CN109789558B - 工件搬运用末端执行器以及工件搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工件搬运用末端执行器(3)，具备：末端执行器侧接口(32)，与机械臂(2)的手前端部连接；基座(35)，连接于末端执行器侧接口(32)；工件固定夹具(31)，与基座(35)连接；以及操作件(34)，设置于基座(35)且接受机械臂(2)的操作的输入。

Description

工件搬运用末端执行器以及工件搬运装置

技术领域

本发明涉及具有保持工件的功能的工件搬运用末端执行器以及具备该工件搬运用末端执行器的工件搬运装置。

背景技术

以往，作为以能够装卸的方式被安装于机械臂的末端执行器的一个方式，公知有具备作为将被加工、被搬运的工件保持为不活动的工件夹具的功能的末端执行器。在专利文献1中公开了这种技术。

专利文献1中示出一种借助XY工作台、在与该XY工作台的移动允许方向正交的方向具有主轴的仿形控制轴、以及工具更换器被支承于机械臂的手前端部的工件夹具。该工件为被缝焊的燃料箱。

另外，公知有在机械臂设置操作件且操作人员通过操作该操作件来使机械臂直观地动作的手控式机器人。在专利文献2中公开了这种技术。

专利文献2中记载的手控式机器人构成为具备作为控制对象的机械手、操作装置、以及控制装置。操作装置用于供操作人员操作该手控式机器人，被设置于机械手的第3连杆的前端侧。

专利文献1：日本特开平9-314351号公报

专利文献2：日本特开2010-269418号公报

在像上述专利文献1那样使用具备作为工件夹具的功能的末端执行器和安装了该末端执行器的机械臂来进行工件的安装作业的情况下，使机械臂动作来使保持于末端执行器的工件朝规定的安装位置自动移动。在此，有时在工件的安装作业中会伴有线缆等的布线作业，但难以自动地进行该布线作业。

鉴于此，可考虑在工件的安装作业中伴有布线作业的情况下，使工件自动移动至规定的安装位置的附近，在作业者进行布线作业之后(或者与布线作业同时)使工件移动至规定的安装位置。

在作业者使工件移动至规定的安装位置的情况下，可考虑作业者直接挪动被支承于机械臂的工件(或工件夹具)来使其移动，或者像专利文献2的手控式机器人那样，操作者操作设置于机械臂的前端部的操作件来使机械臂动作。但是，在前者的情况，因作用于机械臂的各轴的扭矩而需要很大的操作力。另外，在后者的情况下，有时因工件夹具、保持于其的工件而导致作业者欲目视确认的工件的安装位置与操作件分离，在这种情况下操作性较差。

发明内容

鉴于以上情况，在本发明中，提出一种在具备作为工件夹具的功能的末端执行器以及具备该末端执行器的工件搬运装置中能够借助作业者对机械臂的手动操作来使保持于末端执行器的工件移动且能够实现该手动操作的操作性提高的方案。

本发明的一个方式所涉及的工件搬运用末端执行器被安装于机械臂，上述工件搬运用末端执行器的特征在于，具备：

接口，与上述机械臂的手前端部连接；

基座，连接于上述接口；

工件固定夹具，与上述基座连结；以及

操作件，设置于上述基座且接受上述机械臂的操作的输入。

另外，本发明的另一个方式所涉及的工件搬运装置的特征在于，具备：机械臂；上述工件搬运用末端执行器，被安装于上述机械臂的手前端部；以及控制装置，控制上述机械臂的动作。

在上述工件搬运用末端执行器以及工件搬运装置中，接受机械臂的操作的输入的操作件被设置于保持工件的末端执行器。这样，由于保持于末端执行器的工件与操作件接近，所以作业者能够一边目视确认工件及其安装位置一边操纵操作件来手动操作机械臂。由此，作业者能够更可靠地将工件朝安装位置定位，能够实现机械臂的手动操作的操作性的提高。

根据本发明，作业者能够一边目视确认工件及其安装位置一边操纵操作件来手动操作机械臂，因而能够实现该手动操作的操作性的提高。

附图说明

图1是本发明的第1实施方式所涉及的工件搬运装置的简图。

图2是表示机械臂的手前端部和工件搬运用末端执行器的结构的图。

图3是表示工件搬运用末端执行器和保持于其的工件的图。

图4是表示第1实施方式所涉及的工件搬运装置的控制系统的结构的框图。

图5是表示本发明的第2实施方式所涉及的工件搬运装置的机械臂的手前端部和工件搬运用末端执行器的结构的图。

图6是图5的VI-VI向视图。

图7是表示第2实施方式所涉及的工件搬运装置的控制系统的结构的框图。

图8是表示作业者正进行被保持于工件搬运用末端执行器的工件的对位的样子的图。

具体实施方式

〔第1实施方式〕

接下来，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是本发明的第1实施方式所涉及的工件搬运装置1的简图，图2是表示机械臂2的手前端部和工件搬运用末端执行器(以下，简称为“末端执行器3”)的结构的图，图3是表示工件搬运用末端执行器和保持于其的工件的图。其中，在图3中，以双点划线表示了作为工件的臂组件98。

图1所示的工件搬运装置1具备：机械臂2；末端执行器3，以可装卸的方式安装于机械臂2的手前端部；以及控制装置6，控制工件搬运装置1的动作。在图1中，作为能够使用工件搬运装置1的作业的一个例子，示出了双臂机器人的制造工序中的、对台车99安装作为工件的臂组件98的作业。臂组件98是对支轴981组装了2条臂982的结构。在台车99内搭载有控制机器96，该控制机器96与臂组件98之间通过多个线缆、软管等(以下称为“线缆类97”)连接。

〔机械臂2〕

在本实施方式所涉及的工件搬运装置1中，作为机械臂2而采用了6轴的垂直多关节型臂。但是，机械臂2的方式并不局限于本实施方式的方式。机械臂2只要是与用途对应的工业用机械臂即可。作为机械臂2，也可以采用3轴以上的垂直多关节型臂、具有至少一个升降轴的水平多关节型臂。另外，虽然本实施方式所涉及的工件搬运装置1具备一个机械臂2，但也可以具备多个机械臂而形成为多臂。

机械臂2具有：基台20；第1连杆21，经由回旋轴S以能够回旋的方式连结于基台20；第2连杆22，经由下臂摆动轴L以能够摆动的方式连结于第1连杆21；第3连杆23，经由上臂摆动轴U以能够摆动的方式连结于第2连杆22；第4连杆24，经由手腕回旋轴R以能够回旋的方式连结于第3连杆23；第5连杆25，经由手腕摆动轴B以能够摆动的方式连结于第4连杆24；以及臂侧接口26，经由手腕回旋轴T以能够回旋的方式连结于第5连杆25。在机械臂2，针对各轴设置有作为促动器的伺服马达、旋转角检测器等(均省略图示)。作为机械臂2，可以使用公知结构的垂直多关节型臂，省略关于机械臂2的进一步的具体说明。

〔末端执行器3〕

如图2和3所示，末端执行器3具有作为对工件亦即臂组件98进行保持的工件夹具的功能。另外，该末端执行器3具有作为在被从机械臂2取下的状态下当保管时、转运时保持为臂组件98的各结构元件不活动的夹具型托板的功能。

末端执行器3由安装于机械臂2的手前端部的基座单元30和以能够装卸的方式连结于基座单元30的工件固定夹具31构成。在基座单元30具备：末端执行器侧接口32、基座35、将基座35与末端执行器侧接口32连结的浮动机构33、设置于基座35的操作件34、以及固定于基座35的卡盘装置38。卡盘装置38是基座单元30与工件固定夹具31的连结机构的一个例子。

在末端执行器侧接口32与上述臂侧接口26设置有作为连接器的一个例子的自动更换装置4。自动更换装置4由设置于臂侧接口26的凸侧单元4a和设置于末端执行器侧接口32的凹侧单元4b构成。其中，作为自动更换装置4，能够使用用于对末端执行器进行自动更换的市售的自动更换装置(工具更换器)。

在本实施方式所涉及的自动更换装置4中，在凸侧单元4a设置有嵌合凸部41、设置于嵌合凸部41的外周部的作为锁定机构的柱塞42、定位销43、以及电耦合器44。另外，在凹侧单元4b设置有嵌合凹部46、设置于嵌合凹部46的内周部的柱塞槽47、定位孔48以及电耦合器49。

在上述结构的自动更换装置4中，若将凸侧单元4a的嵌合凸部41嵌入于凹侧单元4b的嵌合凹部46，则定位销43被插入于定位孔48，从而凸侧单元4a和凹侧单元4b被定位(即，臂侧接口26和末端执行器侧接口32被定位)，通过柱塞42嵌入于柱塞槽47，从而可防止凸侧单元4a从凹侧单元4b脱落，电耦合器44与电耦合器49连接。

浮动机构33使基座35相对于末端执行器侧接口32在规定范围内相对位移(即，使其浮动)。在本实施方式所涉及的工件搬运装置1中，作为浮动机构33而采用定心单元。其中，定心单元可以使用市售的定心单元。

浮动机构33具备与基座35结合的基部331和与末端执行器侧接口32结合的顶板332。顶板332能够相对基部331在顶板332的平面内朝自由方向移动360°。即，顶板332能够实现顶板332的平面内的平行移动和以与该平面正交的轴为中心的旋转移动。另外，能够使顶板332相对基部331在期望的位置锁定，若锁定被解除则顶板332向定心于基部331的位置自动恢复。

在基座35设置有2处用于供作业者抓握的把手36。作业者通过用双手(或单手)抓握这些把手36朝期望的方向施加力，由此能够使工件连同保持其的基座35一同移动。其中，把手36只要具有能够供作业者用手抓握的形状即可，其方式是任意的。例如，可以像本实施方式那样将固定于基座35的2个柱状部件分别作为把手36。或者，在基座35由多个支架形成那样的情况下，也可以将形成基座35的支架的一部分作为把手36来使用。这样，在基座35中，把手36与其他部分之间可以不存在特别的形状差异。

操作件34在基座35中设置于把手36或其附近。由此，作业者能够一边抓握把手36一边对操作件34进行操作。在本实施方式中，在形成把手36的柱状部件设置有操作件34。操作件34经由上述的自动更换装置4的电耦合器44、49和未图示的布线等与控制装置6电连接。操作件34中的至少一个操作件用于手动操作机械臂2。若对用于手动操作机械臂2的操作件34进行了操作，则该操作信号被向控制装置6输入，接收到操作信号的控制装置6使机械臂2动作以便与操作信号对应地移动，其结果是，末端执行器3(以及保持于其的工件)进行位移。

本实施方式所涉及的操作件34中的一个为十字型的方向操作键。该方向操作键是从抓握着把手36的作业者观察时与上下左右对应的键，若作业者操作方向操作键，则末端执行器3(以及保持于其的工件)与键的操作对应地朝上下左右中的任一方向移动。但是，用于手动操作机械臂2的操作件34并不限定于十字型的方向操作键，只要是手柄、上下方向操作键、按钮、以及滑动件等至少能够输入下降操作的操作件即可。

另外，设置于末端执行器3的操作件34除了包括上述的方向操作键以外可以还包括强制停止开关、安全停止开关等用于使机械臂2动作的操作件(开关)、换挡开关等用于使操作件34的功能扩展的操作件等。另外，虽未图示，但也可以在把手36、操作件34的附近设置用于指示机械臂2的动作状态的显示灯等。

工件固定夹具31是用于限制工件的活动的约束件且是用于将工件相对于基座35进行定位以及固定的定位件。本实施方式所涉及的工件固定夹具31由夹具基座311和固定于夹具基座311的夹具框架312构成。在夹具基座311设置有用于与卡盘装置38的把持爪382卡合的凸缘313。凸缘313是设置于工件固定夹具31侧且能够供卡盘装置38的把持爪382卡止的卡止部的一个例子。此外，设置于工件固定夹具31侧的卡止部并不限定于上述凸缘313，只要是能够供把持爪382卡止的形状部即可。

例如，能够将支架部件、柱部件、以及紧固工具等组合来形成夹具框架312。但是，夹具框架312并不限定于此，可以根据被固定于工件固定夹具31的工件来形成。在本实施方式中，臂组件98的两臂982的手前端部被紧固固定于夹具框架312，且两臂982的基端部的活动被夹具框架312约束，由此臂组件98以无法活动的方式被固定于工件固定夹具31。

上述结构的工件固定夹具31可以是与工件对应的专用件。换而言之，通过改变工件固定夹具31的方式，能够使基座35保持各种工件。由于工件固定夹具31不具备可动部件、促动器，所以能够以低廉的价格获得或制作。

卡盘装置38具备：外壳381，固定于基座35；3个把持爪382，相对外壳381放射状地移动；以及把持爪382的驱动促动器(省略图示)，被内装于外壳381。卡盘装置38与控制装置6电连接，受到控制装置6的控制而使把持爪382开闭。此外，在图2中，示出了打开状态的3个把持爪382，在图3中示出了3个把持爪382闭合而把持工件固定夹具31的凸缘313的样子。通过利用卡盘装置38把持工件固定夹具31的凸缘313，由此基座35与工件固定夹具31连结。

〔控制装置6〕

图4是表示工件搬运装置1的控制系统的结构的框图。在图4所示的控制装置6以能够通信的方式连接有机械臂2、自动更换装置4、操作件34、以及卡盘装置38。控制装置6是所谓的计算机，具有CPU等运算处理部和ROM、RAM等存储部(均未图示)。在存储部存储有控制装置6执行的控制程序、各种固定数据等。运算处理部与外部装置进行数据的收发。另外，运算处理部进行来自各种传感器的检测信号的输入、向各控制对象的控制信号的输出。在控制装置6中，通过运算处理部将存储于存储部的程序等软件读出并执行来进行用于控制工件搬运装置1的各种动作的处理。此外，控制装置6可以通过基于单个计算机的集中控制来执行各处理，也可以通过基于多个计算机的配合的分散控制来执行各处理。另外，控制装置6也可以由微型控制器、可编程逻辑控制器(PLC)等构成。

〔工件搬运装置1的动作例〕

在此，对使用上述结构的工件搬运装置1来进行将臂组件98安装于台车99的作业的情况的、工件搬运装置1的动作进行说明。其中，以往这样的作业一般使用吊车(crane)来进行。

臂组件98在被保持于末端执行器3中的工件固定夹具31的状态下收纳于搬运用托板(省略图示)。另外，在机械臂2的手前端部预先安装有基座单元30。

首先，控制装置6使机械臂2和卡盘装置38动作，以使对收纳于搬运用托板的臂组件98中的一个进行保持的工件固定夹具31与基座单元30连结。详细而言，控制装置6首先使机械臂2动作以便卡盘装置38的把持爪382朝能够把持工件固定夹具31的凸缘313的位置移动，接下来，使卡盘装置38动作以便利用把持爪382把持凸缘313。通过像以上那样动作，将构成末端执行器3的基座单元30与工件固定夹具31连结。

接着，控制装置6使机械臂2动作，以便使被保持于末端执行器3的臂组件98朝放置于作业区域的台车99的正上移动。若臂组件98到达台车99的正上，则控制装置6使机械臂2暂时安全地停止。作业者在确认为机械臂2已经停止之后进入到作业区域。作业者将从臂组件98延伸的线缆类97等与臂组件98内的控制机器96连接。这些线缆类97被从形成于台车99的上表面的开口部991朝台车99的内部引导(参照图1)。

接着，如图1所示，作业者抓握设置于末端执行器3的把手36对基座35施加外力，借助浮动机构33使基座35相对于末端执行器侧接口32沿水平方向相对移动，由此进行臂组件98相对于台车99的垂直方向和旋转位置的定位。通过浮动机构33被锁定，由此臂组件98被保持在定位后的位置。

接着，作业者反复进行将线缆类97收入到台车99的开口部991、和操作被设置于末端执行器3的操作件34而使臂组件98朝向台车99下降，来将臂组件98载置于台车99。在此，控制装置6接受来自操作件34的操作信号使机械臂2动作，以便使保持于末端执行器3的臂组件98下降。此外，若设想为作业者位于旁边、以及作业者进行将线缆类97收入到台车99的开口部991的动作，则末端执行器3的下降速度(即，机械臂2的手前端部的速度)被限制得十分缓慢。

若臂组件98被放置于台车99，则控制装置6使卡盘装置38动作以便打开把持爪382。由此，末端执行器3的基座单元30与工件固定夹具31的连结被解除，控制装置6开始下一个臂组件98的安装作业。不过，也可以先将臂组件98从工件固定夹具31取下，然后控制装置6使机械臂2和卡盘装置38动作以便将未保持工件的末端执行器3向回收用托板(省略图示)搬运并在此将基座单元30与工件固定夹具31的连结解除。

如以上说明那样，本实施方式的末端执行器3的特征在于，具备：末端执行器侧接口32，与机械臂2的手前端部连接；基座35，连接于末端执行器侧接口32；工件固定夹具31，与基座35连结；以及操作件34，设置于基座35且接受机械臂2的操作的输入。其中，在上述实施方式中，末端执行器侧接口32与基座35在它们之间隔着浮动机构33而间接连接。

而且，本实施方式的工件搬运装置1的特征在于，具备：机械臂2；上述的末端执行器3，被安装于机械臂2的手前端部；以及控制装置6，控制机械臂2的动作。

在上述末端执行器3以及工件搬运装置1中，接受机械臂2的操作的输入的操作件34被设置于保持工件的末端执行器3。这样，由于被保持于末端执行器3的工件与操作件34接近，所以作业者能够一边目视确认工件及其安装位置一边操纵操作件34来手动操作机械臂2。由此，作业者能够更可靠地将工件朝安装位置定位，能够实现机械臂2的手动操作的操作性的提高。

此外，在上述工件搬运装置1中，机械臂2的手前端部与末端执行器3经由自动更换装置4以能够装卸的方式连接，操作件34与控制装置6经由自动更换装置4以及布线电连接。

由此，若借助自动更换装置4将末端执行器3安装于机械臂2的手前端部，则操作件34自动地与控制装置6电连接。

另外，本实施方式的末端执行器3在基座35设置有供作业者抓握的把手36，还具备将末端执行器侧接口32与基座35以在规定的范围内能够相对移动的方式连结的浮动机构33。

借助上述的浮动机构33，通过对基座35施加外力能够相对于末端执行器侧接口32相对活动该基座35(以及连结于该基座35的工件固定夹具31)。而且，由于作业者能够直接活动对工件进行保持的工件固定夹具31，所以作业者能够直观地进行工件的定位。

另外，本实施方式的末端执行器3还具备将基座35与工件固定夹具31以能够装卸的方式连结的连结机构。在本实施方式中，上述连结机构具有固定于基座35的卡盘装置38、和设置于工件固定夹具31且能够供卡盘装置38的把持爪382卡止的作为卡止部的凸缘313。

这样，由于工件固定夹具31相对于包括基座35的基座单元30能够装卸，所以能够使用多个工件固定夹具31对一个基座单元30进行作业。由于工件固定夹具31不搭载促动器，所以能够以比较低廉的价格制造。另外，即便在与基座单元30解除了连结的状态下，工件固定夹具31也能够作为固定工件的工件固定夹具(或者，夹具型托板)来利用。而且，若预先使工件固定夹具31保持工件而进行作业等待，则能够缩短工件的安装、搬运作业所需的时间而提高生产效率。

〔第2实施方式〕

接下来，对本发明的第2实施方式所涉及的工件搬运装置1进行说明。图5是表示本发明所涉及的第2实施方式的工件搬运装置1的机械臂2的手前端部和工件搬运用末端执行器3的结构的图，图6是图5的VI-VI向视图，图7是表示第2实施方式所涉及的工件搬运装置1的控制系统的结构的框图，图8是表示作业者正进行被保持于工件搬运用末端执行器3的工件的对位的样子的图。此外，在这些附图中，对与上述第1实施方式相同或者类似的部件标注相同的附图标记。

在上述第1实施方式所涉及的工件搬运装置1中，末端执行器3的基座单元30与工件固定夹具31以能够装卸的方式连结，与此相对，在本实施方式所涉及的工件搬运装置1中，主要不同点在于：在末端执行器3的基座单元30固定有工件固定夹具31(更详细而言为夹具基座311)。除了该不同点以外，第1和第2这两个实施方式所涉及的工件搬运装置1具有实质相同或相似的结构。因此，以下对末端执行器3详细进行说明，省略其余结构、作用、以及效果所涉及的说明。

如图5和图6所示，对于本实施方式所涉及的末端执行器3而言，末端执行器3由安装于机械臂2的手前端部的基座单元30和以能够装卸的方式连结于基座单元30的工件固定夹具31构成。在本实施方式中，在基座单元30一体组装有工件固定夹具31。即，在基座单元30与工件固定夹具31之间未设置卡盘装置38。因此，如图7所示，本实施方式所涉及的工件搬运装置1的控制系统具备控制装置6、与其电连接的机械臂2、自动更换装置4、以及操作件34。另外，由于本实施方式所涉及的末端执行器3不具备作为基座单元30与工件固定夹具31的连结机构的卡盘装置38，所以与第1实施方式所涉及的末端执行器3相比，构造变得简单，另外，能够减少成本。

基座单元30具备末端执行器侧接口32、基座35、将基座35与末端执行器侧接口32连结的浮动机构33、以及设置于基座35的操作件34。在基座35设置有2处用于供作业者抓握的把手36。

工件固定夹具31具有约束臂组件98的两臂982的上臂的束带314，束带314经由隔离物315紧固固定于基座35。此外，隔离物315调整工件相对于基座35的相对位置。

在本实施方式中，为了限制臂组件98的两臂982的下臂相对于上臂的活动和上臂相对于支轴981的活动，而设置有作为追加的工件固定夹具的约束件50。约束件50为横支架501与纵支架502被组装成十字形的框架。在横支架501的两端部紧固固定有臂组件98的两臂982的下臂。臂组件98的两臂982的相对移动被该横支架501限制。另外，纵支架502被插通于横支架501与臂组件98的支轴981的孔(例如用于固定于台车99的孔)。两臂982与支轴981的相对移动被该纵支架502限制。上述的约束件50不与基座35结合，但也可以与基座35结合。

在此，对使用第2实施方式所涉及的工件搬运装置1来进行将臂组件98安装于台车99的作业的情况的、工件搬运装置1的动作进行说明。

臂组件98在被保持于末端执行器3的工件固定夹具31的状态下收纳于搬运用托板(省略图示)。控制装置6使机械臂2动作以便将对被收纳于搬运用托板的臂组件98中的一个进行保持的末端执行器3安装于机械臂2。详细而言，控制装置6首先使机械臂2动作以便使设置于机械臂2的自动更换装置4的凸侧单元4a朝凹侧单元4b的正上移动，接下来使凸侧单元4a朝向凹侧单元4b下降。若凸侧单元4a嵌合于凹侧单元4b，则控制装置6使自动更换装置4(特别是柱塞42)动作以便凸侧单元4a与凹侧单元4b的连接被锁定。通过像以上那样动作，末端执行器3被安装于机械臂2的手前端部。

接着，控制装置6使机械臂2动作，以便保持于末端执行器3的臂组件98朝被放置于作业区域的台车99的正上移动。若臂组件98到达台车99的正上，则控制装置6使机械臂2暂时安全地停止。作业者在确认为机械臂2已经停止之后进入到作业区域。作业者将从臂组件98延伸的线缆类97等与臂组件98内的控制机器96连接。这些线缆类97被从形成于台车99的上表面的开口部991朝台车99的内部引导。

接着，如图8所示，作业者抓握设置于末端执行器3的把手36来对基座35施加外力，借助浮动机构33使基座35相对于末端执行器侧接口32沿水平方向相对移动，由此进行臂组件98相对于台车99的垂直方向和旋转位置的定位。通过浮动机构33被锁定，由此臂组件98被保持在定位后的位置。

接着，作业者反复进行将线缆类97收入到台车99的开口部991、以及操作被设置于末端执行器3的操作件34而使臂组件98朝向台车99下降，来将臂组件98载置于台车99。在此，控制装置6接受来自操作件34的操作信号，使机械臂2动作以使保持于末端执行器3的臂组件98下降。

若臂组件98被放置于台车99，则控制装置6使自动更换装置4(特别是柱塞42)动作以便解除凹侧单元4b与凸侧单元4a的连接锁定。由此，机械臂2与末端执行器3的连接被解除，控制装置6开始下一个臂组件98的安装作业。不过，也可以先将臂组件98从末端执行器3取下，然后控制装置6使机械臂2动作以便将未保持工件的末端执行器3向回收用托板(省略图示)搬运并在此将机械臂2与末端执行器3的连接解除。

以上对本发明的优选实施方式进行了说明。根据上述说明，本领域技术人员可知晓对本发明的很多改进、其他实施方式。因此，上述说明应当仅作为例示进行解释，是以将执行本发明的最佳方式教示给本领域技术人员为目的而提供的。能够不脱离本发明的精神而对其具体构造和/或功能的详细进行实质的变更。

附图标记说明

1…工件搬运装置；2…机械臂；20…基台；21～25…连杆；26…臂侧接口；3…工件搬运用末端执行器；30…基座单元；31…工件固定夹具；311…夹具基座；312…夹具框架；313…凸缘(卡止部的一个例子)；314…束带；315…隔离物；32…末端执行器侧接口；33…浮动机构；331…基部；332…顶板；34…操作件；35…基座；36…把手；38…卡盘装置(连结机构的一个例子)；4…自动更换装置；4a…凸侧单元；4b…凹侧单元；41…嵌合凸部；42…柱塞；43…定位销；44…电耦合器；46…嵌合凹部；47…柱塞槽；48…定位孔；49…电耦合器；6…控制装置；50…约束件；96…控制机器；97…线缆类；98…臂组件；99…台车；991…开口部。

Claims (4)

1.一种工件搬运装置，其中，具备：

机械臂；

工件搬运用末端执行器，以能够装卸的方式安装于所述机械臂的手前端部；以及

控制装置，控制所述机械臂的动作，

所述工件搬运用末端执行器具有：

接口，与所述机械臂的手前端部连接；

基座，连接于所述接口；

工件固定夹具，连结于所述基座；

操作件，设置于所述基座且接受所述机械臂的操作的输入；以及

连结机构，将所述基座与所述工件固定夹具以能够装卸的方式连结。

2.根据权利要求1所述的工件搬运装置，其中，

在所述基座设置有供作业者抓握的把手，

所述工件搬运用末端执行器还具备将所述接口与所述基座以在规定的范围内能够相对移动的方式连结的浮动机构。

3.根据权利要求1或2所述的工件搬运装置，其中，

所述连结机构具有被固定于所述基座的卡盘装置和设置于所述工件固定夹具且能够供所述卡盘装置的把持爪卡止的卡止部。

4.根据权利要求1所述的工件搬运装置，其中，

所述机械臂的手前端部与所述工件搬运用末端执行器经由自动更换装置以能够装卸的方式连接，所述操作件与所述控制装置经由所述自动更换装置以及布线电连接。

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