柱体两端的两个第二圆柱体，两个所述第二圆柱体分别与所述第二竖向门形支架的下部铰接。

7.如权利要求3所述的进料抓取装置，其特征在于，所述安装板包括竖直板及沿竖直板的下端水平延伸的水平板，所述水平板通过螺钉锁紧于所述第一转轴的第一方柱体的底面上，或者是，所述水平板通过螺钉锁紧于所述第二转轴的第二方柱体的底面上。

8.如权利要求7所述的进料抓取装置，其特征在于，所述夹料钉以可拆卸连接的方式固定安装于所述水平板上。

9.如权利要求2所述的进料抓取装置，其特征在于，还包括：

支撑架；

第一滑轨，所述第一滑轨设于所述支撑架上；

滑动座，所述滑动座通过所述第一滑轨可滑动地连接在所述支撑架上；所述固定支架沿竖直方向可滑动地设置于所述滑动座上；

水平驱动机构，所述水平驱动机构驱动所述滑动座沿所述第一滑轨滑动，从而带动所述固定支架及所述夹料结构沿所述第一滑轨滑动。

10.如权利要求9所述的进料抓取装置，其特征在于，所述支撑架包括竖向设置的竖直支撑框及固定安装竖直支撑框顶部的水平设置的水平固定基板；

所述第一滑轨为两条，两条第一滑轨平行设置于水平固定基板的顶面上；

所述滑动座包括具有安装腔的滑动座本体及设置于滑动座本体底部的四个第一滑块，每两个第一滑块与一个第一滑轨滑动配合连接；滑动座本体的一侧还设置伸出所述水平固定基板的固定支座，所述固定支座的顶面及顶面均为敞口；

所述水平驱动机构包括第一电机、第一传动齿轮、第一齿条；所述第一齿条安装于所述水平固定基板上且位于两条第一滑轨之间，所述第一齿条的侧面设有啮合齿；所述第一电机安装于滑动座本体的安装腔内，所述第一电机的输出轴从滑动座本体的底壁向下伸出，所述第一传动齿轮设置于第一电机的输出轴上；所述第一传动齿轮与所述第一齿条的啮合齿相互啮合；

所述升降驱动机构包括第二电机、第二传动齿轮、第二齿条、两个第二滑轨、四个第二滑块；所述第二电机安装于滑动座本体的安装腔内，第二电机的输出轴从滑动座本体的一侧向外伸出，第二传动齿轮设置于第二电机的输出轴上，第二齿条固定安装于所述固定支架，所述第二传动齿轮与所述第二齿条的啮合齿相互啮合；两个第二滑轨沿竖直方向平行设置于竖向滑动件上，四个第二滑块分别固定安装于所述固定支座的侧壁上，每两个第二滑块与一个第二滑轨滑动配合连接。