CN212265825U - 一种智能化物料搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能化物料搬运机械手，包括第一机壳、升降装置、夹取装置和驱动轮，所述升降装置包括电机、蜗轮、蜗杆、第一轴承、第一连杆、第一支撑台、第一套筒、第二轴承、液压缸、第二支撑台、导向孔、支撑杆、限位孔、限位块、导向杆和挡块，所述夹取装置包括第二机壳、气缸、第二连杆、连接块、第一转轴、第二套筒、第三连杆、第三套筒、第二转轴、夹爪、通孔、第三转轴和固定块，该实用新型相较于现有的物料搬运机械手，设计有升降装置，能进行大范围的物料搬运，比现有的物料搬运机械手更加灵活，本实用新型设计的夹取装置能夹取不同大小、不同形状的物料，其机械动作少，能大幅度的提高其工作效率。

Description

一种智能化物料搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及物料搬运机械手技术领域，具体为一种智能化物料搬运机械手。

背景技术

随着科技的发展，工厂的自动化程度逐渐提高，机器人正逐渐将人们从繁重枯燥的工作中解放出来，物料搬运机械手便是其中的一种，但现有的物料搬运机械手因其位置固定在生产线旁，所以搬运范围较小，无法满足生产需要，现有的物料搬运机械手夹爪灵活性低，夹取物料需要进行多个动作，导致其效率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能化物料搬运机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种智能化物料搬运机械手，包括第一机壳、升降装置、夹取装置和驱动轮，所述第一机壳的一侧外壁上设置有升降装置，所述升降装置包括电机、蜗轮、蜗杆、第一轴承、第一连杆、第一支撑台、第一套筒、第二轴承、液压缸、第二支撑台、导向孔、支撑杆、限位孔、限位块、导向杆和挡块，所述第一机壳的底端内壁上固定连接有电机，所述电机输出端的一侧外壁上固定连接有蜗轮，所述蜗轮的一侧外壁上啮合连接有蜗杆，所述蜗杆的一侧外壁上套接有第一轴承，且第一轴承固定连接于第一机壳的底端内壁上，所述蜗杆的顶端外壁上固定连接有第一连杆，所述第一连杆的底端外壁上固定连接有第一支撑台，所述第一支撑台的底端外壁上固定连接有第一套筒，所述第一套筒的一侧外壁上套接有第二轴承，且第二轴承镶嵌固定于第一机壳的一侧内壁上，所述第一支撑台的顶端外壁上固定连接有液压缸，所述液压缸输出端的一侧外壁上固定连接有第二支撑台，所述第二支撑台的一侧外壁上分布开设有导向孔，所述第二支撑台的顶端外壁上设置有夹取装置；

所述夹取装置包括第二机壳、气缸、第二连杆、连接块、第一转轴、第二套筒、第三连杆、第三套筒、第二转轴、夹爪、通孔、第三转轴和固定块，所述第二支撑台的顶端外壁上固定连接有第二机壳，所述第二机壳的一侧内壁上固定连接有气缸，所述气缸输出端的一侧外壁上固定连接有第二连杆，所述第二连杆的一侧外壁上固定连接有连接块，所述连接块的一侧内壁上对称固定有第一转轴，所述第一转轴的一侧外壁上套接有第二套筒，所述第二套筒的一侧外壁上固定连接有第三连杆，所述第三连杆的一侧外壁上固定连接有第三套筒，所述第三套筒的一侧内壁上套接有第二转轴，所述第二转轴的两侧外壁上对称固定有夹爪，所述夹爪的一侧外壁上开设有通孔，所述通孔的一侧内壁上套接有第三转轴，所述第三转轴的两侧外壁上对称固定有固定块，且固定块固定连接于第二机壳的一侧外壁上。

进一步的，所述第一支撑台的顶端外壁上分布固定有支撑杆，所述支撑杆的一侧内壁上开设有限位孔，所述限位孔的一侧内壁上滑动连接有限位块，所述限位块的顶端外壁上固定连接有导向杆，且导向杆套接于导向孔的内部，所述导向杆的顶端外壁上固定连接有挡块。

进一步的，所述第一机壳的一侧外壁上分布设置有驱动轮。

进一步的，所述夹爪的一侧外壁上设置有锯齿。

进一步的，所述支撑杆的个数为四根。

进一步的，任一所述第二转轴横截面包括两个相对的第一弧形连接部和两个相对的第一卡接限位部，所述第二转轴外部包裹有弹性件，所述第三套筒内侧设有第二弧形连接部和两个相对的第二卡接限位部，当夹爪与固定块相互垂直时,第三连杆与第一卡接限位部垂直，且两个第一弧形连接部分别与两个第二弧形连接部相对，两个第一卡接限位部和两个第二卡接限位部相对。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：该实用新型相较于现有的物料搬运机械手，设计有升降装置，能进行大范围的物料搬运，比现有的物料搬运机械手更加灵活，本实用新型设计的夹取装置能夹取不同大小、不同形状的物料，其机械动作少，能大幅度的提高其工作效率。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型的整体侧视结构示意图；

图2是本实用新型的第一机壳侧视剖切结构示意图；

图3是本实用新型的支撑杆侧视剖切结构示意图；

图4是本实用新型的夹取装置侧视剖切结构示意图；

图5是本实用新型的夹取装置俯视剖切结构示意图；

图6是本实用新型的第三连杆、第三套筒、第二转轴连接结构示意图；

图7是图6中A处的局部放大结构示意图；

图中：1、第一机壳；2、升降装置；3、夹取装置；4、驱动轮；21、电机；22、蜗轮；23、蜗杆；24、第一轴承；25、第一连杆；26、第一支撑台；27、第一套筒；28、第二轴承；29、液压缸；210、第二支撑台；211、导向孔；212、支撑杆；213、限位孔；214、限位块；215、导向杆；216、挡块；31、第二机壳；32、气缸；33、第二连杆；34、连接块；35、第一转轴；36、第二套筒；37、第三连杆；38、第三套筒；381、第二弧形连接部；382、第二卡接限位部；39、第二转轴；391、第一弧形连接部；392、第一卡接限位部；393、弹性件；310、夹爪；311、通孔；312、第三转轴；313、固定块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种智能化物料搬运机械手，包括第一机壳1、升降装置2、夹取装置3和驱动轮4，第一机壳1的一侧外壁上设置有升降装置2，升降装置2包括电机21、蜗轮22、蜗杆23、第一轴承24、第一连杆25、第一支撑台26、第一套筒27、第二轴承28、液压缸29、第二支撑台210、导向孔211、支撑杆212、限位孔213、限位块214、导向杆215和挡块216，第一机壳1的底端内壁上固定连接有电机21，电机21输出端的一侧外壁上固定连接有蜗轮22，蜗轮22的一侧外壁上啮合连接有蜗杆23，蜗杆23的一侧外壁上套接有第一轴承24，且第一轴承24固定连接于第一机壳1的底端内壁上，蜗杆23的顶端外壁上固定连接有第一连杆25，第一连杆25的底端外壁上固定连接有第一支撑台26，第一支撑台26的底端外壁上固定连接有第一套筒27，第一套筒27的一侧外壁上套接有第二轴承28，且第二轴承28镶嵌固定于第一机壳1的一侧内壁上，第一支撑台26的顶端外壁上固定连接有液压缸29，液压缸29输出端的一侧外壁上固定连接有第二支撑台210，第二支撑台210的一侧外壁上分布开设有导向孔211，第二支撑台210的顶端外壁上设置有夹取装置3；

夹取装置3包括第二机壳31、气缸32、第二连杆33、连接块34、第一转轴35、第二套筒36、第三连杆37、第三套筒38、第二转轴39、夹爪310、通孔311、第三转轴312和固定块313，第二支撑台210的顶端外壁上固定连接有第二机壳31，第二机壳31的一侧内壁上固定连接有气缸32，气缸32输出端的一侧外壁上固定连接有第二连杆33，第二连杆33的一侧外壁上固定连接有连接块34，连接块34的一侧内壁上对称固定有第一转轴35，第一转轴35的一侧外壁上套接有第二套筒36，第二套筒36的一侧外壁上固定连接有第三连杆37，第三连杆37的一侧外壁上固定连接有第三套筒38，第三套筒38的一侧内壁上套接有第二转轴39，第二转轴39的两侧外壁上对称固定有夹爪310，夹爪310的一侧外壁上开设有通孔311，通孔311的一侧内壁上套接有第三转轴312，第三转轴312的两侧外壁上对称固定有固定块313，且固定块313固定连接于第二机壳31的一侧外壁上；第一支撑台26的顶端外壁上分布固定有支撑杆212，支撑杆212的一侧内壁上开设有限位孔213，限位孔213的一侧内壁上滑动连接有限位块214，限位块214的顶端外壁上固定连接有导向杆215，且导向杆215套接于导向孔211的内部，导向杆215的顶端外壁上固定连接有挡块216，用于对第二支撑台210进行导向；第一机壳1的一侧外壁上分布设置有驱动轮4，便于移动；夹爪310的一侧外壁上设置有锯齿，便于抓取；支撑杆212的个数为四根，用于支撑第二支撑台210；

请参阅图6-7，本实用新型任一所述第二转轴39横截面包括两个相对的第一弧形连接部391和两个相对的第一卡接限位部392，所述第二转轴39外部包裹有弹性件393，所述第三套筒38内侧设有第二弧形连接部381和两个相对的第二卡接限位部382，当夹爪310与固定块313相互垂直时,第三连杆37与第一卡接限位部392垂直，且两个第一弧形连接部391分别与两个第二弧形连接部381相对，两个第一卡接限位部392和两个第二卡接限位部382相对。弹性件393可以是橡胶材质。在需要夹取物料时，两个夹爪310张开呈V字型，此时，第一弧形连接部391和第二弧形连接部381之间错位，第一卡接限位部392和第二卡接限位部382之间错位，此过程依靠气缸32的推力，克服弹性件393和第三套筒38之间的摩擦力，以及弹性件393自身被压缩的弹力(弧形部位置)。在取料完成后，两个夹爪310夹紧，此时两个夹爪310相互平行，两个第一弧形连接部391分别与两个第二弧形连接部381相对，两个第一卡接限位部392和两个第二卡接限位部382相对；此时由于弹性件393有一定的弹性力，因此可以避免夹取的物料在运输过程中有较大弧度的晃动，且在物料的重力作用下，夹爪310不会绕第二转轴39转动(由于夹爪310绕第二转轴39转动需要克服弹性件393和第三套筒38之间的摩擦力，以及弹性件393自身被压缩的弹力)。

使用本实用新型进行物料搬运时，首先启动驱动轮4，使本设备移动到搬运点，根据物料的位置高度启动升降装置2调整夹取装置3的位置，具体操作为：启动液压缸29，推动第二支撑台210在支撑杆212的方向上移动，在挡块216的作用下，支撑杆212带动导向杆215，导向杆215带动限位块214沿限位孔213移动，到达夹取位置后，启动气缸32，推动第二连杆33，带动连接块34、第一转轴35和第二套筒36，在第二套筒36与第三连杆37的作用下，第三套筒38带动第二转轴39，固定在第二转轴39上的夹爪310在通孔311的作用下绕第三转轴312转动，此时夹爪310处于张开状态，驱动轮4带动设备向前移动，使物料处于张开的夹爪310中，缩回气缸32，夹爪310夹取物料，此时可驱动小车将物料搬运至目的地；在此过程中，可通过启动电机21，带动蜗轮22，经蜗杆23、第一轴承24和第一连杆25的作用，使第一支撑台26在第二轴承28内转动，从而通过转动升降装置2来调节夹爪310的位置，以便于物料的夹取和放置。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排它性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种智能化物料搬运机械手，包括第一机壳(1)、升降装置(2)、夹取装置(3)和驱动轮(4)，其特征在于：所述第一机壳(1)的一侧外壁上设置有升降装置(2)，所述升降装置(2)包括电机(21)、蜗轮(22)、蜗杆(23)、第一轴承(24)、第一连杆(25)、第一支撑台(26)、第一套筒(27)、第二轴承(28)、液压缸(29)、第二支撑台(210)、导向孔(211)、支撑杆(212)、限位孔(213)、限位块(214)、导向杆(215)和挡块(216)，所述第一机壳(1)的底端内壁上固定连接有电机(21)，所述电机(21)输出端的一侧外壁上固定连接有蜗轮(22)，所述蜗轮(22)的一侧外壁上啮合连接有蜗杆(23)，所述蜗杆(23)的一侧外壁上套接有第一轴承(24)，且第一轴承(24)固定连接于第一机壳(1)的底端内壁上，所述蜗杆(23)的顶端外壁上固定连接有第一连杆(25)，所述第一连杆(25)的底端外壁上固定连接有第一支撑台(26)，所述第一支撑台(26)的底端外壁上固定连接有第一套筒(27)，所述第一套筒(27)的一侧外壁上套接有第二轴承(28)，且第二轴承(28)镶嵌固定于第一机壳(1)的一侧内壁上，所述第一支撑台(26)的顶端外壁上固定连接有液压缸(29)，所述液压缸(29)输出端的一侧外壁上固定连接有第二支撑台(210)，所述第二支撑台(210)的一侧外壁上分布开设有导向孔(211)，所述第二支撑台(210)的顶端外壁上设置有夹取装置(3)；

所述夹取装置(3)包括第二机壳(31)、气缸(32)、第二连杆(33)、连接块(34)、第一转轴(35)、第二套筒(36)、第三连杆(37)、第三套筒(38)、第二转轴(39)、夹爪(310)、通孔(311)、第三转轴(312)和固定块(313)，所述第二支撑台(210)的顶端外壁上固定连接有第二机壳(31)，所述第二机壳(31)的一侧内壁上固定连接有气缸(32)，所述气缸(32)输出端的一侧外壁上固定连接有第二连杆(33)，所述第二连杆(33)的一侧外壁上固定连接有连接块(34)，所述连接块(34)的一侧内壁上对称固定有第一转轴(35)，所述第一转轴(35)的一侧外壁上套接有第二套筒(36)，所述第二套筒(36)的一侧外壁上固定连接有第三连杆(37)，所述第三连杆(37)的一侧外壁上固定连接有第三套筒(38)，所述第三套筒(38)的一侧内壁上套接有第二转轴(39)，所述第二转轴(39)的两侧外壁上对称固定有夹爪(310)，所述夹爪(310)的一侧外壁上开设有通孔(311)，所述通孔(311)的一侧内壁上套接有第三转轴(312)，所述第三转轴(312)的两侧外壁上对称固定有固定块(313)，且固定块(313)固定连接于第二机壳(31)的一侧外壁上。

2.根据权利要求1所述的一种智能化物料搬运机械手，其特征在于：所述第一支撑台(26)的顶端外壁上分布固定有支撑杆(212)，所述支撑杆(212)的一侧内壁上开设有限位孔(213)，所述限位孔(213)的一侧内壁上滑动连接有限位块(214)，所述限位块(214)的顶端外壁上固定连接有导向杆(215)，且导向杆(215)套接于导向孔(211)的内部，所述导向杆(215)的顶端外壁上固定连接有挡块(216)。

3.根据权利要求1所述的一种智能化物料搬运机械手，其特征在于：所述第一机壳(1)的一侧外壁上分布设置有驱动轮(4)。

4.根据权利要求1所述的一种智能化物料搬运机械手，其特征在于：所述夹爪(310)的一侧外壁上设置有锯齿。

5.根据权利要求1所述的一种智能化物料搬运机械手，其特征在于：所述支撑杆(212)的个数为四根。

6.根据权利要求1所述的一种智能化物料搬运机械手，其特征在于：任一所述第二转轴(39)横截面包括两个相对的第一弧形连接部(391)和两个相对的第一卡接限位部(392)，所述第二转轴(39)外部包裹有弹性件(393)，所述第三套筒(38)内侧设有第二弧形连接部(381)和两个相对的第二卡接限位部(382)，当夹爪(310)与固定块(313)相互垂直时,第三连杆(37)与第一卡接限位部(392)垂直，且两个第一弧形连接部(391)分别与两个第二弧形连接部(381)相对，两个第一卡接限位部(392)和两个第二卡接限位部(382)相对。

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