JP2003020135A

JP2003020135A - シート体ハンドリング装置

Info

Publication number: JP2003020135A
Application number: JP2001211127A
Authority: JP
Inventors: Hideyuki Uezono; 英之上薗; Hiroyuki Nishida; 弘幸西田
Original assignee: Fuji Photo Film Co Ltd
Current assignee: Fujifilm Holdings Corp
Priority date: 2001-07-11
Filing date: 2001-07-11
Publication date: 2003-01-21
Anticipated expiration: 2021-07-11
Also published as: JP4121257B2

Abstract

(57)【要約】【課題】迅速にシート体をハンドリングする。【解決手段】強く押さえることのできないシートを集
積したシート体は、ハンドリングロボットによってハン
ドリングされる。ハンドリングロボットは、一対の挟持
板３６，３７、手首機構７５，７６、及びロボットアー
ム３４とを有した多関節ロボットである。挟持板３６，
３７でシート体を弱い力でクランプし、その後アーム３
４を旋回して供給位置に移動する過程で、手首機構７
５，７６が駆動して、慣性及び遠心力の作用によってシ
ート体がズレないように一対の挟持板３６，３７を傾斜
させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数のシートを積
層したシート体を一纏まりにしてハンドリングするシー
ト体ハンドリング装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】シート状の製品は、複数枚を重ねて集積
し、これを包装袋に包装した形態で出荷される。例え
ば、エックス線フイルムの場合には、ロール状に巻かれ
たロールフイルムを引き出して所定長さごとに切断して
シート状にし、これらシートを複数枚重ねて積層する。
積層したシート体は、ひとまとまりの形態で次の工程に
供給される。このとき、各シート間に空気が入っている
ため、まとめて取り扱うと各シートがズレて集積形態が
崩れるため持ち運び難くい欠点がある。そこで、シート
体を押してシート体内の空気抜きを行うことによってシ
ート体のズレを防止することができる。しかしながら、
シートが前述したようなエックス線フイルムの場合に
は、圧力被りや擦り傷等が生じため、強く押さえること
ができない。

【０００３】強く押さえることのできないシート体を扱
う装置としては、シート体内の空気を真空チャンバーに
よって抜くようにした装置が特願平５−１６９３９６号
公報に提案されている。また、特願平７−１４４７７８
号公報には、シート体を次の工程にひとまとまりで搬送
する装置が提案されている。この装置は、上り傾斜、水
平、及び下り傾斜用との３つの搬送コンベヤを水平方向
に連結にした搬送ユニットを用い、先頭のコンベヤをシ
ート体の一部の山の下に入り込ませ、３つのコンベヤを
駆動することで一部のシート体を搬送ユニットの上に搬
送し、その後、シート対を載置した搬送ユニットを供給
位置の近傍に移動させて再び３つのコンベヤを駆動する
ことで供給位置にシート体を搬送するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前者の装置は、シート
体を外気とは隔離して真空チャンバによりシート体内の
空気抜きを行うため、作業に時間がかかり迅速に行えな
い、という欠点がある。また、後者の装置では、装置が
大型化し、さらに搬送ユニットが複雑になりコストの面
で採用し難い。しかも、３つの搬送コンベヤの速度を早
くするとシート体が崩れる恐れがあり、よって迅速に行
えない、という問題があった。

【０００５】本発明は、上記問題点を解決するためのも
ので、省スペース化に寄与し、シート体の供給を迅速に
行うようにしたシート体ハンドリング装置をローコスト
で提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、本発明のシート体ハンドリング装置では、シート
体を少なくとも下方から支持する支持板と；支持板の姿
勢を制御する姿勢変更手段と；支持板を移動する移動手
段と；姿勢変更手段、及び移動手段の駆動を制御する制
御部とを備え、前記制御部は、移動手段を駆動してシー
ト体を支持した支持板を移載位置から供給位置に移動す
る過程で生じる力によって各シートがズレないように、
前記姿勢変更手段を制御して支持板を傾ける姿勢制御を
行うようにしたものである。

【０００７】具体的には、多関節型ロボットを用いる場
合、移動手段がロボットアームに相当し、姿勢変更手段
が支持板とロボットアームとの間に取り付けられた手首
機構に相当する。ロボットアームを旋回すると支持板の
上に載置されたシート体は、遠心力の作用によってズレ
てシート体の積層形態が崩れる。これを防止するために
制御部は、手首機構を制御して支持板の姿勢を制御す
る。手首機構としては、支持板の移動方向に対して直交
する方向に沿った第１軸を中心として支持板を回転させ
る第１軸回転機構と、支持板の移動方向に沿った第２軸
を中心として支持板を回転させる第２軸回転機構とから
構成する。

【０００８】支持板の移動域を加速域、等速域、及び減
速域に大別すると、加速及び減速域では、慣性の作用に
より生じるシート体のズレを防止する制御を行う。すな
わち、加速域では、第１軸回転機構を制御して支持板の
移動方向の上流側の幅端が下流側の幅端よりも高くなる
姿勢に制御し、また、減速域では、逆に移動方向の下流
側の幅端が上流側の幅端よりも高くする姿勢に制御す
る。等速域では、遠心力により生じるズレを防止するた
めに、第２軸回転機構を制御して第２軸から遠い支持板
の先端が第２軸に近い後端よりも高くする姿勢に制御す
る。なお、減速及び加速域でも第２軸回転機構を制御し
て遠心力により生じるズレを防止する制御を組み合わせ
てもよい。

【０００９】支持板には、載置したシート体の前後端及
び移動方向とは逆側の一端にシート体の側面に当接して
シート体のズレを防止するためのガイド板を設けるのが
好ましい。また、さらに迅速に行うためには、軽い力で
シート体をクランプするようにしてもよい。この場合、
支持板の代わりに、シート体の上下面をクランプする一
対の挟持板を用いる。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１に示すエックス線フイルム１
は、ロールフイルム２から引き出した帯状フイルムを１
枚のシートごとに切断して作成される。フイルム１は、
所定枚数毎に積み重ねてシート体３とされる。シート体
３は、保護紙４で一部をカバーされて保護紙付きシート
体７とされてから包装袋５で包装されて出荷される。保
護紙４は、展開形態で積み重ねられた複数の保護紙体６
の上から一枚ずつ取り出してシート体３の上にいったん
載置され、その後保護紙４がシート体３の下になるよう
に反転され、その後シート集積体３の周りに折り込まれ
てシート体３の一部を覆う。

【００１１】エックス線フイルム生産システム１０は、
図２に示すように、上流側から裁断装置１１、切断装置
１２、集積装置１３、シート体ハンドリング装置１４、
保護紙載置装置１５、保護紙折込装置１６、包装装置１
７からなり、これら装置は直列に接続されている。

【００１２】裁断装置１１では、幅広ロールフイルム２
０から帯状に引き出したフイルムをエックス線フイルム
の幅サイズに合わせてスリッタ２１で引き出し方向に裁
断し、裁断済みの帯状フイルム２２をロール状に巻き取
る。裁断済みの帯状フイルム２２は、ロール形態に巻き
取ってから切断装置１２に供給される。

【００１３】切断装置１２は、裁断済みロールフイルム
２から帯状に引き出し、フイルム幅に対応した長さごと
に定尺送りしてカッタ２３で切断してシート状に切り離
す。集積装置１３は、１枚ごとに切断されたフイルム１
を所定枚数ごとに積み重ねてシート体３とする。シート
体ハンドリング装置１４と保護紙載置装置１５とは同期
して動作する。この動作は、シート体ハンドリング装置
１４がシート体３をハンドリングし、この間に保護紙載
置装置１５が保護紙４をハンドリングする。その後、シ
ート体３と保護紙４とは、装置１４，１５との共通作業
エリアに移動され、保護紙４は、共通作業エリアでシー
ト体ハンドリング装置１４がハンドリングしているシー
ト体３の上に載置される。その後、シートハンドリング
装置１４は、ハンドを反転して保護紙４がシート体３の
下になる形態で保護紙折込装置１６に供給する。

【００１４】保護紙折込装置１６は、保護紙４を折り込
んで保護紙４でシート体３の一部をカバーする。保護紙
付きシート体７は、包装装置１７に送られる。包装装置
１７では、ピロー包装機２４によって保護紙付きシート
体７を遮光用の包材で包装するとともに、前・後端フィ
レットを重ね折りしてコンパクトな形態に折り曲げた包
装袋２５を作成する。作成された包装袋２５は、マガジ
ンの上に所定量ずつ段積みされて次工程に搬送される。
なお、裁断装置１１から包装装置１７までの装置は暗室
内に設置されている。

【００１５】図３に示すように、シート集積装置１３
は、シート供給機２６、集積台２７、及び集積制御部２
８などで構成されている。シート供給機２６は、切断済
みのシートを一枚ずつ集積台２７に向けて搬送する。シ
ート１は、集積台２７に設けられた集積枠２９に順次に
積み重ねられる。集積枠２９には、透過型の光電センサ
３０が設けられている。光電センサ３０は、シート１が
予め決められた数だけ積み重ねられることを検知して集
積完了信号を集積制御部２８に送る。集積制御部２８
は、集積完了信号を受け取ることでシート供給機２６を
制御してシートの供給を停止し、シート体ハンドリング
装置１４がシート体ハンドリング装置１４で集積枠２９
からシート体３をハンドリングした後にはシート供給機
２６を制御してシート１の供給を再開する。また、集積
制御部２８は、集積完了信号を受け取ることに応答して
詳しくは後述するハンドリングロボット制御部３１にハ
ンドリング準備完了信号を送る。

【００１６】シート体ハンドリング装置１４は、６軸垂
直多関節ロボットであるシート体ハンドリングロボット
３３と、そのロボット３３を制御するハンドリングロボ
ット制御部３１とから構成されている。ロボット３３の
アーム３４の先端には、チャック３５が設けられてい
る。チャック３５は、液体圧又は空気圧を利用して平行
移動する一対の挟持板３６，３７をもっており、液体圧
又は空気圧の供給を制御することでシート体３を上下面
をクランプする。このときシート体３を強く押さえる
と、シート１がエックス線フイルムであるため圧力被り
や擦り傷が生じる不都合となる。このため、一対の挟持
板３６，３７は、液体圧又は空気圧の制御によりシート
体３の上下面を軽くクランプする。

【００１７】ハンドリングロボット制御部３１は、ハン
ドリング準備完了信号を受けることに応答してシート体
３をクランプし、クランプしたシート体３を保護紙載置
装置１５との共通作業エリア３８のうちの保護紙４が載
置される載置位置に移動させ、ここで、保護紙載置装置
１５からシート体３の上に保護紙４が載置されるまで待
機し、保護紙４の載置が完了した後に、チャック３５を
上下反転して保護紙折込装置１６に供給するよう制御す
る。チャック３５は、ロボットアーム３４との間で回転
自在に支持されており、その回転方向制御とともに他の
５軸の移動（回転及び直線）方向制御によりロボットア
ーム３４が旋回したときにシート体３がズレないように
姿勢が制御される。

【００１８】ハンドリングロボット制御部３１には、前
述したように集積制御部２８、保護紙載置装置１５、及
び保護紙折込装置１６とにそれぞれ同期して動作するた
めのシーケンスが内蔵されている。

【００１９】保護紙載置装置１５も、図４に示すよう
に、６軸多関節ロボットである保護紙載置ロボット４０
と、そのロボットを制御する保護紙載置ロボット制御部
４１とから構成されている。ロボット４０のアーム４２
の先端には、チャック４３が設けられている。チャック
４３は、空気圧を利用して展開形状の保護紙４を１枚ず
つ吸着保持する複数の吸着パッドをもっており、保護紙
ハンドリング位置で保護紙を積み重ねた保護紙体４４の
上から保護紙４を１枚ずつ吸着保持して図５に示した仮
折り位置４５に保護紙４を移動する。仮折り位置には、
仮折り用当て部材４７が設置されている。チャック４３
は、折り返し位置で下降移動して保護紙４の仮折り部を
仮折り用当て部材４７に押し当てて仮折り部を仮折りす
る。仮折り処理を行った後には、保護紙４をシート体ハ
ンドリングロボット３３との共通作業エリア３８の待機
位置に移動する。

【００２０】共通作業エリア３８では、ハンドリングロ
ボット３３がチャック３５を載置位置に移動して、移動
後に一対の挟持板３６，３７を開いてシート体３が水平
状態になるようにチャック３５の姿勢を制御して待機し
ている。保護紙載置ロボット４０は、共通作業エリア３
８の待機位置にチャック４３を移動し、次に、ハンドリ
ングロボット制御部３１から載置移動完了信号を受ける
ことに応答して、シート体３の上に保護紙４が載るよう
にチャック４３を載置位置に移動して、移動後吸着保持
を解除して保護紙４をシート体３の上に載置する。載置
完了後には、チャック４３を待機位置に戻す。これによ
り、保護紙載置ロボット制御部４１は、ハンドリングロ
ボット制御部３１に載置完了信号を送る。ハンドリング
ロボット制御部３１は、載置完了信号を受けることに応
答してチャック３５を保護紙折込装置１６に供給する位
置に移載する。

【００２１】集積枠２９は、図７及び図８に示すよう
に、４枚の傾斜支持板５０〜５３、前・後端ガイド板５
４〜５７、及び両端ガイド板５７，５８とでシート１を
積み重ねた状態に保持する。シート１は、シート供給機
２６を構成する搬送コンベヤ５９により送られる。搬送
コンベヤ５９は、搬送方向に向かって下がる傾斜姿勢で
支持されている。傾斜支持板５０〜５３は、４枚の垂直
板６０〜６３により各々が所定間隔離して保持されてお
り、また搬送コンベヤ５９と同じ方向に傾斜した姿勢と
なっている。

【００２２】傾斜支持板５０〜５３のうちの中央の２本
の傾斜支持板５１，５２は、長手方向の長さがシート体
３の搬送方向に沿った長さと同じになっている。前・後
端ガイド板５４〜５７は、中央の傾斜支持板５１，５２
の長手方向の前・後端にＬ字状に立ち上がって設けられ
ている。左右２本の傾斜支持板５０，５３は、シート体
３の幅方向に沿った左右端の下面の一部を支持する長さ
になっている。両端ガイド板５７，５８は、左右傾斜支
持板５０，５３からＬ字状に立ち上がって設けられてお
り、シート体３の左右端をガイドする。垂直板６０〜６
３は、ハンドリングロボット３３のチャック３５が入り
込むスペースを確保するために垂直方向に長くされてい
る。

【００２３】ハンドリングロボット３３の一対の挟持板
３６，３７は、図９に示すように、上下に平行移動す
る。この上・下挟持板３６，３７は、各々に形成した２
つの切り欠き部６５〜６８によって、集積枠２９の４本
の傾斜支持板５０〜５３の間にそれぞれ入り込むように
フォーク状に形成されている。上挟持板３７は、下挟持
板３６に対してシート体３をクランプする方向に移動自
在に支持されており、下挟持板３６に設けた液体圧又は
空気圧式のシリンダ６９の駆動によりクランプ位置とク
ランプ解除位置との間で移動する。その上挟持板３７に
は、下方に向けてバネ付勢された押さえ板７０が下面に
取り付けられている。押さえ板７０は、上・下挟持板３
６，３７と同じフォーク状に配列された３枚のプレート
で構成されており、各プレートは上挟持板３７がクラン
プ位置に移動したときの平行移動のバラツキやシート体
３の厚みのバラツキをバネの弾性変形により吸収してシ
ート体３を均一な面圧で押さえる。

【００２４】下挟持板３６は、手首機構を介してロボッ
トアーム３４に取り付けられている。下挟持板３６に
は、シート体３の前端をガイドするガイド板７１、７２
とシート体３の両端をガイドする両端ガイド板７３，７
４とが設けられている。

【００２５】手首機構は、ロボットアーム３４の伸び方
向に沿った第１軸７５ａを中心として下挟持板３６を回
転させる第１軸回転機構７５と、ロボットアーム３４の
旋回方向（前記軸７５ａに対して直交する方向）に沿っ
た第２軸７６ａを中心として下挟持板３６を回転させる
第２軸回転機構７６とが設けられている。ハンドリング
ロボット制御部３１は、シート体３をクランプした後に
そのシート体３を共通作業エリア３８に移動させる間の
水平旋回移動の過程において、遠心力及び慣性の作用に
よってクランプしたシート体３のそれぞれのシート１が
ズレることのないように第１軸及び２軸回転機構７５，
７６を制御して下挟持板３６を傾ける姿勢制御を行う。

【００２６】前記水平旋回移動域は、チャック３５の移
動速度に応じて加速域、等速域、及び減速域との３つに
分けることができる。加速域では、図１０に示すよう
に、慣性の作用により移動方向とは逆側に向けてシート
体３がズレることのないように、上・下挟持板３６，３
７のの移動方向に対する上流側の幅端が下流側の幅端よ
りも角度αの分だけ高くなるように傾斜姿勢の制御がな
される。等速域では、図１１に示すように、遠心力によ
りシート体３がズレることのないように、第２軸７６ａ
から遠い上・下挟持板３６，３７の先端を第２軸７６ａ
に近い後端よりも高くなるように角度θの分だけ傾斜さ
せる姿勢制御がなされる。減速域では、上・下挟持板３
６，３７の移動方向に対する下流側の幅端が上流側の幅
端よりも角度−αの分だけ高くなるように傾斜姿勢の制
御がなされる。なお、加速域及び減速域でも遠心力によ
り生じるズレを防止するための姿勢制御を組み合わせて
行ってもよい。

【００２７】このように構成されたシート体ハンドリン
グ装置の作用について説明する。ロールフイルム２０か
ら１枚ずつ切断されたシート１は、集積枠２９に積み重
ねられる。集積枠２９に予め決められた枚数が積重され
ると、光電センサ３０が集積制御部２８に集積完了信号
を送る。集積制御部２８は、集積完了信号を受けること
に応答してシート供給機２６の作動を停止にしてシート
１の供給を停止するとともに、ハンドリングロボット制
御部３１にハンドリング準備完了信号を送る。

【００２８】ハンドリングロボット制御部３１は、チャ
ック３５を退避位置からハンドリング位置に移動させる
ようハンドリングロボット３３の動作を制御する。この
とき、ハンドリングロボット３３のチャック３５は、上
挟持板３７クランプ解除位置の状態となっており、また
姿勢は、図１２に示すように、集積枠２９の傾斜支持板
５０〜５３と同じ傾斜となるように姿勢が制御される。
これによりチャック３５は、図１３に示すように、高さ
方向において下挟持板３６が傾斜支持板５０〜５３の下
に入り込み、かつ水平方向においては上下挟持板３６，
３７及び押さえ板７０が４枚の傾斜支持板５０〜５３の
間にそれぞれ入り込む位置に移動する。

【００２９】その後、傾斜姿勢を保ったままチャック３
５を傾斜支持板５０〜５３に対し垂直方向に僅かに移動
させて、シート体３を集積枠２９からすくい上げる。シ
ート体３を集積枠２９から僅かにすくい上げた後には、
いったん停止し、その後図１４に示すようにシリンダ６
９を駆動して上挟持板３７を所定量だけ下降させて押さ
え板７０をシート体３の上面に押し付けて下挟持板３６
との間でクランプする。クランプ後には、図１５に示す
ように、旋回時に集積枠２９にぶつからない位置までチ
ャック３５を垂直方向に移動してからチャック３５を水
平姿勢に制御する。このとき、下挟持板３６に設けたガ
イド板７１，７２がシート体３のズレを阻止する。

【００３０】シート体３を完全にすくい上げた後には、
ロボットアーム３４を水平に旋回させてシート体３を共
通作業エリア３８に移動させる。この旋回過程におい
て、ハンドリングロボット制御部３１は、各シート１が
ズレないようにチャック３５を傾ける姿勢制御を行う。
最初の加速域では、図１０に示すように、上下挟持板３
６，３７の移動方向に対する上流側の幅端が下流側の幅
端よりも角度αの分だけ高くなるように傾斜姿勢に制御
して、慣性の作用によりロボットアーム３４の移動方向
とは逆の方向にシート１がズレることを防止する。

【００３１】等速域では、図１１に示すように、第２軸
７６ａから遠い上下挟持板３６，３７の先端を第２軸７
６ａに近い後端よりも高くなるように角度θの分だけ傾
斜させる姿勢制御を行って、遠心力により各シート１が
ズレることを防止する。減速域では、上下挟持板３６，
３７の移動方向に対する下流側の幅端が上流側の幅端よ
りも角度−αの分だけ高くなるように傾斜姿勢に制御し
て、ロボットアーム３４の移動方向に各シート１がズレ
ることを防止する。このような姿勢制御を行いながらチ
ャック３５を共通作業エリア３８の載置位置まで移動
し、その後その位置でチャック３５を停止させる。移動
完了後、上下挟持板３６，３７を水平姿勢に保持し、次
に、シリンダ６９を駆動して上挟持板３７をクランプ解
除位置に移動して待機する。

【００３２】ハンドリングロボット１４のチャック４３
が共通作業エリア３８に移動完了後には、ハンドリンロ
ボット制御部３１から保護紙載置ロボット制御部４１に
載置完了信号が送られる。

【００３３】保護紙載置ロボット４０は、共通作業エリ
ア３８の待機位置で保護紙４をチャック３５で吸着保持
して待機している。保護紙載置ロボット制御部４１は、
ハンドリングロボット制御部３１から載置移動完了信号
を受けることに応答してチャック３５を載置位置に移動
するよう制御する。保護紙載置ロボット４０のチャック
４３は、２行２列計４本の断面円形の支柱の下端にそれ
ぞれ吸着パットを設けた構成となっており、４つの吸着
パッドで保護紙４を保持している。載置位置に移動した
ときには、２列の支柱が上・下挟持板３６，３７及び押
さえ板７０との切り欠き部６５〜６８にそれぞれ入り込
んで、保持した保護紙４がシート体３の上に移動され
る。その後、吸着パッドの吸着保持を解除して保護紙４
をシート体３の上に載置し、その後に保護紙ハンドリン
グロボット４０のチャック４３を待機位置に戻す。待機
位置に移動完了後に保護紙載置ロボット制御部４１は、
ハンドリングロボット制御部４１に載置完了信号を送
る。ハンドリングロボット制御部４１は、載置完了信号
を受けることに応答して上挟持板３７をクランプ位置に
移動し、その後に第１軸回転機構７５を制御して第１軸
７５ａを中心としてチャック３５を上下反転させてから
保護紙折込装置にチャック３５を移動して保護紙４とそ
の上に置かれたシート体３とを保護紙折込装置に移載す
る。

【００３４】保護紙折込装置は、シート体３の下にある
保護紙４を折り込んでシート体３の一部を保護紙４で覆
う。その後保護紙付きシート体７は、包装工程に送ら
れ、ここで包装袋にコンパクトに包装された後に出荷さ
れる。

【００３５】

【実施例】シート体ハンドリング装置１４のチャック３
５の姿勢制御は、以下のようにして傾斜させる角度を割
り出す。図１０に示した移動方向に対する角度αを算出
する場合には、数１に示した式を用いる。

【００３６】

【数１】

【００３７】また、図１１に示した角度θを算出する場
合には、数２に示した式を用いる。

【００３８】

【数２】

【００３９】ここで数１及び数２の式に用いた記号ｒは
旋回時の回転軸からシート体までの回転半径を、記号ｍ
はシート体の質量を、記号ｔは加減速時間を、さらに記
号ωは角速度をそれぞれ示している。

【００４０】例えば、回転半径ｒ＝０．８１５ｍ、質量
ｍ＝４ｋｇｆ、加減速時間ｔ＝０．５ｓｅｃ、角速度ω
＝１．６ｒａｄ／ｓｅｃとすると、数１及び数２の式か
ら加速域では角度αが１４．９度、等速域では角度θが
１２．０度、そして減速域では角度αが−１４．９度が
理論上の角度となる。

【００４１】上記実施形態では、下挟持板３６にガイド
板７２〜７４を設けているが、本発明ではガイド板７２
〜７４を省略してもよい。なお、実際には、理論上の角
度による姿勢制御を行ってもズレを無くすのは無理であ
るため、そのズレを防止するためにも前述したガイド板
７２〜７４を設けるのが好適である。また、実際には理
論上の角度よりも１〜５０度の範囲数値を加えた補正角
度により姿勢制御を行うのが好適である。

【００４２】シート１がエックス線フイルムの場合に
は、１８００ｋｇｆ／ｍ²以上の面圧でクランプすると
圧力被りとなり、また、４００ｋｇｆ／ｍ²（４０ｇｆ
／ｍｍ ²）以上の面圧で擦り傷になる不都合が生じるお
それがある。よって、４００ｋｇｆ／ｍ²以下の面圧で
クランプするのが望ましい。

【００４３】姿勢制御を行う場合には、所定の角速度以
上でシート体を旋回させるときに必要になる。というの
は、例えば、回転半径ｒ＝０．８１５ｍ、質量ｍ＝４ｋ
ｇｆ、加減速時間ｔ＝０．５ｓｅｃ、チャック面積Ａ＝
０．０７５ｍ²、シート間の摩擦計数μ＝０．１とする
と、シート体３にズレが生じないクランプ圧は下記に示
した数３の式から導き出すことができる。これに前述し
たクランプによる圧力被り限界（１８００ｋｇｆ／ｍ²
以上）と擦り傷限界（４００ｋｇｆ／ｍ²以上）とを考
慮すると、図１６に示すグラフから、シート体３を旋回
するときの角速度が０．４５ｒａｄ／ｓｅｃ以上のとき
に姿勢制御が必要になることが分かった。

【００４４】

【数３】

【００４５】なお、上記実施形態では、一対の挟持板３
６，３７でシート体３を軽くクランプしているが、本発
明ではこれに限らず、上挟持板３７を省略して下挟持板
３６だけを用いてもよい。この場合、その下挟持板３６
が本発明の支持板に相当する。また、アームをもった多
関節ロボットを採用して旋回移動しているが、これに限
らず、例えば、Ｘ・Ｙ・Ｚ座標軸方向にそれぞれ移動可
能な機構を用いて直線的な移動でも良い。この場合に
は、遠心力に対する姿勢制御を考慮しなくてもよい。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のシート体
ハンドリング装置によれば、移動手段がシート体を支持
した支持板を移載位置から供給位置に移動する過程で生
じる力によってシートがズレないように、姿勢変更手段
を制御して支持板を傾ける姿勢制御を行う制御部を設け
たから、シート体をひとまとまりの形態で迅速に供給す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】エックス線フイルムの生産過程の概略を示す説
明図である。

【図２】エックス線フイルム生産システムの構成を示す
概略図である。

【図３】ハンドリングロボットがシート体をハンドリン
グする工程の概略を示す斜視図である。

【図４】保護紙ハンドリングロボットが保護紙をハンド
リングする作業の概略を示した斜視図である。

【図５】保護紙ハンドリングロボットの折り返し位置で
保護紙を仮折りする作業の概略を示した斜視図である。

【図６】保護紙をシート体の上に載置する作業の概略を
示した斜視図である。

【図７】集積枠の外観を示す斜視図である。

【図８】フイルムを集積枠に集積している作業の概略を
示す説明図である。

【図９】チャックを示す分解斜視図である。

【図１０】シート体をハンドリングして旋回するときの
チャックの姿勢制御を示す説明図であり、遠心力方向か
ら見ている。

【図１１】シート体をハンドリングして旋回するときの
チャックの姿勢制御を示す説明図であり、チャックの側
面方向から見ている。

【図１２】シート体をハンドリングするときのチャック
の姿勢制御を示す説明図である。

【図１３】チャックが集積枠に入り込んだ状態を示す説
明図である。

【図１４】チャックがシート体をすくい上げた状態を示
す説明図である。

【図１５】クランプしてから完全にシート体をすくい上
げた状態を示す説明図である。

【図１６】姿勢制御を必要としないチャック移動時の角
速度を割り出したグラフである。

【符号の説明】

１シート３シート体１４ハンドリングロボット２９集積枠３５チャック３６下挟持板３７上挟持板４０保護紙載置ロボット７０押さえ板７５第１軸回転機構７６第２軸回転機構

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3C007 AS01 BS10 BT05 CV08 CW08 FS01 FT11 HS12 KS04 KS20 LV05 MT05 NS02 NS10 3F101 CA03 CA08 CA12 CB01 CC11 LA13 LB01 LB08

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】積層された複数のシート体を移載位置か
ら供給位置に供給するシート体ハンドリング装置におい
て、前記シート体を少なくとも下方から支持する支持板と、前記支持板の姿勢を制御する姿勢変更手段と、前記支持板を移動する移動手段と、前記姿勢変更手段、及び移動手段の駆動をそれぞれ制御
する制御部とを備え、前記制御部は、移動手段を駆動してシート体を支持した
支持板を移載位置から供給位置に移動するときに生じる
力によって各シートがズレないように、姿勢変更手段を
制御して支持板を傾ける姿勢制御を行うことを特徴とす
るシート体ハンドリング装置。
【請求項２】前記姿勢変更手段は、移動手段によって
支持板が移動される方向に対して直交方向に沿った第１
軸を中心として前記支持板を回転させる第１軸回転機構
と、前記支持板の移動方向に沿った第２軸を中心として
前記支持板を回転させる第２軸回転機構とから構成され
ていることを特徴とする請求項１記載のシート体ハンド
リング装置。
【請求項３】前記姿勢変更手段は、移動手段が支持板
を移動する過程のうちの加速時に、第１軸回転機構を制
御して移動方向に沿った支持板の移動方向の上流側の幅
端が下流側の幅端よりも高くなるように、また、減速時には、逆に移動方向の下流側の幅端が上流
側の幅端よりも高く成るように、さらに、等速移動のときには、少なくとも第２軸回転機
構を制御して前記第２軸から遠い支持板の先端が第２軸
に近い後端よりも高くなるようにそれぞれ支持板の姿勢
を制御することを特徴とする請求項２記載のシート体ハ
ンドリング装置。
【請求項４】前記支持板は、シート体の上下面をクラ
ンプする一対の挟持板であることを特徴とする請求項１
ないし３いずれか記載のシート体ハンドリング装置。