FR2511921A1 - Procede de prehension d'un objet au moyen d'un dispositif de prehension a ventouse et dispositif pour sa mise en oeuvre - Google Patents

Abstract

L'INVENTION CONCERNE UN PROCEDE ET UN DISPOSITIF DE PREHENSION. UN PROCEDE DE PREHENSION D'AU MOINS UN OBJET AU MOYEN D'UN DISPOSITIF DE PREHENSION A VENTOUSES SUCCION EST CARACTERISE PAR LE FAIT QUE LA PHASE DE CONTACT PHYSIQUE DECLENCHE LA PHASE DE MISE EN DEPRESSION DE LA CHAMBRE. LE DISPOSITIF DE PREHENSION COMPORTE UNE VENTOUSE 3, UN CANAL D'ASPIRATION 19 COMMUNIQUANT AVEC LE CREUX 10 DE LA VENTOUSE PAR UN TROU D'ASPIRATION 20, INTEGRES A LA VENTOUSE, DES MOYENS DE DETECTION 21 DE LA SURFACE EXTERIEURE 4 DE L'OBJET 1 A SAISIR; DES MOYENS DE FERMETURE 22 DU CANAL D'ASPIRATION 19 OU DES TROUS D'ASPIRATION 20; ET DES MOYENS MECANIQUES DE COMMANDE 23 DES MOYENS DE FERMETURE 22 ACTIONNES PAR LES MOYENS DE DETECTION 21. APPLICATION A LA PREHENSION NOTAMMENT EN MILIEU GAZEUX SOUS PRESSION.

Description

PROCEDE DE PREHENSION D'UN OBJET AU MOYEN D'UN
DISPOSITIF DE PREHENSION A VENTOUSE ET DISPOSITIF POUR
SA MISE EN OEUVRE.

L'invention concerne un procédé de préhension d'au moins un objet au moyen d'un dispositif de préhension à ventouse.

de succion et le dispositif de préhension pour la mise en oeuvre du procédé.

On connaît déjà des dispositifs de préhension à ventouse de succion qui ccoportent un corps de maintien rigide; une ventouse proprement dite qui par son extrémité rétrécie est associée rigidement au corps de maintien et dont l'extrémité élargie est libre; un canal d'aspiration par exemple percé dans le corps de maintien et débouchant dans le creux de la ventouse notamment à son extremité rétrécie - des moyens d'aspiration associés au canal d'aspiration, tels qu'une pompe à vide; des moyens support du corps de maintien telle qu'une tringlerie; et des moyens d'entraînement des moyens support donc de la ventouse.

Dans les dispositifs connus, le canal d'aspiration est généralement en communication permanente avec le creux de la ventouse. I1 est prévu un contacteur ou similaire, fixe, avec lequel coopère les moyens support ( ou éventuellement les moyens d'entraînement ) qui commande le fonctionnement des moyens d'aspiration, lorsque la ventouse atteint une position limite prédéterminée située au voisinage de la position de contact théorique de la ventouse avec l'objet à saisir. Cette position de contact théorique est fixe et correspond à une position théorique de l'objet à saisir.

A supposer qu'un objet se trouve effectivement dans la position théorique définie, le procédé de préhension connu comporte une face initiale de rapprochement de la ventouse par rapport à cet objet puis une phase de contact physique de la ventouse et de l'objet ayant pour effet la.formation d'une chambre correspondant au creux de la ventouse fermée par l'objet. Par ailleurs, le procédé comporte une phase d'aspiration lorsque les moyens d'aspiratìon-sont actifs, qui est déclenchée par la coopération des moyens support et du contacteur c'est à dire lorsque la ventouse atteintsa position limite définie. Cette phase d'aspiration intervient donc quand la ventouse se trouve entre sa position limite et sa position de contact théorique.Enfin, le procédé comporte une phase de mise en dépression du creux de la ventouse, respectivement de la chambre qu'il délimite avec un objet à saisir. Cette phase de mise en dépression intervient quand l'atmosphère se trouvant dans le creux de la ventouse ou dans la chambre est aspirée via le trou d'aspiration, à travers le canal d'aspiration et vers les moyens d'aspiration.

Dans le procédé connu, la phase de mise en dépression commence et se déroule simultanément à la phase d'aspiration, le creux de la ventouse étant en communication permanente avec le canal d'aspiration. Outre le fait que l'emploi d'un contacteur pour commander les moyens d'aspiration soit complexe et peu précis, la dépression dans le creux de la ventouse commence avant la position de contact théorique donc à un moment où cette dépression est inutile. Dans le cas où il n'y a pas d'objet dans la position théorique, soit qu'il n'y aitpas du tout d'objet à saisir, soit qu'il y ait un objet, dans une position différente de la position théorique, le dispositif de préhension fonctionne de la meme manière et notamment l'aspiration peut se produire de façon parfaitement inefficace. Ainsi donc, pour ces différentes raisons, les dispositifs connus conduisent à une perte de dépression.

De façon également connue, plusieurs ventouses peuvent être montées en parallèle sur les mêmes moyens d'aspiration pour prendre un même objet en différents points ou des objets différents. Dans ce cas, les différentes ventouses sont dépendantes les unes des autres quant à la dépression puisque l'inefficacité de la dépression sur l'une des ventouses peut avoir une incidence sur les autres ventouses.

Les dispositifs connus conduisant à une perte de dépression importante, il s'ensuit que ces dispositifs ne peuvent être utilisés placés dans un milieu fluide autre que l'air ambiant ( au gaz sous pression, etc...). Ces dispositifs connus sont difficilement utilisables ou procurent des résultats insatisfaisants avec des objets présentant des surfaces irrégulières, des trous, etc. Enfin, ces dispositifs connus sont tels que l'objet n'est pas sollicité pour être dissocié de la ventouse, une fois la préhension terminée.

L'invention vise à remédier à ces differents inconvénients et à cet effet elle propose un procédé de préhension comprenant d'une part une phase initiale de rapprochement réciproque de l'objet et de la ventouse et une phase immédiatement ultérieure de contact physique de l'objet et de la ventouse ayant pour effet la formation d'une chambre constituée par le creux de la ventouse fermé par l'objet et d'autre part une phase de mise en dépression de cette chambre qui est déclenchée par la phase de contact physique de l'objet et de la ventouse
Une dispositif de préhension selon l'invention comporte à cet effet une ventouse, un canal d'aspiration communiquant avec la ventouse par un trou d'aspiration et, intégré à la ventouse, des moyens de détection de la surface de l'objet à saisir, des moyens de fermeture du canal d'aspiration, et des moyens mécaniques de commande,des moyens de fermeture actionnés par des moyens de détection.

Dans l'invention, la phase de mise en dépression est donc déclenchée par le contact effectif entre l'objet à saisir et la ventouse, donc en fonction de leur position relative et non en fonction de la position absolue de la ventouse. La phase d'aspiration permettant la dépression, ou les moyens d'aspiration sont actifs peut commencer avant la phase de dépression, et éventuellement être permanente, sans préjudice
c'est à dire sans perte de dépression. La phase de dépression
commence préférentiellement simultanément avec la phase de
contact. Les moyens de détection peuvent comporter un
palpeur mobile et un organe élastique sollicitant le palpeur.

Les moyens de commande peuvent être constitués par une tringlerie. Le dispositif peut donc être simple à réaliser avec les avantages inhérents, avoir un temps de réponse réduit Dans le cas d'une pluralité de ventouses montées sur les mêmes moyens d'aspiration, les différentes ventouses sont indépendantes les unes des autres donc insureptibles d'avoir une incidence défavorable les unes sur les autres. Le dispositif peut être utilisé dans un milieu fluide autre que l'air tel que l'eau, un gaz sous pression. Le dispositif est adapté à la préhension d'objets ayant une surface irrégulière ou comportant des trous, reliefs, etc.... Le dispositif présente enfin l'avantage de permettre une dissociation plus facile de l'objet par rapport à -la ventouse à la fin de la préhension.

L'invention sera bien comprise grâce à la description qui suivra en référence aux dessins annexés dans lesquels
La figure 1 à 3 sont trois vues schématiques en coupe par un plan axial illustrant le dispositif de préhension suivant l'invention et un objet à saisir dans différentes phases possibles à savoir la phase de rapprochement sur la figure 1, la phase de contact sur la figure 2, la phase de dépression sur la figure 3.

L'invention concerne un procédé de préhension d'au moins un objet 1 au moyen d'un dispositif de préhension 2 comportant une ventouse de succion 3.

L'objet 1 est délimité par une surface extérieure 4 sur laquelle vient s'appliquer la ventouse 3 du dispositif 2 pour réaliser la préhension.

L'objet 1 peut être quelconque :plat ou- en volume, plein ou creux, rigide ou en partie déformable. La surface extérieure 4 peut être plane ( cas de figures) ou incurvée soit à concavité, soit à convexité tournée vers le dispositif de préhension 2. Cette surface 4 peut être lisse et régulière ou au contraire tourmentée comportant des reliefs creux, trous, etc ...

Préférentiellement il éxiste une pluralité d'objets juxtaposés l'un contre l'autre, le dispositif de préhension étant destiné à venir saisir le premier objet qui se présente à lui et ainsi de suite pour les objets successifs.

Plusieurs dispositifs de préhension 2 peuvent être montés en parallèle soit pour un même objet 1, soit pour différents objets 1 à saisir plus ou moins simultanément.

L'objet 1 et le dispositif de préhension 2 peuvent être placés dans l'atmosphère ambiante ou dans tout autre média notamment un liquide ou encore un gaz sous pression.

Le dispositif de préhension 2 comporte un axe principal de symétrie 5.

Le dispositif de préhension 2 comprend la ventouse 3 connue, en soi , réaliséeen un matériau élastiquement déformable, présentant néanmoins une certaine tenue, ayant au repos et en l'absence de sollicitation extérieure une forme générale au moins sensiblement de tronc de cône ou pyramide comportant donc une partie extrême rétrécie 6-et une partie extrême élargie 7 laquelle est limitée par le bord libre extérieur 8 de la ventouse 3 définissant la grande ouverture principale 9 de la ventouse. Comme on le verra par la suite, la surface extérieure 4 de l'objet 1 vient, lors de la préhension,au contact du bord libre extérieur 8 en vue de fermer la grande ouverture principale 9. La partie intérieure de la ventouse constitue le creux 10 de la ventouse.

Le dispositif de préhension 2 comprend en deuxième lieu un corps de maintien 11, rigide, auquel est associé rigidement la ventouse 3 par sa partie extrême rétrécie 6.Le corps de maintien 11 comporte par exemple un mandrin intérieur 12
et une virole extérieure 13 associée rigidement au mandrin
12.par exemple de façon amovible, la partie extrême retrecie
6 de la ventouse 3 étant emprisonnée entre eux.A cet effet,
le mandrin intérieur 12 peut comporter vers son extremité
opposée à la ventouse 3, un fût 14 par exemple cylindrique
et du côté de la ventouse 3 une partie élargie 15 limitée
d'une part par une face laterale 16 ayant une forme générale
complémentaire de la partie extrême rétrécie 6, de manière
que cette dernière puisse venir s'appliquer sur cette face
latérale 16 et d'autre part une face libre d'extrémité 17,
située dans le creux 10, constituant par exemple une table
d'appui pour l'objet une fois saisi. Cette face libre 17 peut
être plane ( cas de figures) ou incurvée par exemple à conca
vité tournée vers la grande ouverture principale 9 ou de tout
autre façon en fonction notamment de la forme et de la
nature de l'objet 1.

La face latérale du fût 14 peut comporter un filetage 18
avec lequel coopère un filetage intérieur compl é mentaire
de la virole 13 profilée pour venir en outre s'appliquer
sur la partie extrême rétrécie 6,vers l'extérieur.

Au moins un canal d'aspiration 19 est percé dans le
corps 11 et débouche dans le creux 10 par au moins un trou
d'aspiration 20 situé sur la face d'extrémité 17. Le canal
d'aspiration 19 est par exemple rectiligne d'axe 5. Le trou d'aspiration 20 peut etre situé dans la zone centrale de la
face d'extrémité 17.

En variante, le dispositi 2 comporte plusieurs canaux
d'aspiration distincts montés en parallèle les uns par rapport
aux autres. Dans une première forme d'exécution, ces canaux
sont totalement distincts sur la totalité du corps de maintien
11. Dans une seconde forme d'éxécution, le dispositif comporte
un canal principal unique, du côté du fût 14 se partageant
en plusieurs canaux secondaires du côté de la partie élargie
15.

Dans cette variante, le dispositif 2 comporte plusieurs
trous d'aspiration 20 par exemple régulièrement répartis sur
la face d'extrémité 17
En variante, le dispositif comporte pour un même canal 19
débouchant dans le creux 10 plusieurs trous d'aspiration 20.

Le dispositif de préhension 2 comprend des moyens d'as- piration non représentés, tels qu'une pompe à vide,communiquant avec le canal d'aspiration 19.

Le dispositif de préhension 2 comprend également des moyens support du corps de maintien 11, rigides ou déformables, tels qu'une tringlerie.

Eventuellement, le dispositif comporte des moyens d'entraînement,non représentés, des moyens support donc de la ventouse 3. En variante, ces moyens d'entraînement agissent sur l'objet 1.

Suivant l'invention, le dispositif de préhension comporte en outre, intégrés à la ventouse 3, des moyens 21 de détection de la surface extérieure 4 de l'objet 1 à saisir; des moyens 22 de fermeture ou sectionnement du canal d'aspiration 19 ou des trous d'aspiration 20, et des moyens mécaniques de commande 23, des moyens de fermeture 22 actionnés par les moyens de détection 21.

Les moyens de détection 21 sont logés, au moins partiellement, dans le creux 10, notamment vers la grande ouverture principale 9. Les moyens de fermeture 22 sont associés et placés dans le corps de maintien 11. Les moyens de commande 23 sont logés par exemple en partie dans le corps 11 et en partie dans le creux 10.

Les moyens de détection 21 comportent en premier lieu un palpeur 24, mécanique, mobile et en second lieu un organe élastique 25 agissant sur le palpeur 24.

Le palpeur 24 occupe, en l'absence d'action extérieure autre que celle de 1 'organe plastique 25 une première position extrême de repos (figure 1). L'organe élastique 25 sollicite en p e r m a n e n c e 1 e p a 1 p e u r 24 v e r s cette position extrême de repos , La position extrême de repos est réglée pour que le palpeur puasse alors détecter le début d'une phase de contact,comme on le verra ultérieurement.

Dans la position extrême de repos, le palpeur 24 saille de la face d'extrémité 17, c'est à dire saille du creux 10.

Le palpeur 24 peut occuper ensuite une seconde position extrême escamotée plus proche de la face d'extrémité 17 que la position extrême de repos, notamment ne saillant pas de la face d'extrémité 17, étant coplanaire a celle-ci.

Les moyens de fermeture 22 sont constitués par exemple par un clapet 22a coopérant avec un siège-de clapet 22b.

Dans ce cas, le siège 22b est placé à l'endroit du trou 20 ou interposé sur le canal d'aspiration 19. En particulier, le siège 22b-peut être tourné du côté du canal 19 c'est à dire tourné du côté opposé au trou d'aspiration 20.

Dans le cas où le dispositif comporte plusieurs canaux d'aspiration 19, les moyens de fermeture 22 permettent de fermer l'ensemble de ces canaux. De même dans le cas où le dispositif comporte plusieurs trous d'aspiration 20, les moyens de fermeture 22 sont conçus pour fermer l'ensemble de ces trous.

Dans la forme d'éxécution représentée comportant un clapet 22a et un siège de clapet 22b, ce dernier est par exemple constitué par un décrochement de la paroi interne du canal d'aspiration 19. Préférentiellement, il est prévu un second décrochement 26parte axialement du siège 22b et plus proche de la face d'extrémité 17, le tronçon du canal d'aspiration 19 situé entre le siège 22b et le second décrochement 5,6 étant donc d'ouverture rétrécie par rapport au restant du canal.

Les moyens de commande 23 sont préférentiellement constitués par une tringlerie associée à ses extrémités aux moyens de détection 21 et aux moyens de fermeture 22. En particulier cette tringlerie est associée au clapet 22a du côté de son siège 22b et au palpeur 24 du côté de celui-ci tourné vers le clapet 22a . En particulier, la tringlerie comporte une tige unique rigide, parallèle à l'axe 5, mobile à coulissement axial, associé rigidement à ses extrémités au clapet 22 a et au palpeur 24.

L'organe élastique 25 est par exemple un ressort hélicoîdal de compression appliqué sur le second décrochement 5,6, et sur le palpeur 24 du même côté que la tige de commande 23. Ce ressort 25 est placé par exemple autour de la tige de commande 23. A l'état comprimé, ce ressort 25 vient se loger dans la partie extrême du canal d'aspiration 19 adjacente au trou d'aspiration 20. La tige de commande 23 donc le palpeur 24 et le clapet 22a sont ains-i guidés à coulissement axial le long de l'axe 5.

On conçoit naturellement que les moyens de commande 23 puissent se présenter de toute autre maniere en fonction de la forme de réalisation des moyens de fermeture 22, les moyens de commande 23 devant etre aptes à transformer le mouvement de coulissement du palpeur 24 entre ces deux positions extrêmes en un mouvement de déplacement des moyens de fermeture 22.

Le procédé de préhension de l'objet 1 au moyen du dispositif 2qui vient d'être décrit comporte en premier lieu une phase initiale de rapprochement réciproque de l'objet 1 et de la ventouse 3, puis une phase immédiatement ultérieure de contact physique de l'objet 1 et de la ventouse 3.

La phase de rapprochement réciproque résulte par exemple de la mise en oeuvre des moyens d'entraînement appropriés.

L'objet 1 peut rester fixe et la ventouse 3 rapprochée de l'objet 1 ou inversement la ventouse 3 peut rester fixe et l'objet 1 rapproché de la ventouse ou encore l'objet 1 et la ventouse 3 déplacés l'un en direction de l'autre.

Lors de cette phase de rapprochement, le dispositif 2
a sa grande ouverture principale 9 tournée vers la surface
extérieure 4, notamment de manière que le bord libre exté
rieur 8 soit placé plus ou moins parallèlement à la courbe
de contact théorique 27 située sur la surface extérieure 4
de l'objet 1.

Le rapprochement réciproque de l'objet 1 et de la
ventouse 3 peut résulter d'un mouvement de translation ou
encore d'un mouvement de rotation ou encore de la combinai
son d'un mouvement de translation et de rotation. Dans le
cas d'un mouvement de translation, celle-ci peut être
effectuée parallèlement à l'axe 5 ou selon une direction
inclinée par rapport à cet axe 5. La phase de rapprochement
( figure 1 ) se poursuit tant que le contact physique de
l'objet 1 et du dispositif 2 n'est pas atteint.

Une fois ce contact atteint ( figure 2 ) commence la
phase ultérieure de contact physique où le bord libre 8
vient toucher la surface extérieure 4 sur la courbe 27.

Les moyens de détection 21 sont réglés de manière à venir
au contact de la surface extérieure 4 dans la zone de saisie simultanément ou presque simultanément au contact physique de
la ventouse 3 proprement dite avec l'objet 1. A cet effet,
le dispositif de préhension peut comporter des moyens de ré
glage de la position des moyens de détection 21, par rapport à la ventouse3.

En variante préférentielle, les moyens de détection 21
ne viennent au contact de la surface extérieure 4 qu'un très
court moment après le contact physique de la ventouse 3
proprement dite et de l'objet 1,ce qui permet d'être assuré
que la ventouse 3 est bien appliquée sur l'objet 1 notam
ment s' est déjà légèrement déformée dans sa partie extrême
élargie 7 pour assurer un contact étanche.

Egalement en variante, les moyens de détection 21 viennent en contact avec la surface extérieure 4 avant même que la ventouse 3 ne vienne elle même au contact de l'objet 1. Jusqu'à présent les moyens de détection 21 notamment le palpeur 24 sont de leur première position extrême de repos.

Cette position extrême de repos est donc définie en fonction de la forme de la surface extérieure 4 dans la zone de contact souhaitée et du moment ( simultanément, avant ou après où intervient le contact des moyens de détection 21 avec l'objet 1 par rapport au moment où intervient le contact de la ventouse 3 avec ledit objet.

Ainsi, dans le cas particulier représenté sur la figure où la surface extérieure 4 est plane et où l'on souhaite que le palpeur 24 ne vienne au contact de l'objet qu'un très court moment après le contact effectif de la ventouse 3 avec ledit objet, la face extérieure du palpeur 24 est placée légèrement en retrait, vers l'intérieur du creux 10, du plan de l'ouverture principale 9.

Suivant l'invention les moyens de détection 21 les moyens de fermeture 22 et les moyens de commande 23 sont réglés de telle manière que lorsque les moyens de détection 21 sont dans la position extrême de repos;c'est à dire passifs, les moyens de fermeture 22 sont actifs c'est à dire viennent fermer le canal 19 ou le trou 20 empêchant la communication entre le canal 19 et le creux 10 . Au contraire, lorsque les moyens de détection 21 sont actifs c'est à dire lorsqu'ils ont quittés leur position extrême de repos, y compris lorsqu 'ils sont dans leur position extrême escamotée, les moyens de fermeture 22 sont passifs c'est à dire qu'ils ne ferment pas le canal 19 ou le trou 20 et donc autorisent une libre communication entre le canal 19 et le creux 10.

Dans la phase de sarochementles moyens de détection 21 sont passifs et donc les moyens de fermeture 22 actifs.

Lors de la phase de contact physique, l'ouverture 9 du creux 10 est fermée par la surface extérieure 4 de l'objet 1 en constituant une chambre de dépression 28.

Le procédé suivant l'invention comporte en second lieu une phase de mise en dépression de la chambre 28. La phase de contact déclenche la phase de mise en dépression.

Le procédé comporte une phase d'aspiration par le canal d'aspiration permettant la phase de dépression.

La phase d'aspiration commence avant-la phase de dépression . En particulier, la phase d'aspiration peut être permanente. Cependant, tant que les moyens de fermeture sont actifs, la phase de dépression ne peut commencer, même si la phase d'aspiration à déjà commencé. On évite ainsi toute perte de dépression.

La phase de dépression commence simultanément avec le début de la phase de contact ou éventuellement avec un retard.

Ainsi, dès qu'un contact physique entre l'objet 1 et la ventouse 3 est établi, la chambre de dépression 28 est formée et la dépression de cette chambre peut intervenir, les moyens de fermeture 22 devenant passifs du fait que les moyens de détection 21 sont rendus actifs. En effet le rapprochement relatif de l'objet 1 et du dispositif 2 provoque l'appui de l'objet 1 sur le palpeur 24, ce qui entraîne le déplacement du palpeur 24 à coulissement vers l'intérieur du creux 20, c'est à dire vers la face 17, à l'encontre de l'organe élastique 25. La dépression dans la chambre 28 a pour effet de permettre la poursuite du mouvement de rapprochement de l'objet 1 et du dispositif 2 la ventouse 3 se déformant, s 'écrasant, tandis que la chambre 28 diminue de volume par rapprochement relatif de la face 17 et de la surface 4. L'organe élastique 25 est comprimé au fur et à mesure jusqu'à ce que la surface extérieure 4 de l'objet 1 viennent s'appliquer sur la table 17 (figure 3). L'objet 1 est alors tenu par succion par le dispositif 2, à l'encontre du ressort 25. Ce maintien se poursuit tant qu'une dépression existe dans le canal d'aspiration 19. Pour faire cesser le maintien, il suffit de faire cesser la dépression dans le canal d'aspiration 19. Dans ce cas, l'organe élastique 25 agit sur l'objet 1 dans le sens de sa désolidarisation avec le dispositif de préhension 2.

Naturellement l'invention peut faire l'objet de nombreuses autre variantes.

Claims (12)

- REVENDICATIONS

1. Procédé de préhension d'au moins un objet au moyen d'un dispositif de préhension à ventouses succion comprenant d'une part une phase initiale de rapprochement réciproque de l'objet et du dispositif et une phase immédiatement ultérieure de contact physique d'objet et de la ventouse ayant pour effet la formation de chambre et d'autre part une phase de mise en dépression de cette chambre, cac ractérisé par le fait que la phase de contact physique déclenche la phase de mise en dépression de la chambre.

2. Procédé suivant la revendication 1 caractérisé par le fait qu'il comporte une phase d'aspiration par le canal d'aspiration du dipositif permettant la phase de dépression, qui commence avant la phase de dépression.

3. Procedé suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2 caractérisé par le fait que la phase d'aspiration est permanente.

4. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisé par le fait que le début de la phase de contact déclenche immédiatement le début de la phase de dépression.

5. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisé par le fait que le début de la phase de contact déclenche avec retard,le début de la phase de dépression, ou inversement.

6. Dispositif de préhension comportant une ventouse 3, un canal d'aspiration 19 communiquant avec le creux 10 de la ventouse par un trou d'aspiration 20, caractérisé par le fait qu'il comporte en outre, intégrés à la ventouse, des moyens de détection 21 de la surface extérieure 4 de l'objet 1 à saisir; des moyens de fermeture 22 du canal d'aspiration 19 ou des trous d'aspiration 20; et des moyens mécaniques de commande 23 des moyens de fermeture 22 actionnés par les moyens de détection 21.

7. Dispositif suivant la revendication 6 caractérisé par le fait que les moyens de détection 21 sont logés au moins partiellement dans la ventouse 3.

8. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 6 et 7 caractérisé par le fait que les moyens de détection 21 comportent d'une part un palpeur 24 mobile entre une prelliière position extrême de repos et une seconde position extrême escamotée et d'autre part un organe élastique 25 sollicitant en permanence le palpeur 24 vers sa position extrême de repos, les moyens de détection 21 étant passifs lorque le palpeur 24 est dans sa position extrême de repos et étant actifs dès que le palpeur 24 ne se trouve plus dans sa position extrême de repos.

9. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 6 à 8 caractérisé par le fait que les moyens de commande 23 sont constitués par une tringlerie associée aux moyens de détection 21 et aux moyens de commande 23.

10. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 6 à 9 caractérisé par le fait que la tringlerie constituant les moyens de commande 23 comporte une tige unique rigide mobile à coulissement axial à laquelle sont associes rigidement à ses deux extrémités d'une part un clapet 22a appartenant aux moyens de fermeture 22 et le palpeur 24.

11. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 6 à 10 caractérisé par le fait que l'organe élastique 25 est un ressort placé autour de la tige de commande 23, appliqué sur le palpeur 24 et sur un second décrochement 26 ménagé dans le canal 19 écarté axialement du siège 22b du clapet 22a

12. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 6 à 11 caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens de réglage de la position de repos du palpeur 24.