CN208342871U - 一种用于工业机器人的夹取头结构 - Google Patents
一种用于工业机器人的夹取头结构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN208342871U CN208342871U CN201821015322.3U CN201821015322U CN208342871U CN 208342871 U CN208342871 U CN 208342871U CN 201821015322 U CN201821015322 U CN 201821015322U CN 208342871 U CN208342871 U CN 208342871U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clamping
- bar
- bottom plate
- industrial robot
- hinged
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种用于工业机器人的夹取头结构，包括竖板，所述竖板的上下两端分别与两个夹持弯杆的右端通过铰接座铰接，两个夹持弯杆的左端分别与两个底板的侧面通过铰接座铰接，底板上安装有夹持装置，两个夹持弯杆的中间位置分别与两个连接杆的转动端通过转动销轴转动连接，两个连接杆的连接端均与套管的外侧面通过铰接座铰接，套管的内壁和滑杆的侧面滑动连接，滑杆侧面的左部设有螺纹，夹持弯杆使得夹持板将工件夹持，步进电机继续工作，套管的位置不动，弹簧收缩形变，夹持装置对工件加持力的大小调节方便，夹持装置夹持效果好；夹持装置更换方便，提高本用于工业机器人夹取头结构的适用性。
Description
技术领域
本实用新型涉及夹取头技术领域，具体为一种用于工业机器人的夹取头结构。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。现有工业机器人的夹取头结构，夹取头结构虽然能够代替人手来夹取工件对工件进行加工，但是由于夹取头上的夹取爪尖端呈弧形结构，有的工件比较精密需要尖端夹取，有的工件因体积较大尖端与工件接触容易侧滑，因此不能方便的运用在各类工件上；夹取头对工件夹持力的大小调节不便，夹持力过大对工件表面造成损伤，夹持力过小对工件夹持不牢固，工件容易从夹取头上掉落，夹取头的影响夹持效果。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种用于工业机器人的夹取头结构，夹持弯杆使得夹持板将工件夹持，步进电机继续工作，套管的位置不动，弹簧收缩形变，夹持装置对工件加持力的大小调节方便，夹持装置夹持效果好；夹持装置更换方便，提高本用于工业机器人夹取头结构的适用性，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于工业机器人的夹取头结构，包括竖板，所述竖板的上下两端分别与两个夹持弯杆的右端通过铰接座铰接，两个夹持弯杆的左端分别与两个底板的侧面通过铰接座铰接，底板上安装有夹持装置，两个夹持弯杆的中间位置分别与两个连接杆的转动端通过转动销轴转动连接，两个连接杆的连接端均与套管的外侧面通过铰接座铰接，套管的内壁和滑杆的侧面滑动连接，滑杆侧面的左部设有螺纹，滑杆侧面的左部和定位套环的内壁螺纹连接，定位套环和套管之间的滑杆上套接有弹簧，滑杆侧面的右端固定有限位块，限位块位于套管的右侧，滑杆上的螺孔和旋转螺杆的左端螺纹连接，旋转螺杆的右端穿过竖板上的圆孔并与步进电机的输出轴通过联轴器连接，步进电机通过固定架固定在竖板的右侧面，步进电机的输入端和外部控制开关的输出端电连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹持装置包括夹持板，夹持板对应底板的位置安装有螺杆和滑动杆，滑动杆和底板上的滑孔卡接，螺杆的连接端贯穿底板并与螺母螺纹连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹持弯杆的左端和底板之间设有V形弹性片，V形弹性片的两端分别与夹持弯杆的侧面和底板的侧面固定连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述限位块的数量为两个，两个限位块在滑杆的上下两侧对称设置。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述竖板的右侧面和U形连接板的两端固定连接，步进电机位于U形连接板的凹槽中。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本用于工业机器人的夹取头结构，步进电机的输出轴带动旋转螺杆旋转，螺杆带动滑杆向右移动，滑杆通过定位套环、弹簧、套管向右移动，套管通过两个连接杆分别带动两个夹持弯杆转动，夹持弯杆使得夹持板将工件夹持，步进电机继续工作，套管的位置不动，弹簧收缩形变，夹持装置对工件加持力的大小调节方便，夹持装置夹持效果好；
工人旋转螺母使得螺母和螺杆分离，工人将夹持板和底板分离，工人将新的夹持装置安装在底板上，本用于工业机器人的夹取头结构方便运用在各类工件上，夹持装置更换方便，提高本用于工业机器人夹取头结构的适用性。
附图说明
图1为本实用新型主视结构示意图；
图2为本实用新型A处结构放大示意图。
图中：1步进电机、2U形连接板、3竖板、4连接杆、5夹持弯杆、6V形弹性片、7底板、8夹持装置、81夹持板、82螺母、83螺杆、84滑动杆、9滑杆、10旋转螺杆、11限位块、12套管、13弹簧、14定位套环。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种用于工业机器人的夹取头结构，包括竖板3，竖板3的上下两端分别与两个夹持弯杆5的右端通过铰接座铰接，两个夹持弯杆5的左端分别与两个底板7的侧面通过铰接座铰接，底板7上安装有夹持装置8，夹持装置8包括夹持板81，夹持板81对应底板7的位置安装有螺杆83和滑动杆84，滑动杆84和底板7上的滑孔卡接，螺杆83的连接端贯穿底板7并与螺母82螺纹连接，工人旋转螺母82使得螺母82和螺杆83分离，工人将夹持板81和底板7分离，工人将新的夹持装置安装在底板7上，本用于工业机器人的夹取头结构方便运用在各类工件上，夹持装置8更换方便，提高本用于工业机器人夹取头结构的适用性，夹持弯杆5的左端和底板7之间设有V形弹性片6，V形弹性片6的两端分别与夹持弯杆5的侧面和底板7的侧面固定连接，V形弹性片6使得底板7和夹持弯杆5的夹角固定，便于工件移动到两个夹持装置8之间。
两个夹持弯杆5的中间位置分别与两个连接杆4的转动端通过转动销轴转动连接，两个连接杆4的连接端均与套管12的外侧面通过铰接座铰接，套管12的内壁和滑杆9的侧面滑动连接，滑杆9侧面的左部设有螺纹，滑杆9侧面的左部和定位套环14的内壁螺纹连接，定位套环14和套管12之间的滑杆9上套接有弹簧13，滑杆9侧面的右端固定有限位块11，限位块11的数量为两个，两个限位块11在滑杆9的上下两侧对称设置，限位块11位于套管12的右侧，滑杆9上的螺孔和旋转螺杆10的左端螺纹连接，旋转螺杆10的右端穿过竖板3上的圆孔并与步进电机1的输出轴通过联轴器连接，步进电机1通过固定架固定在竖板3的右侧面，步进电机1的输入端和外部控制开关的输出端电连接，竖板3的右侧面和U形连接板2的两端固定连接，步进电机1位于U形连接板2的凹槽中，U形连接板2固定在外部多关节机械手的固定座上，步进电机1的输出轴带动旋转螺杆10旋转，螺杆10带动滑杆9向右移动，滑杆9通过定位套环14、弹簧13、套管12向右移动，套管12通过两个连接杆4分别带动两个夹持弯杆5转动，夹持弯杆5使得夹持板81将工件夹持，步进电机1继续工作，套管12的位置不动，弹簧13收缩形变，夹持装置8对工件加持力的大小调节方便，夹持装置8夹持效果好。
在使用时：U形连接板2固定在外部多关节机械手的固定座上，初始时两个夹持弯杆5的左端张开，多关节机械手使得本用于工业机器人夹取头结构移动，使得工件位于两个夹持装置8之间，工人通过外部控制开关控制步进电机1工作，步进电机1的输出轴带动旋转螺杆10旋转，滑杆9上的螺孔和旋转螺杆10的左端螺纹连接，螺杆10带动滑杆9向右移动，滑杆9通过定位套环14、弹簧13、套管12向右移动，套管12通过两个连接杆4分别带动两个夹持弯杆5转动，夹持弯杆5使得夹持板81将工件夹持，步进电机1继续工作，弹簧13收缩形变。
工人旋转定位套环14改变定位套环14在滑杆9上的位置，从而改变弹簧13的初始形变量。
工人旋转螺母82使得螺母82和螺杆83分离，工人将夹持板81和底板7分离，工人将新的夹持装置安装在底板7上。
本实用新型，步进电机1的输出轴带动旋转螺杆10旋转，螺杆10带动滑杆9向右移动，滑杆9通过定位套环14、弹簧13、套管12向右移动，套管12通过两个连接杆4分别带动两个夹持弯杆5转动，夹持弯杆5使得夹持板81将工件夹持，步进电机1继续工作，套管12的位置不动，弹簧13收缩形变，夹持装置8对工件加持力的大小调节方便，夹持装置8夹持效果好；
工人旋转螺母82使得螺母82和螺杆83分离，工人将夹持板81和底板7分离，工人将新的夹持装置安装在底板7上，本用于工业机器人的夹取头结构方便运用在各类工件上，夹持装置8更换方便，提高本用于工业机器人夹取头结构的适用性。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种用于工业机器人的夹取头结构，包括竖板(3)，其特征在于：所述竖板(3)的上下两端分别与两个夹持弯杆(5)的右端通过铰接座铰接，两个夹持弯杆(5)的左端分别与两个底板(7)的侧面通过铰接座铰接，底板(7)上安装有夹持装置(8)，两个夹持弯杆(5)的中间位置分别与两个连接杆(4)的转动端通过转动销轴转动连接，两个连接杆(4)的连接端均与套管(12)的外侧面通过铰接座铰接，套管(12)的内壁和滑杆(9)的侧面滑动连接，滑杆(9)侧面的左部设有螺纹，滑杆(9)侧面的左部和定位套环(14)的内壁螺纹连接，定位套环(14)和套管(12)之间的滑杆(9)上套接有弹簧(13)，滑杆(9)侧面的右端固定有限位块(11)，限位块(11)位于套管(12)的右侧，滑杆(9)上的螺孔和旋转螺杆(10)的左端螺纹连接，旋转螺杆(10)的右端穿过竖板(3)上的圆孔并与步进电机(1)的输出轴通过联轴器连接，步进电机(1)通过固定架固定在竖板(3)的右侧面，步进电机(1)的输入端和外部控制开关的输出端电连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述夹持装置(8)包括夹持板(81)，夹持板(81)对应底板(7)的位置安装有螺杆(83)和滑动杆(84)，滑动杆(84)和底板(7)上的滑孔卡接，螺杆(83)的连接端贯穿底板(7)并与螺母(82)螺纹连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述夹持弯杆(5)的左端和底板(7)之间设有V形弹性片(6)，V形弹性片(6)的两端分别与夹持弯杆(5)的侧面和底板(7)的侧面固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述限位块(11)的数量为两个，两个限位块(11)在滑杆(9)的上下两侧对称设置。
5.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述竖板(3)的右侧面和U形连接板(2)的两端固定连接，步进电机(1)位于U形连接板(2)的凹槽中。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821015322.3U CN208342871U (zh) | 2018-06-22 | 2018-06-22 | 一种用于工业机器人的夹取头结构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821015322.3U CN208342871U (zh) | 2018-06-22 | 2018-06-22 | 一种用于工业机器人的夹取头结构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208342871U true CN208342871U (zh) | 2019-01-08 |
Family
ID=64882286
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201821015322.3U Expired - Fee Related CN208342871U (zh) | 2018-06-22 | 2018-06-22 | 一种用于工业机器人的夹取头结构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN208342871U (zh) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109822603A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-05-31 | 黄河科技学院 | 一种机械制造快速夹紧移动装置 |
| CN110326445A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-10-15 | 朱雯煜 | 一种打枝用爬树机器人 |
| CN110405745A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-11-05 | 南京蹑波物联网科技有限公司 | 一种用于工业机器人的夹取头结构 |
| CN110497427A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-11-26 | 庹艳 | 一种工业机器人的夹取部结构 |
| CN110652336A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-01-07 | 单峰 | 一种定位准确的创伤骨科用固定钳 |
| CN110712454A (zh) * | 2019-11-07 | 2020-01-21 | 南宁学院 | 一种在工业机器人末端上使用的笔夹 |
| CN110900447A (zh) * | 2019-12-16 | 2020-03-24 | 张耕乾 | 一种能够保轴承夹持力度恒定的夹持装置 |
| CN111215265A (zh) * | 2020-01-17 | 2020-06-02 | 文黎明 | 一种竹制品加工用喷涂装置 |
| CN112374001A (zh) * | 2020-12-01 | 2021-02-19 | 广汉市胜鹰机械有限责任公司 | 一种自卸分类垃圾车上的分类爪 |
| CN113524250A (zh) * | 2021-08-21 | 2021-10-22 | 安徽省路港工程有限责任公司 | 一种斜拉桥缆索检测机器人 |
| CN113601543A (zh) * | 2021-09-02 | 2021-11-05 | 江苏安全技术职业学院 | 自动化机械抓手搬运机 |
-
2018
- 2018-06-22 CN CN201821015322.3U patent/CN208342871U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109822603A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-05-31 | 黄河科技学院 | 一种机械制造快速夹紧移动装置 |
| CN110326445A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-10-15 | 朱雯煜 | 一种打枝用爬树机器人 |
| CN110405745A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-11-05 | 南京蹑波物联网科技有限公司 | 一种用于工业机器人的夹取头结构 |
| CN110497427A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-11-26 | 庹艳 | 一种工业机器人的夹取部结构 |
| CN110652336A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-01-07 | 单峰 | 一种定位准确的创伤骨科用固定钳 |
| CN110712454B (zh) * | 2019-11-07 | 2021-04-16 | 南宁学院 | 一种在工业机器人末端上使用的笔夹 |
| CN110712454A (zh) * | 2019-11-07 | 2020-01-21 | 南宁学院 | 一种在工业机器人末端上使用的笔夹 |
| CN110900447A (zh) * | 2019-12-16 | 2020-03-24 | 张耕乾 | 一种能够保轴承夹持力度恒定的夹持装置 |
| CN110900447B (zh) * | 2019-12-16 | 2021-11-30 | 建湖县华越机械制造有限公司 | 一种能够保轴承夹持力度恒定的夹持装置 |
| CN111215265A (zh) * | 2020-01-17 | 2020-06-02 | 文黎明 | 一种竹制品加工用喷涂装置 |
| CN112374001A (zh) * | 2020-12-01 | 2021-02-19 | 广汉市胜鹰机械有限责任公司 | 一种自卸分类垃圾车上的分类爪 |
| CN113524250A (zh) * | 2021-08-21 | 2021-10-22 | 安徽省路港工程有限责任公司 | 一种斜拉桥缆索检测机器人 |
| CN113601543A (zh) * | 2021-09-02 | 2021-11-05 | 江苏安全技术职业学院 | 自动化机械抓手搬运机 |
| CN113601543B (zh) * | 2021-09-02 | 2023-03-14 | 江苏安全技术职业学院 | 自动化机械抓手搬运机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN208342871U (zh) | 一种用于工业机器人的夹取头结构 | |
| CN109465839A (zh) | 一种取料夹爪 | |
| CN209641869U (zh) | 丝杠可调型线夹 | |
| CN107999896A (zh) | 一种齿轮倒角装置 | |
| CN208773099U (zh) | 车床工装夹具 | |
| CN209380331U (zh) | 一种机械加工管件钻孔可调节夹具装置 | |
| CN107020585A (zh) | 一种构件夹紧装置 | |
| CN218195261U (zh) | 一种便于维护的机械手夹具 | |
| CN208132996U (zh) | 一种工业机器人平行夹具组件 | |
| CN206732840U (zh) | 一种构件夹紧装置 | |
| CN209533092U (zh) | 一种加工钻针用夹紧装置 | |
| CN214323195U (zh) | 一种火灾探测器拆装工具 | |
| CN115338663A (zh) | 一种加工机床零件的翻转夹具 | |
| CN108405975A (zh) | 一种多管径匹配式切管夹具 | |
| CN209175305U (zh) | 一种车削夹具 | |
| CN208728886U (zh) | 一种安全性能优良的电焊钳 | |
| CN215713136U (zh) | 一种材料加工用热处理夹取装置 | |
| CN208961925U (zh) | 一种k型套管末屏紧固装置 | |
| CN206605260U (zh) | 一种内螺纹弹性夹具 | |
| CN203210256U (zh) | 一种加力管钳 | |
| CN207577948U (zh) | 角度夹爪推力夹紧装置 | |
| CN206185591U (zh) | 一种用于桁架输送的零件自动翻转装置 | |
| CN216146020U (zh) | 一种10kv高压便携式绝缘夹钳 | |
| CN219371412U (zh) | 一种通信设备的现场配置接口装置 | |
| CN220463607U (zh) | 一种电动夹手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20190108 Termination date: 20190622 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |