CN115256973B - 一种基于机械臂控制技术的高精度铆钉装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及铆钉装配技术领域，公开了一种基于机械臂控制技术的高精度铆钉装配设备，包括设备框架，设备框架的一侧设置有搬送组件，设备框架中部设置有蓝板放置台。通过机械手将蓝板从蓝板存放架上取下，放置到可移动的蓝板放置台内，利用蓝板矫正夹具对蓝板进行精准固定，再通过压迫夹具对塑料鱼骨型部件进行固定完成后开始放置垫片，垫片完成后，机械手会放置垫片迫压件，压迫夹具自动锁紧迫压件，机械手回位，自动铆钉枪开始打铆钉，并在扩充触发装置的作用下，铆钉能够完整地钉在蓝板与塑料鱼骨型部件上，铆钉打完机械手再将蓝板放置到成品存放架上，再重复之前动作开始第二块蓝板加工，整个过程不需要人为操作，过程安全可控。

Description

一种基于机械臂控制技术的高精度铆钉装配设备

技术领域

本发明涉及铆钉装配技术领域，具体为一种基于机械臂控制技术的高精度铆钉装配设备。

背景技术

随着工业自动化技术的发展，产品的装配方式逐渐向智能化、柔性化发展。例如TD－蓝板，有主体蓝板一块，26根塑料鱼骨型部件，156个垫片，156个铆钉构成，如果使用人工安装，需人工放置塑料件，挨个放置垫片，安装垫片迫压零件，翻转零件，开始手工打铆钉，而铆钉枪重3kg左右；加工一个蓝板铆钉时间太长，操作比较吃力，效率低下，完成后需要挨个检查，因为是人工操作避免不了漏装垫片，只能打掉铆钉重新返工，本身效率低下，又容易造成资源浪费。

装配机器人的应用在提高工业水平，完成劳动力转型，提高国民经济水平、提高国家工业发展水平有着非常重要的作用；而设备零部件结构的复杂化也进一步加大了生产及装配难度，装配是工业生产中的必要环节，也是工业生产中最复杂的环节之一。面对大量的复杂作业要求，智能装配过程中，受制造安装误差、传感器误差、外部干扰等因素的影响，不可避免地会产生位姿误差；因此存在位姿误差的情况下难以完成非精确目标下的铆钉装配工作，容易造成铆钉断裂变形、产品损坏，甚至对装配线的运作产生不良影响。

发明内容

（一）技术方案

为解决上述的技术问题，本发明提供如下技术方案：一种基于机械臂控制技术的高精度铆钉装配设备，包括设备框架，所述设备框架的一侧设置有搬送组件，所述设备框架中部设置有蓝板放置台，所述蓝板放置台相对所述设备框架移动，所述蓝板放置台上设置有蓝板矫正夹具，所述蓝板放置台两侧设置有压迫夹具，所述压迫夹具用于固定垫片，所述蓝板放置台底部设置有轴向运动的自动铆钉枪，所述自动铆钉枪的端口设置有扩充触发装置，所述扩充触发装置通过钉芯尺寸，限制铆钉成形完整。

优选地，所述设备框架侧面设置有PLC控制柜，所述PLC控制柜上方设置有控制屏，所述设备框架的上方位于所述蓝板放置台的两侧分别设置有蓝板存放架和成品存放架，所述蓝板存放架和所述成品存放架分别用于存放蓝板原料和成品。

优选地，所述搬送组件包括X轴导向滑轨，所述X轴导向滑轨上设置有安置台，所述安置台上方设置有机械爪，所述机械爪相对所述安置台能够转向。

优选地，所述蓝板放置台位于X轴向的两侧边设置有移动导轨，所述移动导轨设置于所述设备框架的上方，所述蓝板放置台底部设置有滑块，所述滑块与所述移动导轨配合，所述蓝板放置台设置有若干支撑栅，所述支撑栅之间设置有打钉槽位。

优选地，所述蓝板矫正夹具位于所述蓝板放置台上方内侧，所述蓝板矫正夹具包括X轴矫正气缸和Y轴矫正气缸，所述X轴矫正气缸与所述Y轴矫正气缸的对面设置有限位挡块，所述X轴矫正气缸与所述Y轴矫正气缸分别配合所述限位挡块对蓝板进行矫正夹持。

优选地，所述压迫夹具位于所述蓝板放置台Y轴向的两侧，所述压迫夹具包括X轴压迫气缸，所述X轴压迫气缸输出端设置有推板，所述推板前表面设置有压板，所述压板前端设置有压迫件，所述压迫件用于固定垫片。

优选地，所述压迫件包括承载板，所述承载板上设置有若干个承载钉，所述承载钉用于挂载垫片，所述承载板上方中部安装有夹取板，所述夹取板中部设置有夹取槽，所述承载板两端设置有弹性辊，所述弹性辊与所述压板相适配，通过所述压板向前移动至所述弹性辊上方，将所述弹性辊下压。

优选地，所述自动铆钉枪底部设置有Y轴驱动导轨和Z轴驱动导轨，Z轴为垂直于所述蓝板放置台的方向，所述Y轴驱动导轨安装于所述设备框架中部且位于所述蓝板放置台的下方，所述Z轴驱动导轨相对所述Y轴驱动导轨移动，所述扩充触发装置包括移动托盘，所述移动托盘相对所述自动铆钉枪的端口移动，所述移动托盘与所述自动铆钉枪的端口之间设置有第一弹簧，所述移动托盘中部设置有扩充环，所述移动托盘与所述自动铆钉枪端口内壁之间设置有弹出杆，所述弹出杆贯穿所述移动托盘设置，所述弹出杆相对移动托盘移动，所述弹出杆底部设置有第二弹簧，所述弹出杆下压时所述第二弹簧压缩。

优选地，所述扩充环延伸于所述自动铆钉枪的端口内部，所述扩充环顶部设置有锥形导孔，所述扩充环底部设置有联动片，所述联动片外侧设置有若干凸块，所述凸块由顶端向底端呈阶梯状递减设置，所述自动铆钉枪的端口内壁设置有支撑挡块，所述支撑挡块远离所述凸块设置，所述弹出杆位于所述联动片的间隙中，所述弹出杆底部设置有弹出推环，所述弹出推环位于所述联动片底部。

（二）有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种基于机械臂控制技术的高精度铆钉装配设备，具备以下有益效果：

1、该基于机械臂控制技术的高精度铆钉装配设备，通过机械手将蓝板从蓝板存放架上取下，放置到可移动的蓝板放置台内，利用蓝板矫正夹具对蓝板进行精准固定，再通过压迫夹具对塑料鱼骨型部件进行固定完成后开始放置垫片，垫片完成后，机械手会放置垫片迫压件，压迫夹具自动锁紧迫压件，机械手回位，放置盘回位，自动铆钉枪开始打铆钉，并在扩充触发装置的作用下，铆钉能够完整地钉在蓝板与塑料鱼骨型部件上，铆钉打完机械手再将蓝板放置到成品存放架上，再重复之前动作开始第二块蓝板加工，整个过程不需要人为操作，过程安全可控、高效。

2、该基于机械臂控制技术的高精度铆钉装配设备，通过蓝板矫正夹具中的X轴矫正气缸配合其对面的限位挡块，先将刚放置在蓝板放置台上方的蓝板进行第一步定位，待蓝板与蓝板放置台一侧的限位挡块对齐后，再通过Y轴矫正气缸推动蓝板另外一侧使得蓝板进行Y轴向移动，并配合Y轴矫正气缸对面的限位挡块对蓝板进行第二步定位，其中两组限位挡块均能够定点转动，以便第一次定位后，X轴矫正气缸对蓝板定位后，Y轴矫正气缸能够推动蓝板进行第二步定位，第二步定位后，蓝板四边无法位移，蓝板处于固定状态,提升蓝板定位精度，便于后续铆钉装配，避免因位姿误差造成的铆钉断裂变形、产品损坏。

3、该基于机械臂控制技术的高精度铆钉装配设备，通过压迫夹具中的X轴压迫气缸推动推板移动，推板推动其前方的压板向压迫件方向移动，并移动至压迫件的上方，将压迫件下压，进而压迫件将其底部的垫片向下压制，并紧固在塑料鱼骨型部件上的凹槽中，压迫件中的承载板安装有若干个承载钉，在对蓝板进行加工前先将垫片套在每个承载钉的底部，然后通过搬送组件中的机械爪伸进夹取板两侧的夹取槽中，将承载板夹起，并放在蓝板放置台上固定好的蓝板上方，并使每个垫片对齐塑料鱼骨型部件上的凹槽放置，然后在X轴压迫气缸下，压板向压迫件移动，移动时与弹性辊接触，并在弹性辊转动下，配合弹性辊将承载板向下压，由于弹性辊采用弹性材料，在压板向前移动时，在弹性辊相对变形时，能够对承载板施加向下的弹力，对塑料鱼骨型部件进行定位并批量完成垫片的安装，提升铆接效率和准确度。

4、该基于机械臂控制技术的高精度铆钉装配设备，通过移动托盘压缩第一弹簧，通过锥形导孔将扩充环向外侧推开，使扩充环扩张，然后扩充环底部的联动片跟随其向外侧移动，由于联动片外侧的凸块跟随移动托盘下移的同时，也向外侧扩张，当铆钉通过锥形导孔后，与扩充环内壁贴合，此时扩充环不再向外侧扩张，铆钉继续推动移动托盘移动，当移动至联动片外侧的凸块与自动铆钉枪端口内壁的支撑挡块接触后，受到支撑挡块的阻碍，移动托盘无法继续移动，此时自动铆钉枪通过铆钉对蓝板与塑料鱼骨型部件进行铆接，即根据铆钉的直径尺寸大小来改变移动托盘能够移动的范围，来改变扩充触发装置的扩充环内径变化的程度，进而改变第一弹簧压缩的程度，使得在使用直径尺寸较大的铆钉时，扩充触发装置中的弹簧所提供的影响力度较小，自动铆钉枪所提供的拉力较大，以满足直径尺寸大的铆钉。

5、该基于机械臂控制技术的高精度铆钉装配设备，通过在自动铆钉枪的螺纹槽杆转动的方式配合铆钉底部的螺纹杆，使螺纹杆相对自动铆钉枪下移时，铆钉底部的螺纹杆会穿过弹出推环，在铆钉结束后，自动铆钉枪解除对铆钉底部的束缚，同时第一弹簧与第二弹簧也开始释放弹力，第一弹簧与第二弹簧同时释放弹力，其中第二弹簧带动弹出杆上移，弹出推环跟随弹出杆上移的过程中，配合铆钉钉杆底部的退出块将铆钉钉杆推出扩充触发装置。

附图说明

图1为本发明的整体立体结构示意图之一；

图2为本发明的整体立体结构示意图之二；

图3为本发明的蓝板放置台部分立体结构示意图之一；

图4为本发明图3的A处局部放大结构示意图；

图5为本发明的蓝板放置台部分平面结构示意图；

图6为本发明的蓝板放置台部分立体结构示意图之二；

图7为本发明图6的C处局部放大结构示意图;

图8为本发明的自动铆钉枪部分立体结构示意图之一；

图9为本发明的自动铆钉枪部分立体结构示意图之二；

图10为本发明的扩充触发装置内部结构示意图；

图11为本发明图10的B处局部放大结构示意图。

图中：1、设备框架；11、PLC控制柜；12、控制屏；13、蓝板存放架；14、成品存放架；2、搬送组件；21、X轴导向滑轨；22、安置台；23、机械爪；3、蓝板放置台；31、移动导轨；32、滑块；33、支撑栅；34、打钉槽位；4、蓝板矫正夹具；41、X轴矫正气缸；42、Y轴矫正气缸；43、限位挡块；5、压迫夹具；51、X轴压迫气缸；52、推板；53、压板；54、压迫件；541、承载板；542、承载钉；543、夹取板；544、夹取槽；545、弹性辊；6、自动铆钉枪；61、Y轴驱动导轨；62、Z轴驱动导轨；63、支撑挡块；7、扩充触发装置；71、移动托盘；72、第一弹簧；73、扩充环；74、弹出杆；75、第二弹簧；76、锥形导孔；77、联动片；78、凸块；79、弹出推环；8、退出块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-11，一种基于机械臂控制技术的高精度铆钉装配设备，包括设备框架1，设备框架1的一侧设置有搬送组件2，设备框架1中部设置有蓝板放置台3，蓝板放置台3相对设备框架1移动，蓝板放置台3上设置有蓝板矫正夹具4，蓝板放置台3两侧设置有压迫夹具5，压迫夹具5用于固定垫片，蓝板放置台3底部设置有轴向运动的自动铆钉枪6，自动铆钉枪6的端口设置有扩充触发装置7，扩充触发装置7通过钉芯尺寸，限制铆钉成形完整。

进一步地，设备框架1侧面设置有PLC控制柜11，PLC控制柜11上方设置有控制屏12，设备框架1的上方位于蓝板放置台3的两侧分别设置有蓝板存放架13和成品存放架14，蓝板存放架13和成品存放架14分别用于存放蓝板原料和成品，利用PLC控制柜11对设备进行智能化控制，通过搬送组件2将蓝板从蓝板存放架13上取下，放置到蓝板放置台3的蓝板矫正夹具4内，进行固定，加工完成后，再控制搬送组件2将成品蓝板从蓝板放置台3上取出，并放在成品存放架14中暂存。

进一步地，搬送组件2包括X轴导向滑轨21，X轴导向滑轨21上设置有安置台22，安置台22上方设置有机械爪23，机械爪23相对安置台22能够转向，利用X轴导向滑轨21带动其上方的安置台22移动，进而使安置台22上方的机械爪23在对蓝板夹取时，移动到相应的位置。

进一步地，蓝板放置台3位于X轴向的两侧边设置有移动导轨31，移动导轨31设置于设备框架1的上方，蓝板放置台3底部设置有滑块32，滑块32与移动导轨31配合，蓝板放置台3设置有若干支撑栅33，支撑栅33之间设置有打钉槽位34，利用X轴向设置的移动导轨31配合蓝板放置台3底部的滑块32使得蓝板放置台3上的蓝板在打钉加工时，通过搬送组件2移动蓝板放置台3，使在打钉加工的蓝板向自动铆钉枪6方向移动，进而对每一根塑料鱼骨型部件按照特有的顺序钉在蓝板上。

进一步地，蓝板矫正夹具4位于蓝板放置台3上方内侧，蓝板矫正夹具4包括X轴矫正气缸41和Y轴矫正气缸42，X轴矫正气缸41与Y轴矫正气缸42的对面设置有限位挡块43，X轴矫正气缸41与Y轴矫正气缸42分别配合限位挡块43对蓝板进行矫正夹持，利用蓝板矫正夹具4中的X轴矫正气缸41配合其对面的限位挡块43，先将刚放置在蓝板放置台3上方的蓝板进行第一步定位，待蓝板与蓝板放置台3一侧的限位挡块43对齐后，再通过Y轴矫正气缸42推动蓝板另外一侧使得蓝板进行Y轴向移动，并配合Y轴矫正气缸42对面的限位挡块43对蓝板进行第二步定位，其中两组限位挡块43均能够定点转动，以便第一次定位后，X轴矫正气缸41对蓝板定位后，Y轴矫正气缸42能够推动蓝板进行第二步定位，第二步定位后，蓝板四边无法位移，蓝板处于固定状态。

进一步地，压迫夹具5位于蓝板放置台3Y轴向的两侧，压迫夹具5包括X轴压迫气缸51，X轴压迫气缸51输出端设置有推板52，推板52前表面设置有压板53，压板53前端设置有压迫件54，压迫件54用于固定垫片，利用压迫夹具5中的X轴压迫气缸51推动推板52移动，推板52推动其前方的压板53向压迫件54方向移动，并移动至压迫件54的上方，将压迫件54下压，进而压迫件54将其底部的垫片向下压制，并紧固在塑料鱼骨型部件上的凹槽中。

进一步地，压迫件54包括承载板541，承载板541上设置有若干个承载钉542，承载钉542用于挂载垫片，承载板541上方中部安装有夹取板543，夹取板543中部设置有夹取槽544，承载板541两端设置有弹性辊545，弹性辊545与压板53相适配，通过压板53向前移动至弹性辊545上方，将弹性辊545下压，利用压迫件54中的承载板541安装有若干个承载钉542，在对蓝板进行加工前先将垫片套在每个承载钉542的底部，然后通过搬送组件2中的机械爪23伸进夹取板543两侧的夹取槽544中，将承载板541夹起，并放在蓝板放置台3上固定好的蓝板上方，并使每个垫片对齐塑料鱼骨型部件上的凹槽放置，然后在X轴压迫气缸51下，压板53向压迫件54移动，移动时与弹性辊545接触，并在弹性辊545转动下，配合弹性辊545将承载板541向下压，由于弹性辊545采用弹性材料，在压板53向前移动时，在弹性辊545相对变形时，能够对承载板541施加向下的弹力。

进一步地，自动铆钉枪6底部设置有Y轴驱动导轨61和Z轴驱动导轨62，Z轴为垂直于蓝板放置台3的方向，Y轴驱动导轨61安装于设备框架1中部且位于蓝板放置台3的下方，Z轴驱动导轨62相对Y轴驱动导轨61移动，自动铆钉枪6安装在Z轴驱动导轨62上，扩充触发装置7包括移动托盘71，移动托盘71相对自动铆钉枪6的端口移动，移动托盘71与自动铆钉枪6的端口之间设置有第一弹簧72，移动托盘71中部设置有扩充环73，移动托盘71与自动铆钉枪6端口内壁之间设置有弹出杆74，弹出杆74贯穿移动托盘71设置，弹出杆74相对移动托盘71移动，弹出杆74底部设置有第二弹簧75，弹出杆74下压时第二弹簧75压缩，利用Y轴驱动导轨61带动Z轴驱动导轨62以及自动铆钉枪6进行Y轴向移动，同时Z轴驱动导轨62能够带动自动铆钉枪6进行Z轴向移动，通过自动铆钉枪6的端口设置的扩充触发装置7，在铆钉放入自动铆钉枪6的端口内后，通过弹出杆74对铆钉进行承托，在进行打钉时，自动铆钉枪6在Y轴驱动导轨61和Z轴驱动导轨62带动的同时，自动铆钉枪6对铆钉进行下拉，使铆钉前端伸入蓝板的钉孔中，并且铆钉底部的挡片与蓝板接触，自动铆钉枪6继续向上移动，同时自动铆钉枪6对铆钉继续下拉，使铆钉推动弹出杆74压缩第二弹簧75，第二弹簧75压缩至铆钉开始接触移动托盘71时，开始推动移动托盘71压缩第一弹簧72；

其中铆钉为螺纹铆钉，其顶杆底部为螺纹杆，螺纹杆的上方设置有退出块8，当铆钉底部的螺纹杆进入自动铆钉枪6的端口内时，自动铆钉枪6内部设置有螺纹槽杆与铆钉底部的螺纹杆连接，并以螺纹槽杆转动的方式配合铆钉底部的螺纹杆，使螺纹杆相对自动铆钉枪6下移。

进一步地，扩充环73延伸于自动铆钉枪6的端口内部，扩充环73顶部设置有锥形导孔76，扩充环73底部设置有联动片77，联动片77外侧设置有若干凸块78，凸块78由顶端向底端呈阶梯状递减设置，自动铆钉枪6的端口内壁设置有支撑挡块63，支撑挡块63远离凸块78设置，弹出杆74位于联动片77的间隙中，弹出杆74底部设置有弹出推环79，弹出推环79位于联动片77底部，利用移动托盘71压缩第一弹簧72前，通过锥形导孔76将扩充环73向外侧推开，使扩充环73扩张，然后扩充环73底部的联动片77跟随其向外侧移动，由于联动片77外侧的凸块78跟随移动托盘71下移的同时，也向外侧扩张，当铆钉通过锥形导孔76后，与扩充环73内壁贴合，此时扩充环73不再向外侧扩张，铆钉继续推动移动托盘71移动，当移动至联动片77外侧的凸块78与自动铆钉枪6端口内壁的支撑挡块63接触后，受到支撑挡块63的阻碍，移动托盘71无法继续移动，此时自动铆钉枪6通过铆钉对蓝板与塑料鱼骨型部件进行铆接，即根据铆钉的直径尺寸大小来改变移动托盘71能够移动的范围，来改变扩充触发装置7的扩充环73内径变化的程度，进而改变第一弹簧72压缩的程度，使得在使用直径尺寸较大的铆钉时，扩充触发装置7中的弹簧所提供的影响力度较小，自动铆钉枪6所提供的拉力较大，以满足直径尺寸大的铆钉；其中在自动铆钉枪6的螺纹槽杆转动的方式配合铆钉底部的螺纹杆，使螺纹杆相对自动铆钉枪6下移时，铆钉底部的螺纹杆会穿过弹出推环79，在铆钉结束后，自动铆钉枪6解除对铆钉底部的束缚，同时第一弹簧72与第二弹簧75也开始释放弹力，第一弹簧72与第二弹簧75同时释放弹力，其中第二弹簧75带动弹出杆74上移，弹出推环79跟随弹出杆74上移的过程中，配合铆钉钉杆底部的退出块8将铆钉钉杆推出扩充触发装置7。

工作原理：在使用时，将待处理的蓝板放在蓝板存放架13上，开始进行蓝板打钉加工时，通过搬送组件2将蓝板从蓝板存放架13上取下，放置到蓝板放置台3的蓝板矫正夹具4内，首先利用设置在安置台22上的机械爪23夹持蓝板并在X轴导向滑轨21驱动下，将蓝板放在蓝板放置台3上，然后利用蓝板矫正夹具4中的X轴矫正气缸41配合其对面的限位挡块43，先将刚放置在蓝板放置台3上方的蓝板进行第一步定位，待蓝板与蓝板放置台3一侧的限位挡块43对齐后，再通过Y轴矫正气缸42推动蓝板另外一侧使得蓝板进行Y轴向移动，并配合Y轴矫正气缸42对面的限位挡块43对蓝板进行第二步定位，其中两组限位挡块43均能够定点转动，以便第一次定位后，X轴矫正气缸41对蓝板定位后，Y轴矫正气缸42能够推动蓝板进行第二步定位，第二步定位后，蓝板四边无法位移，蓝板处于固定状态；

再通过搬送组件2将塑料鱼骨型部件放在固定的蓝板上，利用压迫夹具5中的X轴压迫气缸51推动推板52移动，推板52推动其前方的压板53向压迫件54方向移动，并移动至压迫件54的上方，将压迫件54下压，进而压迫件54将其底部的垫片向下压制，并紧固在塑料鱼骨型部件上的凹槽中，其中压迫件54中的承载板541安装有若干个承载钉542，在对蓝板进行加工前先将垫片套在每个承载钉542的底部，然后通过搬送组件2中的机械爪23伸进夹取板543两侧的夹取槽544中，将承载板541夹起，并放在蓝板放置台3上固定好的蓝板上方，并使每个垫片对齐塑料鱼骨型部件上的凹槽放置，然后在X轴压迫气缸51下，压板53向压迫件54移动，移动时与弹性辊545接触，并在弹性辊545转动下，配合弹性辊545将承载板541向下压，由于弹性辊545采用弹性材料，在压板53向前移动时，在弹性辊545相对变形时，能够对承载板541施加向下的弹力；

然后开始铆钉工作，铆钉时，利用X轴向设置的移动导轨31配合蓝板放置台3底部的滑块32使得蓝板放置台3上的蓝板在打钉加工时，通过搬送组件2移动蓝板放置台3，使在打钉加工的蓝板向自动铆钉枪6方向移动，进而对每一根塑料鱼骨型部件按照特有的顺序钉在蓝板上；其中利用Y轴驱动导轨61带动Z轴驱动导轨62以及自动铆钉枪6进行Y轴向移动，同时Z轴驱动导轨62能够带动自动铆钉枪6进行Z轴向移动，通过自动铆钉枪6的端口设置的扩充触发装置7，在铆钉放入自动铆钉枪6的端口内后，通过弹出杆74对铆钉进行承托，在进行打钉时，自动铆钉枪6在Y轴驱动导轨61和Z轴驱动导轨62带动的同时，自动铆钉枪6对铆钉进行下拉，使铆钉前端伸入蓝板的钉孔中，并且铆钉底部的挡片与蓝板接触，自动铆钉枪6继续向上移动，同时自动铆钉枪6对铆钉继续下拉，使铆钉推动弹出杆74压缩第二弹簧75，第二弹簧75压缩至铆钉开始接触移动托盘71时，开始推动移动托盘71压缩第一弹簧72；

利用螺纹杆的上方设置的退出块8，当铆钉底部的螺纹杆进入自动铆钉枪6的端口内时，自动铆钉枪6内部设置有螺纹槽杆与铆钉底部的螺纹杆连接，并以螺纹槽杆转动的方式配合铆钉底部的螺纹杆，使螺纹杆相对自动铆钉枪6下移；

铆钉过程中，移动托盘71压缩第一弹簧72前，通过锥形导孔76将扩充环73向外侧推开，使扩充环73扩张，然后扩充环73底部的联动片77跟随其向外侧移动，由于联动片77外侧的凸块78跟随移动托盘71下移的同时，也向外侧扩张，当铆钉通过锥形导孔76后，与扩充环73内壁贴合，此时扩充环73不再向外侧扩张，铆钉继续推动移动托盘71移动，当移动至联动片77外侧的凸块78与自动铆钉枪6端口内壁的支撑挡块63接触后，受到支撑挡块63的阻碍，移动托盘71无法继续移动，此时自动铆钉枪6通过铆钉对蓝板与塑料鱼骨型部件进行铆接，即根据铆钉的直径尺寸大小来改变移动托盘71能够移动的范围，来改变扩充触发装置7的扩充环73内径变化的程度，进而改变第一弹簧72压缩的程度，使得在使用直径尺寸较大的铆钉时，扩充触发装置7中的弹簧所提供的影响力度较小，自动铆钉枪6所提供的拉力较大，以满足直径尺寸大的铆钉；其中在自动铆钉枪6的螺纹槽杆转动的方式配合铆钉底部的螺纹杆，使螺纹杆相对自动铆钉枪6下移时，铆钉底部的螺纹杆会穿过弹出推环79，在铆钉结束后，自动铆钉枪6解除对铆钉底部的束缚，同时第一弹簧72与第二弹簧75也开始释放弹力，第一弹簧72与第二弹簧75同时释放弹力，其中第二弹簧75带动弹出杆74上移，弹出推环79跟随弹出杆74上移的过程中，配合铆钉钉杆底部的退出块8将铆钉钉杆推出扩充触发装置7。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种基于机械臂控制技术的高精度铆钉装配设备，包括设备框架（1），其特征在于：所述设备框架（1）的一侧设置有搬送组件（2），所述设备框架（1）中部设置有蓝板放置台（3），所述蓝板放置台（3）相对所述设备框架（1）移动，所述蓝板放置台（3）上设置有蓝板矫正夹具（4），所述蓝板放置台（3）两侧设置有压迫夹具（5），所述压迫夹具（5）用于固定垫片，所述蓝板放置台（3）底部设置有轴向运动的自动铆钉枪（6），所述自动铆钉枪（6）的端口设置有扩充触发装置（7），所述扩充触发装置（7）包括移动托盘（71），所述移动托盘（71）相对所述自动铆钉枪（6）的端口移动，所述移动托盘（71）与所述自动铆钉枪（6）的端口之间设置有第一弹簧（72），所述移动托盘（71）中部设置有扩充环（73）；当铆钉钉芯伸入所述移动托盘（71）内的过程中压缩所述第一弹簧（72），并推动所述扩充环（73）扩张时，根据钉芯尺寸限制，所述扩充环（73）扩张后受到所述自动铆钉枪（6）的端口内壁阻碍，限制所述第一弹簧（72）压缩程度；

所述自动铆钉枪（6）底部设置有Y轴驱动导轨（61）和Z轴驱动导轨（62），Z轴为垂直于所述蓝板放置台（3）的方向，所述Y轴驱动导轨（61）安装于所述设备框架（1）中部且位于所述蓝板放置台（3）的下方，所述Z轴驱动导轨（62）相对所述Y轴驱动导轨（61）移动，所述移动托盘（71）与所述自动铆钉枪（6）端口内壁之间设置有弹出杆（74），所述弹出杆（74）贯穿所述移动托盘（71）设置，所述弹出杆（74）相对移动托盘（71）移动，所述弹出杆（74）底部设置有第二弹簧（75），所述弹出杆（74）下压时所述第二弹簧（75）压缩；所述扩充环（73）延伸于所述自动铆钉枪（6）的端口内部，所述扩充环（73）顶部设置有锥形导孔（76），所述扩充环（73）底部设置有联动片（77），所述联动片（77）外侧设置有若干凸块（78），所述凸块（78）由顶端向底端呈阶梯状递减设置，所述自动铆钉枪（6）的端口内壁设置有支撑挡块（63），所述支撑挡块（63）远离所述凸块（78）设置，所述弹出杆（74）位于所述联动片（77）的间隙中，所述弹出杆（74）底部设置有弹出推环（79），所述弹出推环（79）位于所述联动片（77）底部；

所述搬送组件（2）包括X轴导向滑轨（21），所述X轴导向滑轨（21）上设置有安置台（22），所述安置台（22）上方设置有机械爪（23），所述机械爪（23）相对所述安置台（22）能够转向；

所述蓝板放置台（3）位于X轴向的两侧边设置有移动导轨（31），所述移动导轨（31）设置于所述设备框架（1）的上方，所述蓝板放置台（3）底部设置有滑块（32），所述滑块（32）与所述移动导轨（31）配合，所述蓝板放置台（3）设置有若干支撑栅（33），所述支撑栅（33）之间设置有打钉槽位（34）；

所述蓝板矫正夹具（4）位于所述蓝板放置台（3）上方内侧，所述蓝板矫正夹具（4）包括X轴矫正气缸（41）和Y轴矫正气缸（42），所述X轴矫正气缸（41）与所述Y轴矫正气缸（42）的对面设置有限位挡块（43），所述X轴矫正气缸（41）与所述Y轴矫正气缸（42）分别配合所述限位挡块（43）对蓝板进行矫正夹持；

所述压迫夹具（5）位于所述蓝板放置台（3）Y轴向的两侧，所述压迫夹具（5）包括X轴压迫气缸（51），所述X轴压迫气缸（51）输出端设置有推板（52），所述推板（52）前表面设置有压板（53），所述压板（53）前端设置有压迫件（54），所述压迫件（54）用于固定垫片。

2.根据权利要求1所述的一种基于机械臂控制技术的高精度铆钉装配设备，其特征在于：所述设备框架（1）侧面设置有PLC控制柜（11），所述PLC控制柜（11）上方设置有控制屏（12），所述设备框架（1）的上方位于所述蓝板放置台（3）的两侧分别设置有蓝板存放架（13）和成品存放架（14），所述蓝板存放架（13）和所述成品存放架（14）分别用于存放蓝板原料和成品。

3.根据权利要求1所述的一种基于机械臂控制技术的高精度铆钉装配设备，其特征在于：所述压迫件（54）包括承载板（541），所述承载板（541）上设置有若干个承载钉（542），所述承载钉（542）用于挂载垫片，所述承载板（541）上方中部安装有夹取板（543），所述夹取板（543）中部设置有夹取槽（544），所述承载板（541）两端设置有弹性辊（545），所述弹性辊（545）与所述压板（53）相适配，通过所述压板（53）向前移动至所述弹性辊（545）上方，将所述弹性辊（545）下压。