CN113954060A - 自动化机械抓手搬运机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种自动化机械抓手搬运机,涉及机械设备领域,包括支撑机架、放置架、两个安装板、两个机械抓手和控制箱;支撑机架顶部水平设置放置架,放置架左右两端设置与放置架滑动连接的两个安装板,每个安装板表面均滑动设置有一个机械抓手,控制箱设置在放置架顶部,内部设置有平移结构,平移结构内设置有与机械抓手连接的升降装置。通过电机控制平移结构带动机械抓手进行位置水平位置移动,同时通过丝杆电机推动两个机械抓手上下移动,通过副电机控制第一齿轮带动转动抓手将膜具抓取,投放到运输车中,有益于减轻人工劳动量,提高工作效率,定位准确,自动化程度高等特点,通过两个抓手方便同时对多个磨具线进行脱模和搬运工作。

Description

自动化机械抓手搬运机
技术领域
本发明涉及机械设备领域,尤其涉及自动化机械抓手搬运机。
背景技术
在当今社会,机械工具越来越多地替代了人工,从而提高了生产效率和降低出错几率,非常有益于促进社会生产力的发展。所以在生产中应对物料搬运系统给予足够的重视,并尽量采用先进适用的物料搬运机械,以减轻劳动强度、减少产品损伤、保护工人健康、提高劳动生产率和产品质量、降低生产成本。
在对混凝土小型构件进行搬运时,现有的技术还是采用人工占绝大数,在人工进行脱模和搬运时往往需要多人合作,非常不方便生产,大大增加了生产时间,也增加了工人劳动强度。
为了解决上述技术问题,需提供一种自动化的机械抓手搬运机。
发明内容
本发明提供了自动化机械抓手搬运机,目的是为了解决现有技术中存在的缺点。
为了实现上述目的,本发明提供如下技术方案:自动化机械抓手搬运机,包括:
支撑机架;
放置架,水平设置在所述支撑机架顶部;
两个安装板,分别设置在所述放置架左右两端,均与所述放置架滑动连接;
两个机械抓手,分别滑动设置在每个所述安装板表面,均包括:
滑动板,沿高度方向与所述安装板滑动连接;
两个第一齿轮,设置在所述滑动板内部,两个所述第一齿轮啮合连接;
两个主转动杆Ⅰ,每个所述主转动杆Ⅰ一端均与一个所述第一齿轮转动连接,另一端通过第一转轴与主转动杆Ⅱ转动连接;
两个副转动杆,一端均与所述滑动板转动连接,另一端均与所述主转动杆Ⅱ通过第二转轴转动连接;
两个转动抓手,均通过每个所述第二转轴与一个所述副转动杆转动连接;
控制箱,设置在所述放置架顶部,内部设置有与所述安装板连接的平移结构,所述平移结构内设置有与所述机械抓手连接的升降装置。
优选地,所述平移结构包括:
主电机,设置在所述控制箱顶部;
转动杆,一端与所述主电机的输出轴连接;
第二齿轮,与所述转动杆的另一端传动连接;
第三齿轮,与所述第二齿轮啮合连接;
双向螺纹杆,设置在所述控制箱内部,中部套接所述第三齿轮;
两个第三滑块,分别与所述双向螺纹杆的一端螺纹连接,其底部分别与每个所述安装板固定连接。
优选地,所述升降装置包括:
两个丝杆电机,分别设置在两个所述第三滑块上;
两个伸缩杆,一端分别与一个所述丝杆电机的输出轴连接,另一端分别与一个所述滑动板固定连接。
优选地,所述滑动板与所述安装板之间设置有副电机,所述副电机输出轴与一个所述第一齿轮传动连接。
优选地,所述放置架顶部设置有控制器,所述控制器与所述电机、丝杆电机、副电机分别电性连接。
优选地,所述放置架内部对称设置有两个第一滑槽,每个所述第一滑槽内部均设置有第一滑块,每个所述第一滑块均与一个安装板固定连接。
优选地,每个所述安装板表面均沿垂直方向设置有两个第二滑槽,每个所述第二滑槽内均设置有第二滑块,两个所述第二滑块与所述滑动板固定连接。
优选地,所述支撑机架包括两个竖向支撑杆,每个支撑杆底部均设置有安装槽。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果:将支撑机架设置在磨具加工机器两侧,在脱膜时通过电机控制平移结构带动位于安装板上的机械抓手进行位置水平位置移动,同时通过丝杆电机推动两个机械抓手上下移动,到达膜具旁时通过副电机控制第一齿轮带动转动抓手将膜具抓取,再通过将两个机械抓手将膜具移动到两侧,投放到运输车中,有益于减轻人工劳动量,提高了工作效率,定位准确,自动化程度高等特点,同时通过两个抓手方便同时对多个磨具线进行脱模和搬运工作。
附图说明
图1为本发明提供的自动化机械抓手搬运机的整体结构图;
图2为本发明提供的自动化机械抓手搬运机的机械抓手结构示意图;
图3为本发明提供的自动化机械抓手搬运机机械抓手结构的侧视图。
附图标记说明:1-支撑机架,2-放置架,3-安装板,4-机械抓手,5-控制箱,11-安装槽,21-第一滑槽,22-第一滑块,31-第二滑槽,32-第二滑块,41-滑动板,42-第一齿轮,43-主转动杆Ⅰ,44-副转动杆,45-转动抓手,51-主电机,52-转动杆,53-第二齿轮,54-第三齿轮,55-双向螺纹杆,56-第三滑块,57-丝杆电机,58-伸缩杆,421-副电机,431-第一转轴,432-主转动杆Ⅱ,433-第二转轴,441-第三转轴。
具体实施方式
下面结合附图,对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案,而不能以此来限制本发明的保护范围。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“尾端”、“顶端”、“底部”、“侧壁”、“上方”、“内部”、“外部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗上示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
为了理解和说明,下面详细说明本发明实施例的自动化机械抓手搬运机。
如图1-3所示,自动化机械抓手搬运机包括支撑机架1、放置架2、两个安装板3、两个机械抓手4和控制箱5。
其中,支撑机架1顶部水平设置有放置架2,放置架2左右两端设置有与放置架2滑动连接的两个安装板3,每个安装板3表面均滑动设置有一个机械抓手4,每个机械抓手4均包括:滑动板41、两个第一齿轮42、两个主转动杆Ⅰ43、两个副转动杆44、两个转动抓手45。其中,安装板3沿高度方向滑动连接有滑动板41,滑动板41内部设置有两个第一齿轮42,两个第一齿轮42啮合连接,每个第一齿轮42转动连接一个主转动杆Ⅰ43的一端,主转动杆Ⅰ43的另一端通过第一转轴431与主转动杆Ⅱ432转动连接,滑动板41转动连接有两个副转动杆44的一端,每个副转动杆44另一端均与主转动杆Ⅱ432通过第二转轴433转动连接,每个副转动杆44通过每个第二转轴433与两个转动抓手45转动连接。控制箱5设置在放置架2顶部,内部设置有与安装板3连接的平移结构,平移结构内设置有与机械抓手4连接的升降装置。使用时,通过平移结构带动两个安装板3左右滑动,同时带动与其连接的机械抓手移动到需要抓取物的上方,通过升降装置使得机械抓手4升降,便于对物体的抓取,同时驱动两个啮合的第一齿轮42带动主转动杆Ⅰ43转动,通过主转动杆Ⅰ43转动带动主转动杆Ⅱ432与辅助支撑的副转动杆44实现对两个转动抓手45之间间距的调节,使得抓取物体。
为了实现机械抓手4在抓取膜具时水平位置的精细控制,设置平移结构,平移结构包括:设置在所述控制箱5顶部的主电机51,主电机51的输出轴一端与转动杆52连接,转动杆52另一端与第二齿轮53传动连接,第二齿轮53啮合连接第三齿轮54,控制箱5内设置有双向螺纹杆55,双向螺纹杆55中部套接所述第三齿轮54,双向螺纹杆55每一端螺纹连接有一个第三滑块56,第三滑块56底部分别与每个安装板3固定连接。通过主电机51通过转动杆52传动第二齿轮53,第二齿轮53传动与其啮合连接的第三齿轮54带动双向螺纹杆55转动,从而带动其上的第三滑块56左右滑动,带动安装板3左右移动。
为了实现机械抓手4位置的升降,方便对膜具进行抓取,设置升降装置,升降装置包括:设置在两个第三滑块56上的两个丝杆电机57,每个丝杆电机57的输出轴连接有一个伸缩杆58的一端,每个伸缩杆58另一端分别与一个滑动板41固定连接。丝杆电机57通过第三滑块56的移动而移动,同时通过丝杆电机57输出轴带动与伸缩杆58连接的滑动板41上下移动,方便对膜具抓取。
为了驱动转动抓手45,在滑动板41与安装板3之间设置有副电机421,副电机421输出轴与一个第一齿轮42传动连接。通过副电机421带动第一齿轮42以及与其传动链接的转动抓手45结构运动,进行膜具抓取。
为了精确对抓取的过程进行控制,放置架2顶部设置有控制器6,控制器6与电机51、丝杆电机57、副电机421分别电性连接。
为了方便机械抓手4左右位置的移动,在放置架2内部对称设置有两个第一滑槽21,每个第一滑槽21内部均设置有第一滑块22,每个第一滑块22均与一个安装板3固定连接。通过第一滑块22带动安装板3在第一滑槽21内部滑动。
为了使机械抓手4可以竖直方向运动,在每个安装板3表面均沿垂直方向设置有两个第二滑槽31,每个第二滑槽31内均设置有第二滑块32,两个第二滑块32与滑动板41固定连接。通过第二滑块32带动滑动板41在第二滑槽31内部滑动。
支撑机架1包括两个竖向支撑杆,每个支撑杆底部均设置有安装槽11。通过安装槽11方便将搬运机固定在膜具机器旁,有益于稳定工作。
工作原理:通过主电机控制平移结构带动机械抓手左右移动,同时通过丝杆电机控制伸缩杆带动滑动板上下移动,在位置确定好之后,通过副电机带动第一齿轮转动,第一齿轮带动与其啮合的另一个第一齿轮运动,通过两个第一齿轮的运动带动与其配合连接的转动抓手进行工作,将物体通过机械抓手带出,并将其放置到相应的输送装置上。
以上所述实施例仅为本发明较佳的具体实施方式,本发明的保护范围不限于此,任何熟悉本领域的技术人员在本发明披露的技术范围内,可显而易见地得到的技术方案的简单变化或等效替换,均属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.自动化机械抓手搬运机,其特征在于,包括:
支撑机架(1);
放置架(2),水平设置在所述支撑机架(1)顶部;
两个安装板(3),分别设置在所述放置架(2)左右两端,均与所述放置架(2)滑动连接;
两个机械抓手(4),分别滑动设置在每个所述安装板(3)表面,均包括:
滑动板(41),沿高度方向与所述安装板(3)滑动连接;
两个第一齿轮(42),设置在所述滑动板(41)内部,两个所述第一齿轮(42)啮合连接;
两个主转动杆Ⅰ(43),每个所述主转动杆Ⅰ(43)一端均与一个所述第一齿轮(42)转动连接,另一端通过第一转轴(431)与主转动杆Ⅱ(432)转动连接;
两个副转动杆(44),一端均与所述滑动板(41)转动连接,另一端均与所述主转动杆Ⅱ(432)通过第二转轴(433)转动连接;
两个转动抓手(45),均通过每个所述第二转轴(433)与一个所述副转动杆(44)转动连接;
控制箱(5),设置在所述放置架(2)顶部,内部设置有与所述安装板(3)连接的平移结构,所述平移结构内设置有与所述机械抓手(4)连接的升降装置。
2.如权利要求1所述的自动化机械抓手搬运机,所述平移结构包括:
主电机(51),设置在所述控制箱(5)顶部;
转动杆(52),一端与所述主电机(51)的输出轴连接;
第二齿轮(53),与所述转动杆(52)的另一端传动连接;
第三齿轮(54),与所述第二齿轮(53)啮合连接;
双向螺纹杆(55),设置在所述控制箱(5)内部,中部套接所述第三齿轮(54);
两个第三滑块(56),分别与所述双向螺纹杆(55)的一端螺纹连接,其底部分别与每个所述安装板(3)固定连接。
3.如权利要求2所述的自动化机械抓手搬运机,所述升降装置包括:
两个丝杆电机(57),分别设置在两个所述第三滑块(56)上;
两个伸缩杆(58),一端分别与一个所述丝杆电机(57)的输出轴连接,另一端分别与一个所述滑动板(41)固定连接。
4.如权利要求3所述的自动化机械抓手搬运机,所述滑动板(41)与所述安装板(3)之间设置有副电机(421),所述副电机(421)输出轴与一个所述第一齿轮(42)传动连接。
5.如权利要求4所述的自动化机械抓手搬运机,所述放置架(2)顶部设置有控制器(6),所述控制器(6)与所述电机(51)、丝杆电机(57)、副电机(421)分别电性连接。
6.如权利要求1所述的自动化机械抓手搬运机,所述放置架(2)内部对称设置有两个第一滑槽(21),每个所述第一滑槽(21)内部均设置有第一滑块(22),每个所述第一滑块(22)均与一个安装板(3)固定连接。
7.如权利要求1所述的自动化机械抓手搬运机,每个所述安装板(3)表面均沿垂直方向设置有两个第二滑槽(31),每个所述第二滑槽(31)内均设置有第二滑块(32),两个所述第二滑块(32)与所述滑动板(41)固定连接。
8.如权利要求1所述的自动化机械抓手搬运机,所述支撑机架(1)包括两个竖向支撑杆,每个支撑杆底部均设置有安装槽(11)。
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