KR102134071B1 - 로봇 그리퍼 및 작동방법 - Google Patents

Abstract

로봇 그리퍼 및 로봇 그리퍼의 작동방법이 제공된다. 상기 로봇 그리퍼는 제1 플러그 파지대 및 상기 제1 플러그 파지대와 이격하며, 상기 제1 플러그 파지대와의 사이 공간에서 플러그를 파지하도록 구성된 제2 플러그 파지대를 포함하는 플러그 파지부 및 상기 제1 플러그 파지대의 일 측에 마련되는 제1 전선 파지대 및 상기 제1 전선 파지대와 이격하며, 상기 제1 전선 파지대와의 사이 공간에서 상기 플러그에 접선된 전선을 파지하도록 구성된 제2 전선 파지대를 포함하는 전선 파지부를 포함할 수 있다.

Description

로봇 그리퍼 및 작동방법{Robot Gripper and the Operating Method Thereof}

본 발명은 로봇 그리퍼에 관련된 것으로, 보다 상세하게는 플러그 및 플러그에 접선된 전선을 동시에 파지하는 로봇 그리퍼 및 상기 로봇 그리퍼의 작동 방법에 관련된 것이다.

산업현장에서의 자동화 기술이 고도화 됨에 따라, 다양한 영역에서 로봇의 사용이 증가하고 있다. 그 중 조립 공정에서, 대상 물체를 이동, 고정 삽입 등의 행위를 하는 그리퍼(Gripper) 관련 로봇의 수요가 증가하고 있다.

일반적으로 그리퍼는 집계 또는 손가락을 이용하여 대상 물체를 접촉하는 기계식과 유압, 전자기력 등으로 대상 물체의 일 면을 고정하는 흡착식 등으로 나눌 수 있다. 그 중 기계식의 경우, 한 쌍의 집계를 이용하여 대상 물체의 양 면을 고정하는 방식의 Parallel Jaw 형식의 그리퍼가 범용적으로 사용되고 있다.

하지만, 전기 커넥터가 포함된 조립 공정은 전기 커넥터의 파지 면적이 좁고, 각 커넥터마다 크기의 편차가 크다는 한계가 있으며, 또한 파지되는 부분의 형상에 편차가 존재하여 그리퍼를 적용하기 어렵다는 단점이 있다. 아울러, 일반적인 Parallel Jaw 형식의 그리퍼로 전기 커넥터를 파지할 경우, 커넥터 일 면에 노출된 전선에 의하여 그리퍼의 이동 경로가 제한을 받거나, 전선과 커넥터의 연결 부분이 손상되어 누전의 발생할 위험이 있다. 상기의 이유로 인하여 그리퍼를 이용한 자동화 시스템을 적용하는데 많은 어려움이 있다.

상기의 단점을 극복하기 위해 산업현장에서는 다양한 규격의 그리퍼를 준비하여, 커넥터 사이즈에 대응되는 그리퍼로 교환하는 방법이 연구되고 있으나, 상기의 방법은 다양한 규격의 그리퍼를 준비하기 위한 비용과, 잦은 그리퍼 교체로 인하여 생산 시간이 증가한다는 문제점이 있다. 다른 예로, 관리인력을 배치하여 수동으로 커넥터를 연결하는 작업을 수행하기도 한다. 하지만 상기 관리인력으로 인하여 인건비 등 추가적인 비용 지출이 발생하며, 자동화 시스템이 적용되지 않기 때문에 공장 가동률이 낮아지게 된다. 이는 장기적으로 공장의 순수익이 줄어드는 원인 중 하나가 될 수 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 일 기술적 과제는 플러그 및 플러그에 접선된 전선을 동시에 파지하는 로봇 그리퍼를 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는 플러그의 크기 및 파지면적 및 그 형상에 제한되지 않고 범용적으로 사용 가능한 로봇 그리퍼를 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 상술된 것에 제한되지 않는다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 로봇 그리퍼 및 상기 로봇 그리퍼의 작동방법을 제공한다.

일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼는 제1 플러그 파지대 및 상기 제1 플러그 파지대와 이격하며, 상기 제1 플러그 파지대와의 사이 공간에서 플러그를 파지하도록 구성된 제2 플러그 파지대를 포함하는 플러그 파지부 및 상기 제1 플러그 파지대의 일 측에 마련되는 제1 전선 파지대 및 상기 제1 전선 파지대와 이격하며, 상기 제1 전선 파지대와의 사이 공간에서 상기 플러그에 접선된 전선을 파지하도록 구성된 제2 전선 파지대를 포함하는 전선 파지부를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼는 상기 제1 및 제2 플러그 파지대의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대의 경도보다 낮을 수 있다.

일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼는 상기 제1 및 제2 플러그 파지대가 플러그를 파지하는 플러그 파지면의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대가 전선을 파지하는 전선 파지면의 경도보다 낮을 수 있다.

일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼는 상기 제1 플러그 파지대 및 제1 전선 파지대가 일 측에 고정된 제1 그리퍼 바디 및 상기 제2 플러그 파지대 및 제2 전선 파지대가 일 측에 고정된 제2 그리퍼 바디를 포함하는 그리퍼 바디부 및 상기 제1 그리퍼 바디의 타 측 및 상기 제2 그리퍼 바디의 타측이, 슬라이딩 하는 그리퍼 레일을 더 포함하며, 상기 제1 그리퍼 바디 및 상기 제2 그리퍼 바디 중 적어도 하나의 그리퍼 바디가 상기 그리퍼 레일을 따라 슬라이딩 함에 따라, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대 사이 공간 및 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대 사이 공간의 폭이 가변될 수 있다.

일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼는 상기 제1 플러그 파지대에서 상기 제1 전선 파지대를 향하는 제1 방향은, 상기 제1 그리퍼 바디의 일 단에서 상기 제1 그리퍼 바디의 타 단으로 향하는 제2 방향에 대하여 경사지며, 상기 제2 플러그 파지대에서 상기 제2 전선 파지대를 향하는 상기 제1 방향은, 상기 제2 그리퍼 바디의 일 단에서 상기 제2 그리퍼 바디의 타 단으로 향하는 상기 제2 방향에 대하여 경사지을 수 있다.

일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼는 상기 제1 플러그 파지대와 상기 제1 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제1 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제1 가압면을 형성하고, 상기 제2 플러그 파지대와 상기 제2 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제2 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제2 가압면을 형성할 수 있다.

일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼는 상기 제1 및 제2 그리퍼 바디 중 적어도 하나의 그리퍼 바디를 제어하는 그리퍼 제어부를 더 포함하며, 상기 그리퍼 제어부는 제1 동작 신호를 통하여, 상기 제1 및 상기 제2 그리퍼 바디를 서로 가까워지는 방향으로 제어하여, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대를 통하여 상기 플러그를 파지하고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 플러그의 전선을 파지하며, 상기 그리퍼 제어부는 제2 동작 신호를 통하여, 상기 제1 및 상기 제2 그리퍼 바디를 서로 멀어지는 방향으로 제어하여, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대를 통하여 상기 플러그 파지를 위하여 준비하거나 놓아주도록 하고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 전선 파지를 위하여 준비하거나 놓을 수 있다.

일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼의 동작방법은 제1 플러그 파지대 및 제1 전선 파지대가 마련된 제1 그리퍼 바디와, 제2 플러그 파지대 및 제2 전선 파지대가 마련된 제2 그리퍼 바디 간의 간격을 벌리는 단계 및 상기 제1 그리퍼 바디와 상기 제2 그리퍼 바디 사이의 간격을 좁혀, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대를 통하여 플러그를 파지하고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 플러그의 전선을 파지하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼의 동작방법은 상기 제1 및 제2 플러그 파지대의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대의 경도보다 낮을 수 있다.

일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼의 동작방법은 상기 제1 및 제2 플러그 파지대가 플러그를 파지하는 플러그 파지면의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대가 전선을 파지하는 전선 파지면의 경도보다 낮을 수 있다.

일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼의 동작방법은 상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계 및 상기 제1 그리퍼 바디와 상기 제2 그리퍼 바디 사이의 간격을 넓혀, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대에 의하여 상기 파지된 플러그를 놓아주고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 파지된 플러그의 전선을 놓아주는 단계를 더 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼의 동작방법은 상기 제1 플러그 파지대와 상기 제1 전선 파지대 사이에 마련되어, 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제1 가압대 및 상기 제2 플러그 파지대와 상기 제2 전선 파지대 사이에 마련되어, 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제2 가압대로 이루어진 가압부를 더 포함하되, 상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계에서, 상기 제1 가압대 및 상기 제2 가압대는 상기 플러그 일 면을 상기 플러그 홀 방향으로 가압할 수 있다.

일 실시 예에 따르면. 상기 로봇 그리퍼의 동작방법은 상기 제1 플러그 파지대와 상기 제1 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제1 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제1 가압면을 형성하고, 상기 제2 플러그 파지대와 상기 제2 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제2 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제2 가압면을 형성하되, 상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계에서, 상기 제1 가압면 및 상기 제2 가압면은 상기 플러그 일 면을 상기 플러그 홀 방향으로 가압할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따르면, 로봇 그리퍼는 제1 플러그 파지대 및 상기 제1 플러그 파지대와 이격하며, 상기 제1 플러그 파지대와의 사이 공간에서 플러그를 파지하도록 구성된 제2 플러그 파지대를 포함하는 플러그 파지부 및 상기 제1 플러그 파지대의 일 측에 마련되는 제1 전선 파지대 및 상기 제1 전선 파지대와 이격하며, 상기 제1 전선 파지대와의 사이 공간에서 상기 플러그에 접선된 전선을 파지하도록 구성된 제2 전선 파지대를 포함하는 전선 파지부를 포함할 수 있다.

이를 통해, 상기 로봇 그리퍼는 플러그 및 플러그에 접선된 전선을 동시에 파지할 수 있다. 나아가, 상기 그리퍼는 플러그의 크기 및 파지면적 및 그 형상에 제한되지 않고 범용적으로 사용 가능하므로, 플러그를 플러그 홀에 접선하는 과정을 자동화 할 수 있으며, 이를 통해 조립 공정의 자동화에 일조할 것으로 기대된다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼를 설명하기 위한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예의 변형 예에 따른 로봇 그리퍼의 가압대를 설명하기 위한 정면도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼의 측면도 이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S110를 설명하기 위한 정면도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S120을 설명하기 위한 정면도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S130을 설명하기 위한 정면도이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S140을 설명하기 위한 정면도이다.
도 10은, 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S130의 변형 예를 설명하기 위한 정면도이다.
도 11은, 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S140의 변형 예를 설명하기 위한 정면도이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명할 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 여기서 설명되는 실시 예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시 예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 게재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한, 도면들에 있어서, 형상 및 영역들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.

또한, 본 명세서의 다양한 실시 예 들에서 제1, 제2, 제3 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 따라서, 어느 한 실시 예에 제 1 구성요소로 언급된 것이 다른 실시 예에서는 제 2 구성요소로 언급될 수도 있다. 여기에 설명되고 예시되는 각 실시 예는 그것의 상보적인 실시 예도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 '및/또는'은 전후에 나열한 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용되었다.

명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 또한, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 "연결"은 복수의 구성 요소를 간접적으로 연결하는 것, 및 직접적으로 연결하는 것을 모두 포함하는 의미로 사용된다.

또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼를 설명하기 위한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼의 정면도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예의 변형 예에 따른 로봇 그리퍼의 가압대를 설명하기 위한 정면도이고, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼의 측면도 이다.

도 1 내지 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼(100)는 플러그 파지부(110), 전선 파지부(120), 그리퍼 바디부(140), 그리퍼 레일(150), 링커(161), 모터(163), 하우징(165) 및 제어부(미도시) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.

상기 플러그 파지부(110)는 플러그를 파지할 수 있다. 이를 위하여, 상기 플러그 파지부(110)는 제1 플러그 파지대(110a) 및 제2 플러그 파지대(110b)를 포함할 수 있다. 제1 플러그 파지대(110a) 및 제2 플러그 파지대(110b)는 하나 이상의 면을 제공하는 한 쌍의 다면체 형상으로 제공될 수 있다. 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b)는 소정 거리 이격되어 배치되며, 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b)가 마주 보는 일 면에는 플러그 파지면이 제공될 수 있다. 다시 말해 상기 제1 플러그 파지대(110a)와 상기 제2 플러그 파지대(110b)는 소정의 공간(PS)을 사이에 두고 배치될 수 있다. 이 때, 상기 플러그 파지부(110)가 이격된 방향을 X축으로 정의하고, X축의 수직인 방향을 각각 Y축, Z축으로 정의할 수 있다. 실시 예에 따르면, 상기 제1 플러그 파지대(110a)와 상기 제2 플러그 파지대(110b)는 X축 방향으로 동일 높이에 위치할 수 있다.

실시 예에 따르면 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b) 중 적어도 하나의 플러그 파지대는 X축 방향으로 평행하게 이동(PM)할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b) 중 적어도 어느 하나의 플러그 파지대는 상기 플러그 파지대 사이의 공간(PS)이 줄어드는 방향으로 이동할 수 있으며, 반대로 상기 플러그 파지대 사이의 공간(PS)이 연장되는 방향으로 이동할 수 있다. 이 때, 상기 플러그 파지대 사이의 공간(PS)이 줄어드는 방향으로 이동하는 상태를 제1 동작 상태로 정의할 수 있고, 상기 플러그 파지대 사이의 공간(PS)이 연장되는 방향으로 이동하는 상태를 제2 동작 상태로 정의할 수 있다.

상기 전선 파지부(120)는 플러그에 접선된 전선을 파지할 수 있다. 이를 위하여, 상기 전선 파지부(120)는 상기 제1 플러그 파지대(110a)의 일 측에 마련되는 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제1 전선 파지대(120a)와 소정 거리 이격한 제2 전선 파지대(120b)를 포함할 수 있다. 구체적으로 상기 제1 전선 파지대(120a)는 상기 제1 플러그 파지대(110a)를 기준으로 +Z축 방향으로 소정 거리 이격되어 위치할 수 있으며, 상기 제2 전선 파지대(120b)는 상기 제2 플러그 파지대(110b)를 기준으로 +Z축 방향으로 소정 거리 이격되어 위치할 수 있다. 상기 제1 전선 파지대(120a)와 상기 제2 전선 파지대(120b)는 X축 방향으로 동일 높이에 위치할 수 있다.

제1 전선 파지대(120a) 및 제2 전선 파지대(120b)는 하나 이상의 면을 제공하는 한 쌍의 다면체 형상으로 제공될 수 있다. 또한, 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b)는 상술한 플러그 파지부(110)가 소정 의 공간(PS)를 사이에 두고 배치되는 것과 마찬가지로, 소정의 공간(LS)을 사이에 두고 배치될 수 있다. 이 때, 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b)가 마주 보는 일 면에는 전선 파지면이 제공될 수 있다. 실시 예에 따르면, 도 2에 개시된 바와 같이, 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b)가 마주 보는 방향으로 연장된 폭은, 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b)가 마주보는 방향으로 연장된 폭 보다 같거나 작을 수 있으나, 그 길이가 제한되는 것은 아니다.

실시 예에 따르면 상기 전선 파지부(120)는 상기 플러그 파지부(110)의 상기 제1 동작 상태와 대응되는 제3 동작 상태 및 상기 제2 동작 상태와 대응되는 제4 동작 상태를 가질 수 있다. 예를 들어 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b) 중 적어도 어느 하나의 전선 파지대가 상기 전선 파지대 사이의 공간(LS)이 줄어드는 방향으로 이동하는 것을 상기 제3 동작 상태로 정의할 수 있다. 반대로 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b) 중 적어도 어느 하나의 전선 파지대가 상기 전선 파지대 사이의 공간(LS)이 연장되는 방향으로 이동하는 것을 상기 제4 동작 상태로 정의할 수 있다.

다른 관점에서, 상기 플러그 파지부(110)가 제1 동작 상태로 동작하는 경우, 상기 전선 파지부(120)도 제3 동작 상태로 동작할 수 있다. 또한 상기 플러그 파지부(110)가 제2 동작 상태로 동작하는 경우, 상기 전선 파지부(120)도 제4 동작 상태로 동작할 수 있다.

실시 예에 따르면, 플러그의 일 면이 플러그 홀에 삽입됨에 있어서, 플러그 일 면을 가압할 수 있는 가압면(130)이 더 마련될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 전선 파지대(120a)가 상기 제1 플러그 파지대(110a)와 마주보는 일 면에는 제1 가압면(130a)이 제공되고, 상기 제2 전선 파지대(120b)가 상기 제2 플러그 파지대(110b)와 마주보는 일 면에는 제2 가압면(130b)이 제공될 수 있다. 즉, 상기 제1 전선 파지대(120a)의 -Z 축 방향으로 제1 가압면(130a)이 마련되고, 상기 제2 전선 파지대(120b)의 -Z 축 방향으로 제2 가압면(130b)이 마련될 수 있다. 상기 제1 가압면(130a)과 상기 제2 가압면(130b)는 상기 플러그 일 면과 접촉할 수 있다.

상기 그리퍼 바디부(140)는 소정의 길이로 연장되는 플레이트 형상의 제1 그리퍼 바디(140a) 및 제2 그리퍼 바디(140b)를 포함할 수 있다. 상기 제1 그리퍼 바디(140a)에는 제1 플러그 파지대(110a) 및 제1 전선 파지대(120a)가 일 측에 고정되며, 상기 제2 그리퍼 바디(140b)에는 상기 제2 플러그 파지대(110b) 및 제2 전선 파지대(120b)가 일 측에 고정될 수 있다. 구체적으로 상기 제1 그리퍼 바디(140a)의 일 면에, 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 제1 전선 파지대(120a)의 일 면 예를 들어, YZ 면이 고정될 수 있다. 또한, 상기 제2 그리퍼 바디(140b)의 일 면에, 상기 제2 플러그 파지대(110b) 및 제2 전선 파지대(120b)의 일 면 예를 들어, YZ 면이 고정될 수 있다.

상기 그리퍼 레일(150)은 일 방향, 예를 들어 X축 방향으로 연장되는 형상을 가질 수 있다. 이 때, 상기 그리퍼 레일(150)에는 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b)의 일 측이 슬라이딩 가능하도록 결합될 수 있다. 상기 그리퍼 레일(150)은 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b) 중 적어도 하나의 그리퍼 바디가 상기 그리퍼 레일(150)의 연장 방향을 따라 슬라이딩 할 수 있는 이동 경로를 제공할 수 있다. 다른 관점에서 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b) 중 적어도 하나의 그리퍼 바디는 상기 그리퍼 레일(150)이 제공하는 이동 경로를 따라 X축 방향으로 평행이동 할 수 있다.

상기 링커(161)는 상기 그리퍼 바디부(140)의 일 면에 고정되며, 상기 그리퍼 바디부(140)와 후술할 모터(163)를 연결할 수 있다. 상기 링커(161)는 상기 모터(163)의 동력을 상기 그리퍼 바디부(140)로 전달할 수 있으며, 상기 모터(163)의 회전 운동 에너지를 상기 그리퍼 바디부(140)의 선형 운동 에너지로 전환하는 역할을 수행할 수 있다.

상기 모터(163)는 후술할 하우징 일 면에 고정될 수 있다. 상기 모터(163)는 상기 링커(161)를 통해 상기 그리퍼 바디부(140)의 동력을 제공할 수 있다.

상기 하우징(165)은 상기 로봇 그리퍼(100)의 프레임으로서 기능할 수 있다. 일 예에 따르면, 상기 하우징(165)은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 그리퍼(100)가 다른 로봇 구성과 결합하는 어댑터(adaptor)로 기능할 수 있다.

상기 제어부(미도시)는 상기 플러그 파지부(110) 및 상기 전선 파지부(120)가 각각 제1, 제3 동작 상태 또는 각각 제2, 제4 동작 상태 중 어느 하나의 상태를 갖도록 그리퍼 바디부(140)의 움직임을 제어할 수 있다. 예를 들면, 상기 제어부는 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b)를 서로 가까워지는 방향으로 움직이도록 신호를 보낼 수 있다. 상기 신호를 제1 동작 신호로 정의할 수 있다.

반대로, 상기 제어부는 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b)를 서로 멀어지는 방향으로 움직이도록 신호를 보낼 수 있다. 상기 신호를 제2 동작 신호로 정의할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제1 동작 신호를 통해 플러그 및 전선을 동시에 파지할 수 있다. 구체적으로 상기 제어부는 상기 제1 동작 신호를 통해 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b)중 적어도 어느 하나의 그리퍼 바디를 서로 가까워지는 방향으로 움직이도록 신호를 보낼 수 있다. 이에 따라, 상기 플러그 파지부(110)는 상기 제1 동작 상태를 가질 수 있으며, 상기 전선 파지부(120)는 상기 제3 동작 상태를 가질 수 있다. 이 경우, 상기 제1 플러그 파지대(110a)의 상기 플러그 파지면과 상기 제2 플러그 파지대(110b)의 상기 플러그 파지면이 상기 플러그의 일 면과 접촉하여 상기 플러그를 파지할 수 있다. 아울러 상기 제1 전선 파지대(120a)의 상기 전선 파지면과 상기 제2 전선 파지대(120b)의 상기 전선 파지면이 상기 전선과 접촉하여 상기 전선을 파지할 수 있다. 이를 통해 상기 플러그 파지부(110)는 상기 플러그를, 상기 전선 파지부(120)는 상기 전선을 동시에 파지할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 제2 동작 신호를 통해 상기 플러그 및 상기 전선 파지를 위하여 준비하거나 상기 플러그 및 상기 전선을 놓아줄 수 있다. 구체적으로 상기 제어부는 상기 제2 동작 신호를 통해 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b)중 적어도 어느 하나의 그리퍼 바디를 서로 멀어지는 방향으로 움직이도록 신호를 보낼 수 있다. 이에 따라, 상기 플러그 파지부(110)는 상기 제2 동작 상태를 가질 수 있으며, 상기 전선 파지부(120)는 상기 제4 동작 상태를 가질 수 있다. 이 경우, 상기 제1 플러그 파지대(110a)의 상기 플러그 파지면과 상기 제2 플러그 파지대(110b)의 상기 플러그 파지면이 이격되어 상기 플러그를 놓을 수 있다. 아울러 상기 제1 전선 파지대(120a)의 상기 전선 파지면과 상기 제2 전선 파지대(120b)의 상기 전선 파지면이 이격되어 상기 전선을 놓을 수 있다. 이를 통해 상기 플러그 파지부(110)는 상기 플러그 파지를 위하여 준비하거나 놓아주도록 하고, 상기 전선 파지부(120)는 상기 전선 파지를 위하여 준비하거나 놓아주도록 할 수 있다.

실시 예에 따르면, 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 제2 플러그 파지대(110b), 또는 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 제2 플러그 파지대(110b)의 상기 플러그 파지면 중 어느 하나의 경도는 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 제2 전선 파지대(120b), 또는 제1 전선 파지대(120a) 및 제2 전선 파지대(120b)의 상기 전선 파지면 중 어느 하나의 경도보다 낮은 소재로 제작될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 제2 플러그 파지대(110b), 또는 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b)의 상기 플러그 파지면 중 어느 하나 이상은 스펀지 등 외부의 힘에 쉽게 변형이 가능한 소재로 제작될 수 있다. 반면, 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b), 또는 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b)의 상기 전선 파지면 중 어느 하나 이상은 고분자 소재로 제작될 수 있다. 이를 통해, 상기 플러그 파지면은 다양한 크기의 플러그를 파지할 수 있으며, 상기 전선 파지면은 전선을 안정적으로 파지할 수 있다.

이상 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 그리퍼를 설명하였다. 이하에서는 도 3을 참조하여, 상술한 가압면의 변형 예를 설명하기로 한다.

도 3을 참조하면, 상기 로봇 그리퍼(100)는 플러그 파지부(110)와 전선 파지부(120) 사이에 가압부(170)가 제공될 수 있다. 상기 가압부(170)은 소정의 두께를 갖는 플레이트 형상이며, 상기 플러그 파지부(110)와 전선 파지부(120) 사이에 각각 하나씩 제공될 수 있다. 구체적으로 상기 가압부(170)는 상기 제1 플러그 파지대(110a)와 상기 제1 전선 파지대(120a) 사이에 마련되어 상기 제1 그리퍼 바디(140a)의 일 측에 고정되는 제1 가압대(170a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b)와 상기 제2 전선 파지대(120b) 사이에 마련되어 상기 제2 그리퍼 바디(140b)의 일 측에 고정되는 제2 가압대(170b)로 구성될 수 있다. 실시 예에 따르면 상기 가압부(170)가 X축 방향으로 연장된 폭은 상기 플러그 파지부(110) 및/또는 상기 전선 파지부(120)가 X축 방향으로 연장된 폭 보다 같거나 작을 수 있다.

실시 예에 따르면 상기 제1 가압대(170a) 및 상기 제2 가압대(170b) 중 적어도 하나의 가압대는 플러그 일 면과 접촉하여 플러그를 가압할 수 있다. 상기 가압부(170)가 상기 플러그 일 면을 가압하는 방법에 대해서는 후술하도록 하겠다.

도 4를 참조하면, 상기 로봇 그리퍼(100)의 상기 그리퍼 바디부(140)는 일 방향으로 경사를 가지며 연장될 수 있다. 구체적으로, 상기 제1 플러그 파지대(110a)에서 상기 제1 전선 파지대(120a)를 향하는 방향을 제1 방향(D1)으로 정의하고, 상기 제1 그리퍼 바디(140a)의 일 단에서 상기 제1 그리퍼 바디(140a)의 타 단으로 향하는 방향을 제2 방향(D2)으로 정의한 경우, 상기 제1 방향(D1)과 상기 제2 방향(D2)는 소정의 각도(θ)로 경사질 수 있다. 상기 제2 플러그 파지대(110b)에서 상기 제2 전선 파지대(120b)를 향하는 방향(D1)과 상기 제2 그리퍼 바디(140b)의 일 단에서 상기 제2 그리퍼 바디(140b)의 타 단으로 향하는 방향(D2) 또한 소정의 각도(θ)로 경사질 수 있음은 물론이다.

상술된 본 발명의 실시 예와 달리, 상기 그리퍼 바디부(140)가 경사를 가지지 않고 연장 될 경우, 상기 그리퍼 파지부(110)와 전선 파지부(120)이 그리퍼와 전선을 파지하였을 때, 상기 전선에 의해 그리퍼가 간섭될 수 있다. 이에 따라 상기 로봇 그리퍼(100)의 움직임이 제한 받을 수 있으며, 누전 등에 의한 안전사고를 유발할 가능성이 있다.

하지만, 상술된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따르면, 상기 그리퍼 바디부(140)가 상기 소정의 각도(θ)만큼의 경사를 가지고 연장될 수 있으며, 일 방향, 예를 들어 +Y축 방향으로 돌출될 수 있다. 이에 따라, 상기 돌출된 정도에 따라 상기 전선을 파지할 수 있는 여분의 공간을 확보할 수 있으며, 로봇 그리퍼(100)를 자유롭게 움직일 수 있다. 또한, 누전 등에 의한 안전사고를 예방할 수 있다.

이상 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼(100)에 대해 설명하였다. 이하 도 5 내지 9를 통하여 상기 로봇 그리퍼(100)의 동작방법에 대하여 설명한다.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 그리퍼의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S110를 설명하기 위한 정면도이고, 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S120을 설명하기 위한 정면도이고, 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S130을 설명하기 위한 정면도이고, 도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S140을 설명하기 위한 정면도이다.

도 5를 참조하면, 상기 로봇 그리퍼(100)의 작동 방법은 그리퍼 바디 간의 간격을 벌리는 단계(S110), 그리퍼 바디의 간격을 좁혀 플러그 및 전선을 파지하는 단계(S120), 상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계(S130) 및 대기상태로 돌아가는 단계(S140) 중 어느 하나 이상의 단계를 더 포함할 수 있다.

단계 S110

상기 그리퍼 바디 간의 간격을 벌리는 단계(S110)는 제1 플러그 파지대(110a) 및 제1 전선 파지대(120a)가 마련된 제1 그리퍼 바디(140a)와, 제2 플러그 파지대(110b) 및 제2 전선 파지대(120b)가 마련된 제2 그리퍼 바디(140b) 간의 간격을 벌리는 단계이다.

구체적으로 도 6을 참조하면, 상기 제어부는 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b)를 서로 멀어지는 방향(GMa)으로 움직이도록 제2 동작 신호를 보낼 수 있다. 상기 제2 동작 신호를 통해 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b) 중 적어도 어느 하나의 플러그 파지대는 상기 플러그 파지대 사이의 공간(PS)이 연장되는 방향으로 이동할 수 있다.

다시 말해, 상기 플러그 파지부(110)는 제2 동작 상태(PMa)를 가질 수 있다. 동시에, 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b) 중 적어도 어느 하나의 전선 파지대는 상기 전선 파지대 사이의 공간(LS)이 연장되는 방향으로 이동할 수 있다. 다시 말해 상기 전선 파지부(120)는 상기 제4 동작 상태(LMa)를 가질 수 있다.

단계 S120

그리퍼 바디의 간격을 좁혀 플러그 및 전선을 파지하는 단계(S120)는 상기 제1 그리퍼 바디(140a)와 상기 제2 그리퍼 바디(140b) 사이의 간격을 좁혀, 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b)를 통하여 플러그(P)를 파지하고, 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b)를 통하여 상기 플러그(P)에 접선된 전선(L)을 파지하는 단계이다.

구체적으로 도 7을 참조하면, 상기 제어부는 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b)를 서로 가까워지는 방향(GMb)으로 움직이도록 제1 동작 신호를 보낼 수 있다. 상기 제1 동작 신호를 통해 상기 플러그 파지부(110)는 제1 동작 상태(PMb)를 가질 수 있다. 상기 제1 동작 상태(PMb)를 통해, 상기 플러그 파지부(110)는 상기 플러그(P)를 파지(T1)할 수 있다. 동시에, 상기 전선 파지부(120) 또한 상기 제3 동작 상태(LMb)를 가질 수 있다. 상기 제3 동작 상태(PMb)를 통해, 상기 전선 파지부(120)는 상기 플러그(P)에 접선된 전선(L)을 파지(T2)할 수 있다.

실시 예에 따르면, 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 제2 플러그 파지대(110b), 또는 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 제2 플러그 파지대(110b)의 상기 플러그 파지면은 파지면 중 어느 하나의 경도는 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 제2 전선 파지대(120b), 또는 제1 전선 파지대(120a) 및 제2 전선 파지대(120b)의 상기 전선 파지면 중 어느 하나의 경도보다 낮은 소재로 제작될 수 있다. 이 경우, 상기의 경도 차이로 인하여, 상기 플러그 파지면의 형상이 변형될 수 있다. 예를 들어, 상기 플러그 파지면이 상기 플러그(P)로 인해 압착될 수 있다. 이를 통해, 상기 플러그 파지부(110)는 파지되는 면적이 다른 또는 파지되는 부분의 형상이 다른 다양한 플러그(P)를 안정적으로 파지할 수 있다. 반대로, 상기 전선 파지면은 상기 플러그(P)에 접선된 전선(L)을 더 단단하게 파지할 수 있다.

한 편, 상기 제1 전선 파지면(120a) 및 상기 제2 전선 파지면(120b)는 상기 제1 가압면(130a)과 상기 제2 가압면(130b)을 통하여 상기 플러그(P)의 상면을 추가적으로 접촉(T3)할 수 있다. 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 제1 가압면(130a)과 상기 제2 가압면(130b)을 통한 접촉(T3)으로, 상기 플러그 파지부(110)의 강성을 보강할 수 있다.

단계 S130

상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계(S130)는 상기 로봇 그리퍼(100)를 하강(D)하여 상기 플러그(P)를 상기 플러그(P)에 대응하는 플러그 홀(PH)에 삽입하는 단계이다.

구체적으로 도 8을 참조하면, 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 플러그(P) 및 상기 플러그(P)에 접선된 전선(L)을 파지한 상태로 하강(D)할 수 있다. 이를 통해 상기 플러그(P)를 상기 플러그(P)에 대응하는 플러그 홀(PH)에 삽입할 수 있다.

실시 예에 따르면, 상기 전선 파지부(120)는 상기 제1 가압면(130a)과 상기 제2 가압면(130b)을 통하여 상기 플러그(P)를 추가적으로 가압(D')할 수 있다.

단계 S140

상기 대기상태로 돌아가는 단계(S140)는 상기 제1 그리퍼 바디(140a)와 상기 제2 그리퍼 바디(140b) 사이의 간격을 넓혀, 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제2 플러그 파지대(110b)에 의하여 상기 파지된 플러그(P)를 놓아주고, 상기 제1 전선 파지대(120a) 및 상기 제2 전선 파지대(120b)를 통하여 상기 파지된 플러그(P)의 전선(L)을 놓아주는 단계이다.

구체적으로 도 9를 참조하면, 상기 제어부는 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b)가 서로 이격되는 방향(GMa)으로 움직이도록 제2 동작 신호를 보낼 수 있다. 상기 제2 동작 신호를 통해 상기 플러그 파지부(110)는 제2 동작 상태(PMa)를 가질 수 있으며, 상기 플러그(P)를 놓아줄 수 있다. 동시에, 상기 전선 파지부(120) 또한 상기 제4 동작 상태(LMa)를 가질 수 있으며, 상기 플러그(P)에 접선된 전선(L)을 놓아줄 수 있다. 또한, 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 제1 그리퍼 바디(140a)와 상기 제2 그리퍼 바디(140b)를 +Z 축 방향으로 상승(U)시켜, 대기 상태로 전환시킬 수 있다.

이상 도 5 내지 9를 통하여 상기 로봇 그리퍼(100)의 동작방법에 대하여 설명하였다. 이하 도 10 내지 11을 통하여 상기 제1 가압대(170a) 및 제2 가압대(170b)를 포함하는 로봇 그리퍼(100)의 동작방법에 대하여 설명하도록 한다.

도 10은, 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S130의 변형 예를 설명하기 위한 정면도이고, 도 11은, 본 발명의 실시 예에 따른 단계 S140의 변형 예를 설명하기 위한 정면도이다.

도 10 내지 11을 참조하면, 도 8 내지 9의 실시 예와는 다르게, 상기 로봇 그리퍼(100)는 가압면(130) 대신에 가압대(170) 즉, 상기 제1 가압대(170a) 및 제2 가압대(170b)를 더 포함할 수 있다.

실시 예에 따르면, 상기 제1 가압대(170a)는 상기 제1 플러그 파지대(110a)와 상기 제1 전선 파지대(120a) 사이에 마련되어 상기 제1 그리퍼 바디(140a)의 일 측에 고정될 수 있다. 상기 제2 가압대(170b)는 상기 제2 플러그 파지대(110b)와 상기 제2 전선 파지대(120b) 사이에 마련되어 상기 제2 그리퍼 바디(140b)의 일 측에 고정될 수 있다.

도 10을 참조하면, 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 플러그(P) 및 상기 플러그(P)에 접선된 전선(L)을 파지한 상태로 하강(D)할 수 있다. 이를 통해 상기 플러그(P)를 상기 플러그(P)에 대응하는 플러그 홀(PH)에 삽입할 수 있다.

실시 예에 따르면, 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제1 가압대(170a)가 제공하는 사이 공간에 상기 플러그(P)의 일 면을 끼움고정 시킬 수 있다. 또한, 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 제2 플러그 파지대(110b) 및 상기 제2 가압대(170b)가 제공하는 사이 공간에 상기 플러그(P)의 다른 일 면을 끼움고정 시킬 수 있다. 이를 통해, 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 플러그(P)와의 결합력을 강화할 수 있다. 또한, 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 제1 가압대(170a) 및 상기 제2 가압대(170b)의 일 면을 통하여 상기 플러그(P)를 추가적으로 가압(D'')할 수 있다.

도 11을 참조하면, 상기 제어부는 상기 제1 그리퍼 바디(140a) 및 상기 제2 그리퍼 바디(140b)가 서로 이격되는 방향(GMa)으로 움직이도록 제2 동작 신호를 보낼 수 있다. 상기 제2 동작 신호를 통해 상기 플러그 파지부(110)는 제2 동작 상태(PMa)를 가질 수 있으며, 상기 플러그(P)를 놓아줄 수 있다. 다시 말해, 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 제2 동작 신호를 통해 제1 플러그 파지대(110a) 및 상기 제1 가압대(170a)가 제공하는 사이 공간에 끼움 고정된 상기 플러그(P)의 일 면을 분리할 수 있다. 또한, 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 제2 플러그 파지대(110b) 및 상기 제2 가압대(170b)가 제공하는 사이 공간에 끼움 고정된 상기 플러그(P)의 다른 일 면도 분리할 수 있다. 이때, 상기 전선 파지부(120) 또한 상기 플러그(P)에 접선된 전선(L)을 놓아줄 수 있음은 물론이다.

상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 플러그 및 상기 플러그(P)에 접선된 전선(L)을 분리한 후, 상기 제1 그리퍼 바디(140a)와 상기 제2 그리퍼 바디(140b)를 +Z 축 방향으로 상승(U)하여 대기 상태로 전환시킬 수 있다. 이를 통해 상기 로봇 그리퍼(100)는 상기 플러그(P)를 상기 플러그 홀(PH)에 고정하고 대기 상태로 전환될 수 있다.

이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.

100: 로봇 그리퍼
110: 플러그 파지대
110a: 제1 플러그 파지대
110b: 제2 플러그 파지대
120: 전선 파지대
120a: 제1 전선 파지대
120b: 제2 전선 파지대
130: 가압면
130a: 제1 가압면
130b: 제2 가압면
140: 그리퍼 바디부
140a: 제1 그리퍼 바디
140b: 제2 그리퍼 바디
150: 그리퍼 레일
170: 가압대
170a: 제1 가압대
170b: 제2 가압대

Claims (14)

1. 제1 플러그 파지대 및 상기 제1 플러그 파지대와 이격하며, 상기 제1 플러그 파지대와의 사이 공간에서 플러그를 파지하도록 구성된 제2 플러그 파지대를 포함하는 플러그 파지부;
   상기 제1 플러그 파지대의 일 측에 마련되는 제1 전선 파지대 및 상기 제1 전선 파지대와 이격하며, 상기 제1 전선 파지대와의 사이 공간에서 상기 플러그에 접선된 전선을 파지하도록 구성된 제2 전선 파지대를 포함하는 전선 파지부; 및
   상기 제1 플러그 파지대와 상기 제1 전선 파지대 사이에 마련되어, 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제1 가압대 및 상기 제2 플러그 파지대와 상기 제2 전선 파지대 사이에 마련되어, 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제2 가압대로 이루어진 가압부;를 포함하는, 로봇 그리퍼.
   
2. 제1 항에 있어서,
   상기 제1 및 제2 플러그 파지대의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대의 경도보다 낮은, 로봇 그리퍼.
   
3. 제1 항에 있어서,
   상기 제1 및 제2 플러그 파지대가 플러그를 파지하는 플러그 파지면의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대가 전선을 파지하는 전선 파지면의 경도보다 낮은, 로봇 그리퍼.
   
4. 제1 항에 있어서,
   상기 제1 플러그 파지대 및 제1 전선 파지대가 일 측에 고정된 제1 그리퍼 바디 및 상기 제2 플러그 파지대 및 제2 전선 파지대가 일 측에 고정된 제2 그리퍼 바디를 포함하는 그리퍼 바디부; 및
   상기 제1 그리퍼 바디의 타 측 및 상기 제2 그리퍼 바디의 타측이, 슬라이딩 하는 그리퍼 레일을 더 포함하며,
   상기 제1 그리퍼 바디 및 상기 제2 그리퍼 바디 중 적어도 하나의 그리퍼 바디가 상기 그리퍼 레일을 따라 슬라이딩 함에 따라,
   상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대 사이 공간 및
   상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대 사이 공간의 폭이 가변되는, 로봇 그리퍼.
   
5. 제4 항에 있어서,
   상기 제1 플러그 파지대에서 상기 제1 전선 파지대를 향하는 제1 방향은, 상기 제1 그리퍼 바디의 일 단에서 상기 제1 그리퍼 바디의 타 단으로 향하는 제2 방향에 대하여 경사지며,
   상기 제2 플러그 파지대에서 상기 제2 전선 파지대를 향하는 상기 제1 방향은, 상기 제2 그리퍼 바디의 일 단에서 상기 제2 그리퍼 바디의 타 단으로 향하는 상기 제2 방향에 대하여 경사지는, 로봇 그리퍼.
   
6. 삭제
7. 제1 항에 있어서,
   상기 제1 플러그 파지대와 상기 제1 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제1 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제1 가압면을 형성하고,
   상기 제2 플러그 파지대와 상기 제2 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제2 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제2 가압면을 형성하는, 로봇 그리퍼.
   
8. 제4 항에 있어서,
   상기 제1 및 제2 그리퍼 바디 중 적어도 하나의 그리퍼 바디를 제어하는 그리퍼 제어부를 더 포함하며,
   상기 그리퍼 제어부는 제1 동작 신호를 통하여,
   상기 제1 및 상기 제2 그리퍼 바디를 서로 가까워지는 방향으로 제어하여, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대를 통하여 상기 플러그를 파지하고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 플러그의 전선을 파지하며,
   상기 그리퍼 제어부는 제2 동작 신호를 통하여,
   상기 제1 및 상기 제2 그리퍼 바디를 서로 멀어지는 방향으로 제어하여, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대를 통하여 상기 플러그 파지를 위하여 준비하거나 놓아주도록 하고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 전선 파지를 위하여 준비하거나 놓아주도록 하는, 로봇 그리퍼.
   
9. 제1 플러그 파지대 및 제1 전선 파지대가 마련된 제1 그리퍼 바디와, 제2 플러그 파지대 및 제2 전선 파지대가 마련된 제2 그리퍼 바디 간의 간격을 벌리는 단계; 및
   상기 제1 그리퍼 바디와 상기 제2 그리퍼 바디 사이의 간격을 좁혀, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대를 통하여 플러그를 파지하고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 플러그의 전선을 파지하는 단계를 포함하되,
   상기 제1 플러그 파지대에서 상기 제1 전선 파지대를 향하는 제1 방향은, 상기 제1 그리퍼 바디의 일 단에서 상기 제1 그리퍼 바디의 타 단으로 향하는 제2 방향에 대하여 경사지며,
   상기 제2 플러그 파지대에서 상기 제2 전선 파지대를 향하는 상기 제1 방향은, 상기 제2 그리퍼 바디의 일 단에서 상기 제2 그리퍼 바디의 타 단으로 향하는 상기 제2 방향에 대하여 경사지는, 로봇 그리퍼의 동작방법.
   
10. 제9 항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 플러그 파지대의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대의 경도보다 낮은, 로봇 그리퍼의 동작방법.
    
11. 제9 항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 플러그 파지대가 플러그를 파지하는 플러그 파지면의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대가 전선을 파지하는 전선 파지면의 경도보다 낮은, 로봇 그리퍼의 동작방법.
    
12. 제9 항에 있어서,
    상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계; 및
    상기 제1 그리퍼 바디와 상기 제2 그리퍼 바디 사이의 간격을 넓혀, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대에 의하여 상기 파지된 플러그를 놓아주고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 파지된 플러그의 전선을 놓아주는 단계를 더 포함하는 로봇 그리퍼의 동작방법.
    
13. 제12 항에 있어서,
    상기 제1 플러그 파지대와 상기 제1 전선 파지대 사이에 마련되어, 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제1 가압대 및 상기 제2 플러그 파지대와 상기 제2 전선 파지대 사이에 마련되어, 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제2 가압대로 이루어진 가압부를 더 포함하되,
    상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계에서, 상기 제1 가압대 및 상기 제2 가압대는 상기 플러그 일 면을 상기 플러그 홀 방향으로 가압하는, 로봇 그리퍼의 동작방법.
    
14. 제12 항에 있어서,
    상기 제1 플러그 파지대와 상기 제1 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제1 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제1 가압면을 형성하고, 상기 제2 플러그 파지대와 상기 제2 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제2 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제2 가압면을 형성하되,
    상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계에서, 상기 제1 가압면 및 상기 제2 가압면은 상기 플러그 일 면을 상기 플러그 홀 방향으로 가압하는, 로봇 그리퍼의 동작방법.
    
    

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