CN109591251B - 针对端子注塑的生产方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了针对端子注塑的生产方法，步骤如下：A‑1、输送端子，将端子翻面；A‑2、装镶，通过机器人三从第四放置平台抓取镶件移动至端子上方；A‑3、切散，机器人三移动镶件至第七下模，通过第六移动手爪将载体治具从载体治具架移动至第七下模；A‑4、注塑，通过机器人一将载体治具移动至注塑机，释放装镶件后，机器人一将载体治具放回载体治具架；A‑5、脱镶，脱镶后机器人二抓取镶件放回第四放置平台；A‑6、冷却。本发明中通过机器人三的连续动作提高装镶效率；切散后，通过机器人一、载体治具架和第六移动手爪实现载体治具的循环使用；脱镶后，通过机器人二将镶件抓取至第四放置平台，实现镶件的循环使用。本发明可广泛应用于连接器生产技术领域。

Description

针对端子注塑的生产方法

技术领域

本发明涉及连接器生产技术领域，特别是针对端子注塑的生产方法。

背景技术

嵌件成型是连接器目前主要的生产方式，端子植入是其中的关键步骤。目前国内厂家大多采用人工植入，无论产量及质量都很难满足生产的需求。在人力成本不断高企、企业面临用工难的今天，端子自动植入模具具有很大的发展潜力。在实际生产中，需要先用冲压机将端子冲压成型，再进行装镶、切散、注塑、脱镶以及冷却等工序，若采用人工方式操作，势必出现效率低下、生产质量良莠不齐、废品率高等问题，因此如何提高生产效率降低废品率已成为行业内亟须解决的关键问题。

发明内容

本发明的目的，在于提供针对端子注塑的生产方法，通过多个自动化设备之间的协同配合，提高生产效率降低废品率。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

针对端子注塑的生产方法，包括如下步骤：A-1、输送端子，在输送过程中将端子翻面； A-2、将端子与镶件装镶，通过机器人三从第四放置平台抓取镶件移动至端子上方，机器人三向下移动镶件，使端子的针脚嵌入镶件；A-3、将端子切散，机器人三移动镶件至切散装置的第七下模，通过第六移动手爪将载体治具从载体治具架移动至第七下模，载体治具将装镶件固定；A-4、注塑，产品成型，通过机器人一将固定有装镶件的载体治具移动至注塑机，释放装镶件后，机器人一将载体治具放回载体治具架；A-5、将产品与镶件分离，通过机器人二将带有镶件的产品从注塑机取出移动至脱镶装置，脱镶后机器人二抓取镶件放回至第四放置平台；A-6、将产品冷却。

进一步，步骤A-1中，通过第二传送机构将端子移动至装镶装置中的第三放置平台，第三放置平台上具有固定端子的第三夹持机构和用于定位镶件的第三装镶定位组件。

进一步，第三夹持机构具有若干个第三扣针，步骤A-2中通过第三夹持驱动器驱动各第三扣针向上移动将端子卡住，装镶完成后，第三夹持驱动器驱动各第三扣针回退释放端子。

进一步，步骤A-2中，第三夹持驱动器驱动第三装镶定位组件与第三扣针同步移动。

进一步，步骤A-5中，将带有镶件的产品放在脱镶装置中的第八脱镶活动板的第八工位上，通过第八脱镶驱动机构中的第八主驱动器向上驱动第八脱镶活动板，使第八脱镶活动板向脱镶装置中的第八辅助脱镶板移动，通过第八脱镶驱动机构中的第八辅助驱动组件将镶件顶起，第八辅助脱镶板将产品抵住，镶件从第八辅助脱镶板的第八脱镶通槽伸出。

进一步，步骤A-1中通过翻转电机将端子翻转，翻转电机通过翻转臂上的第一夹持组件抓取端子，翻转后，第二传送机构的第二夹持组件抓取端子。

进一步，第一夹持组件夹持端子的B-1面，翻转后使端子的B-2面朝上，第二夹持组件夹持端子的B-2面，在第三放置平台上，端子的B-2面朝上，端子的针脚位于B-2面。

进一步，步骤A-3中，通过第七传送机构将第七下模移送至切散装置中第七上模的下方，切散完成后，第七传送机构将第七下模从第七上模的下方移出。

进一步，步骤A-5中，通过第八传送机构将带有镶件的产品移送至第八辅助脱镶板的下方，脱镶完成后，第八传送机构将产品从第八辅助脱镶板的下方移出。

进一步，步骤A-6中，机器人二抓取产品移送至成品冷却线。

本发明的有益效果是：机器人三移动镶件，使镶件与端子装镶，机器人三再将装镶件移送至第七下模，通过机器人三的连续动作，提高装镶的效率；切散后，机器人一将载体治具和装镶件一同抓取至注塑机，机器人一再将载体治具放回至载体治具架，供第六移动手爪抓取，通过机器人一、载体治具架和第六移动手爪实现对载体治具的循环使用，提高工作效率，减少载体治具所需数量；脱镶后，机器人二将镶件抓取至第四放置平台，可供机器人三抓取用于装镶，从而实现镶件的循环使用，提高工作效率，减少镶件所需数量。本发明中，利用多个自动化设备完成端子的注塑，自动化程度高，生产效率高，可广泛应用于连接器生产技术领域。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1为本发明的结构示意图；

图2为第一传送机构的结构图；

图3为第三放置机构的结构图；

图4为第二传送机构的结构图；

图5为翻转电机与第一夹持组件的装配结构示意图；

图6为第三放置平台和两个第三摆放单元装配后的结构图；

图7为第四放置平台和各第四安装座装配后的结构图；

图8为第四放置平台的侧视图；

图9为第三放置平台的俯视图；

图10为第三放置平台和两个第三摆放单元装配后结构的侧视图，为显示第三摆放单元的结构，特隐去端子辅助摆放结构部分；

图11为载体治具、第七下模、第七上模和第七冲切机构装配后的结构图；

图12为脱镶装置的结构图；

图13为第七传送机构的结构图；

图14为载体治具的结构图；

图15为第七下模的结构图；

图16为第七上模的结构图；

图17为载体治具另一角度下的结构图；

图18为第七主安装板的俯视图；

图19为第六移动手爪的结构图；

图20为第六丝杆传动机构的结构图；

图21为第六夹持机构和第六移动组件装配后结构的主视图；

图22为第八传送机构和第八工作板的装配结构图；

图23为第八主脱镶机构的结构图；

图24为第八辅助驱动组件和第八工作板的装配结构图；

图25为图24中结构的侧视图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。

针对端子注塑的生产方法，包括如下步骤：A-1、输送端子，在输送过程中将端子翻面； A-2、将端子与镶件装镶，通过机器人三从第四放置平台抓取镶件移动至端子上方，机器人三向下移动镶件，使端子的针脚嵌入镶件；A-3、将端子切散，机器人三移动镶件至切散装置的第七下模，通过第六移动手爪将载体治具从载体治具架移动至第七下模，载体治具将装镶件固定；A-4、注塑，产品成型，通过机器人一将固定有装镶件的载体治具移动至注塑机，释放装镶件后，机器人一将载体治具放回载体治具架；A-5、将产品与镶件分离，通过机器人二将带有镶件的产品从注塑机取出移动至脱镶装置，脱镶后机器人二抓取镶件放回至第四放置平台；A-6、将产品冷却，机器人二抓取产品移送至成品冷却线。产品冷却后，可通过检测设备检测各产品是否合格。

步骤A-1中通过翻转电机将端子翻转，翻转电机通过翻转臂上的第一夹持组件抓取端子，翻转后，第二传送机构的第二夹持组件抓取端子。第一夹持组件夹持端子的B-1面，翻转后使端子的B-2面朝上，第二夹持组件夹持端子的B-2面，在第三放置平台上，端子的B-2面朝上，端子的针脚位于B-2面。

步骤A-1中，通过第二传送机构将端子移动至装镶装置中的第三放置平台，第三放置平台上具有固定端子的第三夹持机构和用于定位镶件的第三装镶定位组件。第三夹持机构具有若干个第三扣针，步骤A-2中通过第三夹持驱动器驱动各第三扣针向上移动将端子卡住，装镶完成后，第三夹持驱动器驱动各第三扣针回退释放端子。步骤A-2中，为提高工作效率，机器人三始终抓住镶件，直至在步骤A-3中机器人三将镶件和端子组成的装镶件放在第七下模。

步骤A-2中，第三夹持驱动器驱动第三装镶定位组件与第三扣针同步移动，同步伸出、同步回退，便于机器人三移动镶件。

步骤A-3中，通过第七传送机构将第七下模移送至切散装置中第七上模的下方，切散完成后，第七传送机构将第七下模从第七上模的下方移出。

步骤A-5中，将带有镶件的产品放在脱镶装置中的第八脱镶活动板的第八工位上，通过第八脱镶驱动机构中的第八主驱动器向上驱动第八脱镶活动板，使第八脱镶活动板向脱镶装置中的第八辅助脱镶板移动，通过第八脱镶驱动机构中的第八辅助驱动组件将镶件顶起，第八辅助脱镶板将产品抵住，镶件从第八辅助脱镶板的第八脱镶通槽伸出。

步骤A-5中，通过第八传送机构将带有镶件的产品移送至第八辅助脱镶板的下方，脱镶完成后，第八传送机构将产品从第八辅助脱镶板的下方移出。

参照图1～图25，上述方法中所采用的生产设备包括冲压机、进料装置、装镶装置、切散装置、注塑机、脱镶装置、成品冷却线以及检测设备。为在各机器之间抓取端子、镶件和产品，生产线中还布置有机器人一、机器人二和机器人三，机器人一和机器人二均为六轴机器人，机器人三为SCARA机械手。本实施例中，通过控制系统协调各步骤中设备的工作。

进料装置包括第一传送机构100和第二传送机构200，第一传送机构100的出料端与第二传送机构200的进料端衔接。端子经上一道工序后，在串联衔接的第一传送机构100和第二传送机构200依次传送下，到达装镶装置。

本实施例中，在进料装置之前有一个端子的进料机构，进料机构包括第一进料平台、第一进料驱动器、端子固定器和第一进料导轨，第一进料驱动器驱动端子固定器沿第一进料导轨移动至第一传送机构100的进料端。第一进料驱动器为气动装置，通过气缸来推动端子固定器做直线往复运动。

第一传送机构100包括第一传送组件、沿第一传送组件移动的翻转电机113和安装在翻转电机113输出端的第一夹持组件120，翻转电机113驱动第一夹持组件120在第一传送组件的左右两侧翻转。本实施例中，第一传送机构100还包括第一安装架110，第一传送组件安装在第一安装架110上。

第一传送组件包括第一传送驱动器111和第一传送导轨112，第一传送驱动器111实质为无杆气缸，翻转电机113的下部安装在第一传送驱动器111的输出端，翻转电机113通过第一移动座安装在第一传送导轨112上，第一传送驱动器111驱动翻转电机113沿第一传送导轨112移动。

由此可知，第一夹持组件120从进料机构取出端子后，通过翻转电机113从第一传送组件的一侧翻转至另一侧，使端子翻面，然后沿第一传送组件传送至第一传送机构100的出料端，再由第二传送机构200传送至装镶装置。

第一夹持组件120包括第一安装座121和安装在第一安装座121上的第一夹具130，第一安装座121上布置有第一竖直导轨和第一竖直驱动器122，第一竖直驱动器122驱动第一夹具130沿第一竖直导轨上下移动。当端子固定器移动至第一传送机构100的进料端下方时，第一夹具130即向下移动从端子固定器上取出端子。本实施例中，第一竖直驱动器122为气动装置，通过气缸来推动第一夹具130上下移动。

本实施例中，第一夹具130包括第一夹持端和驱动第一夹持端的第一夹持驱动器131，第一夹持端布置有第一传感器132。通过第一传感器132监测到第一夹持端上夹持有端子，翻转电机113驱动第一夹持组件120翻转，然后第一夹持组件120沿第一传送组件移动至第一传送机构100的出料端。

本实施例中，第一安装座121通过翻转臂123安装在翻转电机113的输出端，翻转电机 113上布置有两个第一限位件114，两个第一限位件114分别位于翻转电机113输出端的左右两侧。第一夹持组件120翻转后，通过对应侧的第一限位件114顶住翻转臂123，即可保持第一竖直导轨竖直，便于第一夹具130准确取出或释放端子。

第二传送机构200包括第二传送导轨211和沿第二传送导轨211移动的第二夹持组件 220，第二夹持组件220从第一夹持组件120上取出端子。本实施例中，第二传送机构200还包括第二安装架210，第二传送导轨211布置在第二安装架210上。

第二夹持组件220包括第二安装座222和安装在第二安装座222上的第二夹具230，第二安装座222通过第二移动座安装在第二传送导轨211上。第二安装座222上布置有第二竖直导轨和第二竖直驱动器221，第二竖直驱动器221驱动第二夹具230沿第二竖直导轨上下移动。

本实施例中，第二传送机构200的进料端位于第一传送机构100的出料端上方，第二夹具230沿第二竖直导轨向下移动从第一夹具130上取出端子。为配合第二夹具230的动作，第一夹具130也可沿第一竖直导轨向上移动。

本实施例中，第二夹具230包括第二夹持端和驱动第二夹持端的第二夹持驱动器231，第二夹持端布置有第二传感器232。通过第二传感器232监测到第二夹持端上夹持有端子，第二夹持组件220沿第二传送导轨211移动至第二传送机构200的出料端。

第二夹具230将第一夹具130上的端子取出后，第一传感器132监测到第一夹具130上没有端子，第一夹持组件120即沿第一传送组件返回第一传送机构100的进料端，然后翻转电机113驱动第一夹持组件120翻转。

本实施例中，上述第一传送导轨112和第二传送导轨211均为水平方向的导轨，第二安装架210上布置有驱动第二夹持组件220沿第二传送导轨211移动的第二传送驱动器。

装镶装置包括布置在第二传送机构200出料端的第三放置机构300，第三放置机构300 包括第三摆放架320、第三放置平台321、第三水平导轨311和第三水平驱动器312。第三水平驱动器312驱动第三摆放架320在第二传送机构200出料端的下方沿第三水平导轨移动，第三放置平台321安装在第三摆放架320的上部，第二夹持组件将端子放置在第三放置平台 321。第三放置平台321上布置有至少一个第三摆放单元，各第三摆放单元包括用于固定端子的第三夹持机构340和用于定位镶件的第三装镶定位组件。

本实施例中，先通过第三夹持机构340将端子固定，再通过机器人三将镶件沿第三装镶定位组件与端子完成装镶，然后第三夹持机构340解除夹持动作，机器人三将装镶件(端子与镶件完成装镶后的组合结构)取走。

本实施例中，端子上具有若干个针脚，装镶时，各针脚插入镶件对应的孔中，整个装镶过程中，机器人三始终抓住镶件。

本实施例中，为方便机器人三与对应第三摆放单元定位，特设计第三摆放单元还包括至少两个第三定位孔322，各第三定位孔成型于第三放置平台321上，机器人三上具有两个第五定位件，第五定位件实质为定位杆，用于与第三定位孔322对应，从而找准对应第三摆放单元的位置。本实施例中，第三定位孔322的数量为两个。

另外，放置端子时，各第三定位孔322也可为夹持端子的夹具提供定位作用，这些夹具上也具有与第三定位孔322相对应的定位结构。

机器人三可同时抓住两个镶件，因此第三摆放单元数量为偶数，且成对布置。本实施例中，第三摆放单元的数量为两个。

本实施例中，各第三摆放单元的位置连线垂直于第二夹持组件220的移动方向，第三摆放架320的移动方向与第二夹持组件220的移动方向垂直，因此当第二夹持组件220将端子放在其中一个第三摆放单元后，第三水平驱动器312即驱动第三摆放架320移动，使下一个第三摆放单元移动至第二传送机构200出料端的下方。

各第三夹持机构340包括第三安装板341、第三工作板342、第三驱动板343和第三夹持驱动器348，第三安装板341、第三驱动板343和第三夹持驱动器348位于第三放置平台321 的下方，第三工作板342安装在第三放置平台321上，第三夹持驱动器348安装在第三安装板341上。本实施例中，第三放置平台321上成型有可供第三工作板342安装的第三安装槽，第三放置平台321的下侧面通过螺钉安装有第三工作辅助板345，通过第三工作辅助板345 将第三工作板342托住，即可防止第三工作板342从第三安装槽中掉落。

第三工作板342具有固定端子的工作面，且工作面位于第三放置平台321的上方。第三工作板342布置有若干个第三扣针和至少两个第三定位针，各第三定位针的一端均凸出于工作面。第三安装板341与第三放置平台321之间安装有若干个第三安装柱，即第三安装板341 通过各第三安装柱与第三放置平台321安装。第三驱动板343位于第三安装板341与第三放置平台321之间，第三驱动板343固定在第三夹持驱动器348的输出端。

本实施例中，各第三扣针的一端成型有用于卡住端子的阶梯轴结构，阶梯轴结构包括直径较大的第一轴和直径较小的第二轴，第一轴与第二轴之间形成卡住端子边缘的轴肩，第一轴的端部成型为尖头端部。

第三驱动板343带动各第三扣针做直线往复移动，使各第三扣针的一端凸出于工作面或缩回至第三工作板342中。当第三夹持机构340固定端子时，各第三定位针与端子上的端子定位孔对应，可确定端子的固定位置，各第三扣针卡在端子不同位置处的边缘，并通过第三扣针端部的轴肩固定端子。本实施例中，该轴肩与工作面之间的距离等于端子被卡住位置的厚度。当第三夹持机构340需要释放端子时，通过第三驱动板343带动各第三扣针缩回第三工作板342，即可使各第三扣针与端子分离。本实施例中，第三扣针的结构具有弹性，因此第三扣针在伸出或缩回时因受力可摆动倾斜。

第三安装板341与第三放置平台321之间布置有第三辅助板344，第三工作辅助板345 位于第三辅助板344与第三放置平台321之间，第三辅助板344上成型有若干个可供第三安装柱穿过的第三通孔，第三驱动板343通过若干个螺钉安装在第三辅助板344上，因此第三驱动板343在移动时是以各第三安装柱为导轨，通过第三辅助板344和各第三安装柱可防止第三驱动板343在移动过程中滑动。第三辅助板344上成型有若干个可供各第三扣针安装的第三辅助沉头孔，第三驱动板343将各第三辅助沉头孔盖住，从而固定各第三扣针。

本实施例中，第三工作板342上成型有至少两个可供各第三定位针安装的第三定位沉头孔，第三工作辅助板345通过若干个螺钉安装在第三放置平台321上并将各第三定位沉头孔盖住，从而固定各第三定位针。

本实施例中，各第三夹持机构340还包括第三传感器346，通过第三传感器346可监测第三夹持机构340上是否固定有端子。

本实施例中，第三传感器346的一端固定在第三安装板341上，第三传感器346的另一端一次穿过第三驱动板343、第三辅助板344、第三工作辅助板345和第三工作板342，该端的端部与工作面平齐。

各第三装镶定位组件包括第三安装座351和至少两个从第三安装座351伸出的第三定位杆352，第三夹持驱动器348驱动各第三定位杆352从第三安装座351伸出或缩回，各第三定位杆352与各第三扣针以相同的方式安装在第三辅助板344上。

本实施例中，当装镶完成后，第三夹持驱动器348驱动第三驱动板343，使各第三定位杆352和各第三扣针同时缩回，便于机器人三将装镶件快速取走。

本实施例中，由于镶件的底部成型有凸起结构，因此第三安装座351上成型有用于放置镶件底部的第三容置槽，可防止镶件倾斜，同时也进一步起到定位作用。

本实施例中，第三放置平台321上布置有端子辅助摆放机构，由于端子在成型时，可能会有所变形，因此需要通过端子辅助摆放机构纠正端子的形状。

端子辅助摆放机构包括第三辅助驱动组件和与各第三夹持机构340对应的第三辅助结构 361，第三辅助结构361的数量为两个，第三辅助结构361位于第三放置平台321的上方，第三辅助驱动组件位于第三放置平台321的下方，第三工作板342上布置有用于放置端子中各针脚的第三针脚放置结构347，第三辅助驱动组件驱动第三辅助结构361向第三针脚放置结构347运动。

本实施例中，第三辅助结构361安装在第三辅助驱动组件的输出轴上，且第三辅助结构 361以第三辅助驱动组件的输出轴为中心轴转动。

另外，第三针脚放置结构347穿过第三工作板342固定在第三工作辅助板345上，即第三工作板342套在第三针脚放置结构347外，有助于固定第三工作板342。

本实施例中，第三辅助驱动组件包括第三辅助驱动电机362和两个从动件363，第三辅助驱动电机362通过传动带364驱动两个从动件363，从动件363包括安装在第三放置平台 321上的从动转轴和安装在从动转轴上的从动带轮，第三辅助结构361的一端安装在对应的从动转轴上，各从动转轴即为第三辅助驱动组件的输出轴。因此第三辅助驱动电机362通过从动件363驱动第三辅助结构361摆动，而且两个第三辅助结构361的摆动动作同步。

本实施例中，第三辅助驱动电机362与对应从动件363之间还布置有辅助传动轮365，通过辅助传送轮可使传动带364张紧，还可调整传动带364的传动方向。

本实施例中，装镶装置还包括第四放置平台410，第四放置平台410上布置有若干个用于放置镶件的第四安装座420，机器人三从第四放置平台410抓取镶件，再将镶件移动至第三放置平台321。各第四安装座420上布置有第四定位组件和至少两个第四定位结构，通过第四定位组件定位镶件的摆放位置，通过第四定位结构定位机器人三的抓取位置。第四放置平台410的下侧布置有至少一个第四驱动机构430，第四驱动机构430用于驱动第四定位组件伸出或缩回。

本实施例中，各第四定位结构为第四定位孔，用于抓取镶件的机器人三上具有至少两个第五定位件，第四定位孔和第五定位件的数量均为两个。因此在抓取镶件时，机器人三通过各第五定位件与对应第四定位孔匹配，即可准确抓取镶件。

本实施例中，各第四安装座420上布置有第四传感器421。由于是采用机器人三操作，因此通过第四传感器421可监测对应第四安装座420上是否有镶件，避免机器人三操作失误。

本实施例中，第四定位组件包括两个第四定位杆422，镶件上布置有两个可供第四定位杆422插入的镶件定位孔，在镶件放置前，第四驱动机构430驱动两个第四定位杆422伸出，然后镶件的两个镶件定位孔分别对准两个第四定位杆422。

另外，当机器人三从第四安装座420取走镶件时，第四驱动机构430驱动对应的第四定位杆422缩回，便于机器人三操作。

本实施例中，由于机器人三是同时取走或放下两个镶件，因此第四安装座420两两一组，各第四安装座420呈阵列布置。每个第四驱动机构430同时驱动两个第四安装座420上的第四定位组件，使四个第四定位杆422同步动作。

第四驱动机构430包括第四安装板431、第四驱动器432和第四驱动板433，第四安装板 431通过若干个第四安装柱434安装在第四放置平台410的下侧，第四驱动板433位于第四放置平台410和第四安装板431之间，第四驱动板433上成型有若干个可供各第四安装柱434 穿过的第四通孔，本实施例中，第四安装柱434的数量为四个。

第四驱动器432布置在第四安装板431上，第四驱动板433固定在第四驱动器432的输出端，第四驱动器432驱动第四驱动板433上下移动，第四驱动板433移动时即以各第四安装柱434为导轨。

本实施例中，与第四驱动机构430对应的两个第四安装座420上的第四定位组件固定在第四驱动板433上，即四个第四定位杆422安装在第四驱动板433上，并随第四驱动板433 同步移动。

本实施例中，第四驱动器432为气动装置，第四驱动器432通过气缸推动第四驱动板433 做直线往复移动。

第四驱动器432布置在第四安装板431的中部，第四驱动板433的中部通过浮动接头与第四驱动器432的输出端固定，从而可使第四安装板431和第四驱动板433上受力均匀，可避免各第四定位杆422晃动。

本实施例中，各第四安装座420上成型用于放置镶件底部的第四容置槽423，两个第四定位杆422从第四容置槽423伸出。由于镶件的底部成型有第四凸台，因此第四安装座420 通过第四容置槽423正好可放置第四凸台，可防止镶件放置后倾斜。

本实施例中，第四传感器421安装在对应第四安装座420的第四容置槽423中。

切散装置包括载体治具、第七下模、第七上模第七传送机构以及第七冲切驱动机构，第七下模用于放置装镶件，载体治具用于固定端子，载体治具布置在第七下模上，第七传送机构将第七下模传送至第七上模的下方，第七冲切驱动机构驱动第七上模向第七下模冲切。本实施例中，先通过机器人三将装镶件送至第七下模，再通过第六移动手爪将载体治具安装在第七下模，然后第七冲切驱动机构驱动第七上模完成冲切动作。

本实施例中，在第七下模取放装镶件时，第七传送机构将第七下模移出。

第七传送机构包括第七传送驱动器、第七传送座771和至少一个第七传送导轨772，本实施例中，第七传送导轨772的数量为两个。第七传送座771安装在第七传送驱动器的输出端，第七传送驱动器为气动装置。

第七下模安装在第七传送座771上，第七传送座771上具有用于放置第七下模的下模固定区域，下模固定区域为长方形区域，其中两个相邻边安装有位置不可调的下模固定限位件，另外两个相邻边安装有位置可调的下模活动限位件，两个下模活动限位件通过螺栓安装在第七传送座771上，两个下模活动限位件上均成型有两个可供螺栓穿过的腰型孔。安装第七下模时，通过将两个下模活动限位件沿腰型孔移动，可调整下模固定区域的长度和宽度，以固定第七下模的位置，并可适应不同尺寸的第七下模。

本实施例中，第七传送导轨772的两端安装有第七传感器，两个第七传感器可用于监控第七传送座771的位置，便于控制第七传送座771的移动。

本实施例中，第七传送导轨的两端布置有第七缓冲器，当第七传送座771到达第七传送导轨772的端部停止时，通过第七缓冲器对第七传送座771产生缓冲作用。

另外，在第七传送导轨的端部设计有第七定位栓，通过第七定位栓可使第七下模准确处于待冲切的位置。

本实施例中，同时冲切两个装镶件，因此在第七传送座771上成型有两个第七冲切落料孔773，在第七传送座771的下方布置有两个第七冲切收料器，分别位于两个第七冲切落料孔773的下方。

第七下模包括第七下安装板781和第七上安装板782，第七下安装板781通过若干个螺钉安装在第七传送座771的下模固定区域中，第七上安装板782通过若干个螺钉安装在第七下安装板781上。

第七上安装板782具有两个可用于放置装镶件的第七放置区域，第七放置区域位于对应的第七冲切落料孔773的上方。各第七放置区域通过两个第七定位杆定位镶件，各第七放置区域通过至少两个第七主定位孔783定位载体治具。本实施例中，第七主定位孔783的数量为两个，通过这两个第七主定位孔783便于安装载体治具。

载体治具包括第七主安装板710和第七副安装板720，第七主安装板710布置在第七副安装板720上，第七主安装板710上具有至少一个第七固定区域711，第七固定区域711布置有若干个第七扣针和若干个第七定位针，第七扣针用于固定端子，第七定位针用于在第七扣针固定端子时起定位作用。

本实施例中，第七扣针的结构与第三扣针的结构相同，第七定位针的结构与第三定位针的结构相同。另外，前述各第七放置区域也是通过若干个第七定位针定位端子。

本实施例中，第七固定区域711中还布置有可供镶件穿过的第七主通槽712，第七副安装板720上布置有可供镶件穿过的第七副通槽722，第七主安装板710上布置有至少一个第七压件740和至少一个盖在第七固定区域711上的第七辅助压板730，第七压件740用于压住镶件顶部。

本实施例中，第七扣针和第七定位针的一端为直径较大的头部，第七辅助压板730将该端部压紧，使其固定在第七安装通孔713中。

本实施例中，第七固定区域711的数量为两个，相应的，第七压件740和第七辅助压板 730的数量均为两个。第七辅助压板730中成型有第七辅助通槽，第七副安装板720、第七主安装板710、第七辅助压板730和第七压件740装配后，第七副通槽722、第七主通槽712和第七辅助通槽组成容纳镶件的第七容置腔，第七压件740压在镶件的顶部，且第七压件740固定在第七主安装板710上。

第七压件740布置有至少两个用于定位镶件的第七定位凸起741。本实施例中，第七压件740的顶部旋入有两个第七定位螺钉，两个第七定位螺钉的端部凸出形成第七定位凸起 741。

本实施例中，由于端子的形状不规则，具有不同高度的平面，因此第七副安装板720布置有用于压住端子的第七凸出安装块721，第七凸出安装块721的底部凸出于第七副安装板 720的下侧面，部分第七扣针和部分第七定位针穿过第七凸出安装块721并凸出于第七凸出安装块721的底部。

各第七辅助压板730通过若干个第七安装螺钉731安装在第七主安装板710上，本实施例中，第七安装螺钉731的数量为四个。各第七安装螺钉731上套有第七安装弹簧，第七安装弹簧的一端顶住第七安装螺钉731的头部，第七安装弹簧的另一端顶住第七辅助压板730。当载体治具扣在装镶件上时，各第七扣针和各第七定位针可顶起第七辅助压板730，从而避免第七扣针在卡住端子时因缺乏缓冲而破坏端子的形状。

第七主安装板710和/或第七副安装板720上布置有至少一个第七辅助定位结构。本实施例中，第七辅助定位结构的数量为两个，且均布置在第七主安装板710上，各第七辅助定位结构均为第七辅助定位柱714，两个第七辅助定位柱714分别布置在第七主安装板710的两侧。

第七主安装板710和/或第七副安装板720上相对的侧面分别布置有至少两个第七抓取孔 715，本实施例中，需通过第六移动手爪和机器人一抓放载体治具，因此通过各第七抓取孔 715，便于抓取载体治具。本实施例中，各第七抓取孔715布置在第七主安装板710上，且各第七抓取孔715的分布与第七固定区域711相对应，每个第七固定区域711对应四个第七抓取孔715，其中两个第七抓取孔715位于第七主安装板710的一侧，另外两个第七抓取孔715 位于第七主安装板710上相对的另一侧。

本实施例中，第七主安装板710上成型有若干个第七冲切通孔716，第七副安装板720、第七辅助压板730和第七凸出安装块721上均成型有对应的第七辅助冲切通孔717，第七冲切通孔716与对应的第七辅助冲切通孔717组成了冲切装置冲切的通道。

第七冲切驱动机构包括第七冲切安装板761、第七冲切驱动器762和第七冲切驱动板763，本实施例中，第七冲切驱动器762为气动装置。第七冲切驱动器762安装在第七冲切安装板 761上，第七冲切驱动板763固定在第七冲切驱动器762的输出端，第七上模安装在第七冲切驱动板763的下侧。

第七冲切安装板761上布置有若干个第七冲切导杆764，各第七冲切导杆764的下端固定在第七冲切驱动板763上，第七冲切驱动器762驱动第七冲切驱动板763沿第七冲切导杆 764上下移动。

本实施例中，第七冲切安装板761与第七冲切驱动板763之间布置有两个第七冲切限位柱765，第七冲切限位柱765的上端安装在第七冲切安装板761上。当冲切完成后，第七冲切驱动器762将第七上模提起至一定高度，第七冲切限位柱765顶住第七冲切驱动板763，第七冲切驱动器762即可停止工作。

第七上模包括第七冲切主安装板751、第七冲切副安装板753、第七冲切活动板752以及若干个冲切刀，各冲切刀分为两组，分别对应一个装镶件。第七冲切活动板752通过若干个第七冲切螺钉安装在第七冲切主安装板751的下方，第七冲切副安装板753通过若干个螺钉安装在第七冲切主安装板751的上侧。

各第七冲切螺钉上套有第七冲切弹簧，第七冲切弹簧的两端分别顶住第七冲切主安装板 751和第七冲切活动板752，第七冲切副安装板753上成型若干个可供第七冲切螺钉穿过的第七冲切沉头孔，第七冲切螺钉的下端固定在第七冲切活动板752上。

第七冲切活动板752的下侧布置有至少一个第七辅助限位杆755，本实施例中，第七辅助限位杆755的数量为两个，当第七上模向下冲切时，第七辅助限位杆755抵住第七下模，第七冲切活动板752停止不动，在各第七冲切弹簧的缓冲作用下，第七冲切驱动器762驱动各冲切刀完成冲切动作。

第七冲切主安装板751的下侧布置有至少一个第七主限位杆756，本实施例中第七主限位杆756的数量为两个。当第七冲切主安装板751向下移动至第七主限位杆756顶住第七冲切活动板752时，各冲切刀则停止向下冲切，冲切动作停止。

本实施例中，第七冲切活动板752上穿过有若干个第七冲切定位杆754，各第七冲切定位杆754的上端固定第七冲切主安装板751或第七冲切副安装板753中，第七下模布置有与各第七冲切定位杆754相对应的第七冲切定位孔784，各第七冲切定位孔784布置在第七上安装板782上。冲切时，各第七冲切定位杆754对应插入各第七冲切定位孔784中，方便第七上模冲切时准确定位。

第六移动手爪包括第六夹持机构和驱动第六夹持机构移动的第六丝杆传动机构，第六夹持机构通过第六移动组件安装在第六丝杆传动机构上，丝杆传送机构驱动第六夹持机构在载体治具架与第七下模之间往复移动，第六移动手爪将载体治具抓取至第七下模。

第六夹持机构包括第六安装板610和至少一个用于夹持载体治具的第六夹持组件620，第六安装板610固定在第六移动组件上，各第六夹持组件620安装在第六安装板610的下侧。各第六夹持组件620所在位置的连线与第六丝杆传动机构的传动方向平行，本实施例中，第六夹持组件620的数量为两个，两个第六夹持组件620同时夹持载体治具，可保证夹持动作平稳。

各第六夹持组件620包括第六夹持驱动器621和两个第六夹持结构622，第六夹持驱动器621上相对的两侧均布置有第六输出端，两个第六夹持结构622分别安装在两个第六输出端上，两个第六夹持结构622之间的区域即为夹持区域，第六夹持驱动器621驱动两个第六夹持结构622相向或相背移动。本实施例中，第六夹持驱动器621为气动装置，第六夹持驱动器621驱动两个第六夹持结构622同步开合，且开合方向与第六丝杆传动机构的传动方向垂直。

各第六夹持组件620中，两个第六夹持结构622相对的侧面上均布置有至少一个第六夹持凸起。本实施例中，各第六夹持结构622上，第六夹持凸起的数量为两个，在载体治具的两侧分别布置有可供第六夹持凸起伸入的第六夹持孔。

各第六夹持凸起可以为安装在第六夹持结构622上的柱状结构，如螺钉或螺柱，柱状结构的端部凸出于第六夹持结构622的侧面形成第六夹持凸起。

本实施例中，第六丝杆传动机构安装在第六安装架611上，第六丝杆传动机构包括第六丝杆驱动器612、第六传动丝杆613、第六传动块614和两个第六传动导轨615，第六传动块 614套在第六传动丝杆613上，第六传动丝杆613通过驱动第六传动块614使第六夹持机构移动。

第六移动组件包括第六移动座631，第六传动块614安装在第六移动座631的下侧面，第六移动座631的下侧安装有与各第六传动导轨615对应的第六导向块，第六移动座631通过第六导向块沿第六传动导轨615移动，第六丝杆传动机构驱动第六移动座631移动。

第六移动座631上安装有第六进给组件，第六进给组件沿竖直方向进给。本实施例中，第六移动手爪在抓取载体治具时，第六进给组件驱动第六夹持机构向下移动至载体治具处，抓取载体治具后，第六进给组件驱动第六夹持机构向上移动；第六移动手爪将载体治具放在第七下模时，第六进给组件驱动第六夹持机构向下移动。

第六进给组件包括第六进给驱动器641和若干个第六安装柱642，第六安装板610通过各第六安装柱642安装在第六移动座631的上方，第六进给驱动器641驱动第六安装板610 沿第六安装柱642的轴线方向移动，各第六安装柱642实质为第六安装板610的移动提供导轨的作用。

第六进给驱动器641安装在第六安装板610或第六移动座631上，本实施例中，第六进给驱动器641安装在第六安装板610上，第六进给驱动器641的输出端通过螺钉与第六移动座631固定。

为精确控制第六夹持机构的移动，还设计有沿传动方向布置的原点位置触发器650和两个极限位置触发器651，原点位置触发器650位于两个极限位置触发器651之间，两个极限位置触发器651分别位于第六夹持机构移动轨迹的两端，第六移动座631上布置有第六触发器632。本实施例中，原点位置触发器650和两个极限位置触发器651均安装在其中一个第六传动导轨615的侧面，也可安装在第六安装架611上，且两个极限位置触发器651所在位置靠近第六传动导轨615的端部。

操作时，当第六夹持机构移动至第六传动导轨615的端部，第六触发器632触发对应的极限位置触发器651，第六丝杆传动机构停止工作，从而第六夹持机构停止移动。以原点位置触发器650所在位置作为移动轨迹的原点，通过控制系统设定载体治具架与切散模具的下模在移动轨迹中对应的坐标值，从而控制第六夹持机构在对应位置启停。

切散完成后，机器人一将夹持有端子的载体治具转移至注塑机，机器人一将端子释放至注塑机中，然后机器人一将载体治具转移至载体治具架，供下一次切散时第六移动手爪抓取。

脱镶装置包括第八工作板810、第八主脱镶机构、第八辅助脱镶板820、第八传送机构和第八脱镶驱动机构，第八传送机构安装在第八工作板810上，第八主脱镶机构在第八传送机构的起始端和终点端之间往复移动。第八脱镶驱动机构位于第八传送机构的终点端，第八脱镶驱动机构安装在第八工作板810的下侧，第八辅助脱镶板820位于第八传送机构终点端的上方，第八脱镶驱动机构驱动各带镶件的产品向第八辅助脱镶板820靠近。第八辅助脱镶板 820上成型有可供各镶件伸出的至少一个第八脱镶通槽821，镶件从第八脱镶通槽821伸出供机器人二抓取，从而将产品与镶件分离。

本实施例中，脱镶的过程如下：机器人二先将带镶件的产品从注塑机中抓取，然后放在第八主脱镶机构上，第八传送机构将第八主脱镶机构传送至第八辅助脱镶板820的下方，第八脱镶驱动机构使带镶件的产品向第八辅助脱镶板820靠近，并使镶件与产品分离，镶件从对应的第八脱镶通槽821伸出，机器人二抓取镶件并将其移送至第四放置平台410，固定有产品的第八主脱镶机构移动至第八传送机构的终点端，机器人二抓取产品，送至下一道工序。

第八主脱镶机构包括第八主脱镶板831、第八脱镶活动板832以及至少一个第八工位833，第八工位833用于放置带镶件的产品，第八主脱镶板831位于第八脱镶活动板832的下方。第八脱镶驱动机构包括至少一个第八主驱动器841，各第八主驱动器841的输出端用于推动第八脱镶活动板832向第八辅助脱镶板820移动。本实施例中，第八主驱动器841的数量为两个，两个第八主驱动器841的输出端将第八脱镶活动板832顶起。

本实施例中，第八工位833的数量为八个，相应的，第八脱镶通槽821的数量为八个。一个第八工位对应一个带镶件的产品，每四个第八工位833作为一组，脱镶时，机器人二每次抓取一组第八工位833中带镶件的产品。

第八主脱镶板831上布置有若干个第八脱镶导向柱834，第八脱镶活动板832沿第八脱镶导向柱834向第八辅助脱镶板820移动。第八脱镶活动板832与第八辅助脱镶板820之间布置有至少一个第八脱镶限位柱837。本实施例中，第八脱镶限位柱837的数量为四个，四个第八脱镶限位柱837均安装在第八脱镶活动板832的上侧，第八脱镶活动板832被顶起时，第八脱镶限位柱837顶住第八辅助脱镶板820的下侧，说明第八脱镶活动板832向上移动至极限位置。

第八辅助脱镶板820上布置有至少一个用于机器人二定位的第八脱镶定位孔822，第八脱镶活动板832上行布置有至少一个与第八脱镶定位孔822对应的第八脱镶定位件836。本实施例中，第八脱镶定位孔822的数量为两个。用于抓取镶件的机器人二具有与两个第八脱镶定位孔822相对应的抓取定位件，抓取定位件伸入对应的第八脱镶定位孔822，用于该机器人二准确抓取镶件。

第八脱镶定位件836的侧面具有与第八脱镶定位孔822对应的第八脱镶定位槽，抓取定位件穿过对应的第八脱镶定位孔822后，再插入对应的第八脱镶定位槽中，进一步保证定位准确。本实施例中，在第八脱镶辅助板的上侧也布置有与第八脱镶定位孔822相对应的第八脱镶定位件836。

第八脱镶活动板832上布置有若干个第八缓冲组件835，本实施例中，第八缓冲组件835 的数量为四个。第八缓冲组件835包括第八弹簧和第八螺栓，第八螺栓穿过第八脱镶活动板832，第八螺栓的端部安装在第八主脱镶板831上，第八弹簧套在第八螺栓上，第八弹簧的一端顶住第八脱镶活动板832，第八弹簧的另一端顶住第八螺栓的头部。脱镶完成后，第八主驱动器841的输出端回缩，同时第八缓冲组件835辅助第八脱镶活动板832向下移动。

第八脱镶活动板832与第八主脱镶板831之间布置有至少一个第八活动限位柱，本实施例中，第八活动限位柱的数量为四个，四个第八活动限位柱均安装在第八主脱镶板831上。第八脱镶活动板832向下移动时，第八活动限位柱顶住第八脱镶活动板832，说明第八脱镶活动板832向下移动至极限位置。

各第八工位833安装在第八脱镶活动板832上，第八工位833用于固定产品，脱镶完成后，通过机器人二将产品抓取送入下一个工序。本实施例中，第八工位833的数量为八个，分为两列布置。

本实施例中，第八脱镶驱动机构还包括第八辅助驱动组件，第八辅助驱动组件用于将镶件顶起，使镶件与产品分离，第八辅助驱动组件工作中，第八辅助脱镶板820将产品抵住，第八辅助驱动组件将镶件顶起从对应的第八脱镶通槽821伸出，供机器人二抓取。

第八辅助驱动组件包括第八辅助驱动器842、第八辅助驱动安装板843和第八辅助驱动板844，第八辅助驱动器842安装在第八辅助驱动安装板843的下侧，第八辅助驱动安装板 843通过若干个第八辅助驱动导向柱845安装在第八工作板810的下侧，第八辅助驱动板844 位于第八辅助驱动安装板843和第八工作板810之间，第八辅助驱动器842驱动第八辅助驱动板844沿第八辅助驱动导向柱845移动。

第八辅助驱动板844上布置有至少一个第八辅助脱镶柱846，第八辅助脱镶柱846依次穿过第八工作板810、第八主脱镶板831和第八脱镶活动板832后将对应的镶件顶起，在第八脱镶辅助板对产品的抵住作用下，使产品与镶件分离。

本实施例中，第八辅助驱动板844的上侧面布置有至少一个第八辅助驱动限位柱，第八辅助驱动板844向上移动时，当第八辅助驱动限位柱顶住第八工作板810的下侧面，说明第八辅助驱动板844向上移动至极限位置。第八辅助驱动安装板843的上侧面安装有至少一个第八辅助限位柱，第八辅助驱动板844向下移动时，当第八辅助限位柱抵住第八辅助驱动板 844的下侧面，说明第八辅助驱动板844向下移动至极限位置。

本实施例中，第八传送机构的起始端和终点端均布置有第八传送感应器854，通过两个第八传送感应器854的触发信号可控制第八传送机构的启停。第八传送机构包括第八传送驱动组件851和至少一个第八传送导轨852，本实施例中，第八传送驱动组件851为启动装置，第八主脱镶板831通过第八传送驱动块安装在第八传送驱动组件851的输出端，第八主脱镶板831通过第八传送移动块853沿第八传送导轨852移动。

第八传送导轨852的两端均布置有第八缓冲器，本实施例中，第八传送导轨852的两端还布置有用于定位的第八传送定位栓，第八传送机构终点端的第八传送定位栓可准确定位第八主脱镶机构与第八辅助脱镶板820的相对位置，第八传送机构起始端的第八传送定位栓可准确定位第八主脱镶机构的位置。

以上是对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (9)

1.针对端子注塑的生产方法，其特征在于：包括如下步骤，

A-1、输送端子，在输送过程中将端子翻面；

A-2、将端子与镶件装镶，通过机器人三从第四放置平台抓取镶件移动至端子上方，机器人三向下移动镶件，使端子的针脚嵌入镶件；

A-3、将端子切散，机器人三移动镶件至切散装置的第七下模，通过第六移动手爪将载体治具从载体治具架移动至第七下模，载体治具将装镶件固定；A-4、注塑，产品成型，通过机器人一将固定有装镶件的载体治具移动至注塑机，释放装镶件后，机器人一将载体治具放回载体治具架；

A-5、将产品与镶件分离，通过机器人二将带有镶件的产品从注塑机取出移动至脱镶装置，脱镶后机器人二抓取镶件放回至第四放置平台；

A-6、将产品冷却；

其中，步骤A-5中，将带有镶件的产品放在脱镶装置中的第八脱镶活动板的第八工位上，通过第八脱镶驱动机构中的第八主驱动器向上驱动第八脱镶活动板，使第八脱镶活动板向脱镶装置中的第八辅助脱镶板移动，通过第八脱镶驱动机构中的第八辅助驱动组件将镶件顶起，第八辅助脱镶板将产品抵住，镶件从第八辅助脱镶板的第八脱镶通槽伸出。

2.根据权利要求1所述的针对端子注塑的生产方法，其特征在于：步骤A-1中，通过第二传送机构将端子移动至装镶装置中的第三放置平台，第三放置平台上具有固定端子的第三夹持机构和用于定位镶件的第三装镶定位组件。

3.根据权利要求2所述的针对端子注塑的生产方法，其特征在于：第三夹持机构具有若干个第三扣针，步骤A-2中通过第三夹持驱动器驱动各第三扣针向上移动将端子卡住，装镶完成后，第三夹持驱动器驱动各第三扣针回退释放端子。

4.根据权利要求3所述的针对端子注塑的生产方法，其特征在于：步骤A-2中，第三夹持驱动器驱动第三装镶定位组件与第三扣针同步移动。

5.根据权利要求2所述的针对端子注塑的生产方法，其特征在于：步骤A-1中通过翻转电机将端子翻转，翻转电机通过翻转臂上的第一夹持组件抓取端子，翻转后，第二传送机构的第二夹持组件抓取端子。

6.根据权利要求5所述的针对端子注塑的生产方法，其特征在于：第一夹持组件夹持端子的B-1面，翻转后使端子的B-2面朝上，第二夹持组件夹持端子的B-2面，在第三放置平台上，端子的B-2面朝上，端子的针脚位于B-2面。

7.根据权利要求1所述的针对端子注塑的生产方法，其特征在于：步骤A-3中，通过第七传送机构将第七下模移送至切散装置中第七上模的下方，切散完成后，第七传送机构将第七下模从第七上模的下方移出。

8.根据权利要求1所述的针对端子注塑的生产方法，其特征在于：步骤A-5中，通过第八传送机构将带有镶件的产品移送至第八辅助脱镶板的下方，脱镶完成后，第八传送机构将产品从第八辅助脱镶板的下方移出。

9.根据权利要求1所述的针对端子注塑的生产方法，其特征在于：步骤A-6中，机器人二抓取产品移送至成品冷却线。

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