JP2019504776A - ロボット用エフェクタユニット、ロボットを有するワーキングデバイス、およびロボットのエフェクタを交換する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
・エフェクタユニットを構成するための、ロボットの第1シーケンスの動作によって、前記支持要素の連結要素を前記エフェクタの連結要素に結合することによって、前記保持装置から前記エフェクタをピックアップするステップ、
・前記ロボットの第2シーケンスの動作によって、前記エフェクタユニットを摺動器に送るステップ、
・前記ロボットの第3シーケンスの動作によって、前記ロッキング機構を前記摺動器に対して移動させながら、前記支持要素と前記エフェクタとをロッキングするステップ。
・ロボットの第4シーケンスの動作によって、前記エフェクタユニットを任意の摺動器に転送するステップ、
・ロボットの第5シーケンスの動作によって、前記摺動器に対してロッキング機構を動かし、それによって、前記支持要素、および前記エフェクタをロック解除するステップと、
・ロボットの第6シーケンスの動作によって、前記エフェクタの連結要素から前記支持要素の連結要素を分離して、前記保持装置に前記エフェクタを載せるステップ。
Claims (27)
- ロボットの端部にある部材(17)に配置された少なくとも一つの支持要素(2)を有する前記ロボットのエフェクタユニットであって、形状嵌合、および/または力学的嵌合によって相互に係合する複数の連結要素(4、5)によって前記支持要素(2)に固定することができるエフェクタ(3)と、該エフェクタ(3)の前記連結要素(5)を前記支持要素(2)の前記連結要素(4)に取り外し可能かつ脱落しないように結合するロッキング機構(8、15)と、を有し、
前記支持要素(2)が前記端部にある部材(17)に対して移動可能に配置され、かつ、前記複数の連結要素(4、5)が前記支持要素(2)の移動方向と平行な共通軸(AK)上に並んで結合することができること、
を特徴とするエフェクタユニット。 - 前記複数の連結要素(4、5)は、前記ロボットの回転運動、および/または並行変位運動によって、結合または分離されるように構成されていること、
を特徴とする請求項1に記載のエフェクタユニット。 - 前記ロッキング機構(8、15)が、外部の作動要素(13、14)によって能動的または受動的に作動されることができ、自由にアクセス可能なように、前記支持要素(2)に配置されること、
を特徴とする請求項1または請求項2に記載のエフェクタユニット。 - 前記ロッキング機構(8、15)が、摺動器(13、14)と当接した状態で前記ロボットの変位動作によって作動されることができるように設計されること、
を特徴とする請求項3に記載のエフェクタユニット。 - 前記ロッキング機構(8、15)は、摺動器と分離可能に係合した状態で前記ロボットの変位運動によって作動されることができるように設計されること、
を特徴とする請求項4または請求項5に記載のエフェクタユニット。 - 前記支持要素(2)の前記連結要素が、前記エフェクタ(3)の前記連結要素(5)を入れるための開口(4)として形成され、かつ、該開口(4)の開口幅は前記ロッキング機構(8、15)によって変えることができること、
を特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載エフェクタユニット。 - 前記開口(4)が少なくとも部分的に前記支持要素(2)の2つの脚部(6)によって囲まれ、該2つの脚部(6)は互いに対して相対的に移動可能であること、
を特徴とする請求項6に記載のエフェクタユニット。 - 前記脚部(6)が、相互にバネ力を及ぼし、前記ロッキング機構(8、15)によって前記バネ力に抗して移動可能であること、
を特徴とする請求項7に記載のエフェクタユニット。 - 前記バネ力は、前記支持要素(2)の凹部(7)により生成することができること、
を特徴とする請求項8に記載のエフェクタユニット。 - 前記複数の連結要素(4、5)が、少なくとも部分的に相互補完的な筒形、くさび形、または円錐形を有すること、
を特徴とする請求項1〜9のいずれか一項に記載のエフェクタユニット。 - 少なくとも一つの戻り止め機構が、前記複数の連結要素(4、5)を係留すること、
を特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載のエフェクタユニット。 - 前記複数の連結要素(4、5)は、バヨネットロッキング機構として形成されること、
を特徴とする請求項11に記載のエフェクタユニット。 - 前記複数の連結要素(4、5)は、ネジ結合材として形成されること、
を特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載のエフェクタユニット。 - 前記ロッキング機構は、前記支持要素(2)に回転可能に軸支されたレバー(8、15)として形成されること、
を特徴とする請求項3〜13のいずれか一項に記載のエフェクタユニット。 - 前記レバー(8、15)が摺動器(14)に接触しながら、連続的に移動することができる外形を有すること、
を特徴とする請求項14に記載のエフェクタユニット。 - 前記レバー(15)が、前記作動要素との係合用開口(16)を有すること、
を特徴とする請求項14または15に記載のエフェクタユニット。 - 連結工程の途中で、前記エフェクタ(3)を正確に位置決めするために、少なくとも一つの手段(12)が、支持要素(2)とエフェクタ(3)との間に設けられていること、
を特徴とする請求項1〜16のいずれか一項に記載のエフェクタユニット。 - 請求項1〜17のいずれか一項に記載のエフェクタユニットを含むこと、
を特徴とするロボット。 - ロボットと、少なくとも一つの前記エフェクタ(3)と、一つの前記エフェクタユニット(1)とを有し、前記エフェクタユニット(1)が請求項1〜17の少なくとも一項に基づいて設計されること
を特徴とするワーキングデバイス。 - 前記エフェクタ(3)を移動可能に載せることができる、前記エフェクタ(3)用の保持装置(9)を有すること
を特徴とする請求項19に記載のワーキングデバイス。 - 前記保持装置(9)と前記エフェクタ(3)との間に、直線のガイドが形成されていること
を特徴とする請求項20に記載のワーキングデバイス。 - 前記ロボットの変位動作の間、前記エフェクタユニット(1)と相互作用する摺動器(13、14)を有すること
を特徴とする請求項19〜21のいずれか一項に記載のワーキングデバイス。 - 前記摺動器(13、14)が、前記エフェクタユニット(1)の前記ロッキング機構(8、15)と少なくとも部分的に相互補間的な形状で形成されていること
を特徴とする請求項22に記載のワーキングデバイス。 - 前記摺動器は、少なくとも一つの回転要素(14)として作られていること
を特徴とする請求項23に記載のワーキングデバイス。 - ロボットの端部にある部材(17)に搭載されるエフェクタ(3)を交換する方法であって、支持要素(2)が前記ロボットの前記端部にある部材(17)に設けられ、前記エフェクタ(3)は、前記支持要素(2)と、複数の連結要素(4、5)によって、形状嵌合、および/または力学的嵌合によって固定され、前記複数の連結要素(4、5)はロッキング機構(8、15)によって分離可能かつ脱落しないように結合することができ、前記支持要素(2)は前記端部にある部材(17)に対して相対的に移動可能であり、前記複数の連結要素(4、5)は、前記支持要素(2)の移動方向と平行に置かれた共通軸(AK)上に揃えられて結合することができ、前記方法は、
エフェクタユニット(1)を構成するために、
前記ロボットの第1シーケンスの動作によって、前記支持要素(2)の前記連結要素(4)を前記エフェクタ(3)の前記連結要素(5)に結合することによって、保持装置(9)から前記エフェクタ(3)をピックアップするステップと、
前記ロボットの第2シーケンスの動作によって、前記エフェクタユニット(1)を摺動器(13,14)に送るステップと、
前記ロボットの第3シーケンスの動作によって、前記ロッキング機構(8.15)を前記摺動器(13,14)に対して移動させながら、前記支持要素(2)と前記エフェクタ(3)とをロッキングするステップと、を含むこと
を特徴とする方法。 - 前記エフェクタ(3)の所望の作業の完了後、
前記ロボットの第4シーケンスの動作によって、前記エフェクタユニット(1)を前記の摺動器、または別の摺動器に転送するステップと、
前記ロボットの第5シーケンスの動作によって、前記摺動器に対してロッキング機構(8、15)を動かし、前記支持要素(2)および前記エフェクタ(3)をロック解除するステップと、
前記ロボットの第6シーケンスの動作によって、前記エフェクタ(3)の連結要素(5)から前記支持要素(2)の連結要素(4)を分離して、前記保持装置(9)に前記エフェクタ(3)を置くステップと、をさらに含むこと
を特徴とする請求項25に記載の方法。 - 前記ロボットの動作の個々のシーケンスのステップを、複数の異なるエフェクタ(3)を使用して順番に反復することができること
を特徴とする請求項25または26に記載の方法。
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